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Cours 4 :

Analyse
des
systèmes échantillonnés
(SLI)
ENAC11 – Automatique Echantillonnée1

Analyse des systèmes linéaires invariants
1 Définitions
1 Système
xi Système : Entité établissant un relation de cause à effet entre un

e s
signal dentrée e et un signal de sortie s
xi : variables d'état
Deux manières pour décrire les relations entre e et s
Interne : On décrit létat dun système par n (ordre de système) variables internes xi (appelée variable détat) qui constituent le
vecteurs détat : x1 (t )
x(t ) =
xn (t )
La sortie du système sécrit :

s (t ) = f ( x (t ), e (t ), t ) + equation différentielle vectorielle du 1er ordre x = f ( x, e, t )

équation d'observation équation d'état
Pour un système donné le vecteur détat nest pas unique.
Externe : Cest une approche des systèmes faisant intervenir les paramètres externes du systèmes (évidemment !), cest-à-dire e(t),
s(t) et létat initial x(0). La sortie du système sécrit :
s (t ) = f ( e (t0 , t ), x (t0 ), t ) pour t t 0 t0 : instant initial
Donc la sortie dépend de la configuration du système à t0 (x(t0)) et de lensemble des valeurs

prises par lentrée depuis t0 (e(t0,t)), ce qui est le cas pour une intégration.
ENAC11
– Automatique Echantillonnée2
2 Position de repos et origine de temps de toutes les variables
Un système est au repos si sa sortie est dans un état permanent constant, donc si ses dérivées sont nulles.
La position de repos constitue généralement lorigine des temps de toutes les variables du système. Pour
un système dordre n, la sortie et ses (n-1) premières dérivées peuvent en générale constituer un jeu de
variables détat. Par suite, en position de repos létat dun système est nul
3 Réponse forcée et Réponse libre Système au repos
sf (t ) = f(e 0, x(0 ) = 0, t )
Réponse forcée : Pour un système linéaire invariant (SLI) il y a séparabilité :
Réponse = Réponse forcée + Réponse libre
Réponse libre :sl (t ) = f(e = 0, x(0 ) 0, t )
4 Invariant
s(t ) = sf (t ) + sl (t )
La sortie est indépendante du temps
5 Linéarité
si s1 = f(e1 ,0 )et s2 = f(e2 ,0 )
si e = 1e1 + 2e2
s = 1s1 + 2s2
Il existe la même définition par rapport aux conditions

initiales (CI)
Linéaire vis à vis des entrées et des CI
Stabilité : Entrée bornée Sortie Bornée
Un SLI est stable si pour un entrée bornée (

e t ) A < et non nulle alors il lui correspond une
sortie bornée s(t ) B <
Conséquences sur la Réponse Impulsionnelle (RI)
+
sf (t ) = f(t ) e(t ) = f(t).e(t t)dt
0
+
sf (t ) f(t).
e(t t)dt
0

bornée par A
+
sf (t ) A f(t)dt
0
donc on a sf (t ) A < si la RI est absolument sommable

f(t) est absolument sommable si Re[pi] < 0 car
La TL-1 sécrit :
on est avec des signaux causals
f(t ) = TL-1 [F(p)] = résidus deF(p)e pt = ri
pôles de F (p )
i
ri
ri = combinaison linéaire de e pit

f(t ) = combinaison linéaire de e pit
i
Pôles imaginaire pur double
1
2
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme (p 2
+ 2 ) alors ± j est un pôle imaginaire pur
double. La solution temporelle de la forme :

Le système diverge.
1 1
TL
1
= (sin .t .t. cos .t )
(p2 + 2 ) 2
2 2
Pôles réel simple

1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme p
. Le système ne retourne pas dans position
déquilibre, mais ne sen écarte pas non plus car 1

TL1 = 1.U(t )
p
Pôles imaginaire pur simple
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 1 . La solution temporelle de la forme :
(p + 2 )
2
1 1
TL1 2 2
= sin .t
(p + )
Le système est oscillant pur de pulsation . Il diverge pas mais oscille toujours. La sortie est donc bornée !. On
dit que le système est juste oscillant .

En résumé:

Critères de stabilité
La stabilité dun système passe par la détermination des pôles de sa fonction de

transfert (F(p)).
Am .p m + Am1 .p m1 + … + A0 N(p)
La fonction de transfert peut sécrire : F(p) = =
Bn .pn + Bn 1 .pn 1 + … + B0 D(p)
La stabilité de F passe par la résolution de léquation suivante : D(p) = Bn .pn + Bn 1 .pn 1 + … + B0 = 0
On peut démontrer qu’une condition nécessaire de stabilité est que tous les coefficients de
D(p) soient du même signe.
Cette condition devient suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre.
Critère de Routh-Hurwitz
Ce critère permet détablir la stabilité dun système encore à partir des coefficients de
son dénominateur. Il permet aussi de déterminer si le système est juste oscillant et
dans le cas dun système instable, il donne le nombre de pôle à partie réelle positive.

On forme le tableau suivant : Degré Coefficient
pn Bn Bn2 Bn4 …
p n1 Bn1 Bn3 Bn5 …
Bn1. Bn2 Bn Bn3 Bn1. Bn4 Bn Bn5
p n2 …
Bn1 Bn1
Colonne des pivots p n3

Enoncé du critère :
Si tous les éléments de la 1ère colonne (pivots) sont de même signe
Stabilité et donc Re[pi] < 0
Sil y a changement de signe, il y a pôle à partie réelle >0
Instabilité
Une ligne de zéros indique la présence de racines imaginaires pures et le caractère juste
oscillant du système

Influence de la position des pôles sur la rapidité et lamortissement dun système du deuxième ordre
N(p) N(p)
F(p) = = 2
[p (r + j)][p (r j)] p 2r + (r2 + 2 ) m : représente le facteur damortissement
1
Un système de second ordre s'écrit : 2
p p 0 : représente la pulsation caractéristique
1 + 2m +
0 0
02 = r2 + 2 st (t ) = 2Ce rt cos(t + ) = 2Ce m0t cos(t + )
r
m=
0 Domaine de Z
Domaine de P
+ rapide + rapide - amorti
Im(p) Instable
+ amorti - amorti + amorti - rapide Re(Z)
j
- rapide Re(p)
Stable
r
Stable Instable
-j Système stable = pôles à lintérieur du cercle

Système stable = pôles dans le demi plan de
unité
gauche de p
Le système est dautant plus amorti que le pôle
Le système est dautant plus amorti que le pôle
est près de lorigine O.
séloigne de laxe Im(p).
Le système est dautant plus rapide que le pôle
Le système est dautant plus rapide que le pôle
séloigne de laxeENAC11
Re(Z)– Automatique Echantillonnée9
séloigne de laxe Re(p).
Stabilité
F(Z) est la TL de la réponse impulsionnelle pour Z=epT, les pôles pi de la transmittance
doivent être à partie réelle <0, donc les pôles de F(Z), devront être tels que
Zi = e piT. = e riT e jiT Zi < 1
Un système numérique causal est stable, si les
Test de Stabilité pôles de sa transmittance en Z sont tous en
module inférieurs à 1
On peut utiliser le critère de Routh Hurwitz dans la mesure

où lon trouve un changement de variable qui fait Z 1 1+W
correspondre au cercle unité en Z, un demi plan gauche en W = ou encore Z =
Z +1 1W
W, on utilise pour cela la transformée bilinéaire :
En conclusion, on transforme F(Z) en F(W) et on applique le critère de Routh-hurwitz

au dénominateur de F(W) .

•

y(k)=L[x(l)(k l)]=x(l)L[(k l)]
11

•
Lx(k)= y(k) Lx(k k0)= y(k k0)
N M
b y(k n)=a x(k m)
n=0
n
m=0
m
Exemple (limportance des conditions initiales)
y(0)=x(0)ay(1)=1
y(k)=0 k<0 y(1)=x(1)ay(0)=1a
x(k)=u(t) y(2)=1ay(1)=1a+a2
1(a)^(k +1)
y(k)= u(k)
1+a 12
Il existe deux grandes familles de système numériques :
Les RII (réponse impulsionnelle infinie) ou système récursifs obtenus par
transposition analogique numérique

Les RIF (réponse impulsionnelle finie) obtenus par filtrage passe-bas. Il ny a pas
déquivalents analogique.
En automatique on utilisera que les systèmes RII n n
b
i s (i )
= a
i e (i )
Systèmes RII ou systèmes récursifs
i= 0 i= 0
Transposition analogique numérique de léquation s (t ) s ( kT ) = sk
différentielle : s ( kT ) s (( k 1) T ) sk sk1
s (t ) =
Transposons en numérique la dérivation : T T
sk sk1 sk1 sk2

T T s 2sk1 + sk2

s (t ) = k
T T2

i
i et i sont des constantes dépendantes de ai et bi (i )
s (t ) C j sk j
j=0
n m n m
b s( ) = a e ( ) s
i= 0
i
i
i= 0
i
i
i= 0
i k i = iek i
i= 0
Cest une équation aux différences
dordre n.
Tout système RII peut être modélisé par cette

équation ENAC11 – Automatique Echantillonnée13
Transmittance des systèmes RII
Prenons la transformée en Z des deux nombre en utilisant le théorème du retard : TZ[sk i ]= Z i .S(Z )
n m n m
s
i= 0
i k i = iek i
i= 0
iZ S(Z ) = iZ iE(Z )
TZ
i= 0
i
i= 0
m
Z i
Rapport de Deux polynômes en Z
S(Z ) i
F(Z ) = = i= 0
n
E(Z ) Pour trouver la RI il suffit de faire la TZ-1 de F(Z)
Z i= 0
i
i
Pour faire la mise en œuvre (au niveau du processeur) dun tel système il suffit de transformer léquation
aux différences en équation de récurrence en isolant léchantillon de sortie le plus récent
n m
1 m n

s
i= 0
i k i = iek i
i= 0
sk =
0
i=0
e
i k i

i=1
s
i k i

Équation de récurrence
A chaque instant kT on applique léquation de récurrence.

Pour k=0 on applique les propriétés du signal dentrée qui est causal ce qui signifie que e-1 à e-m
=0.
Les n valeurs s-1 à s-n représentent les conditions initiales. Si le système est initialement au repos,
alors on prend s-1 à s-n =0.

Soit, léquation linéaire, aux différences finies
L1 K 1
b y(nl)=a x(nk)
l =0
l
k =0
k
Est un modèle ARMA dordre (K,L)
Questions:
1. Quel lordre minimal (K,L) qui permettre de représenter le système de façon
convenable ?
2. Comment déterminer les {ak} et les {bl} ? Ces coefficients restent-ils
invariants lorsque lon considère différentes réalisation du signal ?
15

•

K 1
-k
A(z)=akz L1 (l 1)
A(z) I(z) k =0 I(z)=bl [y(l)+...+ y(1)z ]
Y (z) = X(z)
+
l =0
B(z) B(z) K 1
-l
Permanent Transitoire
B(z)=blz
l =0
Si on admet des conditions initiales toutes nulles
Y(z) A(z) X(z) Y(z)

H0(z)= = H0(z)
X(z) B(z)
16
Lexpression de la Tz du signal de sortie, tenant compte de
conditions initiales non-nulles
Y(z)=H0(z)X(z)I(z)/ B(z)
Evaluation de la sortie dun système ARMA

Un tel système est caractérisé par:
- ses K coefficients ak et ses L coefficients bl avec b0=1
- la séquence dentrée {xn}
- la séquence de sortie {yn} , y compris les conditions initiales, soit pour une séquence
de N échantillons du signal de sortie:
n [ (L1),N 1]
17

•
Entrée Sortie
RII-ARMA
Xk yk
•

Entrée Sortie
RIF-MA
Xk yk
18

• !!!# ( !

,*+- !)

h(n) < sommabilité
n=0
• !#!"!

’! !! !

19
•

&
•

%
&
•
%
&
Im(z)
H(f) zéros
-3dB x pôles
B. affaiblie
f=1/4
B. passante x
f=0
f
x Re(z)
f=1/2 x
f=-1/4
20

Phase linéaire
Représente le retard entre les
f
différentes fréquences
Delay
f
21
ANALYSE DES FILTRES NON
RECURSIFS OU RIF

22

• #

!"
• (
•
•
• ! "!
23
X(n) 1 1
z z
a0 a1 ak
y(n)

Y(z) b0+b1z1+...+bN zN

H(z)= =
X(z) 1
24

•
"

!

sn=1en+ 1en1

2 2
•

S(z) 1 1 1
S(z)=1 E(z)+1 E(z)z1 H(z) = = +
E(z) 2 2 z
2 2
•

Te

1 1 jTe 1 jTe jTe jTe jTe
+ e = (e +e )e
2 e
H ( j ) = 2 2 2 = cos 2
2 2 2

Réponse en amplitude Réponse en phase 25

26

•

27
28
ANALYSE DES FILTRES
RECURSIFS OU RII
29

%& %!&
• %&
!
!

dx xk xk 1
y(t)= yk =
dt Te
1
1 z
1
2(1 z )
Y(p)= pX(p) H(p)= p p p 1
Te Te (1+ z )
1
Te
[
Y(z)= 1 X(z) X(z) z
1
]=
1 z
Te
X(z)
Connaissance précise de Te
30

Réponse du système à un Dirac S( p) = F( p)L( (t)) = F( p)
Echantillonnage de s(t) qui est l’original de la fonction de transfert, calcule de la suite sk

Sachant que la suite ek est connue, on peut calculer les transformée en z
S(z) = sk z k et E(z) = 1 Et on déduit F(z) = sk z k Intérêt limité

k=0
k=0
Approche Modale p pi z e piTe Basée sur la concordance des pôles entre les deux
fonctions
Inconvénient : traiter que des pôles des fonctions. Il est nécessaire d’ajuster leurs numérateurs

Calcul à partir de TZ(G(p)/p)
Soit un système analogique de transmittance F(p) dont lentrée est fournie par un convertisseur numérique
analogique CNA :
e(t) s(t)
e(kT) CNA F(p) CAN s(kT)
Interpolateur e(t) s(t) T

e(kT) F(p) s(kT)
I(p)
F(Z)
Le signal e(t) est un signal quantifié résultant dune interpolation. Linterpolateur est, sauf cas
exceptionnel, un bloqueur dordre zéro
0
B0
T t
1e pT Réponse impulsionnelle du B0
b0 (t ) = h(t ) h(t T )
B0 (p) =
TL
1 Z 1 On constate que la transmittance dun

On peut aussi écrire : B0 (p) =
p bloqueur est mixte en p et Z

Calcul de F(Z) avec un B0
e(t) s(t)
ek B0 F(p) sk
1 Z 1
B0 (p) =
p
1 La variable intermédiaire
1Z 1 xk F(p)
s(t)
ek p sk x(kT) est de nature
échantillonnée
xk F(p) s(t)

ek 1 Z 1 sk
p
F(p)
TZ
p
F(p)
F(Z ) = (1 Z ).TZ 1

p

Exemple : 1er ordre échantillonné:
1 T
ek B0 1 + p sk
1
F(Z ) = (1 Z 1 ).TZ
p(1 + p)
On sait que :
1 1 1
TZ = résidus de
p(1 + p ) pôles de 1 (
p(1 + p) 1 - Z -1e pT )
p (1 + p )
1 1 1
= +
-1 pT
(
(1 + p) 1 - Z e p=0 p 1 - Z e )
-1 pT
( ) 1
p=
1 1
=
(1 - Z -1 ) 1 - Z -1e T

1 1 Z 1 Z Z
F(Z ) = (1 - Z )
-1
=
(1 - Z -1 ) T

Z Z 1
T

1 - Z -1e Z - e

T

1e
F(Z ) = T

Ze

Cas dun système ayant un retard pur Tr
G (p) = G(p)e pTr
On choisit T tel que Tr=mT avec m entier.

Pour calculer la transmittance en Z il suffit donc de multiplier la
transmittance en Z sans retard par Z-m.
F(p) m
F(Z ) = (1 Z ).TZ
1
.Z
p

Relation entre les temps de réponse d'un système continu avant et après
l'échantillonnage de sa fonction de transfert par conservation de la réponse indicielle

Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans une boucle
à retour unitaire avec : K en utilisant
G( p) = ( ) ( 1
) F(p) FZ = 1Z .TZ
p
1+ Tp
e
T
K 1 e T
Te
Te Te
G(z) K(1 e T
)
G(z) =

Te
H (z) =
1+ G(z)
=

Te

Te p1 = K(e T
1) + e T
ze T
ze T
+ K(1 e T
)
Remarque : On n’a pas le droit de déduire la fonction de transfert échantillonnée en BF

à partir de la fonction de transfert continue en boucle fermée.
Remarque : Le système en temps continu H(p) est toujours stable, le système échantillonné ne
l’ai pas toujours.
Te
1+ e

T 1 K
p1 < 1 K < Te
Si le gain statique est fixé Te < T ln
1 e

T 1+ K
Choix de la fréquence d’échantillonnage
6 f pas < f < 25 f pas

Précision des asservissements échantillonnées
Erreur de position
p = lim k pour une entrée en échelon unité

k
z 1
En appliquant le théorème de la valeur finale p = lim (z)
z z
(z) = E(z) S(z) = E(z) G(z) (z)
E(z)
(z) =
1+ G(z)
z
1
z 1 E(z) Comme l signal d’entrée E(z) = p = lim
p = lim z 1 z1 1+ G(z)
z1 z
1+ G(z)
est un échelon unité
Erreur de vitesse
v = lim k pour une entrée en rampe

k
Te z
Te
E(z) = 2
(z 1)
v = lim
z1 (z 1)(1+ G(z))

Performances Dynamiques des Systèmes Echantillonnées
Assimiler le fonctionnement quelconque à celui
Rapidité et limitation du dépassement d’un Système de 2éme ordre
K K(1 e p1Te ) (1 e p2Te )

G( p) = 2
p 2 p G(z) =
2
+
n n
+1 (z e p1Te )(z e p2Te )
G(z) =
(
K 1+ e
2 nTe
e
2 nTe
cos nTe 1 2 )
(z + 2ze
2 2 nTe
e
2 nTe
cos nTe 1 + e2 2 nTe
)

Prévision des Performances Dynamiques
Méthode la plus simple : Rechercher l’équivalent en temps continu de la boucle d’asservissement
En temps continu de la boucle d’asservissement en temps discret en prenant soin de ne pas oublier
le Bo pTe pTe
1 e 1
B0 ( p) = e 2

p Tp
1+ e
2 4 4 (1 eTe )
A( p) = A(z) =
1+ p z + eTe
+ (Z ) B0 A(p)
-
Te=0.2s R
4
G( p) =
p
1+ (1+ p)
10
Pulsation de coupure à 0dB et la marge de phase de ce système
2
G( ) = 1 (1+ ) 1+ 2
= 16 0 = 3, 6 rad / s
100
Temps de montée en boucle fermée Marge de phase

3 0
tm 0,8s = + ( 0 ) = arctan arctan 0 = 85
0 10
Validation
4 (1 eTe ) A(z) 0.72

A(z) = H ( z) = =
z + eTe 1+ A(z) z 0.1
S(z) 0.72
= sk = 0.1sk1 + 0.72ek1 Représentation d’échantillons D=?
E(z) z 1
1 z eTe
Erreur de position p = lim = lim = 0.2 = 20%
z1 1+ A(z)
(
z1 z e Te + 4 1 e Te
)

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ENAC11 – Automatique Echantillonnée1

xi Système : Entité établissant un relation de cause à effet entre un

Deux manières pour décrire les relations entre e et s

La sortie du système sécrit :

Pour un système donné le vecteur détat nest pas unique.

s (t ) = f ( e (t0 , t ), x (t0 ), t ) pour t t 0 t0 : instant initial

Donc la sortie dépend de la configuration du système à t0 (x(t0)) et de lensemble des valeurs

La sortie est indépendante du temps

Il existe la même définition par rapport aux conditions

Un SLI est stable si pour un entrée bornée (

donc on a sf (t ) A < si la RI est absolument sommable

ri = combinaison linéaire de e pit

double. La solution temporelle de la forme :

Pôles réel simple

déquilibre, mais ne sen écarte pas non plus car 1

ENAC11 – Automatique Echantillonnée5

ENAC11 – Automatique Echantillonnée6

La stabilité dun système passe par la détermination des pôles de sa fonction de

La stabilité de F passe par la résolution de léquation suivante : D(p) = Bn .pn + Bn 1 .pn 1 + … + B0 = 0

ENAC11 – Automatique Echantillonnée7

ENAC11 – Automatique Echantillonnée8

-j Système stable = pôles à lintérieur du cercle

On peut utiliser le critère de Routh Hurwitz dans la mesure

En conclusion, on transforme F(Z) en F(W) et on applique le critère de Routh-hurwitz

ENAC11 – Automatique Echantillonnée10

y(k)=L[x(l)(k l)]=x(l)L[(k l)]

Exemple (limportance des conditions initiales)

Tout système RII peut être modélisé par cette

A chaque instant kT on applique léquation de récurrence.

Est un modèle ARMA dordre (K,L)

Si on admet des conditions initiales toutes nulles

Y(z) A(z) X(z) Y(z)

Evaluation de la sortie dun système ARMA

• !!!# ( !

•   !#!"! 

Représente le retard entre les

Y(z) b0+b1z1+...+bN zN

Réponse en amplitude Réponse en phase 25

         

Echantillonnage de s(t) qui est l’original de la fonction de transfert, calcule de la suite sk

S(z) = sk z k et E(z) = 1 Et on déduit F(z) = sk z k Intérêt limité

ENAC11 – Automatique Echantillonnée31

Interpolateur e(t) s(t) T

1 Z 1 On constate que la transmittance dun

ENAC11 – Automatique Echantillonnée32

xk F(p) s(t)

ENAC11 – Automatique Echantillonnée33

ENAC11 – Automatique Echantillonnée34

G (p) = G(p)e pTr

On choisit T tel que Tr=mT avec m entier.

ENAC11 – Automatique Echantillonnée35

ENAC11 – Automatique Echantillonnée36

Remarque : On n’a pas le droit de déduire la fonction de transfert échantillonnée en BF

6 f pas < f < 25 f pas

p = lim k pour une entrée en échelon unité

v = lim k pour une entrée en rampe

ENAC11 – Automatique Echantillonnée38

K K(1 e p1Te ) (1 e p2Te )

ENAC11 – Automatique Echantillonnée40

Temps de montée en boucle fermée Marge de phase

4 (1 eTe ) A(z) 0.72

ENAC11 – Automatique Echantillonnée42

• !!!# ( !

• !#!"!