SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE

ds (t ) d ² s(t )
s ( t ) + a1 + a2 =Ke (t)
d (t) dt ²
Une autre forme est donnée à cette équation, forme qui fait intervenir deux grandeurs
caractéristiques du système :
 ξ (lire « ksi », parfois noté z ou m) coefficient d’amortissement (Sans unité),
2
 ω 0 Pulsation propre des oscillations non amorties du système (ω0 : En rd/s).
d ² s (t) ds(t ) 2
+ 2ξ ω0 +ω 0 s ( t )=K ω 20 e (t)
dt ² d( t)
Forme canonique d'un 2ème ordre dans le domaine de Laplace est :
2 2 2
p S (p)+2 ξ ω0 p S (p)+ω 0 S ( p ) =K ω0 E( p)
2 2 2
( p +2 ξ ω 0 p+ ω0 )S ( p )=K ω 0 E (p)
La fonction de transfert G(p) :
2
S ( p) K . ω0 K
G ( p )= = 2 =
E( p) p +2 ξ ω 0 p+ ω0 1
2 2
2ξ
p+ p+1
2
ω0 ω0

S ( p) K e 0 .ω 20 K e 0 . ω20
G ( p )= → S ( p )=G ( p ) . E ( p ) = =
E( p) p( p2 +2 ξ ω0 p+ ω20 ) D( p)
e0 2 2
avec E ( p )= et D ( p )= p( p +2 ξ ω0 p +ω0 )
p

Premier cas : ξ >1 (système amorti)

On obtient une sortie s(t) à une entrée échelon e(t) égale à e 0
p2 p t p1 pt
s ( t ) =K e0 (1+ e − 1
e ) u(t ) 2

p1− p2 p1 −p 2

( )
p t p t
ω0 e e1 2

avec p1 . p2=ω0 et p1− p2 =2 √ m −1 on aura s ( t ) =K e0 [1+

2 2
− ]u(t)
2 √ m −1 p 1 p2
2

−t −t
−1 −1 τ1 τ τ2 τ
on pose τ 1= et τ 2= , alors s (t )=K e 0 (1+ e − 1
e ) u(t ) 2

p1 p2 τ 2−τ 1 τ 2−τ 1