Consultez les discussions, les statistiques et les profils des auteurs pour cette publication à https://www.researchgate.

net/publication/3749255

Manipulation habile par roulement et démarche de doigt

Document de conférence, juin 1998

DOI : 10.1109/ROBOT.1998.677060 Source : IEEE Xplore

CITATIONS LIT
82 74

2 auteurs :

Linqun Han J.C. (Jeff) Trinkle

Université d’Exeter Rensselaer Polytechnic Institute
36PUBLICATIONS 533 CITATIONS 143 PUBLICATIONS 3,835CITATIONS

VOIR PROFIL VOIR PROFIL

Certains des auteurs de cette publication travaillent également sur ces projets connexes :

Simulation dyanmique multi-corps Voir le projet

Tout le contenu suivant cette page a été téléchargé par J.C. (Jeff) Trinkleon le 02 mai 2015.

L’utilisateur a demandé l’amélioration du fichier téléchargé.

 Actes de l’IEEE de 1998
Conférence internationale Robotique et automatisation
Louvain, Belgique * mai 1998
Dextre ManipulationbyRolling et Finger Gaiting
L. Han et J. C. Trinkle *
Département d’informatique
Texas A&MUniversité
College Station, TX 77843-3112
lihan, trink @cs.tamu.edu
Résumé
Les tâches de manipulation habile et pratique
impliquent une grande motionof de l’objet saisi tandis
que le principal - en conservant une prise stable. Pour
planifier de telles tâches, on peut contrôler à la fois la
motionof de l’objet et les emplacements de contact, tout
en respectant les contraintes d’espace de travail typiques
des mains à plusieurs doigts. Dans cet
article, nous intégrons les théories
pertinentes de la cinématique de contact, de la
planification de mouvement non holonomique, de la
manipulation coordonnée des objets, de la stabilité de la
saisie et des allures des doigts pour développer un cadre général
de la planification de manipulation extrème. Pour illustrer notre
approche, le cadre est appliqué au problème de manipulation
d’une sphère à trois doigts hémisphériques. Les résultats
de la simulation sont présentés.
1 Introduction
Le système de manipulation Adextrous est
composé d’une main robotique à plusieurs doigts et d’un
objet qui sera saisi et manipulé par la main. Il existe trois
types de tâches de manipulation pour les systèmes à
mains multiples :(1) Manipulation d’objets:réaliser la
configuration d’objets souhaitée sans tenir compte des
configurations de contact;(2) Saisir A d j u s t m e n t r
les configurations de contact souhaitées sans tenir compte
de la configuration de l’objet; (3) Manipulation habile :
atteindre la configuration de l’objectif pour l’objet et
les contacts.
Donné que plus robot doigts avoir sévère
Les limites de l’espace de travail, la manipulation
d’objets à grande échelle et le réglage de la saisie
peuvent être très difficiles à réaliser. Supposons, par
exemple, qu’il s’agisse d’un secteur à grande échelle
« Cette recherche a été soutenue par la National Science Foundation
sous la subvention IRI-9619850, le Amarillo National Resource Center
for Plutonium sous la subvention UTA95-0278 et le Texas Higher
Education Coordinating Board sous la subvention ATP-036327-017.
Les constatations, conclusions ou recommandations formulées dans le
présent document sont celles des auteurs et ne reflètent pas
nécessairement le point de vue des organismes de financement.
La manipulation de ject est spécifiée, et que l’on
tentera d’exécuter cette trajectoire progressivement en
résolvant les relations cinématiques de vitesse bien
connues de Salisbury [18] et Montana [13]. En
général, au moins un doigt atteindra la limite de son
espace de travail ou la prise deviendra instable, avant
que la trajectoire ne soit terminée. Cela est vrai pour
l’une des trois tâches énumérées ci-dessus. Par
conséquent, une stratégie doit être développée pour
générer des plans de manipulation qui évitent ces
problèmes. C’est le cœur du problème de
manipulation habile abordé ici.
La manipulation d’objets, généralement avec des
points de contact fixes, a été largement étudiée et de
nombreux bons algorithmes ainsi que des
résultats[ll, 51ont été présentés.
En ce qui concerne le réglage de la
préhension, certains algorithmes
ont été proposés pour améliorer la
qualité de préhension locaJly[l9,
61orto ajuster les points de contact pour
s’adapter au mouvement de l’objet [4]. Pour
mieux saisir lorsque certains doigts atteignent leur limite,
Hong et al.
[8] Il a été proposé d’utiliser la démarche des doigts,
c’est-à-dire les mouvements apériodiques des doigts, pour
former une nouvelle prise composée de doigts se trouvant
dans les limites de leur espace de travail. Les auteurs ont
prouvé l’existence de certaines « bonnes » prises sur des
objets lisses et ont utilisé à plusieurs reprises la démarche
des doigts pour atteindre ces prises. Montana[l4] a
qualifié le changement d’une prise de trois doigts à deux
doigts, c.-à-d. la marche des doigts, de saut « hyperspatial »,
puisque le nombre de degrés de liberté augmentait à mesure
que le contact était perdu. Montana a discuté d’un
chemin de twirlingabaton utilisant la manipulation
coordonnée d’objet et la démarche de doigt, mais
n’a pas discuté de la façon de générer
automatiquement des plans uti-
doigt de réglage,démarche. L’aplanner qui utilise la
manipulation du bras entier pour réorienter le polyèdre,
qui a également l’effet des ajustements de contact, a
été présenté par Bicchi et al.[l]. Cependant, le
problème général du réglage de la prise pour les objets
courbes et polyédriques avec le bout des doigts reste déplacés pour former une nouvelle prise. Si tous les
ouvert. doigts doivent être utilisés pour
Le réglage de la prise est caractérisé par le
changement de contacts et certains doigts doivent être

0-7803-4300-~-5/98$10.0001998 IEEE 730

former une prise pendant la procédure de réglage, puis méthodologie générale est appliquée au problème de
seulement rouler ou glisser peut être utilisé pour le manipulation dextre de l’asphère avec 3 doigts
déplacement des doigts. Générer un chemin roulant ou hémisphériques et les résultats de simulation sont
glissant implique généralement un calcul détaillé de la présentés.
géométrie de l’objet et des doigts, et l’exigence de
maintenir la fermeture de la force complique le
problème. Il est plus commode d’employer la 2 Démarche des doigts
démarche de doigt quand possible, mais ceci exige que
les saisies qui ont la fermeture de force (FC) Nous faisons les hypothèses suivantes:chaque corps
n’emploient pas tous les doigts de la main d’arobot. Si dans le système main-objet est rigide; la géométrie de
la préhension initiale utilise tous les doigts, le roulement chaque corps est connue; seuls les doigts peuvent entrer en
ou le glissement doivent être utilisés pour générer une contact avec l’objet et les contacts sont des contacts ponctuels;
nouvelle préhension FC qui ne sera pas utilisée dans la Chaque doigt a six degrés de liberté et son espace de travail.
préhension. Actuellement, le glissement est préférable de Le
ne pas être utilisé car le contrôle du glissement est très
délicat. Cependant, le fait que le glissement peut
généralement simplifier la planification des mouvements
de contact suggère qu’il peut être utile de consacrer plus
d’efforts à l’étude du glissement.
Notre cadre pour planifier les tâches de
manipulation générales est le suivant : si la
prise initiale utilise tous les doigts,
alors utilisez le roulement pour
obtenir une prise FC qui laisse au
moins un doigt non utilisé dans la
prise. Si la tâche consiste à
manipuler l’objet, déplacez-le d’abord
jusqu’à ce qu’un doigt atteigne sa
limite. Ensuite, utilisez la démarche
du doigt pour former une nouvelle
étreinte composée de doigts tous
couchés dans leurs espaces de travail
intérieurs et déplacez l’objet à
nouveau avec la nouvelle étreinte.
Répéter la procédure ci-dessus si
nécessaire. Pour la tâche de réglage
de la prise, si les points de contact
de l’objectif ne sont pas initialement
dans les espaces de travail des doigts,
faites d’abord une manipulation de
l’objet pour les amener aux espaces de
travail. Ensuite, utilisez la démarche
et le roulement des doigts pour
atteindre la prise de but. Si la tâche
consiste à déplacer l’objet et à
ajuster la prise, on peut le faire en
(a) atteignant d’abord la configuration
de l’objet de but, puis en ajustant la
prise; ou b) d’abord atteindre
l’objectif, puis utiliser une
manipulation coordonnée pour atteindre
la configuration de l’objet de
l’objectif; ou(c)déplacer l’objet et
ajuster les contacts simultanément. La
théorie pertinente de la cinématique de
contact [l3, 141, la planification de
mouvement non holonomique [lO, 151, la
stabilité de saisie [16,171, la manipulation
d’objet coordonnée [ll] et la démarche des doigts [8]
sont naturellement incorporées dans ce cadre. La
L’espace de travail mentionné ici est l’espace de
travail dextre des doigts, c.-à-d. tout point de l’espace 2.1 Notations
de travail peut être atteint par le bout du doigt avec
n’importe quelle orientation. Désignez l’objet et les doigts par 0 et f i, iE
L’espace de travail d’un doigt de robot est Irespectivement, où Iis l’ensemble des index de tous les
déterminé par sa structure de liaison et les limites doigts . La surface de l’objet est 80. p ( u , v )est un
de joint, résultant des contraintes mécaniques et point sur la surface de l’objet avec des coordonnées
électriques des pièces utilisées pour construire les locales
( u , ~ ) . go E SE(3) et gfiESE(3) sont des
joints. Le produit transversal de tous les espaces
configurations de l’objet et des doigts, respectivement.
de travail des doigts est l’espace de travail de la De-
main. Lorsqu’il existe des obstacles dans l’espace Notez l’espace de travail de fiasWSi.Ici, nous
de travail de la main, ils peuvent être séparés de/ supposons que la paume est fixe, donc
contact/ entrer en collision avec les obstacles. L’ensemble WSa est fixe, sinon ce sera une
de toutes les configurations de la main qui sont séparées fonction de la configuration de la
de/contact/collision avec les obstacles forme l’espace paume. Indique la région contactable
libre/ contact/ collision de la main du robot. De toute de fion l’objectatconfiguration gois
évidence, seul l’espace libre et l’espace de contact CWSi(go) = WSan 8O(go), qui est la
peuvent être utilisés pour générer une trajectoire valide de fonction de la configuration de l’objet.
la main. Notez que la main foragiven , la partition de son
espace de configuration dans l’espace libre/ contact/
Pour simplifier le no-tation, l’indice (go)
sera supprimé dans la discussion suivante. Aux fins de la
collision est déterminée par les géométries et les saisie FC, seuls les points de contact sur l’objet sont
configurations d’obstacles. concernés tant que les points de
Outre les limites de l’espace de travail des doigts, il contact se trouvent dans l’espace
existe également des limites pour la rotation maximale de travail des doigts. Nous allons
des doigts. Rappelons que la première étape de notre donc discuter de la prise en termes
stratégie de manipulation consiste à rouler les doigts pour de CWSiwithout concernant les points de
former une nouvelle prise FC avec au moins 1 doigt contact sur le bout des doigts. A
libre. Bien que seul l’espace de contact soit utile pour le graspisdenoted par l’ensemble des points de
mouvement de roulement, il n’est pas simple de trouver contact sonl’objet : {piECWSi,iE I } ,où piis le point
un chemin reliant deux points dans l’espace de contact de contact (éventuellement nul) entre l’objet et le doigt i.
avec des doigts de capacité de rotation limitée, qui rend Pour chaque CWSZ, indiquer sa force
également la démarche des doigts plus attrayante en (éventuellement vide)
termes de planification et de mise en œuvre faciles.

73 1
région de fermeture sur la surface de l’objet par FCi,
qui est définie comme
FCi = {x E 80I39E C W S i , xand 11are antipodal}
Sous cette notation, deux doigts peuvent former une
prise FC si et seulement si CWSj nFCi #0, ou de
manière équivalente, CWSinF C j #0.Ces deux
conditions sont équivalentes en raison de la propriété
symétrique de la prise FC à deux doigts.
Indiquer le SCF; Si l’espace de
travail du doigt est joignable, c’est-à-dire qu’il peut
se saisir avec fj.
SCF; = CWSin F C j . GWS;,= CWSifl F C jfl
FCk indicates the contactable workspace of
fingerf iwhich can formaFCgrasp with both fingersf
jandfk. Sucharegioniscalled doubleFCregion.
2.2 Démarche à trois doigts
Considérant que plusieurs mains robotiques de
recherche sont composées de trois doigts, nous
étudierons plus en détail les mouvements à trois doigts.
Dans ce qui suit, les doigts usedina saisir seront
appelés comme graspingfingers, et les autres comme des
doigts libres. Le modèle de contact pour la prise à trois
doigts est le contact dur-doigt et le modèle pour la prise
à deux doigts est le contact doux-doigt [IS].
Pour mettre en œuvre la démarche du doigt avec
trois doigts, deux doigts doivent formaFC saisir.
Ensuite, une condition nécessaire pour utiliser la
démarche avec trois doigts est qu’ au moins l’un des
doigts saisissants peut former une prise de fermeture de
force avec les deux autres doigts de la main.
Théorie 1 Supposons que deux doigts, fand fj, forment
une prise FC. Condition anécessaire pour l’utilisation
d’une démarche de doigt t o f o r m a n e w grasp
isthat at least one of the fingers, fiand
fj,can f o r m aFCgrasp with f k ,i.e.f iE CWS;,orf jE
CWS:,k,where ( i , j , k )is a permutation of{1,2,3).
De toute évidence, si aucun des doigts qui s’agrippent
ne peut formaFCagripper avec le troisième doigt, alors
aucun d’eux ne peut être levé et le roulement doit être
utilisé pour déplacer le ou les doigts.
En supposant que la condition nécessaire ci-dessus
est remplie, nous identifions deux primitives de
démarche de doigt : rembobinage de doigt et
substitution de doigt.
La démarche à trois doigts proposée dans le papier
[8] déplace les doigts limitants vers leurs limites
d’espace de travail. Le scénario est le suivant :
supposons que les doigts forment une prise mais atteignent
leurs limites. Supposons que f puisse formagrasp avec f',
alors f sera déplacé à nouveau dans sa position dans son espace de
travail qui formsaFC saisir withfafter que f sera relocalisé
pour former une FC saisir withf 2and enfin
f' peut être replacé dans son espace de travail pour
former une prise FC avec f2.Ensuite, les doigts et f
2forment une nouvelle prise FC valide et l’objet
sera déplacé à nouveau. Nous appelons cette
démarche de pied comme rembobinage de doigt puisque la
procédure de base est de rembobiner les doigts
limitants à leur espace de travail.
Une autre primitive utile de la démarche du doigt
est la substitution du doigt,qui fonctionne comme
suit :
Présumer f et f formaFC saisir. Supposer
seulement
f atteint sa limite et se trouve dans une position qui
peut également former une prise FC avec f3.Ensuite,
utilisez f pour former une prise FC avec 2 . Si le nouvel
emplacement de f 3n’est pas à la limite de son espace de
travail,
f et f3peut être utilisé pour déplacer davantage
l’objet et le doigt limitant f1 peut être levé et devient
un doigt libre. Dans ce cas, f lis remplacé par f 3et il ne sera
pas nécessaire de rembobiner lback pour former une
prise avec f2.
La substitution des doigts est un moyen facile
d’enlever le ou les doigts limitants de la prise. Notez
également que le nouveau doigt de substitution est
placé pour former une prise FC avec une autre qui est FC
de la prise remplacée. Cela suggère essentiellement
qu’une seule paire de régions FC sur l’objet peut être
suffisante pour utiliser la substitution de doigt pour
déplacer l’objet pour une quantité arbitraire. Cette
observation est importante puisque l’article [8] a prouvé
l’existence de positions opposées sur des objets lisses,
ce qui signifie qu’il existe une paire de régions FC
sur tous les objets lisses. Si l’espace de travail des
trois doigts permet de les remplacer
périodiquement comme indiqué ci-dessus, alors
l’objet peut être déplacé arbitrairement sans
utiliser d’autres régions FC.
Problème de réorientation de l’objet butineur, une
séquence de démarche des doigts doit être planifiée
pour atteindre une nouvelle prise, ce qui implique
généralement une analyse détaillée de l’espace de
travail des doigts et de la géométrie de l’objet, ainsi
que des doigts, pour déterminer l’existence des saisies et
la connectivité entre les saisies. Asan exemple, les
résultats ofasphere manipulé par trois
doigts sphériques seront donnés dans
la section suivante.
3 Dextrous Manipulation of a Sphere
Our general strategy for planning dextrous
manipulation is applied to the problem of manipulating
a sphere with three hemi-spherical fingertips: first use
rolling to change an initially three-finger FC grasp to
two-finger FC grasp; then use finger gaits to achieve
large-scale motion of the sphere. Several results related
to the force closure grasps of a sphere and primitive planing algorithms are given in this section. Due

732
 QyG2/&-,------
G1
pz
P1
Figure 1: Shortest Path for 2 points to form a FC grasp
to the limited paper space, we will not give proofs here
and interested readers please refer to our technical
report [7]. The simulation results will be given in next
section.
Assume the radius of a sphere is r and the coefficient
of friction between the sphere and fingers are
p = tan(8). The we have following results on FC
grasps of a sphere:
1. The maximum independent region of FC grasps on
the sphere are the intersections of the sphere with two
opposite cones of half angle 8, originated at the sphere
center.
2. Two soft-finger contacts, p l and p2, on a sphere
form a force-closure grasp if and only if their straight
line distance d(p1 ,p2) 2 2rc0~(8).
3. A sufficient condition for three hard-finger
contacts on a sphere to form a force-closure grasp is that
the triangles formed by the three contact points on the
sphere is acute and the distance from the center of the
sphere to the triangle is less than r sin(0).
Note that a result of differential geometry[2]
indicates that the great circles are the only geodesics of
a sphere and realize the distance between any two
points lying on the same semi-circle. Refer to figure(l),
suppose two points PI and P2 don’t form a FC grasp .
Then the shortest path for them to form a FC grasp is to
move along the great circle GC(P1,P2) toward each
other’s opposite points with angle a - 8, i.e. move PI
and P2 to GI and Gz, where a is the half angle between
vectors (0,P I ) and (0,- P2), which is also the the half
angle between vectors (o, - Pl) and (o,P2). Also note
that moving PI and P2 with angle a will make them
reach opposite points, pa and -PO.
Due to the rotation limit of the fingertips, it may not
be possible for a fingertip to roll to any contact point
on the object in a straight forward manner and a fine
planning algorithm to roll a fingertip to a point beyond its
rotation limit is needed. First notice the following result
about rolling between two spheres:
733
--
Figure 2: Rolling Path
Theory 2 For two spheres rolling on each other, the
trajectory of contact points of one sphere is a great
circle if and only if the contact trajectory of the other
sphere is a great circle.
It was proven in paper[9] that the rolling constraints
between two spheres with different radius are completely
nonholonomic. Based on the theory [l]and motivated by
the geometric algorithm of rolling a sphere on a plane[9],
we propose an algorithm to roll a sphere on a sphere by
using ‘longitudes’ and ‘equator’, which is shown in
figure[2] and briefly explained below.
Figure(2) shows a path for rolling a small sphere, with
radius r and rotation limit y,on a big sphere with radius
R, to change contact point on the big sphere from A to D
with the small sphere having ‘north pole’ as contacting
points in both ends. The corresponding contact points on
both spheres are labeled with same alphabets. The path
consists of rolling from A to B, B to C and then C to D.
The arc lengths of AB and CD are r7r/2, and the arc length
of BC is ry .
After the small sphere(fingertip) reaches point D, it
can re-rotate itself back to its operating region and use
the above path again to further roll on the big sphere.
Note the ‘longitude’ and ‘equator’ here are not
restricted for one specific coordinate system of the
sphere. Any two great circles that are perpendicular to
each other can be made into a longitude and an
equator, through some coordinate transformation[7].
If the initial grasp is only 3-finger FC but not 2-finger
FC, the rolling path need to be used to adjust the contact
points to get a 2-finger FC grasp. Theoretically, a 3-finger
FC grasp may be changed to 2-ffinger FC grasp by
choosing the pair of contacts with largest straight line
distance, moving them along the great circle toward each
other and moving the 3rd finger ‘accordingly’ to maintain
the grasp to be FC. However, it requires detailed
computation to maintain the 3 fingers to form a FC grasp
before the two reach antipodal positions. Borrow the
concept [12] of task-oriented optimal grasp, the initial
grasps which are or close to 2-finger FC grasp are
preferred for dextrous manipulation tasks with three
fingers.
 Figure 4: Manipulation with finger substitution

Figure 3: Manipulation with finger rewind

As €or applying the finger gaitings for sphere

manipulation, note that sphere is homogeneous with
respect to rotation movements. We can get a sufficient
condition €or the existence of finger rewinds in sphere
rotat,ion:
Theory 3 Suppose a sphere of radius r is grasped by
fingers fi and f j . If CWS;,, and CWS!,, are not
empty, and 3x E cwsj,$,3y E cws:,, such that
Figure 5: Dextrous Manipulation
d i s t ( z , y) > 2 r cos(O), then fingers f and f j can form
a FC grasp with x and y as the contact points o n the
sphere. If the fingers fi and f j remain En their double
FC regions during the rotation of the sphere, then
f1 and f 2 form a FC grasp in frame 2 of figure(3) and
fingers f and f j can always be rewinded back t o their
workspaces t o f r o m a new force closure grasp. thus f 3 can be lifted. After this step, finger rewind or
substitution can be used repeatedly for finger gaiting as
shown in figure(3) and (4) respectively. Note that in this
case finger substitution is easier than finger rewind.
4 Simulation Results
This section presents three simulation results shown The second task studied(figure 5) was to adjust the
by three sets of figures. In each figure set, the figures are contact points and change the object configuration.
going across instead of down and the indices start from Three different radii are used to distinguish the
one. Fingers f1, f 2 and f are in clockwise order with fingertips. The goal contact point of each fingertip is
finger 1 as the bottom left one in the first frame of figure shown by a hemi-sphere with same radius in dark color.
(3) and (5). Note that the fingers never change their The initial configuration is shown in the upperleft corner
relative (clockwise) positions. of the figure set. First we use roll/pitch/yaw rotations to
Figures (3) and (4) show the simulation results of a get the first finger reach its goal contact point and to get
sphere rotated about the axis pointing out of the paper by the other two fingers close to their goals(frame 4). Finger
there hemi-spherical finger tips with finger rewinds and gaiting and rolling are then used to bring them to their
finger substitutions, respectively. At the initial step goal contact points at frame 5 . In the end, coordinated
(frame 1 of figure3), three fingers form a force-closure object manipulation will move the sphere to its goal
grasp but no pair of the fingers forms a 2-finger force configuration, which completes the task.
closure grasp. Then use rolling to make

734
5 Conclusion
In this paper, we presented a general framework of
dextrous manipulation planning by incorporating the
relevant theories of contact kinematics, nonholo-nomic
motion planning, coordinated object manipulation,
grasp stability, and finger gaits. The general framework
was applied to the problem of dextrous manipulation of
a sphere with 3 hemi-spherical fingertips. The
simulation results showed that large-scale motion were
achieved by incorporating rolling movements and
finger gaiting. We are currently working on
generalizing this work to dextrous manipulation of
general objects and incorporate the finger chains into
the problem setting. More issues like contact force
optimization[3], uncertainty and dynamic constraints
will also be incorporated into the framework.
Acknowledgment
We would like to thank Prof. Peter Stiller of Texas
A&M Univ. Prof. Zexiang Li of Hongkong Univ. of
Science & Technology, and Prof. John Canny of UC
Berkeley for the valuable discussions on this work. We
also wants to thank Mr. Wookho Son for the help with
the rendering tool.
References
[l] A. Bicchi, A. Marigo, and Y. Chitour. Manipulation
of polyherd parts by rolling. In Proc. of IEEE Intl. Conf.
on Robotics and Automation,
1997.
[2] W. Boothby. An Introduction to Differentiable
Manifolds and Riemannian Geomety. Academic Press,
1975.
[3] M. Buss and T. Schlegl. Multi-fingered regrasp-
ing using on-line grasping froce optimization. In Proc.
of IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, 1997.
[4] M. Cherif and K. Gupta. Planning quasi-static
motions for reconfiguration objects with a multi-
fingered robotic hand. In Proc. of IEEE Intl. Conf. on
Robotics and Automation, 1997.
[5] A. Cole, J. Hauser, and S. Sastry. Kinematics and
control of a multifingered robot hand with rolling contact.
IEEE Transaction on Automatic Control, 34(4), 1989.
735
View publication stats
[6] L. Han, Y.S. Guan, Z.X.Li, Q. Shi, and J.C. Trin-
kle. Dextrous manipulation with rolling contacts. In
Proc. of IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation,
1997.
[7] L. Han and J.C. Trinkle. Dextrous manipulation with
rolling contacts and finger gaitings. Technical report,
Computer Science, Texas A & M Univ., 1997.
[8] J.W. Hong, 6 . Lafferriere, B. Mishra, and X.L.
Tang. Fine manipulation with multifinger Ihand. In
Proc. of IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation,
pages 1568-1573, 1990.
[9] Z. Li and J. Canny. Motion of two rigid bodies with
rolling constraint. IEEE Trans. on R. & A . ,
RA2-06362-72, 1990.
[lo] Z. X. Li and J. Canny, editors. Nonholonomic
Motion Planning. Kluwer Academic Publisher,
1993.
[ll] Z.X. Li, P. Hsu, and S. Sastry. On grasping and
coordinated manipulation by a multifingered robot hand.
IJRR, 8:4, 1989.
[12] Z.X. Li and S. Sastry. Task oriented optimal
grasping by multifingered robot hand. IEEE Trans. on
Robotics and Automation, 4(1):32-44, 1988.
[13] D. Montana. The kinematics of contact and grasp.
IJRR, 7(3), 1988.
[14] D. Montana. The kinematics of multi-fingered
manipulation.IEEE Trans. on R. & A . ,
11(4)~491-503, 1995.
[15] R. Murray, Z.X. ILi, and S. Sastry. A
Mathematical Introduction to Robotic Manipulation.
CRC Press, 1994.
[16] V. Nguyen. The synthesis of force-closure grasps.
Master’s thesis, ]Department of Electrical Engineering
and Computer Science, MIT, 1986.
[17] Jean Ponce and ]Bernard Faverjon. On computing
three-finger force-closure grasps of polygonal objects.
IEEE Trans. on R. & A., 11(6), 12/1995.
[18] J . K . Salisbury. Kinematics and Force Analysis of
Articulated Hands. PhD thesis, Dept. of Mechanical
Engineering, Stanford University, 1982.
[19] N. Sarkar, X.P. Yun, and V. Kumar. Dynamic
control of 3-d rolling contacts in two-arm manipulation.
In Proc. of IEEE Intl. Conf. on Robotics and
Automation, 1993.