Introduction Oscillations 1 ddl libre Oscillations 1 ddl forcé

Cours de Vibrations

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 1 / 32

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I NTRODUCTION

Définition :

Une vibration est un mouvement d’oscillation autour d’une position

d’équilibre stable ou un état stationnaire. La vibration d’un système peut être
libre ou forcée.

Pourquoi l’étude des vibrations :

1-Fiabilité du système :
Petits mouvements ⇒ Fatigue, Bruit, Chocs répétitifs

⇒ Usure, rupture, nuisance

Minimiser ces efforts ⇒ + fiable ⇒ + compétitif

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 2 / 32

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S OMMAIRE

Oscillations d’un système à un degré de liberté libre

Modèle masse-ressort-amortisseur
Système 1 ddl non-amortie
Système 1 ddl amorti

Oscillations d’un système à un degré de liberté forcé

Système 1 ddl amortie

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 3 / 32

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S OMMAIRE

Oscillations d’un système à un degré de liberté libre

Modèle masse-ressort-amortisseur
Système 1 ddl non-amortie
Système 1 ddl amorti

Oscillations d’un système à un degré de liberté forcé

Système 1 ddl amortie

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 4 / 32

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E LEMENT DE MASSE

Fext = m−→
P
I Deuxième loi de Newton γ = mẍ
I Corps rigide en rotation
P −
→
Mext = J γ = Jθ̈

Moment d’inertie

Le moment d’inertie d’un corps I (kg m2 ) par rapport à l’axe

z de rotation peut être évaluée en découpant le corps en un
nombre infini de morceaux infinitésimaux de masse dm et en
additionnant tous les moments d’inertie dI provenant de
tous ces morceaux de masse :
Z Z
I= dI = r2 dm

Application : Le moment d’inertie d’une tige = 13 mL2

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 5 / 32

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E LEMENT DE RESSORT

I Loi de comportement : F = kx avec k (N/m)

P
I Ressorts en parallèle : keq = ki
Ressorts en série : k1 =
P 1
I
eq i k

Pour un système en rotation, la loi de comportement est en fonction du moment et la

rotation : M = kt θ avec kt (N.m/rad)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 6 / 32

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E LEMENT D ’ AMORTISSEUR VISQUEUX

I Loi de comportement : F = cẋ avec c la constante

d’amortissement (N.s/m)

Pour un système en rotation, la loi de comportement est en fonction du moment et la

rotation : M = ct θ̇ avec ct (N.m.s/rad)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 7 / 32

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S OMMAIRE

Oscillations d’un système à un degré de liberté libre

Modèle masse-ressort-amortisseur
Système 1 ddl non-amortie
Système 1 ddl amorti

Oscillations d’un système à un degré de liberté forcé

Système 1 ddl amortie

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 8 / 32

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S YSTÈME 1 DDL NON - AMORTIE

ÉQUATION DE MOUVEMENT

I la deuxième loi de Newton ou principe fondamental de

la dynamique (PFD)
−
→ −
→
Fext = m−→γ ⇔ T + m− →g + R = m− →
X
γ
I

projection suivant x − kx = mẍ

projection suivant y R − mg = 0

D’où l’équation de mouvement de la masse m s’écrit :

mẍ + kx = 0 ⇒ ẍ + ω02 x = 0

k
avec ω02 = m
(rd/s) : la pulsation propre du système.

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 9 / 32

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S YSTÈME 1 DDL NON - AMORTIE

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

On cherche une solution de l’équation de mouvement de la

forme : x(t) = Dest . ⇒ x(t) = D1 e+iω0 t + D2 e−iω0 t

on rappelle que e±iω0 t = cos(ω0 t) ± i sin(ω0 t) D’où :

x(t) = (D1 + D2 ) cos(ω0 t) + i(D1 − D2 ) sin(ω0 t)
Si on pose, A1 = D1 + D2 et B1 = i(D1 − D2 ) :

x(t) = A1 cos(ω0 t) + B1 sin(ω0 t)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 10 / 32

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S YSTÈME 1 DDL NON - AMORTIE

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

La solution de l’équation de mouvement s’écrit aussi :

x(t) = A sin(ω0 t + ψ) = A sin(ψ) cos(w0 t) + A cos(ψ) sin(w0 t)

q
Avec A = A21 + B21 et tg(ψ)= AB 1 .
1

Solution générale de l’équation de mouvement

On a x(t) = A1 cos(ω0 t) + B1 sin(ω0 t).

Conditions initiales : Supposons qu’à t = 0 , x(t = 0) = x0 et ẋ(t = 0) = ẋ0 .

ẋ0
x(t) = x0 cos(ω0 t) + sin(ω0 t)
ω0

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 11 / 32

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S YSTÈME 1 DDL NON - AMORTIE

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

F IGURE: x = f (t)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 12 / 32

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S OMMAIRE

Oscillations d’un système à un degré de liberté libre

Modèle masse-ressort-amortisseur
Système 1 ddl non-amortie
Système 1 ddl amorti

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Système 1 ddl amortie

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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

ÉQUATION DE MOUVEMENT

Soit un système vibrant à 1 DDL de masse m (kg),un

ressort de raideur k (N/m), longueur au repos l0 et
un amortisseur visqueux de coefficient
d’amortissement c (N.s/m).
Equation dynamique :
mẍ + cẋ + k(x + ∆) − mg = 0
⇔
mẍ + cẋ + kx = 0
c k
ẍ +
ẋ + x = 0
m m
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = 0
avec :
q
k
I ω0 = m
: la pulsation propre du système (rd/s).
c
I ξ= 2mω0
= √c = cc : le facteur d’amortissement ou amortissement relatif.
√2 km cr
avec ccr = 2 km représente l’amortissement critique

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 14 / 32

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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

On cherche une solution de l’équation de mouvement de la forme : x(t) = Dest .

Donc l’équation de mouvement devient :
Dest (ms2 + cs + k) = 0
La résolution de l’équation donne :
p s
−c ± c2 − 4km c 2
 
c k
s1,2 = ⇔ s1,2 = − ± −
2m 2m 2m m
c ccr
Puisque 2m = cc 2m
= ξω0 .
cr
On déduit que : p
s1,2 = −ξω0 ± ω0 ξ2 − 1
Trois différentes solutions sont définies par :
I Amortissement sous-critique (0 < ξ < 1 ou 0 < c < ccr ) (sol complexes)
I Amortissement critique (ξ = 1 ou c = ccr ) (sol double)
I Amortissement sur-critique (ξ > 1 ou c > ccr ) (sol réelles)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 15 / 3 2

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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

C AS 1 : A MORTISSEMENT SOUS - CRITIQUE ξ < 1

Dans ce cas, les solutions s1,2 sont complexes conjuguées. Alors,

p
s1,2 = −ξω0 ± iω0 1 − ξ 2 = −ξω0 ± iω1
p
avec ω1 = ω0 1 − ξ 2 : la pseudo-pulsation où bien la pulsation amortie.

Dans ce cas, la solution générale x(t) s’écrit :

x(t) = D1 es1 t + D2 es2 t = e−ξω0 t (D1 eiω1 t + D2 e−iω1 t )
En utilisant la même procédure que pour le système non-amorti on écrit :
x(t) = e−ξω0 t (A1 cos(ω1 t) + B1 sin(ω1 t))
Avec A1 et B1 sont deux réels qui se déterminent à partir des conditions initiales.

x(t) = Ae−ξω0 t sin(ω1 t + ψ)

q
Avec A = A21 + B21 et tg(ψ)= AB 1 .
1

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 16 / 32

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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

C AS 1 : A MORTISSEMENT SOUS - CRITIQUE ξ < 1
Solution générale
Supposons que pour t = 0 on a x(t = 0) = x0 et ẋ(t = 0) = ẋ0 . La solution de
l’équation de mouvement :
 
ẋ0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t x0 cos(ω1 t) + sin(ω1 t)
ω1

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 17 / 3 2

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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

C AS 1 : A MORTISSEMENT SOUS - CRITIQUE ξ < 1
Décrément Logarithmique

Par définition, le décrément Logarithmique δ s’écrit :

 
1 x(t)
δ = ln
n x(t + nT1 )

F IGURE: x = f (t)
 
1 x(t) 2πξ
δ= ln = ξω0 T1 = p
n x(t + nT1 ) 1 − ξ2
Si ξ << 1 donc δ = 2πξ.
Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 18 / 32
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S YSTÈME 1 DDL AMORTI

C AS 2 : A MORTISSEMENT CRITIQUE ξ = 1
Dans ce cas, les solutions s1,2 : s1 = s2 = −ω0 :
La solution générale de l’équation est :
x(t) = (A1 + B1 t)e−ω0 t

En tenant compte des conditions initiales :

x(t) = x0 e−ω0 t + [ẋ0 + ω0 x0 ] te−ω0 t

C AS 3 : A MORTISSEMENT SUR - CRITIQUE ξ > 1
p
s1,2 = −ξω0 ± ω0 ξ 2 − 1 = −ξω0 ± ω1
la solution générale x(t) s’écrit :
x(t) = D1 es1 t + D2 es2 t = e−ξω0 t (D1 eω1 t + D2 e−ω1 t )
En posant D1 = A1 +B1
2
et D2 = A1 −B
2
1
on obtient :
e 1 + e−ω1 t e 1 − e−ω1 t
  ωt   ωt 
x(t) = e−ξω0 t A1 + B1
2 2
Finalement, x(t) s’écrit :

x(t) = e−ξω0 t (A1 cosh(ω1 t) + B1 sinh(ω1 t))

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 19 / 32

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Oscillations d’un système à un degré de liberté libre

Modèle masse-ressort-amortisseur
Système 1 ddl non-amortie
Système 1 ddl amorti

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Système 1 ddl amortie

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S YSTÈME 1 DDL AMORTIE

ÉQUATION DE MOUVEMENT

I Equation de mouvement :

mẍ + cẋ + kx = F(t) = f0 sin(wt)

I Solution de l’équation de mouvement :

x(t) = xh (t) + xp (t)
xh (t) la solution homogène de l’équation :
mx¨h + cx˙h + kxh = 0
xp (t) est la solution particulière.

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 21 / 32

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S YSTÈME 1 DDL AMORTIE

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

La solution particulière s’écrit sous la forme :

xp (t) = X sin(ωt − ϕ)
Sous la forme complexe

xp (t) = Xei(ωt−ϕ) ⇒ =(xp (t)) = xp (t)

⇒
f0 (iωt)
Xei(ωt−ϕ) (−ω 2 + 2iξω0 ω + ω02 ) = e
m
ω
On définie le facteur de fréquences β = ω0
. ⇒

f0 1
Xe−iϕ =
k (1 − β 2 + 2iξβ)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 22 / 3 2

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S YSTÈME 1 DDL AMORTIE

R ÉSOLUTION DE L’ ÉQUATION DE MOUVEMENT

alors, la solution xp (t) s’exprime sous la forme :

xp (t) = =(xp (t)) = X sin(ωt − ϕ)

avec
f0 1
X= p
k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2ξβ
tan(ϕ) =
1 − β2
Finalement, la solution générale de l’équation de mouvement :

f0 1
x(t) = xh (t) + p sin(ωt − ϕ)
k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Remarque : Si F(t) = f0 cos(ωt), solution particulière du problème devient

xp (t) = X cos(ωt − ϕ) avec X et ϕ les mêmes pour le cas précédent.

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 23 / 3 2

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S YSTÈME 1 DDL AMORTIE

A MPLITUDE ET DÉPHASAGE DE LA SOLUTION PERMANENTE

Xk 1
= p
f0 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Pour chercher les maximums de cette fonction, on dérive l’équation.
k dX 1h i− 3 h i p
2
= − (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 4β(β 2 − (1 − 2ξ 2 )) ⇒ β = 1 − 2ξ 2
f0 dβ 2
D’où le maximum existe que lorsque ξ ≤ √1 = 0.707.
2

F IGURE: Facteur d’amplification

dynamique = f (β)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 24 / 32

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S YSTÈME 1 DDL AMORTIE

A MPLITUDE ET DÉPHASAGE DE LA SOLUTION PERMANENTE

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 25 / 32

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S YSTÈME 1 DDL NON - AMORTIE

S OLUTION POUR ξ = 0

f0 1
X= p
k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2ξβ
tan(ϕ) =
1 − β2
⇒
f0 1
X=
m (ω02 − ω 2 )
tan(ϕ) = 0 ou bien π
Donc la solution particulière :
I ω0 6= ω ⇒ xp (t) = X sin(ωt)

I ω0 = ω ⇒ xp (t) = X2 t cos(ωt)

0 f f 0 ω0
Exercice : Montrer que X2 = − 2mω =− 2k
0

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 26 / 32

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R ÉPONSE À UNE EXCITATION PAR DÉPLACEMENT IMPOSÉ DU SUPPORT

Dans la pratique, la vibration est provoquée par le déplacement de la base, par
exemple : vibrations de l’automobile causé par profil de la route inégale, les vibrations
des bâtiments pendant un tremblement de terre, etc.

On applique le PDF :
mẍ + cẋ + kx = cẏ + ky
= cωy0 cos(ωt) + ky0 sin(ωt) = f0 sin(ωt + θ)
avec :
s
 2
f0 cω
q q
f0 = y0 k2 + (cω)2 ⇒ = y0 1+ = y0 1 + (2ξβ)2
k k
tan θ = 2ξβ

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 27 / 32

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R ÉPONSE À UNE EXCITATION PAR DÉPLACEMENT IMPOSÉ DU SUPPORT

La solution générale x(t) = xh (t) + xp (t).
I xh (t) dépend de ξ

I xp (t) = X sin(ωt + θ − φ)

Xk 1
= p
f0 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2ξβ
tan(φ) =
1 − β2
Finalement : la transmissibilité du déplacement exprimé :
p
X 1 + (2ξβ)2
TR = = p
y0 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2ξβ
ψ = φ − θ = arctan − arctan(2ξβ)
1 − β2
2ξβ 3
= arctan
1 + β 2 (4ξ 2 − 1)

tan(b) − tan(c)
Remarque : tan(a) = tan(b − c) =
1 + tan(b) tan(c)

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 28 / 32

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R ÉPONSE À UNE EXCITATION PAR DÉPLACEMENT IMPOSÉ DU SUPPORT

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 29 / 32

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R ÉPONSE À UNE EXCITATION PAR DÉPLACEMENT IMPOSÉ DU SUPPORT

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 30 / 3 2

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L A TRANSMISSIBILITÉ DE LA FORCE DE LA BASE À LA MASSE

fT (t) = c(ẋ − ẏ) + k(x − y) = −mẍ

Pendant la phase permanente, on aura :
fT (t) = −mẍ = mω 2 X sin(ωt − ψ) = FT sin(ωt − ψ)
D’où :
FT = mω 2 X
√
1+(2ξβ)2
or : X = y0 √ , d’où :
(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
p
1 + (2ξβ)2
FT = ky0 β 2 p
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
⇒ p
FT 1 + (2ξβ)2
= β2 p
ky0 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 31 / 32
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L A TRANSMISSIBILITÉ DE LA FORCE DE LA MASSE À LA BASE

Lorsqu’une force est appliquée à la masse, il est important de déterminer la force

transmise au support.
La force transmise s’écrit sous la forme :
fT (t) = kx + cẋ
donc :
fT (t) = kX sin(ωt − ϕ) + cωX sin(ωt − ϕ) = fT0 sin(ωt − ψ)
cω
avec : ψ = ϕ − θ et tan(θ) = k
. et
p
fT0 = X k 2 + c2 ω 2
⇒ p
fT0 1 + (2ξβ)2
= p
f0 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Mécanique Vibratoire: Chapitre 1 32 / 32