I°) INTRODUCTION :

La commande par retour d'état est une méthode employée en asservissement pour placer les
pôles en boucle fermé dans le plan p. L'intérêt de cette technique est que les pôles,
correspondant à la valeur propre du système, vont influencer la dynamique du système bouclé.
Avec le système en boucle fermée sous la forme de la représentation d'état

I.1. Approche directe et placement de pôles

Soit le système linéaire (I) d’entrée u (t), d’état x (t), et de sortie y (t) défini par le
représentation d’état suivante :
.
x  Ax  Bu … (1)
y  Cx

Ou A est la matrice d’état ou dévolution, B est la matrice d’entrée ou de commande et

C est la matrice de sortie ou d’observation. Une telle représentation est généralement obtenue
par linéarisation d’un système non linéaire au voisinage d’un point de fonctionnement.
La loi de commande s’écrit alors :

u(t)  kr r(t)  kx x(t)....(2)

Ou r (t) est le vecteur de consigne, k x est la matrice des gains de contre réaction d’état
et k r la matrice des gains de réaction directe. En reportant l’expression de u (t) dans (1) on
obtient la représentation d’état du système bouclé (3)

.
x  ( A  B k x) x  B k r u
… (3)
y  Cx

Il s’agit alors de déterminer les matrices de déterminer les matrices k x et k r telles que
le système désiré en boucle fermée construit conformément aux objectifs :

.
x A x  Bd u
d … (4)
y  Cx

On veut que le système bouclé (3) se comporte comme le système désiré (4) c'est-à-
dire :

A  Bk x  Ad B k x  Ad  A
… (5)
B k r  Bd Bk r  Bd

Le calcul de k x et k r nécessite l’inversion de la matrice B, or B 1 en général n’existe

pas. Si B est de rang plein (Rang (B)=m) alors ( B T B 1 ) existe et l’on a alors la solution
suivante :

1
  ( B B) 1 B ( Ad  A)
T T
B T Bk x 
T
B (A - A) d k x
… (6)
B Bk  B B 1
T T
 ( B B)
T T
r d k r BB d

Sur le plan pratique, cette méthode directe de synthèse est peu utilisée, car il est en
générale difficile de choisir Ad et Bd en fonction des performances désirées. On préfère
plutôt calculer k r
telle que la relation statique entrée /sortie soit la relation identité et k x
telle
que ( A  B k x ) ait des valeurs propres données permettant d’obtenir le comportement
dynamique désiré. Le problème est alors de savoir a quelle condition la matrice k x
permet de
modifier les n valeurs propres de ( A  B k x ). Le théorème suivant répond à cette
interrogation.

Théorème :
Si la paire (A, B) est commandable, on peut choisir une matrice de gains k x
pour
placer arbitrairement les n modes propres de ( A  B k x ). En conséquence, tout système (1)
commandable peut être stabilisé par bouclage d’état linéaire.

Finalement, tout le problème se ramène au choix des valeurs propres du système

commandé permettant d’imposer les performances désirées. Ce dernier point est traité dans
les deux paragraphes qui suivent pour les cas mono-variable et multivariable.

I.2. commande par retour d’état dans le cas mono-variable

On considère le système (1) avec (A, B) commandable, u (t) et y (t) (une entrée et une
Sortie). Les valeurs propres ou pôles du système bouclé sont les racines du polynôme
caractéristique :
n 1
 ( s)  det[ sI  ( A  B k x )]  a0  a1 s  ...  an 1 s  s … (7)
n

Les a i
sont les coefficients du polynôme caractéristique du système bouclé
dépendent des gains de la matrice k x . Si l’on peut traduire les performances désirées en terme
des n pôles s i
que doit posséder le système bouclé, on obtient le polynôme caractéristique
désiré  d
(s ) :

Performances Pôles désirées en

désirées en boucle fermée n

boucle fermée ( s1 , s 2 ,..., s n )  d

( s )   ( s  si )
i 1

En développant, on obtient les coefficients du polynôme caractéristique désiré :

 d
( s )   ( s  si ) = a0  a1 s  ...  an 1 s
n 1
 s … (8)
n

i 1

2
 On veut que  (s ) =  ( s ) , en identifiant terme (7) et (8) on obtient le système de
d

n équation et n inconnues suivent :

a O 0

a 1 1

.
.
.
a n 1
  n 1

Dont la résolution permet de calculer les n gains de la matrice k x . Finalement, toute

la difficulté consiste à traduire les performances désirées, en terme des n pôles que doit
posséder le système boucler. C’est le problème du placement de pôles.

II.1 Quelques stratégies de placement de pôles

Les performances dynamiques désirées sont généralement spécifiées relativement à la
réponse indicielle du système bouclé.

FIG 1 – Réponse transitoire à un échelon

On souhaite généralement obtenir un transitoire rapide et bien amorti. Le degré

d’amortissement et la rapidité du transitoire sont liés à la configuration des pôles et des zéros
du système. Les réponses oscillantes sont dues à la présence de modes complexes conjugués,
caractérisés par des pôles de la forme :
s1, 2   0 j 0 1   2

Le premier dépassement et le temps de pic du transitoires associé à un tel mode, sont

directement liés à  , facteur d’amortissement et w0 , pulsation propre non amortie, on a :



D e 
1
2
t 
1
1 p 2
w
0

3
 s1 m

0

Re
  0 cos( )   min

 0 1   2

FIG 2- Un mode complexe

Un fort premier dépassement provient d’une faible valeur de  , par conséquent, pour
obtenir un transitoire bien amorti, on imposera aux pôles d’avoir un facteur d’amortissement
supérieur ou égale à une certaine valeur  . La valeur à donner à  en fonction du
min min
premier dépassement maximum :

ln( D1 max )
 
  ln ( D
min 2 2
1 max
)

FIG 3 -DOMAINE pour une réponse bien amortie

On souhaite également que la réponse transitoire soit rapide. Les réponses rapides sont
associées aux faibles valeurs des constantes de temps et aux grandes valeurs de w0 .
Pour obtenir un transitoire rapide on imposera donc de ne pas avoir de constante de
temps supérieure à une certaine valeur T max . Ceci est le cas si les pôles sont situés à gauche
1
de la verticale d’abscisse  , c'est-à-dire s’ils appartiennent au domaine non grisé de la
T max
figure4

4
 FIG 4- Domaine pour une réponse rapide

II.1.1 Obtention d’un mode dominant du deuxième ordre

Le principe consiste à obtenir en boucle fermée, un système assimilable à un deuxième
ordre, de facteur d’amortissement  et de pulsation propre non amortie w0 , convenablement
choisis en fonction des performances désirées. Le mode de degré deux est alors caractérisé par
la paire de pôles complexes conjugués

.
Le polynôme caractéristique recherché prend alors la forme suivante :

 d
( s )  ( s  2 w0 s  w0) ( s  si )
2 2

i 3

Les pôles s1, 2 sont dominant si les autres pôles ont une influence négligeable sur la
réponse transitoire du système. Ceci est le cas s’ils sont situés suffisamment loin dans le
demi-plan gauche du complexe. Par mesure de simplicité, on peut choisir de placer les pôles
s3 à sn une même valeur réelle négative. On peut par exemple adopter
Re( si )  4 (i  3,..., n) , le polynôme caractéristique du système bouclé pour fermée s’écrit
alors :
 d
( s )  ( s  2 w0 s  w02 )( s  4 w0) n  2 … (12)
2

Il ne reste plus qu’à identifier (12) au polynôme caractéristique du système bouclé

pour déterminer les paramètres de réglage.

5
 Fug 5 – domaine pour une réponse rapide et dien amortie

II.1.2 Polynômes à amortissement réglable de Naslin

Naslin à établi expérimentalement que si les coefficients  i

du polynôme (8) sont
ajustés de façon que :

 2.2 4.8  Log D1   i

i
 ( ) i  0,..., n  1 … (13)
 i 1 tp 2

Alors la réponse à un échelon du système bouclé, présente, en absence de zéros, un première

dépassement de D1  (exprimé en pour-cent) et un temps de premier pic de t p .


II.1.3 Placement de pôles robuste

La stratégie de placement de pôles robuste consiste à conserver, autant que possible,
les modes naturels stables et bien amortis du système en boucle ouverte. Considérons le
domaine de la figure (5), le placement de pôles est réalisé suivant ci-dessous.
1. Les pôles instables du système sont remplacés par leurs symétriques par
rapport à l’axe imaginaire.
1
2. Les pôles trop lents (à droite de la verticale d’abscisse  ) sont ramenés
T max
sur cette verticale.
3. Les pôles complexes peu amortis sont ramenés à l’amortissement spécifié.
4. Les pôles restants sont inchangés.
Un même pôle peut subir plusieurs transformations successives. On construit alors le
polynôme caractéristique désiré  ( s ) à partir des pôles ainsi obtenus.
d

III. Commande par retour d’état dans le cas multi-variable

On considère maintenant le système (1) avec (A, B) commandable, u(t) R

m
et
y(t)  R (nombre d’entrées égal au nombre de sorties).
m

6
On peut, comme dans le cas mono-variable, déterminer la matrice de gain k x
en identifiant le
polynôme caractéristique désiré, calculé en fonction des performances désirées. Toutefois, il
faut noter qu’ici la matrice k x est de dimension m * n , ce qui signifie que l’on a
nm paramètres de réglages alors que n paramètre suffisent à placer n pôles. Autrement dit,
on dispose de n ( m -1) paramètres redondants dont on ne sait, a priori, que faire. Bien sur, on
pourrait arbitrairement mettre à zéro les degrés de libertés supplémentaires, mais ceci ne
constitue pas forcément le choix le plus judicieux.

IV. Reconstruction d’état

La commande par retour d’état nécessite de connaître, à chaque instant, l’état complet
du système. Sur le plan pratique, cet accès à tout l’état est rarement réalisé. Un observateur
d’état, appelé aussi reconstructeur d’état ou estimateur, est un système dynamique ayant pour
entrées, les entrées et les sorties du processus réel et dont le rôle est de fournir en sortie est
une estimation, notée xˆ (t ) , de l’état x(t ) du système.

II.1 Introduction
Les méthodes modernes de commande par retour d’état supposent que l’on connaisse
les valeurs d’états. Et moyennant l’usage généralisé du calcul matriciel, le comportement
dynamique d’un système peut être entièrement décrit à l’aide de ces variables d’états.
II.2 Les équations d’états
L’état d’un modèle est l’ensemble des informations indépendantes nécessaire à
connaître à l’instant initial pour pouvoir prédire le comportement du modèle en réponse à une
entrée donnée.
Construire une équation d’état d’un modèle consiste donc à proposer un modèle ne faisant
intervenir que des équations différentielles d’ordre 1. Dans le cas d’un système linéaire à
coefficients constants, ce sera une équation de la forme :

xt   Axt   B t 
(II.1)
y t   Cx t   Dt 

II.3 Commande par retour d’état

La commande par retour d’état consiste à considérer le modèle du processus sous la
forme d’une équation d’état :

xt   Axt   B t 
(II.2)
y t   Cxt 

Où u (t) est le vecteur de commande de dimension m, x (t), le vecteur d’état, de dimension n,

et y (t) le vecteur de sortie de dimension m. et faire un bouclage de la forme :
   Lx (t )  lr (t )

Où l et L sont des matrices constantes de dimensions convenables et r est la consigne de

référence.
Donc les nouvelles équations d’état sont:

7
 x(t )  ( A  BL) x(t )  BFr (t )
 (II.4)
 y (t )  Cx(t )

Ou bien :

 x(t )  AR x(t )  B R r (t )
 (II.5)
 y (t )  Cx (t )

Avec :
AR  A  BL et B R  Bl
II.4 commande en continu de l’ensemble convertisseur-moteur
L’ensemble convertisseur moteur est caractérisé par les équations suivantes :

  Ra K  K cm 
 0 
d   Id  
      La La   I d    L U   C
 1
dt      K  f     a  d   r
0  J 
 J J 
(II.6)
I 
y  0 1 d 
 
Donc :
  Ra  K   K cm 
 La 
A =  La  B =  La  C = 0 1
f  
 K
 J J  0 

0 
B P =   1
 
J 

Bp : matrice représentant la perturbation

On a Rang (Gcom) =Rang [B A*B] =2, Donc notre système (convertisseur-moteur) est
commandable.
Le principe de notre commande consiste à obtenir en boucle fermée, un système assimilable à
un deuxième ordre, de facteur d’amortissement ζ et de pulsation propre non amortie ω0,
convenablement choisis en fonction des performances désirées. Le degré deux est donc
caractérisé par le pair de pôles complexes conjugués :
s1, 2   0  i 0 1   2
Si :   0.9
4.75
Tr *  0  4.75   0 
Tr
Tr : Le temps de réponse en boucle ouvert (c à d sans le retour d’état L) On va choisir les
pôles à partir de  ,T r suivant :

8
s1  208.53  i * 100.99

s 2  208.53  i * 100.99
II.4.1 Calcul des paramètres de L et l
Apres le choix les pôles on va déterminer le polynôme caractéristique de la nouvelle fonction
de transfert (II.7) et calculer le polynôme caractéristique (II.8) comme suit :

F ( s )  ( s  s1 )( s  s 2 ) (II.7)

D( s )  det( sI  ( A  BL)) (II.8)

identification enter (II.7), (II.8) on a L= [L1 L2]

 L  0.5133
 1
 L2  0.2976
l  (c * ( A  B * L) 1 * B) 1 (II.9)
AN : l  0.3965

9
 Figure II.1 : La réponse en vitesse en boucle fermée

II.4.1 Interprétation sur le choix des pôles

Le figure précédente (II.1) représentent la vitesse, le courant et la commande en boucle
fermée, il est bien remarqué que la vitesse suivi bien la consigne (erreur en régime permanent
nulle), le courant et la commande augmentes rapide au dépare puis stabilises à des valeurs
constant.

II.5 schéma de réglage par retour d’état

Pour évité l’augmentation de courant et de commande au dépare nous avons introduire
un filtre de fonction de transfert :
1
F (II.10)
1  Tc s
Tc  0.01s : constant de temps de filtre

Figure II.2 : schéma bloc de la commande par retour d’état l’association

convertisseur_moteur à courant continu

10
11
Interprétation

La figure (II.3) représentent la vitesse et la commande avec changement de consigne

(à t=0.3s) il est bien remarqué que la vitesse suivi bien la consigne après un certain retard, la
réponse de la commande montre que la tension va diminuer avec la vitesse. Et les figures
(II.4) représentent la vitesse et la commande avec changement de consigne (à t=0.2s et à
t=0.4s) on remarque que la valeur du commande change avec le changement de consigne.

On remarque que si on applique le couple résistant, la vitesse va diminuer et ne

retourne pas à la valeur de consigne.

12
Paramètre de la machine a courant continue :

Les caractéristique de moteur à courant continue utilisée dans notre travail sont :

Caractéristique :

Pn  0.44 KW puissance nominale.

U d  170v tension nominale.

N = 1500 tr/mn vitesse de rotation nominale.

C n  3 N.m couple nominale.

I dn = 3 A courant nominale.

Les paramètres :

Ra  0.0243 H Inductance d’induit.

La = 0.004 Kg. m 2 Moment d’inertie.

13
CONCLUSION :

La stabilité du système bouclé n’est pas menacée par la répercussion de la régulation des
P premières coordonnées modales sur les (n-p) restantes.
Cette étude proposer permis de :

Fixer indépendamment la dynamique des systèmes.

Optimiser séparément le choix des régulateurs pour mieux commander des systèmes.

Les différentes équations proposer dans cette étude nous a permis de montrés que le
régulateur à retour d’état produit des performances satisfaisantes au système puisqu’il
converge dans de nombreux cas vers la solution optimal.

Mais le problème des systèmes par retour d’état reste le temps de réponse qui est un peu
élevé.

14