Série de TD N°2 (corrigé)

Exercice 1 :

 Equations régissant le déplacement de la masse M1 :

2
d x1 d x1
F ( t )−K ( x 1−x 2 )−a =M 2 (1)
dt dt
 Equation régissant le déplacement de la masse M2 :
2
d x2 d x2
−K ( x 2−x 1 )−a −K x 2=M 2 (2)
dt dt

Règle : Les forces comptées positivement sont celles qui provoquent un mouvement dans
le sens positif conventionnel de la figure, toutes les forces qui s’opposent au mouvement
dans ce sens sont comptées négativement.

d x1 dx
On suppose : x 1 ( 0 )=0 et ( 0 )=0 ; x 2 ( 0 )=0 et 2 ( 0 )=0
dt dt

En prenant la transformée de Laplace de la seconde équation on obtient :

−K ( x 2 ( p ) −x1 ( p ) )−ap x2 ( p )−K x 2 ( p )=M p2 x 2 ( p) (3)

x2 ( p) K
= (4 )
x1 ( p) M p +ap+2 K
2

De la première équation :
F ( p )= [ M p2 +ap+ K ] x 1 ( p ) −K x 2 ( p ) (5)

En remplaçant x 2 (p) à partir de (4) on obtient :

K2
F ( p )= [ M p +ap+ K ] x 1 ( p ) −
2
x 1 ( p ) (6)
M p 2+ ap+2 K

D’où l’on tire :

x1 ( p) 1
= (7)
F ( p) K2
[ M p +ap+ K ]−
2

( M p2 +ap+ K ) + K

Soit encore :
1
 x1 ( p) ( M p 2+ ap+2 K )
= (8)
F ( p) [( M p 2+ ap)2+3 K ( M p 2+ ap ) + K 2 ]

En combinant (4) et (8) on obtient :

x2 ( p) K
= (9)
F ( p) [( M p + ap) +3 K ( M p 2+ ap ) + K 2 ]
2 2

Le système est globalement stable si les racines des dénominateurs des fonctions de
transfert (8) et (9) sont à partie réelle strictement négative. De plus il ne présente pas
de comportement oscillatoire si les racines sont réelles et négatives.

Si on pose :

Z= p ( Mp +a ) (10)

Les pôles des deux fonctions de transfert sont les racines de l’équation :

2 2
Z +3 KZ + K =0(11)

Les racines de (11) sont respectivement :

Z1,2 = ( −3 ∓2 √ 5 ) K <0(12)
L’équation (10) donne :

M p 2+ ap−Z=0 (13)
Les racines sont réelles si :

∆=a 2+ 4 MZ >0 (14)

Soit :

a >2 MK ( 3+ √ 5 ) (15)
2

Soit encore :a> 3.24∗√ KM

On vérifie de plus que les deux racines sont négatives et de même signe.

2
 Exercice 2 :

Equations électriques :

U du
Nœud (1) : I e = +C (1)
R dt

di
Maille : V e =Ri+ L +U (2)
dt

On suppose des conditions initiales nulles, u ( 0 )=0 ,i ( 0 )=0.

De (1) on tire : I e ( p )= ( 1
R )
+Cp U ( p ) ¿3) Soit encore :
U ( p)
=
R
I e ( p) 1+ RCp
( 4)

1 1 1 R
De (2) on tire : I ( p ) = [ V ( p )−U ( p ) ] = R+ Lp V e ( p )− R+ Lp 1+ RCp I e ( p ) (5)
R+ LP e

Soit :

1 1 1
I ( p)= V ( p )− I ( p ) ( 6)
R+ Lp e L 1+ RCp e
1+ p
R

On remarque ici que contrairement à u(t ) qui dépend uniquement de i e (t), i(t)
dépend en même temps de v e ( t ) et de i e ( t).

On peut donc écrire :

[ ][ ]
1 −1 1 Ve (p)
I ( p) = (7)
R+ Lp L 1+ RCp I e ( p )
1+ p
R

Ou encore :

I ( p)
¿
V e ( p)

3
 |
I ( p) −1 1
V e=0= (9)
Ie ( p) L 1+ RCp
1+ p
R

Exercice 3 :

Nous avons :

x ( t )=lα ( t )(1)
F x =Fcos ( α ) (2) et P x =mgsin ( α ) (3)

L’équation générale du mouvement du pendule s’écrit :

2
d α
F ( t ) cos ( α ) −fx ( t )−mgsin ( α )=ml ( 4)
dt 2

Si l’on suppose des petits déplacements autour du point d’équilibre du pendule

l’équation précédente s’écrit :

2
( ) dα d α
F t −fl −mgα =ml 2 (5)
dt dt

dα
En supposant α ( 0 )=0 et ( 0 )=0 et prenant la transformée de Laplace de (5) on
dt
obtient :

F ( p )= [ mg+ flp+ mlp2 ] α ( p ) (6)

Soit encore :

α ( p) 1
= (7)
F ( p) [ mg+ flp+mlp 2 ]

La fonction de transfert précédente peut être mise sous la forme :

4
 α ( p) K
=H ( p )= (8)
F ( p)
[ p p2
1+ 2 z + 2
ωn ω n ]
1
 K= H ( 0 )= ; Gain statique
mg

 z=
1 f l
2m g √
; Facteur d’amortissement

 ω n=
√ g
l
; Pulsation naturelle du système