Correction des systemes asservis lineaires continus

1. Introduction
1.1. Généralités
Une boucle d’asservissement répond à un besoin (garantir la position d’un mobile, sa vitesse en
toutes circonstances, reproduire aussi fidèlement que possible une consigne, etc.). Les exigences
permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues. Ces performances et
leurs niveaux sont consignés dans le Cahier des Charges Fonctionnelles (CdCF) :

Précision (εεs, εT,…), Amortissement, Dépassement (D%) ou non, Rapidité (tr5%).

Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs d’avant-projet en évaluant dans un premier temps
les performances intrinsèques du système, puis en les améliorant par une correction ou compensation.

Cette dernière est effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse harmonique en
BO dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.

Plan de Bode

dB
Gain G

KdB

Précision

0 ω
0.01 0.1 1 10

Rapidité ωu

Phase ϕ
0.01 0.1 1
0° ω

-90°

Stabilité
-180°

La stabilité

La stabilité est liée aux caractéristiques de la FTBO au voisinage de ωu.

Un système est d’autant plus stable en BF que sa marge de phase Mϕ ϕ est importante.

La précision

La précision est conditionnée par la forme de la FTBO aux "basses fréquences".

Elle requiert un gain élevé KdB = 20.log10 K et / ou une plusieurs intégrations en BO.

La rapidité

La rapidité est conditionnée par la caractéristique de la FTBO aux "hautes fréquences".

Elle exige une bande passante (ω ωu) à 0 dB du système la plus grande possible.

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1.2. Dilemme stabilité - précision - rapidité
Pour mettre en évidence l’opposition entre les exigences souhaitées, examinons les effets contradictoires
d’une variation du gain statique K de la FTBO sur les différents diagrammes. On prend comme exemple :

K
HBO (p) =
1 + ...

 Que deviennent les différents diagrammes lorsque le gain statique passe de K à K' > K ?
Vous tracerez les évolutions en pointillés (---).

Plan de Bode

 On translate verticalement la courbe de gain.

G (dB)

K'dB

KdB
ω
0

ϕ (°)

0
ω

- 180°

CONCLUSION

+ Toute augmentation de K améliore la ………………………. ;

+ " " augmente la ………………………… (rapidité) ;

MAIS

- " " diminue la ………………………….. .

Si K est faible, la stabilité sera très bonne mais l’asservissement sera "mou" (peu rapide et précis).
Avec K élevé, on "raidit" l’asservissement mais on risque l’instabilité. Comme ce paramètre est facile à
régler, le gain optimum pour une application donnée sera un compromis entre la stabilité et les autres
performances.

Pour maîtriser séparément chacun des aspects évoqués, il est donc nécessaire d’adopter des stratégies
de correction qui permettent des modifications "locales" de la réponse harmonique en BO.

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2. Les correcteurs classiques
E(p) ε(p) U(p) S(p)
En pratique, les correcteurs sont insérés +- C(p) H(p)
dans la chaîne directe, en sortie du
comparateur afin de travailler sur des
S'(p)
signaux peu énergétiques, et en série avec K(p)
le processus. On parle de correction série.

Ils ont pour but de délivrer un signal de commande u(t) de manière à préserver les exigences de précision et
stabilité à priori incompatibles. On distingue trois fonctions principales :

L’action proportionnelle P : u(t) = K ⋅ ε (t) ⇒ U (p ) = ………………..…….

t
1

L’action intégrale I : u(t) =
Ti ∫ε
0
( τ) ⋅ dτ ⇒ U (p ) = ……………….……..

dε ( t )

L’action dérivée D : u ( t ) = Td ⇒ U (p ) = ………………………
dt

2.1. Correcteur par action proportionnelle

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est proportionnel au signal d’erreur ε(t) :

u (t) = K ⋅ ε (t) ⇒ C(p) = K

En raison des effets contradictoires induits, on choisit comme critère principal, le réglage de la stabilité. On
réglera K à partir du diagramme de Bode de la FTBO pour obtenir Mϕ ϕ = 45 à 60° ⇒ D1% = 10 à 20 %.

 Exemple : On donne
20 dB
GAIN
K
HBO (p) =
p ⋅ (1 + 0,1p) ⋅ (1 + 0,2 p) 0 dB ω (rad/s)
2
0,1 1 10 dB 10 10
Augmentation
 Déterminer à partir du - 20 dB limite 24 dB
diagramme de Bode de
la FTBO la valeur de K
ϕ = 45° ?
pour avoir Mϕ - 40 dB

- 60 dB
Le tracé a été effectué pour K = 1.
- 80 dB
2
0,1 1 3 10 10
0° ω (rad/s)
PHASE
 Quelle serait la valeur
correspondante de ωU ? - 45°

- 90°

- 135°
 Pour quelles valeurs de K 80°
le système deviendrait-il - 180°
instable ?
- 225°

- 270°

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2.2. Correcteur par actions proportionnelle et intégrale (PI)

L'action intégrale permet d’annuler l’erreur statique εS.

Pour ne pas altérer la stabilité réglée par l’action proportionnelle (gain K), le correcteur doit donc procurer
une augmentation du gain aux "basses fréquences" uniquement.

Le plus simple serait d’introduire un intégrateur pur qui donnerait un gain infini aux "basses fréquences" et
de ce fait entraînerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet immédiat de
déstabiliser le système en retirant 90° de phase à toutes les fréquences.

On préfère utiliser un correcteur qui présente les mêmes caractéristiques aux basses fréquences" mais sans
ajouter de phase aux "hautes fréquences".

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lié au signal d’erreur ε(t) par :

 1
t 
u(t) = K ⋅  ε (t) + ⋅dτ 
U(p)


Ti ∫ε (τ)  ⇒ C(p) =
ε(p)
= ……………………………………………………..
0 

CdB
 Tracer le diagramme de Bode de ce - 20 dB / décade
correcteur sur le graphe ci-contre.

On constate que ce correcteur n’influence pas

la phase pour ω > 10.ω
ωi. 20 log K

 Calculer la valeur de ϕC pour ω = 10.ω

ωi. 0 ω
ωi = 1/Ti K/Ti
ϕC = Arctan (10) – 90°
ϕC
ωi ωi
10.ω
0
ω
- 6°
Placement :
Si le système ne possède pas trop de marge de - 45°
phase (Mϕ ≈ 45°), on place le correcteur PI à
une décade en avant de la pulsation ωU de la
- 90°
FTBO pour ne pas trop réduire Mϕϕ:

ωi ≈ ωU / 10
Action Action
Sinon, on peut le placer plus près jusqu’à :
Intégrale proportionnelle
ωU / 4

L’autre solution consiste à compenser le pôle dominant s’il est connu.

Lorsque la boucle ouverte du système non corrigé présente déjà une intégration, l’action intégrale est inutile.
C’est le cas d’un asservissement de position.
Intégration fonctionnelle
permettant de passer de
Correcteur Hacheur + la vitesse à la position.
position Amplificateur moteur
E(p) ε(p) Ω(p) 1 θ(p)
+- Cp(p) A(p) Hm(p)
p

Kp(p)

Capteur position

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 Exemple : On donne
60 dB
15 GAIN
HBO (p) =
(1 + 0,01p) ⋅ (1 + 0,1p) Avec correcteur PI
40 dB
Le système avant correction
présente une marge de phase
de 48° pour ωU = 110 rad/s. 20 dB
Sans correcteur
Si on désire εS = 0, il faut ajouter ωU = 110 rad/s
0 dB ω (rad/s)
un correcteur à action intégrale. 2 3
1 10 10 10
Comme la marge de phase est
limite, il faut placer ce correcteur - 20 dB
de manière à ne pas trop la
réduire. En plaçant la pulsation
de cassure du correcteur à - 40 dB
ωi ≈ ωU / 10, on ne retire que 6° 2 3
à la marge de phase existante. 1 10 10 10
0° ω (rad/s)
ω PHASE
ω i = U = 11 rad / s Sans correcteur
10
- 45°
1
⇒ Ti = = 0,09 s
ωi Avec correcteur PI
- 90°
1 + 0,09p
⇒ C(p) =
0,09 p
- 135°
Si on place ωi à plus d’une Marge de phase
décade en avant de ωU, on ne avant correction ϕ = 42°
Mϕ
gagne rien en précision, mais Mϕ = 48°
- 180°
on ralentit à l’approche de la
valeur finale.

En d’autres termes, plus l’action intégrale agit dans les "hautes fréquences" (Ti faible), plus elle est rapide,
mais elle risque de perturber la stabilité du système. Une simulation permet de vérifier le résultat obtenu
(système bouclé à retour unitaire) en observant la réponse indicielle s(t) à un échelon e(t) de 1 V en entrée :

Avec correcteur PI

Ti = 0,09 s Ti = 0,23 s

Sans correcteur

On note la diminution de l’erreur statique, tout en constatant que

celle-ci prend un "certain temps" si Ti est élevée. Le dépassement
est d’autant plus important que Ti est faible (effet déstabilisant de
l’action intégrale).

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2.3. Correcteur par actions proportionnelle et dérivée (PD)
On modifie avec ce type de correction le comportement du système aux alentours de la pulsation de
coupure à 0 dB (ωU) de la FTBO :

Soit pour stabiliser un système ne possédant pas assez de marge de phase ;

Soit pour augmenter le gain (donc la rapidité) sans déstabiliser le système.

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lié au signal d’erreur ε(t) par :

CdB
 dε ( t ) 
u ( t ) = K ⋅  ε ( t ) + Td 

 dt 
+ 20 dB/décade
20.log K
 Donner la fonction de transfert C(p) de
ce correcteur : 0 ω
1/Td
U(p) ϕC
C(p) = = ………………………………
ε(p) 90°

 Tracer le diagramme de Bode de ce 45°

correcteur sur le graphe ci-contre.

 Problème : Cette fonction de transfert 0 ω

n’est pas réalisable car elle amplifie 1/Td
tous les bruits HF.

En pratique, on coupe la bande passante en HF en limitant le gain. La fonction de transfert s’écrit (0 < a < 1) :

1 + Td p
C(p) = K ⋅ CdB
1 + aTdp

 Tracer le diagramme de Bode de ce

correcteur sur le graphe ci-contre.

 Caractéristiques du correcteur :
0 ω
1/Td ωm 1/aTd
 ϕC (ω) = Arctg (Tdω) − Arctg (aTdω) ϕC

 1 + (Tdω)2
 C dB ( ω) = 20 log10
90°
 1 + (aTdω)2

Le maximum est obtenu pour :

dϕ C ( ω m ) 1 ω
=0 ⇒ ωm = 0
dω a Td 1/Td ωm 1/aTd

ωm est au milieu de 1/Td et 1/aTd en échelle

logarithmique. Pour cette pulsation : ……………………………… ………………………………

1− a  K 
ϕ m = arcsin G m = 20 log 10  

1+ a  a

Un tel correcteur est aussi appelé correcteur à avance de phase. Il n’y a pas de méthode générale de
réglage d’un tel correcteur (cf. TP simulation). Simplement, il introduit une action dérivée dans une bande de
fréquences qui devra coïncider avec la pulsation ωU de la FTBO à corriger.

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 Exemple : On donne 20 dB
GAIN
1 ωU = 0,62 rad/s
HBO (p) = 0 dB ω (rad/s)
p ⋅ (1 + 2 p) ⋅ (1 + 0,2 p) 2
0,1 1 10 10

Le système avant correction - 20 dB

présente une marge de phase Avec correcteur PD
de 32°. Cela correspond à un - 40 dB
dépassement indiciel important
(> 30%). Pour le réduire, il faut Sans correcteur
augmenter la marge de phase. - 60 dB
On prend par exemple 60° pour
limiter le dépassement à ≈ 10%. - 80 dB

 En déduire l’avance de - 100 dB

phase apportée par le
correcteur puis les 2
0,1 1 10 10
valeurs de a et Td. - 90° ω (rad/s)
PHASE
ϕ = 60°
Mϕ
- 135° Marge
de phase
avant Avec correcteur PD
correction
Mϕ = 32°
- 180°

Le gain apporté par C(p) à la

pulsation ωm = ωu doit être nul.
- 225°

 En déduire la valeur de K. Sans correcteur

- 270°

La fonction de transfert du correcteur a donc pour expression : C(p) =

Une simulation permet de vérifier le résultat obtenu (système bouclé à retour unitaire) en observant la
réponse indicielle s(t) à un échelon e(t) de 1 V en entrée :

Sans correcteur

Avec correcteur PD

On note une nette amélioration de l’amortissement que l’on

peut caractériser par la diminution du dépassement indiciel
(passage de 40 % à 10 %).

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2.4. Correcteur par actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
Le correcteur "dérivé" et le correcteur "intégral" concernent des domaines de fréquences très différents
(basses fréquences pour l’intégral et hautes fréquences pour le dérivé), il est parfois judicieux d’associer les
deux correcteurs en un seul. On obtient alors un correcteur PID qui améliore les performances globales. Le
signal de commande u(t) est lié au signal d’erreur ε(t) par :

 1
t
dε ( t )   1 
u (t) = K ⋅  ε (t) + ∫ ε ( τ ) dτ +Td ⇒ C (p) = K ⋅  1 + + Tdp 
 Ti dt  T p
 0   i 

1 + Tip + Ti Tdp 2
La fonction de transfert C(p) du correcteur s’écrit encore : C(p) = K ⋅
Ti p

Une des configurations couramment rencontrées utilise un PID avec Ti ≥ 4Td .

On montre alors que le numérateur s’exprime sous la forme d'un produit de 2 premiers ordres :

(1 + T1p)(1 + T2 p)
C(p) = K ⋅
Tip

Ti  4Td  Ti  4Td 
avec : T1 = ⋅ 1 + 1 −  et T2 = ⋅ 1 − 1 − 
2  Ti  2  Ti 

 Tracer le diagramme asymptotique de ce correcteur pour K > 1 :

CdB

0 ω
1/T1 K/Ti 1/T0 1/T2

ϕC

90°

0 ω
1 1
=
T1 T2 Ti Td

-90°

……………………………… ……………………………… ………………………………

Différentes techniques sont utilisées pour dimensionner un PID. La plus répandue est celle de Ziegler et
Nichols. L’objectif ici est de ne pas rentrer dans le détail de ces techniques. De nombreux ouvrages
l’évoquent (cf. cours écoles d’ingénieurs).

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3. Résumé sur les correcteurs classiques

Correcteur P Correcteur PI Correcteur PD Correcteur PID

• Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel

1 1 1

ε(p) U(p) ε(p) U(p) ε(p) U(p) ε(p) U(p)

K K + K + K Td.p +

1/Tip Td.p 1/Tip

1 + Tip 1 + Ti p + Ti Tdp 2
C(p) = K C(p) = K ⋅ C(p) = K ⋅ (1 + Tdp) C(p) = K ⋅
Ti p Ti p

• Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette)
(-20 dB/déc) (+20 dB/déc)
CdB CdB I (-20 dB/déc) CdB D (+20 dB/déc) CdB
P
P P
I P D
KdB KdB KdB

0 ω 0 ω 0 ω 0 ω
1/Ti K/Ti 1/Td 1/T1 K/Ti 1/T2
ϕC ϕC ϕC ϕC
0 ω 90° +90°
0 ω
0 ω -90° 0 ω -90°
1/Td

• Caractéristiques • Caractéristiques • Caractéristiques • Caractéristiques

Il améliore la précision et la Il annule l’erreur statique en Il augmente la marge de phase Il combine les effets de l’action
rapidité si K augmente au augmentant le gain statique aux et donc améliore la stabilité. Il intégrale (annulation de l’erreur
détriment de la stabilité. basses fréquences. influe également sur la rapidité. statique) et de l’action dérivée
(stabilité et rapidité accrues).

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