Chapitre I Modélisation

I.1 Introduction
La modélisation est la représentation (mathématique ou physique) d'un système par un autre
plus simple et intégrant plus ou moins de connaissances physiques, donc plus facile à étudier.
Il existe deux types de modèles selon la complexité du système à étudier : modèle de
connaissance ou de représentation.
I.1.1 Modèle de connaissance
Lorsqu’un système est peu complexe, il est possible d'écrire les relations ‘‘mathématiques’’
entre les différentes grandeurs physiques, décrivant les différents sous-systèmes qui le
composent. Il s’agit du modèle de connaissance, on parle alors de modélisation du système.
I.1.2 Modèle de représentation
Si le modèle connaissance est difficile à obtenir ou s’avère imprécis, on peut alors obtenir
un modèle de comportement en se basant sur la connaissance des signaux d’entrée/sortie du
système. L'objectif est d'obtenir un modèle ‘‘mathématique’’ qui "se comporte comme" le
système, il s’agit du modèle de représentation et on parle alors d'identification du système.
Exemple :
Sois le moteur à courant continus asservis en vitesse (figure 1.1)

Figure 1.1 Moteur à courant continus asservis en vitesse

Son modèle physique (électrique) est représenté par la figure suivante :

Figure 1.2 Modèle électrique du moteur à courant continus

Le modèle de connaissance est donné par :

Avec : a = nombre de paires de voies d’enroulement et ɸo= flux par pôles (Wb).

Le modèle de représentation (obtenu expérimentalement) est donnée par :

 I.2 Modélisation des systèmes électriques
Les lois de base régissant les circuits électriques sont :

✓ La loi Kirchhoff (loi des nœuds) : La somme des courants entrant dans un nœud est
égale à la somme des courants sortant du même nœud.)
✓ La loi de tension de Kirchhoff (loi de boucle) : La somme algébrique des tensions autour
de n'importe quelle boucle dans un circuit électrique est zéro.
Le modèle mathématique d'un circuit électrique peut être obtenu en appliquant une ou les deux
lois de Kirchhoff.

I.2.1 Circuit RLC :

Sois le circuit RLC représenté par la figure suivante :

Figure 1.3 Circuit RLC

En appliquant la loi de tension de Kirchhoff, on obtient les équations suivantes :

On peut obtenir la fonction de transfert du système en appliquant la transformée de Laplace sur

les équations précédentes :

Si ei est l’entrée et eo la sortie, alors :

 I.2.2 Circuits électriques en cascade
Ce type de circuit est utilisé pour modéliser un système dont les composants se chargent
mutuellement en série. Considérons le système illustré à la figure suivante :

Figure 1.4 Circuit électrique en cascade

Supposons que ei est l'entrée et eo est la sortie ; les capacités C1 et C2 ne sont pas chargées
initialement. On constate que le deuxième étage du circuit (partie R2C2) constitue une charge
pour le premier étage (partie R1C1). Les équations pour ce système sont comme suit :

Et

En appliquant la transformée de Laplace sur ces équations, on obtient :

Et enfin, on obtient la fonction de transfert comme suit :

I.3 Modélisation des systèmes mécaniques

1.3.1 Modélisation d’un ressort :
La relation entre une force F exercé sur un ressort de raideur k dans le sens d’un déplacement
x (Figure 1.5) est donnée par : F = kx
x
k
F
 Figure 1.5 Système à ressort

1.3.2 Modèle d’un système à ressorts en parallèle ou en série

Les figures suivantes présentent deux systèmes à ressort, l’un en parallèle et l’autre en série :

Figure 1.6 Systèmes à ressort : (a) en parallèle, (b) en série

La raideur équivalente pour le système à ressorts en parallèle est donnée par :

𝑘1 𝑥+𝑘1 𝑥 = 𝐹 = 𝑘𝑒𝑞 𝑥, avec : 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2

Pour le systéme à ressort en série, on a :

𝐹
𝑘1 𝑦 = 𝐹, 𝑘2 (𝑥 − 𝑦) = 𝐹, d’où : 𝑘2 (𝑥 − 𝑘 ) = 𝐹, ou encore :
1
𝑘2 𝑘1 + 𝑘2
𝑘2 𝑥 = (𝐹 + 𝐹) = 𝐹 = 𝑘𝑒𝑞 𝐹
𝑘1 𝑘1
La raideur équivalente des ressorts en série est donc donnée par :

𝐹 𝑘1 . 𝑘2 1
𝑘𝑒𝑞 = ( ) = =
𝑥 𝑘1 + 𝑘2 1 1
𝑘1 + 𝑘2

1.3.3 Modélisation de l'amortisseur

Un amortisseur à huile est un dispositif qui exerce un frottement visqueux ou un
amortissement. Il se compose d'un piston et d'un cylindre rempli d'huile (voir figure ci-après),
où 𝑏1 est le coefficient de frottement visqueux.

Figure 1.7 Amortisseur à huile

L'huile résiste a tout mouvement entre la tige de et le cylindre remplit d'huile. L’amortisseur
absorbe essentiellement l’énergie et la dissipe sous forme de chaleur. La relation entre une force
f exercé sur l’amortisseur dans le sens d’un déplacement x est donnée par :
 𝑑
𝑓 = 𝑏1 . 𝑥 = 𝑏1 . 𝑥̇
𝑑𝑡

1.3.4 Modèle d’un système d’amortisseurs en parallèle ou en série

Sois à déterminer le modèle d’un système d’amortisseurs en série ou en parallèle
représenté par la figure suivante :

Figure 1.8 Systèmes d’amortisseurs : (a) en parallèle, (b) en série

Pour le système en parallèle, on a :

𝑓 = 𝑏1 (𝑦̇ − 𝑥̇ ) + 𝑏2 (𝑦̇ − 𝑥̇ ) = (𝑏1 + 𝑏2 )(𝑦̇ − 𝑥̇ ) = 𝑏𝑒𝑞 (𝑦̇ − 𝑥̇ )

Avec : 𝑏𝑒𝑞 = (𝑏1 + 𝑏2 )

Pour le système en série, on a :

𝑓 = 𝑏1 (𝑧̇ − 𝑥̇ ) = 𝑏2 (𝑦̇ − 𝑧̇ ), donc : (𝑏1 + 𝑏2 ). 𝑧̇ = 𝑏2 𝑦̇ + 𝑏1 𝑥̇ .

Avec 𝑧 = 𝑦 − 𝑥 est le déplacement entre les amortisseurs 𝑏1 et 𝑏2 , donc :

1 1 𝑏 .𝑏
𝑧̇ = 𝑏 (𝑏2 𝑦̇ + 𝑏1 𝑥̇ ) Et : 𝑓 = 𝑏2 (𝑦̇ − 𝑧̇ ) = 𝑏2 [𝑦̇ − 𝑏 (𝑏2 𝑦̇ + 𝑏1 𝑥̇ )] = [ 1 2 (𝑦̇ −
1 +𝑏2 1 +𝑏2 1𝑏 +𝑏 2
𝑏1 .𝑏2
𝑥̇ )] = 𝑏 𝑧̇
1 +𝑏2

𝑏 .𝑏 1
Donc : 𝑏𝑒𝑞 = 𝑏 1+𝑏2 = 1 1 .
1 2 +
𝑏1 𝑏 2

I.4 Modélisation des systèmes fluidiques

Les fluides, les liquides et les gaz sont considérés comme le moyen le plus polyvalent pour
transmettre des signaux et de la puissance dans l'industrie. Ils se distinguent par leur
incompressibilité relative et sont classés (selon leur nature) en deux grandes familles :

✓ Pneumatique : utilisant de l'air ou des gaz

✓ Hydraulique : utilisant de l'huile.
Il y a beaucoup de similitudes dans la modélisation de ce type de système.

Comme exemple, dans ce qui suit, nous allons établir le modèle d’un système de contrôle du
niveau d’un liquide dans un réservoir.

1.4.1 Modélisation d’un système de contrôle du niveau d’un liquide

La figure suivante présente un système de contrôle de niveau d’un liquide dans un réservoir :

Vanne d’entrée

Vanne de sortie
 Figure 1.9 Système de contrôle du niveau d’un liquide

Avec : 𝑄 débit constant (en état d’équilibre), m3/sec.

qi petit changement du débit d'entrée par rapport à sa valeur d'équilibre, m3/sec.

qo petit changement du débit d'entrée par rapport à sa valeur d'équilibre, m3/sec.

𝐻 niveau d’équilibre.

h petit changement du niveau par rapport à sa valeur d'équilibre, m.

La capacité C : La capacité C d'un réservoir est définie comme étant la variation de la quantité
de liquide stocké nécessaire pour provoquer un changement d'unité dans le niveau : 𝐶 =
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑡𝑖é 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑒, 𝑚3
.
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑎𝑢 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑠𝑒𝑟𝑣𝑜𝑖𝑟, 𝑚

La résistance R : La résistance R à l'écoulement de liquide dans une conduite est définie comme
étant la variation de niveau nécessaire pour provoquer une variation unitaire du débit :
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑎𝑢, 𝑚
𝑅= .
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑑é𝑏𝑖𝑡, 𝑚3 /𝑠𝑒𝑐

Le système de contrôle du niveau d’un liquide dans un réservoir est non linéaire, mais il peut
être considéré comme linéaire si le débit est laminaire (le fluide s'écoule plus ou moins dans la
même direction ‘‘par opposition au régime turbulent’’). Il est alors modélisé par l’équation
différentielle suivante :

𝐶. 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 ). 𝑑𝑡
ℎ
Avec :𝑞𝑜 = 𝑅 , cette équation différentielle devient :

𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅. 𝑞𝑖
𝑑𝑡
Sa transformée de Laplace donne :

(𝑅𝐶. 𝑠 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑠)

Si on considéré qi comme entrée et h comme sortie, alors :

 𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶. 𝑠 + 1

Si on considéré qi comme entrée et qo comme sortie, alors :

𝑄𝑜 (𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶. 𝑠 + 1