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Asservissent des SLCI

1. Schéma général d’un asservissement.


a – Notion de bouclage. Chaine directe /
d’action

Ec(p)
e(p) S(p)

R(p)

Ec(p) : consigne Chaine de retour

S(p) : sortie
R(p) : grandeur de retour (image de y)
e(p) : erreur
b – Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée.

Représentation d’un asservissement sous forme de schéma bloc.

e(p) S(p)
Ec(p)

R(p)

* Fonctions de transfert en boucle ouverte (FTBO) :


R(p)

Ec(p)
* Fonctions de transfert en boucle fermé (FTBF) :
e(p) S(p)
Ec(p)
Ec(p) S(p)
FTBF(p)
R(p)

55
* FTBF d’un asservissement à retour unitaire :

E(p) ε(p) S(p)


+_ T(p)

F
Interprétation géométrique du passage BO  BF
Cadre : asservissement à retour unitaire.

Connaissant le FTBO (GBO, φBO) pour un ω donné on en déduit la FTBF (GBF, φBF).

a – Abaque de Black Nichols.


L’abaque de Black-Nichols permet de repérer par un système de doubles
coordonnées les valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante (pour un
retour unitaire uniquement) dans le plan de Black.
GBO, dB
Dans
On trace les courbes :
isomodules GBF dB = cte et
isophases φBF= cte de la FTBF.
-180° ΦBO
Ayant établi

Isomodules : tracé de GBF dB = cte en faisant varier φBF


.

TBO, dB

-180°

ΦBO

-90°
TBO dB

isomodules
HBF dB

-180° -90° ΦBO


Isophases : tracé de φBF = cte en faisant varier GBF dB.

0° -1° TBO, dB

-6°

-30°

-180° ΦBO

-105°
isophases
φBF
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO

ω=0

ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM

ω=0

ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB

ω=0
11,5 dB
M

ω=
+∞
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB

∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
M

ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB

∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω =ωM

ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB

∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω = ωM

GBF, dB = 1,4 dB

ω=
+∞
-128°
Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO
pour ω = ωM
GBO, dB = 11,5 dB

∅BO = -128°
ω=0
11,5 dB
FTBF M
pour ω = ωM

GBF, dB = 1,4 dB

∅BO = -15°

ω=
+∞
-128°
b – Analyse des résonances.
TBO dB
FTBO

ω=0

ω=
+∞
ΦBO 71
TBO dB
FTBO

ω=0
TBO dB(0)

ω=
+∞
ΦBO 72
TBO dB
FTBO

ωr BO
TBO dB(ωr BO)

ω=0
TBO dB(0)

ω=
+∞
ΦBO 73
TBO dB
FTBO

ωr BO
TBO dB(ωr BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
TBO dB(0)

ω=
+∞
ΦBO 74
TBO dB
FTBO
FTBF

ωr BO
TBO dB(ωr
BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
dB(0)
TBO

ω=
+∞
ΦBO 75
TBO dB
FTBO
FTBF

HBF dB(0)+MBFdB
ωr BO
TBO dB(ωr BO)
Facteur de
MBO dB résonance
ω=0
TBO dB(0)
ωr BF

ω=
+∞
ΦBO 76
77
ωT : la pulsation de transition telle que TBO dB(ωT) =0 dB

ωπ : telle que φBO(ωπ) = - 180°

ωT

ωπ

78
c – Bande passante en boucle fermée.

ω=0

ωr BF

ω=
+∞
ΦBO
79
c – Bande passante en boucle fermée.

ω=0

ωr BF

ωC

ω=
+∞
ΦBO
80