UdS - ENSPS - FIP - 1A

18 avril 2012

Asservissements
Examen de première session
Correction

Enseignant : E. Laroche
Durée : 1h45
Documents interdits ; calculatrice fournies.

1 Moteur à courant continu

1.1 Modélisation (6 points)
K
1. TΩu (s) = 1+τ s
.
K
2. Tθu (s) = s(1+τ s)
.
3. Voir figure 1. On précise que le gain passe sous les asymptotes à une distance
de 3 dB pour la pulsation ω = 1/τ .
4. Les équations dynamiques se réécrivent sous la forme :
dΩ 1 K
= − Ω+ u (1)
dt τ τ
dθ
= Ω (2)
dt
 T
En prenant comme vecteur d’état x = Ω θ et avec la mesure y = x, ces
équations s’écrivent sous la forme :

ẋ = Ax + Bu (3)
y = Cx + Du (4)

− τ1 0
  K 
avec A = , B = τ , C = I2 et D = O2 .
1 0 0

1.2 Identification (5 points)

5. On peut identifier TΩu (s) en régime harmonique avec un seul point de mesure
à la pulsation ω = 1/τ . Pour les mesures, il faut disposer d’un générateur de
signaux sinusoı̈daux (GBF) et d’un oscilloscope où on affiche à la fois l’entrée
et la mesure qui se trouve être également sinusoı̈dale. On fait alors varier la
fréquence de l’entrée jusqu’à ce que les signaux aient un déphasage de 45˚.

1
 a. Diagramme de Bode de TΩu (s)

b. Diagramme de Bode de Tθu (s)

Figure 1 – Diagrammes de Bode du système

2
 Alors, on relève la fréquence f des signaux, l’amplitude U de l’entrée et celle
Y de la sortie. On a alors τ = 1/ω où ω = 2πf p. Pour déterminer le gain K,
on utilise le fait que l’amplification
√ est de K/ (2) (i.e. -3 dB par rapport à
K), ce qui donne K = 2 Y /U .

2 Commande d’un système dynamique (9 points)

Figure 2 – Schéma-bloc du système asservi

1. Un schéma-bloc du système asservi est donné sur la figure 2.

Kp K
2. Hbo (s) = s(s+a) . Son diagramme de Bode a la même allure que celui de Tθu (s)
donné sur la figure 1.b.
3. Pour assurer une marge de phase ∆φ = 45˚, il faut rechercher le point où la
phase est égale à −180 + ∆φ = −135˚. Ce point correspond à la pulsation
ω = a. Il faut alors que le gain à cette
√
pulsation soit égal à 1 (0 dB), ce qui
Kp K a2 2
est fait avec a2 √2 = 1, d’où Kp = K = 14.1.
4. Avec le réglage choisi, la pulsation de coupure à 0 dB de Hbo (s) est ωc = a.
Or cette valeur est aussi une bonne approximation de la bande passante ωbp
de la fonction de transfert en boucle fermée. Ensuite, on sait que le temps de
réponse tr est proche de 3/ωbp . Ce qui donne ωbp = 100 rad/s et tr = 30 ms.
√
a2 2
5. Après réglage, on a Hbo (s) = s(s+a)
, ce qui donne comme fonction de transfert
√ √
Hbo (s) a2 2 √ a2 2 √
entre r(t) et y(t) : Tyr (s) = 1+Hbo (s)
= s(s+a)+a2 2
= s2 +as+a2 2
. Son gain
statique est égal à 1.
6. La fonction de transfert en boucle fermée entre d(t) et y(t) est Tyd (s) =
H(s)
1+Hbo (s)
= K1p Tyr (s) = s2 +as+a
K √ K
2 2 . Son gain statique est a2 2 = 0.071.
√

7. Pour assurer une erreur statique nulle en présence de perturbation, il faut

placer un intégrateur dans le correcteur (de manière générale, l’intégrateur
doit se trouver entre le signal à annuler et la perturbation).