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Ec(p)
e(p) S(p)
R(p)
S(p) : sortie
R(p) : grandeur de retour (image de y)
e(p) : erreur
b – Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée.
e(p) S(p)
Ec(p)
R(p)
Ec(p)
* Fonctions de transfert en boucle fermé (FTBF) :
e(p) S(p)
Ec(p)
Ec(p) S(p)
FTBF(p)
R(p)
55
* FTBF d’un asservissement à retour unitaire :
F
Interprétation géométrique du passage BO BF
Cadre : asservissement à retour unitaire.
Connaissant le FTBO (GBO, φBO) pour un ω donné on en déduit la FTBF (GBF, φBF).
TBO, dB
-180°
ΦBO
-90°
TBO dB
isomodules
HBF dB
0° -1° TBO, dB
-6°
-30°
-180° ΦBO
-105°
isophases
φBF
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
ω=0
ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
ω=0
ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB
ω=0
11,5 dB
M
ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB
∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
M
ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB
∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω =ωM
ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB
∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω = ωM
GBF, dB = 1,4 dB
ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.
FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB
∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω = ωM
GBF, dB = 1,4 dB
∅BO = -15°
ω=
+∞
-128°
b – Analyse des résonances.
TBO dB
FTBO
ω=0
ω=
+∞
ΦBO 71
TBO dB
FTBO
ω=0
TBO dB(0)
ω=
+∞
ΦBO 72
TBO dB
FTBO
ωr BO
TBO dB(ωr BO)
ω=0
TBO dB(0)
ω=
+∞
ΦBO 73
TBO dB
FTBO
ωr BO
TBO dB(ωr BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
TBO dB(0)
ω=
+∞
ΦBO 74
TBO dB
FTBO
FTBF
ωr BO
TBO dB(ωr
BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
dB(0)
TBO
ω=
+∞
ΦBO 75
TBO dB
FTBO
FTBF
HBF dB(0)+MBFdB
ωr BO
TBO dB(ωr BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
TBO dB(0)
ωr BF
ω=
+∞
ΦBO 76
77
ωT : la pulsation de transition telle que TBO dB(ωT) =0 dB
ωT
ωπ
78
c – Bande passante en boucle fermée.
ω=0
ωr BF
ω=
+∞
ΦBO
79
c – Bande passante en boucle fermée.
ω=0
ωr BF
ωC
ω=
+∞
ΦBO
80