Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Part VIII
Construction de correcteurs
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Sommaire
28 Action proportionnel - P
29 Action Intégrale - I
Correcteur intégral pur
Correcteur proportionnel intégral
Correcteur retard de phase
30 Action Dérivée - D
Correcteur Proportionnel Dérivé
Correcteur à avance de phase
31 Action P.I.D.
Construction step by step
Autres types de réglages pour le PID
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain réglable:
u(t) = kp (t) ⇒ K (p) = kp .
Avantages et Inconvénients:
0dB G(dB) La BP , La rapidité de la BF ,
kp>1 Si kp > 1, Gbf (0) , l’erreur de
position diminue,
kp<1
Si kp > 1, Mg , Mφ (jusqu’à
−3dB
OdB;−180 −90
phase
déstabiliser le système),
Si kp > 1, Oscillations dépassement
possibles,
Si kp < 1, agit en atténuateur:
stabilité du système améliorée mais
réponse temporelle dégradée.
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
1
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande
K (p) = kp . Le système en boucle fermée s’exprime par
kp
Σbf (p) = .
p2 + p + 1 + kp
40
0 dB
1.2
30 0.25 dB
0.5 dB
1
20
1 dB
−1 dB
3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB
Amplitude
Gain (dB)
0 −6 dB
0.6
−12 dB
−10
0.4
−20 dB
−20
0.2
−30
−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
40
0 dB
1.2
30 0.25 dB
0.5 dB
1
20
1 dB
−1 dB
3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB
Amplitude
Gain (dB)
0 −6 dB
0.6
−12 dB
−10
0.4
−20 dB
−20
0.2
−30
−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
40
0 dB
1.2
30 0.25 dB
0.5 dB
1
20
1 dB
−1 dB
3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB
Amplitude
Gain (dB)
0 −6 dB
0.6
−12 dB
−10
0.4
−20 dB
−20
0.2
−30
−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Action intégrale
Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de
transfert en boucle ouverte:
t
1
u(t) = (t)dt ⇒ K (p) = .
0 p
Avantages et Inconvénients:
0dB G(dB) Gain statique , erreur de position
integrateur pur nulle en BF,
Diagramme de phase décalé de −90◦ :
marges de stabilités dégradées,
−3dB Peut provoquer des oscillations et du
−90
OdB;−180 phase
dépassement,
Rapidité en général.
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
0.8
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande
K (p) = 1/p. Le système en boucle fermée s’exprime par
0.8
Σbf (p) = .
p3 + p2+ p + 0.8
40 1.6
0 dB
0.5 dB
20 1.2
1 dB
−1 dB
3 dB
10 1
−3 dB
6 dB
Amplitude
Gain (dB)
0 −6 dB 0.8
G(jω)
−20 dB
−20 0.4
−30 0.2
−40 dB
−40 0
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Phase (deg) Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Idée du correcteur:
20 logC(ω)
Utiliser l’avantage de l’intégrateur en
basses fréquences: précision ,
L’action intégrale ne doit plus avoir
20 log(kp)
d’effet dans les fréquences élevées, en
ω particulier dans la région du point
1/τ
i
φ(ω) critique,
ω
−90
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Correcteur PI
0.5 dB
20 1 dB
3 dB Correction PI
6 dB
0
Gain (dB)
−20
sans correction
−40
−60
−80
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Simulations temporelles
Reponse indicielle en BF
1.2
0.8
Amplitude
0.6
Reponse indicielle boucle fermee unitaire
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Ce correcteur
20 log(kp)
est une approximation du PI K (p) = kp 1+aTp
1+Tp , a < 1.
Idée du correcteur:
20 log(kp.a)
Ce correcteur a donc le
ω
même objectif que le PI,
1/T 1/aT
φ(ω)
Généralement, il n’a pas
ω la capacité d’annuler
l’erreur en régime
−90 permanent.
Méthode de réglage du correcteur:
Ajuster les paramètres pour régler la marge de phase,
Calculer kp en fonction de la précision souhaitée (réglage du gain
statique),
Choisir T afin que la phase négative du correcteur n’intervienne pas au
niveau du point critique (1/aT ω0db ).
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Mφ = π − 3arctan ω100db
= π4 ⇒ ω0db = 10rad/s
kp a
G (ω0db ) = 3 = 1 ⇒ kp a = 2.8
ω2
1+ 0db
100
1
p = = 0.05 ⇒ kp = 19 ⇒ a = 0.147
1 + kp
Choix de T assez grand pour que l’apport de gain 20log (kp ) ne soit
effectif qu’en bf
1/aT ω0db ⇒ T = 6.8
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
40 1.4
0 dB
G(jω)K(jω)
0.25 dB
System: Gbf2
0.5 dB Peak amplitude: 1.13
20 1.2 Overshoot (%): 19.4
1 dB −1 dB At time (sec): 0.315
3 dB
−3 dB
6 dB
0 −6 dB 1
−12 dB
Open−Loop Gain (dB)
Amplitude
System: Gbf1
Peak amplitude: 0.57
Overshoot (%): 13.9
−40 −40 dB 0.6 At time (sec): 0.424
−100 dB
−100 0
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6
Open−Loop Phase (deg) Time (sec)
K (p) = kp (1 + τd p).
Idée du correcteur:
20 logC(ω) Accroı̂t le degré de stabilité (marges
de gain et de phase),
20 log(kp) Améliore le comportement transitoire
ω
(oscillations, dépassement et rapidité),
1/τ
d Problèmes: correcteur non propre,
φ(ω) amplification du bruit (gain très grand
90 en hf).
ω
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Correcteur PD
20 log(kp.a)
Idée du correcteur:
Ce correcteur a donc le
20 log(kp)
ω
même objectif que le PD,
1/aT 1/T
Ajoute de la phase près du
φ(ω)
90
point critique (Mφ ).
φm
ω
ωm
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Méthode de réglage du
0dB G(dB)
correcteur:
Ajuster le paramètre kp pour la
précision et/ou la rapidité,
Calculer a en fonction de la
quantité de phase à apporter
−3dB a = 1+sinφ m
1−sinφm ,
OdB;−180 phase
Calculer T de sorte que ωm
coı̈ncide avec ω0db
√
(ωm = 1/T a).
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
40 1.8
0 dB
System: Gbf1
Peak amplitude: 1.71
1.6 Overshoot (%): 73
30 0.25 dB At time (sec): 0.314
System: Gbf2
0.5 dB Peak amplitude: 1.34
Overshoot (%): 35.4
1.4
At time (sec): 0.184
20
1 dB
−1 dB
1.2
10 3 dB
System: G
Phase Margin (deg): 11.5 −3 dB
Delay Margin (sec): 0.02016 dB
1
Gain (dB)
Amplitude
Closed Loop Stable? Yes
0 −6 dB
System: untitled1
Phase Margin (deg): 39.2
0.8
Delay Margin (sec): 0.0446
At frequency (rad/sec): 15.3
Closed Loop Stable? Yes
−10 −12 dB
0.6
−20 dB
−20
0.4
−30
0.2
−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Phase (deg) Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Correcteur PID
Idée du correcteur:
20 logC(ω) Ajouter du gain en bf
(précision ),
20 log(kp)
1/τd
Ajouter de la phase près
ω
1/τi du point critique
φ(ω) 90 (Mφ ).
ω
−90
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Idée du correcteur:
20 logC(ω) Ajouter du gain en bf
(précision ),
20 log(kp)
1/τd 1/τf Ajouter de la phase près
ω
1/τ
i
du point critique
φ(ω) 90 (Mφ ).
ω
Le correcteur est causal,
−90 Atténuer l’effet du bruit
(moins de gain en hf).
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Correcteur PID
Simulations fréquentielles
Black en BO
60
2G(p) 1+3p
3p
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB 2G(p)
20 1 dB
−1 dB
G(p)
3 dB
−3 dB
6 dB
0 −6 dB
Gain (dB)
−12 dB
−20 dB
−20
2G(p) 1+3p
3p (1 + 0.4p)
−40
2G(p) 1+3p
3p
1+0.4p
1+0.1p −40 dB
−60 −60 dB
−80 dB
−80
−180 −135 Phase (deg) −90 −45 0
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Réponses temporelles de la BF
1.5
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=2
1.5
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PI
2
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PID
1.5
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PIDf
1.5
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Time (sec)
Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.
Méthode de Ziegler-nichols
Méthode de Ziegler-nichols
On obtient la valeur du correcteur en utilisant le tableau suivant :
Régulateur K (p) Essai indiciel (Tr , a)
kp kp = aT1 r
1
kp (1 + τi p ) kp = aT0.9
r
, τi = 3.3Tr
kp (1 + τi p + τd p) kp = aTr , τi = 2Tr , τd = 0.5Tr
1 1.2
Step Response
1.6
PI
1.4
PID
1.2
P
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)