Chapitre

4 LES CONTROLEURS

Introduction

Souvent, pour des systèmes sous étude, il y a quelques

paramètres dont on désire améliorer, comme le dépassement
maximal, ou réduire l’erreur statique, ou améliorer le temps de
réponse.

Pour améliorer la réponse des systèmes, on se sert de

contrôleurs. Ces contrôleurs seront placés avant le système sous
étude afin de modifier la caractéristique globale du système.

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 1. Contrôleur proportionnel (P)
Le contrôleur P est simple : il s’agit que d’un gain Kprop, comme
à la figure 1.

Figure 1 – Contrôleur proportionnel

Donc un système avec un contrôleur P ressemblerait au système

de la figure 2.

Figure 2 – Contrôleur proportionnel dans un système

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1. Contrôleur proportionnel (P)

La fonction de transfert en boucle fermée est :

Selon l’équation précédente :

❑ L’ajout d’un contrôleur P ne change pas le type d’un système.
❑ Aucun nouveau pôle ou zéro n’est ajouté au système.
❑ Seule la position des pôles et zéros peut changer.

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 Exemple 1

Soit le système suivant :

On ajoute un contrôleur P.
1. Quel est le type du système ?
2. Quelle est l’erreur statique pour :
(a) Entrée échelon ?
(b) Entrée rampe ?

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1. On trouve la fonction de transfert en boucle ouverte :

Le système est de type 1.

2. Erreur statique :
a) Entrée échelon :

b) Entrée rampe :

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 2. Contrôleur intégral (I)
Avec un intégrateur, la sortie du contrôleur est l’intégrale du
signal d’entrée, soit :

où :

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

On voit qu’on a ajouté un pôle au système et augmenté le type

du système. Ce qui veut dire que si le système est de type 0,
avec une erreur statique, cette erreur statique sera nulle puisque
le système est maintenant de type 1.
Par contre, le contrôleur intégral peut rendre un système instable,
et il est rarement utilisé seul.
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Exemple 2

On utilise le même système que l’exemple 1, sauf qu’on se sert

d’un contrôleur I.
1. Quel est le type du système ?
2. Quelle est l’erreur statique pour :
(a) Entrée échelon ?
(b) Entrée rampe ?
3. Comparer la stabilité avec celle de l’exemple 1.

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 1. Type du système :

𝐾𝑖
𝐺0 𝑠 === ֜ 𝑇𝑦𝑝𝑒 2
𝑠2 𝑠 + 1
2. Erreur statique :
a) Entrée échelon :
𝐾𝑝 = lim 𝐺0 𝑠 = ∞
𝑠→0
1
𝑒𝑠𝑠 = =0
1+𝐾𝑝

b) Entrée rampe :
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺0 𝑠 = ∞
𝑠→0
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0
𝐾𝑣
(mieux qu’avec un contrôleur P).

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3. Stabilité : 3. Stabilité :

𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 𝐾𝑖
a) 𝑇 𝑠 = b) 𝑇 𝑠 =
𝑠 2 +𝑠+𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 𝑠 3 +𝑠 2 +𝐾𝑖
Table de Routh : Table de Routh :
𝑠2 1 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 𝑠3 1 0
𝑠1 1 0 𝑠2 1 𝐾𝑖
𝑠0 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 0 𝑠1 −𝐾𝑖 0
Le système est stable si 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 > 0. 𝑠0 𝐾𝑖 0
Le système est instable pour toutes les valeurs de
𝐾𝑖 . Dans ce cas, l’utilisation d’un contrôleur I
n’a pas aidé.

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 3. Contrôleur proportionnel-intégral (PI)
On peut réduire l’instabilité relative du contrôleur intégral en
combinant les deux, P et I. Dans ce cas,

où i est la constante de temps intégrale.

La fonction de transfert en boucle ouverte du système est :

Donc un zéro à (-1/ i ) et un pôle à zéro ont été ajoutés au

système.
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Exemple 3

On utilise le même système que l’exemple 1, contrôlé cette fois

par un PI avec i = 2.
1. Quel est le type du système ?
2. Quelle est l’erreur statique pour :
(a) Entrée échelon ?
(b) Entrée rampe ?
3. Comparer la stabilité avec celle de l’exemple 1 et 2.

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 1. Type du système :

1 1
𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠 + )𝐺(𝑠) 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠 + ) 𝐾
𝜏𝑖 𝜏𝑖 𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠 + 0.5)
𝐺0 𝑠 = = 2
=
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠 2 (𝑠 + 1)
Le système est de type 2.

2. Erreur statique :
a) Entrée échelon : 𝑒𝑠𝑠 = 0 pour un système de type 2 à
une entrée échelon.

b) Entrée rampe : 𝑒𝑠𝑠 = 0 pour un système de type 2 à

une entrée rampe.

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3. Stabilité :

𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠+0.5) 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠+0.5)

𝑇 𝑠 = =
𝑠 2 𝑠+1 +𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 (𝑠+0.5) 𝑠 3 +𝑠 2 +𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 𝑠+0.5𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝

Table de Routh :
𝑠3 1 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝
𝑠2 1 0.5𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝
𝑠1 0.5𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 0
𝑠0 0.5𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 0

Le système est stable si 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 > 0. L’ajout de la composante P au

contrôleur I a rétabli la stabilité.

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 4. Contrôleur dérivateur (D)
Pour un contrôleur dérivateur, on dérive le signal à l’entrée. La
fonction de transfert est :

et en boucle fermée,

On utilise généralement le contrôleur D avec d’autre

composantes (PD ou PID). De façon pratique, le contrôleur D
peut présenter certains inconvénients, et on utilise plutôt un
compensateur à avance de phase.

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5. Contrôleur PID
Dans un contrôleur proportionnel-intégral-dérivateur (PID), les trois
éléments de contrôle de base sont présents. La fonction de
transfert est :

où :

En boucle ouvert :

Il y a donc deux zéros de plus et un pôle de plus au système. Le

facteur (1/s) augmente aussi le type du système.

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 Le tableau 1 résume l’effet de chacun des types de contrôleurs
sur les caractéristiques d’un système. Le contrôleur P va réduire

le temps de montée et réduire l’erreur statique, sans pour autant

l’éliminer complètement. Un contrôleur I éliminera l’erreur
statique, mais peut rendre la réponse transitoire pire. Le
contrôleur D augmentera la stabilité d’un système, réduira le
dépassement et peut améliorer la réponse transitoire.

Tableau 1 – Résumé des propriétés des contrôleurs

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Structure des contrôleurs PID

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 Structure des contrôleurs PID

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Structure des contrôleurs PID

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 Régulateurs PID Industriels
Régulateur industriel (Source : Eurotherm)

La Figure suivante présente un exemple de régulateur actuel dit

"conventionnel" car il dispose d’une face avant classique — avec des
boutons — qui permet de le paramétrer manuellement.

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Régulateurs PID Industriels

Régulateur industriel (Source : ABB)

de nombreux régulateurs se présentent sous la forme de rack, en

particulier destinés aux systèmes de contrôle commande de machine de
production, où un très grand nombre de boucles sont nécessaires. Le
réglage est alors possible uniquement par communication informatique à
l’aide de fonctionnalités réseau.

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 6. Détermination des paramètres du PID

Il n’existe pas de méthode analytique pour déterminer les paramètres

Kprop, Kd et Ki . Quelques méthodes existent, notamment deux par
Ziegler-Nichols.

6.1 Courbe de réaction : Ziegler-Nichols en BO

Cette méthode s’applique plutôt à des systèmes ayant un délai dont le
comportement ressemble celui d’un système de premier ordre. Ce
type de réponse est souvent retrouvé dans les procédés chimiques et
thermiques.

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Réponse stable

Soit un système dont la réponse est donnée à la figure 3.

le point d’inflexion de la réponse nous permet de définir les valeurs de T
et . Du rapport T/, nous pouvons en déduire le correcteur à mettre en
place.

Stable

𝐾𝑠 𝑒 −𝜏𝑠
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑇𝑠

Figure 3 – Réponse d’un système : courbe de réaction

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 limite de l’algorithme PID en boucle simple (il faut utiliser des boucles
multiples ou des correcteurs) ➔ (Régulation numérique)

Nous pouvons alors en déduire les valeurs du correcteur :

Tableau 2 – Paramètres de design, contrôleurs P, PI et PID : Ziegler-Nichols 1

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Réponse instable

Instable y
tan =
t
• Coefficient d’intégration du
procédé :
tan  y
= Ki =
x t x
De la valeur de Ki., nous en déduisons le type de correcteur à mettre
en place :
- Ki. < 0.05 , Correcteur Tout ou rien
- 0.05 < Ki. < 0.1 , Correcteur P
- 0.1 < Ki. < 0.2 , Correcteur PI
- 0.2 < Ki. < 0.5 , Correcteur PID
- 0.5 < Ki. , Limite de correcteur PID

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 Nous en déduisons les valeurs du correcteur :

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6.2 Méthode d’oscillations : Ziegler-Nichols en BF

Pour cette méthode, on se sert de la stabilité critique. Soit le

système de la figure 4.

Figure 4 – Système sous étude : Ziegler-Nichols

On ajuste le gain K à une valeur faible. On augmente ensuite le gain

K jusqu’à ce que le système soit marginalement stable (limite de
stabilité). On note le gain critique, Kcr.
On doit aussi mesurer la période des oscillations, T=Tu, comme à la
figure 5.
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 Oscillations non amorties
T = Tu
K = Kcr

Figure 5 – Réponse d’un système : Ziegler-Nichols

Par après, on utilise les valeurs du tableau 3 pour calculer les paramètres
des contrôleurs.

Tableau 3 – Paramètres de design, contrôleurs P, PI et PID : Ziegler-Nichols 2

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Exemple 4

Soit un système ayant la fonction de transfert suivante :

Calculer la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur PID

(mixte).

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 Exemple 4
Il faut trouver la valeur du gain critique Ku et la période critique Tu. Pour un
système simple comme celui-ci, il suffit d’utiliser la table de Routh pour
obtenir le gain critique, puis simuler et mesurer la période.
La fonction de transfert en boucle fermée est :

La table de Routh est alors :

Pour que le système soit stable, il faut que :

Le gain critique est donc Kcr = 20. 31

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Exemple 4

On peut aussi calculer la fréquence d’oscillation du système avec le

gain critique. On utilise le polynôme s2 de la table de Routh, puis on
isole c en remplaçant s = jc.

et la période est :

Les paramètres du PID sont :

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 Exemple 4

Pour comparer la réponse du système, on simule avec un contrôleur P,

un contrôleur PI et un contrôleur PID, en utilisant les valeurs appropriées
du tableau 4. Les différentes réponses sont données à la figure 6.

Figure 6 – Simulation des réponses des compensateurs 33

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