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S O M M A I RE
1ÈRE PARTIE : ÉQUATIONS DE LAGRANGE
7.1.1 L'EQUATION DE DfALEMBERT EN DYNAMIQUE 462
7.1.2 DEFINITIONS : ELEMENTS VIRTUELS 462

A. Vitesse virtuelle 462
B. Transformation virtuelle ; intervalle de temps virtuel 462
C. Puissance virtuelle 463
7.1.3 VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES AVEC LES LIAISONS TELLES QU'ELLES 464
EXISTENT A L'INSTANT t
A. Configuration du système à l'instant t 464
B. Liaisons imposées au système 464
C. Déplacement virtuel élémentaire le plus général 465
D. Vitesse virtuelle la plus générale 466
E. Vitesse virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles 466
existent à l'instant t
F. Exemples 467
G. Intérêt des transformations virtuelles compatibles avec les liaisons 470
telles qu'elles existent à l'instant t
7.1.4 PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES 471

A. Forme générale de la puissance 471
B. Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables 472
1. Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques appli- 472
quées à un solide dans une transformation virtuelle compatible
avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t
2. Puissance virtuelle développée par les forces de cohésion d'un 473
solide parfait dans une transformation virtuelle compatible
3. Puissance virtuelle développée par les forces de liaison inté- 474
rieures entre solides dans une transformation virtuelle compa-
tible
4. Puissance virtuelle développée par les actions de liaison exté- 474
rieures appliquées à un solide dans une transformation virtuelle
compatible
5. Liaisons parfaites au sens de GAUSS 475
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

C. Cas où la puissance virtuelle peut être calculée à partir de 475
certaines fonctions
1. Il y a fonction de force généralisée 475
2. Fonction dissipation ou fonction de RAYLEIGH 476
3. Généralisation de la fonction de dissipation. Fonction puis- 481
sance ty
7.1.5- PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D'ACCELERATION 484

A. Transformations préliminaires fondamentales 485
B. Exemple 485
C. Calcul des coefficients A£ 487
D. Expression de la puissance virtuelle développée par les quantités 487
d'accélération
E. Exemple : calcul des coefficients Aj[ dans le cas de la balance de 489
KELVIN
7.1.6 FORME GENERALE DES EQUATIONS DE LAGRANGE 491
7.1.7 EQUATIONS DE LAGRANGE POUR UN SYSTEME A PARAMETRES INDEPENDANTS 492

A. Cas où l'on a affaire à un système de solides parfaits, liaisons 492
parfaites au sens de GAUSS
B. Cas particulier où la transformation est une transformation vir- 496
tuelle compatible avec les liaisons telles existent à l'instant t,
les liaisons étant parfaites au sens de GAUSS, et où il y a en
outre fonction de force généralisée pour les forces données :
Lagrangien du système
497
Exemple 1 : Pendule d'EULER
Exemple 2 : Problème de LAGRANGE-POISSON. Mouvement d'une toupie 499
symétrique autour d'un point fixe
Exemple 3 : Mouvement à force centrale, la loi étant attractive 503
newtonienne
Exemple 4 : Double pendule 504
C. Cas particulier où la transformation virtuelle est une transforma- 506
tion virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles exis-
tent à l'instant t, mais où les liaisons ne sont pas parfaites au
sens de GAUSS et donnent lieu à une fonction de dissipation
Exemple
D. Condition générale pour avoir une fonction génératrice L. Fonction 510
de force indépendante des vitesses
Exemple : Lagrangien d'une charge q en mouvement dans un champ 511
électromagnétique
E. Intégrales premières 513
1. Intégrales premières linéaires en q{ 513
Exemple : oscillateur harmonique à 2 dimensions
2. Intégrales premières quadratiques : Intégrale de Painlevé 515

7.1.8 LES PARAMETRES NE SONT PAS INDEPENDANTS MAIS LIES PAR DES RELATIONS 524
HOLONOMES OU NON HOLONOMES
A. Intérêt d'une transformation virtuelle compatible avec les 524
liaisons telles qu'elles existent à l'instant t
B. Equations de LAGRANGE avec multiplicateurs 525
C. Exemples de mise en équation et de résolution 528
Exemple 1 : Comportement d'un système formé d'un essieu et de 528
deux roues dont l'une roule sans glisser sur un plan
Exemple 2 : Mécanisme à coulisse 534
D. Signification générale des multiplicateurs 538
E. Précision sur l'origine de l'irréductibilité lorsqu'on a des 539
liaisons non holonomes
F. Intégrales premières 544
7.1.9 UTILISATION DES EQUATIONS DE LAGRANGE POUR DETERMINER LES INCONNUES 545
DYNAMIQUES (ACTIONS DE LIAISON)
A. Exemple de détermination de liaisons 545
B. Détermination des actions intérieures à un solide 548

2ÈME PARTIE 1 ÉQUATIONS D'APPEL
7.2.1 ENERGIE D'ACCELERATION 551

A. Définition 551
B. Théorème de Koenig pour l'énergie d'accélération 551
C. Energie d'accélération d'un solide ayant un point fixe 552
D. Théorème de Koenig pour le solide 555
E. Exemple de calcul d'énergie d'accélération 556
7.2.2 CALCUL DES COEFFICIENTS A£ DE LA PUISSANCE VIRTUELLE A PARTIR DE 559

L'ENERGIE D'ACCELERATION
7.2.3 EQUATIONS D'APPEL LORSQUE LES PARAMETRES SONT INDEPENDANTS 560
7.2.4 EQUATIONS D'APPEL LAGRANGE POUR LES SYSTEMES A LIAISON SANS REDUCTION 565
AU NOMBRE MINIMUM DE PARAMETRES
A. Cas général 565
B. Cas particulier : les liaisons sont parfaites et les solides sont 565
parfaits
7.2.5 EQUATIONS D'APPEL AVEC UN NOMBRE MINIMUM DE PARAMETRES. FORME SPECI- 565
FIQUE
A. Rappel 565
B. Calcul des coefficients A£ par la méthode d'Appel 566

1ÈRE PARTIE
LES E Q U A T I O N S D E L A G R A N G E

- 461 -
Les équations que nous allons obtenir ne sont pas de nouvelles

équations, elles sont déduites de la loi fondamentale. Le but poursuivi
par LAGRANGE est clairement formulé dans sa préface à la première édition :
"on a déjà plusieurs Traités de Mécanique,, mais le plan de celui-ci est en-
tièrement neuf. Je me suis proposé de réduire la théorie de cette science
et l'art de résoudre les problèmes qui s'y rapportent* à des formules géné-
rales dont le simple développement donne toutes les équations nécessaires
pour la solution de chaque problème. J'espère que la manière dont j'ai
tâché de remplir cet objectif ne laissera rien à désirer.
Cet ouvrage aura d'ailleurs une autre utilité : il réunira et
présentera sous un même point de vue les différents principes trouvés
jusqu'ici pour faciliter la solution des problèmes de mécanique et montrera
la liaison et la dépendance mutuelle^ et mettra à portée de juger de leur
justesse et de leur étendue". (1)
Jusqu f à LAGRANGE, les méthodes n'avaient guère d'unité. LAGRANGE
propose très clairement d'obtenir une formulation globale et unique pour
tous les problèmes de mécanique. La méthode est basée sur l'utilisation des
vitesses virtuelles dont l'emploi est bien antérieur à LAGRANGE, en parti-
culier dans la théorie des machines simples.
Les équations de LAGRANGE donnent souvent une mise en équation

plus rapide que les théorèmes généraux. Par contre elles sont généralement
d'un emploi moins commode lorsqu'il s'agit de déterminer des actions de
liaison inconnues. En outre, elles sont parfois remarquablement adaptées
pour certains problèmes particuliers (petits mouvements, vibrations, inté-
grales premières ...). Leur connaissance parfaite est absolument nécessaire
à tout ingénieur et plus généralement à tout physicien.
(1) J.L. LAGRANGE "Mécanique Analytique 11 Tome 1. Réédité par A. BLANCHARD,

9 rue Médicis PARIS 6°.

- 462 -
7.1.1 L'EQUATION DE D'ALEMBERT EN DYNAMIQUE
La loi fondamentale pour un point matériel P de masse dm apparte-
nant à un système (Z) s'écrit
—> —t -Ke)
dFe + dFi = JJ^J dm
dFereprésentant l'action "extérieure11 au système auquel appartient P

dFireprésentant l'action "intérieure11, c'est à dire l'action sur (P)
des autres éléments de (I)
J (P) accélération du point P dans un repère galliléen
II est évident que l'on peut multiplier les deux membres de l'équa-
tion fondamentale par un vecteur V. . à priori arbitraire. On obtient ainsi
l'équation de d'ALEMBERT pour un point matériel
dFe.V*(P) + dFÎ.V*(P) = Jg(P).V*(P) dm
Pour tout le système (£) on aura l'équation de d'ALEMBERT d'un

système matériel en faisant la somme pour les différents points appartenant
au système :
r , _, ^ F , ^ r , .
dFe.V*(P) + oTi.V*(P) = J8(P).V*(P) dm 1.3
pez pei pez
L'intérêt de la méthode -apparaît si l'on songe que l'on peut
obtenir deux résultats par un choix convenable de V* :
l/ donner une formulation systématique du calcul des 3 intégrales
(au point de vue mathématique les deux premières sont de même
nature)
2/ par un choix convenable de V*(P) éliminer certaines actions méca-
niques de l'équation de d'ALEMBERT.
7.1.2 DEFINITIONS : ELEMENTS VIRTUELS

A. Vitesse virtuelle
Dans la région entourant P on définit le champ V*(P) géométrique
indépendant de tout caractère mécanique. Ce chmap que nous particulariserons
par la suite est appelé champ de vitesse virtuelle.
On dit que dans un certain domaine (D) de l'espace on a défini

un champ^vectoriel si à tout point P de (D) on sait faire correspondre un
vecteur A = A(x^y^z^t) bien déterminé.
B. Transformation virtuelle. Intervalle de temps virtuel

A l'instant t le système peut être représenté par une certaine
figure géométrique (F). Cette figure étant tracée, considérons le scalaire
ÔT infiniment petit et associons à tout point (P) de (F) un point (P*)- tel
que
PP* = V*(P).6i
Ce qui à la figure (F) fait correspondre la figure (F*)

Système à l'instant t : Système transformé :
figure (F) figure (F*)
La transformation ainsi définie est dite transformation virtuelle

associée au champ V*(P). Le scalaire 6r est appelé intervalle de temps_^vir-
tuel et PP* déplacement virtuel (ceci par analogie avec le cas où V* = V8(P)
et dt = 0).
On notera en général le déplacement virtuel par PP = 6P

ce qui donne _^ r-&
*•<» • i
Remarque : C'est une transformation du genre que nous avons l'habitude de
faire en géométrie pour transformer une figure. Mais si la transformation
est purement géométrique oe sont des considérations de mécanique qui déci-
deront du choix du champ qui pour l'instant est complètement arbitraire.
C. Puissance virtuelle
Soit une action mécanique représentée par le vecteur F. On appelle
puissance virtuelle développée par la force F associée au champ V*(P) le
produit scalaire /fîfi
y* = $ . fa(p)
^Là encore le vacable est choisi par analogie avec le cas où V*(P) = V^(P),
(f)/U* = puissance réelle développée par F.
Comme conséquence de cette définition on peut donc logiquement
poser
dFe . V*(P) =ç_X* puissance virtuelle développée par
P€Z les actions mécaniques extérieures
appliquées au système (S)
r . tâÔ*
dFi . V*(P) =LX: puissance virtuelle développée par
pp., les actions mécaniques intérieures
au système (£)

- 464 -
Je . V"*"(P)dm t-Qe puissance virtuelle développée par

-•3-, les quantités d'accélération
irez*
L'équation de d'ALEMBERT s'écrit alors
t
*-S ex "^^ in ~^
Théorème
La puissance virtuelle développée par toutes les actions mécani-
ques dans une transformation virtuelle quelconque est égale à la puissance
virtuelle développée par les quantités dfaccélération.
Nous allons nous préoccuper maintenant du calcul d&s*ex ±y.
in$*'*•
7.1.3 VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES AVEC LES LIAISONS TELLES QU'ELLES EXISTENT
A L'INSTANT t
Nous allons étudier dans ce chapitre une classe particulière de
transformations virtuelles : celles que l'on peut réaliser tout en respec-
tant les liaisons imposées au systèmes. Nous verrons qu'elles ont des pro-
priétés remarquables.
A. Configuration du système à l'instant t

Dans tout ce qui suit on admettra que l'on peut exprimer la con-
figuration du système à l'aide de n(*) paramètres q^, q2 ••• q£ .... qn- Ce
qui signifie que la position de tout point P appartenant au système est dé-
finie par __^ _^
OP = OP (qi ... qj ... q n> t)
* Remarquons que l'emploi de n paramètres n'est peut-être pas nécessaire.

Nous nous étendrons ultérieurement très longuement sur ce point.
B. Liaisons imposées au système

Nous avons classé les liaisons en deux catégories principales
suivant la nature des équations qui s'y rapportent : (chapitre 6 - cours,
p. 332)
a) Liaisons holonomes
Supposons leur nombre égal à h,elles sont de la forme
f1 (qi ••• qi ••• qn» t) = o

h relations f4 (q^ ... q.[ ••• q n > t) - 0
f = Q
h toi ••• qi ••• q^ ù)

- 465 -
b) Liaisons non holonomes

Supposons leur nombre égal à 1. Elles sont de la forme
a n qi + ... anq[ ... + alnq^ = bi

= b
1 relations ajiql + ... a^q* ••• + ajn^n j
b
aliqj + ... auq' ... + alnq^ = l
Le degré de liberté formel est donc k = n - (h + 1)
Les liaisons peuvent dépendre ou non du temps. On emploie parfois en méca-

nique analytique le langage suivant :
- le système est dit skléronome lorsque le temps ne figure pas explicite-
ment dans les équations de liaison
- le système est dit rhêonome lorsque le temps figure explicitement dans
les équations de liaison.
La distribution entre liaisons holonomes et liaisons non holonomes

tient une grande place dans la théorie des équations de LAGRANGE.
C. Déplacement virtuel élémentaire le plus gênerai

On obtient le déplacement virtuel élémentaire le plus général en
calculant l'accroissement À? de 0$ lorsqu'on fait varier les q^ des quantités
Aqi (le temps n'intervient pas car la transformation est une transformation
géométrique à l'instant t)
À? = f~- Aqi +. . . . * |~~ Aq £ + . . . + ~~ Aqn -H tx A qi + .. . + tn Aqn
| ^ | —>• 0 quand /qj + ... + Aq^ ^ 0
£ I ei I'Aî étant un infiniment petit d'ordre supérieur par rapport

à Ap = /Aq^ + ,.. + Aq^
Mais comme nous avons totale liberté de choix pour le déplacement virtuel,
nous simplifierons considérablement le problème du point de vue mathématique
en choisissant pour ^P le plus général la partie linéaire de l'accroissement
c'est à dire la différentielle de OP
i. jyp 3p pvp
6? . |_ 6qi + ... ^ « q i * ...+ ^ ^ n
Le sjrmbole ftôf! est substitué au S3nnbole "d" pour éviter toute ambiguité avec
les déplacements réels.
Le choix de déplacements infiniment petits est justifié par le

souci de pouvoir utiliser la théorie des différentielles.

- 466 -
D. Vitesse virtuelle la plus générale

On définit le champ de vitesse virtuelle le plus général par
*<» - g
.«•«••. **<» • &«i'*-**r«!•*••• *!!;«;•
en posant q[* « -jspî- ôqi >• 0 quand ÔT —^ 0
Les q|* sont appelés vitesses généralisées
Remarque 1. La vitesse réelle du point P serait
w • Hr"*- +lr<;+ -*!;^!f

Le déplacement réel ne fait partie de l'ensemble des déplacements virtuels
que si && = Q, c'est à dire si les liaisons sont indépendantes du temps.
<3t
Remarque 2. Par la suite nous utiliserons exclusivement la notion
de vitesse virtuelle. De nombreux ouvrages utilisent la notion de dépla-
cement virtuel.
E. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu'elles

existent à 1'instant t
Les liaisons holonomes peuvent se mettre sous la forme
|aq!*...+faq,,...+|a,.*ffi - o i - , ...h
elles ont la même forme que les liaisons non holonomes
ajiq} •+...+ .a-jiqj + ... + ajnq^ - bj = 0 j « 1 ... 1
on appelle vitesses virtuelles compatibles les vitesses virtuelles vérifiant

les équations précédantes en faisant
1ÊJ. = 0 b; = 0 soit
ot •*•
Hi<n**---*lit<'i'+ --*lfi''°* • ° j". ••"

=
ajiql* + ... + ajiql* + • • • + *jn.'«A* ° J = 1, • • 1
Remarque Si les liaisons sont indépendantes du temps on parle

simplement de liaisons virtuelles compatibles avec les liaisons

- 467 -
F. Exemples
1. Exemple 1
Un point matériel P peut_^se déplacer

sur une droite (D) (Oi, Xi) telê
que GI 6 (D) se déplace sur (0,Yo)
de manière que _^ _^
OOi = 1 Yt2 . Yo
On demande de déterminer la vitesse
virtuelle compatible avec la liaison
telle qufelle existe à l'instant t
Posons O^P = x . X0 + y . Y0
L'équation de liaison s'écrit

y - j yt2 + tg 6 . x
qui se met sous la forme habituelle
2
y - tg 6 . x - j yt = 0 ou f(x,y,t) = 0
Les vitesses réelles vérifient y' - tg 0 x' - yt = 0
Les vitesses virtuelles x'* et y'* compatibles sont définies par

y'* - tg 0 x'* « 0

X - Zp (Î0, lp) - a(t)
ip, 0, 4 angles d'Euler de RS/R0
—>•
OG = [x,r y, aj -i on posera / N = -^
u)(t) da
-> ->
Une sphère de rayon "a" roule sans glisser sur un plan (0,Xp,Yp)
d'un repère Rp. Le plan (P) est mobile de manière qu?il J:ou£ne autour d'un
axe fixe en restant en coïncidence avec un plan fixe (0,X0,Y0).
Zp = Z0 (Xo> Xp) = a
En outre la vitesse de rotation a) = ~ est une fonction du temps.
Déterminer les vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons
On repère le centre le la sphère par OG = [x,y,a|

on repère l'orientation de la sphère par * , '6 , 4>, angles d'Euler de (Rs)/(Ro)
On utilisera les repères intermédiaires classiques : (RI) et (R2>
Ecrivons les conditions de roulement sans glissement

Vgd) - 0
Vg(I) - VjCI) - v;(I)
)fr nous avons déjà calculé V^(I) (voir théorèmes généraux p. 334)
o
^(1) = V^(G) + ÎJ A GÎ
Fx'~
V°(G) = y'
L°

- 469 -
costy sin^ 0 xf x f co.sip + y f sini^

V°(G) = -sin^ cosij; 0 yf = -x f sinip + yVcosip
S
t~ 0 0 1 L~ 0 «_ 0 L
KI
iï°s = Qs2 + &| + ftf = <j) f z2 + e

' -Xi + iK Zi
r erf i _^ f o^
fi° * !p sin0 GI - 0
S
é f cosô + i^ f -a Rl
RI
D'où finalement
_^ x' cosi^ + y' sini|> + aif»' sinô

V°(I)
8 = -x' sinif» + y' cosij> + a& '
Lo j
-JR!
^°(D = ^°(o) + ïï* A ôî. = n° A ôî

p p p p
Q° =
r° i0 =
r° 0
" L«'J R o L»(t>J Ro
X
01 = OG + GÎ - y
L°JRo
->o 0 x -ojy
V
0 (D = 0 A y <ox
L
L ^J L°J
L. J L. ° JR
L J R Q
ô cosip sini|; 0 -coy -coy cosip + cax sini|;~

p('!)'. - -sinip cosif; 0 œx = coy sini^ + cox cosif/
L 0 0 1J L 0 _| L 0 JRl
^D x 1 eosi/; + y f sini/; + ac(> f sinô + coy cosip - eux sin^

V P (I) = -x! sin^ + y f cosip + a0 f - o)y sin^ - cox cosip
S
u 0
-%•
ce vecteur doit être nul :
x f cosi^ + y 1 sini/; + a<j) f sinô = - coy cosip H- œx sin^ )

-x1 sinip + y 1 cosi^ + a6 f = wy sini^ + cax cosifr /
ce sont les équations de liaison
avec GO — o)(t) par exemple co = k .t

- 470 -
Les vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu'elles

existent à l'instant t sont définies par
x1* cosijj + y 1 * sinip + a<f>'* sin6 = 0 )
-sinifrx1* + cosij; y 1 * + a-01* = 0 )
G. Intérêt des transformations virtuelles compatibles avec les liaisons

telles qu'elles existent à 1'instant t
On montrera d'une manière générale la propriété très importante
(du point de vue de la puissance virtuelle) des transformations virtuelles
compatibles avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t. En
attendant, étudions l'exemple suivant. Reprenons le dispositif de l'exemple
1 et supposons qu'il n'y ait pas de frottement au contact. On demande de
calculer la puissance virtuelle développée par l'action de la glissière sur
la masse mobile.
L'action de contact est normale aux surfaces en contact. Donc
Q - QYi
soit Q » £-Q sin0, Q cose, o]]
La vitesse virtuelle est ^*(P) = F*'*, yf*»0~L

^RO
La puissance virtuelle développée par Q associé au champ V*(P) est
/^Z)
y* = -Q sin0 x'* + Q cose y'*
Dans une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles

qu'elles existent à l'instant t on a :
y'* - tge x'* = 0
La puissance virtuelle développée par Q dans une transformation virtuelle

compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t est
donc ^2)
J * = - Q sine x'* + Q cose tge x'*
6(>* - o
t-X
La puissance virtuelle est nulle
Remarque : Dans un déplacement réel la puissance réelle est :
y = 3 , ^g(P)
Vg(P) = [x', y ' , 0]
= [x 1 , yt + tge x 1 , O^L
R
8
^5 [~ -Q sine "I fx'
J/ = Q cose . yt + tge.x'
o J L°
&J
*^/
= Q cose . t
La puissance réelle n'est pas nulle

- 471 -
7.1.4 PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES
A. Forme générale de la puissance

Soit un système de forces appliquées à un système quelconque,
dF désigne 1'une de ces forces appliquée en P
dF = QdX, dY, dzj ÔP = Qx,y,z]
Supposons la configuration du système exprimée à l f aide de n paramètres,

qi •• • qi ••• qn
x = x(qi . .. q£ ... qn , t)
y > y(qi • •• qi ••• qn •••» *•)
z = z(qi . . . q£ . .. qn . ..,. t)
La puissance virtuelle développée par la force dF est dP* = dF . V*(P)
V*(P) = [x1*, y'*, z f *3
.*•* • lfr< + - + l ^ ^ - - - + l f c <

*" - %z-*r+-*%z*\* + ---+%£*z
z<* = 3 z _ q ; * + ... + 3 z _ q ' f + ... + 3z q'»
3qi aq £ ' 9q7 "
dp* = r d x|f- dY|5- dz|î-lq;*+ ... + r d x3£| ^ + d Y | y

3 _ + dz |£_] *
L 3 qi + 9 qi + 9 qi J i L ii qi 3
qi JqIi
* ... * f . d x3 | i - + 4 Y3| ^ - + dz|2-l ql*
n
L <in qn 3q n J
La puissance virtuelle développée par toutes les forces du système est donc
<$>*
*s
= q.« Jf L[dx^^Y^.^!^-]
qi a
3qi 3qi J 9
pes
I
'!" P€S fëdxt^dï*!fH
.qi« J( LD|2L.
n
9q
dx + |y-dY
ln
n
+ £-dzT
ln J3{ 3(
pes
Qi - Jf !f-dx
9q£ + |2-dY
9qi + !^dz
9qi
pes
^¥ - Ql q|* + • . . + Qi qi* + . .. + Qn qA^
Cette formule est très importante du point de vue de la théorie

car elle permet de donner une forme unique à l'expression de la puissance
virtuelle. Cependant pour les calculs pratiques on aura souvent à envisager
des cas remarquables. Nous allons maintenant apprendre à calculer systémati-
quement les Q^ dans les cas plus fréquents.

- 472 -
B. Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables

!.. Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques appli-
quées à un solide dans une transformation virtuelle compatible
avec les liaisons telles quelles existent à l'instant t.
En chaque point P une force dF. Le

torseur des actions appliquées au solide
est défini par ses éléments de réduction
en Os (Os € Rs)
[F] :
ji(os)
€P f +„ -+
J7 m* = V*(P).dF
pes
Une transformation virtuelle compatible
avec les liaisons est une transformation
qui respecte les liaisons ; en l'occurence
qui respecte ici le caractère solide par-
fait, c'est à dire l'invariabilité des distances de deux points matériels
quelconques
i j - Li2
V'p-2
F r
>- <S P-pî"

i r j * S rT 3 = 0
P-P'«
P^pJ.p'CPj) - V*(Pi)] - 0 '

PiPj.V*(Pj) - PlPj.V*(Pi) - 0
Pour une transformation virtuelle compatible le champ de vitesse virtuelle

est un champ équiprojectif. C'est donc un champ de moment
V*(P) = V*(0S) -H Q* A ô£
Par suite, comme pour la puissance réelle, on a
^ = F . V*(0S) + M(08) . fim
La puissance virtuelle est le comoment des deux torseurs.
Exernp le
On applique à la manivelle (1) un système
d'actions mécaniques dont le torseur i
est défini par
^T Ui - o
L/1J 1 -V ->
^ ( Mi(0) = C z0
on applique à la coulisse (2) un système
d'actions mécaniques dont le torseur 2
est défini par
\6T( j F2 = F X0
«^ ÎM2(A) = 0

• 473 -
Calculer la puissance virtuelle développée par les actions méca-

niques dans une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles
qu'elles existent à 1Tinstant t.
* La puissance virtuelle développée dans une transformation quelconque

est :
$« @* + *n
iS =o/ ! +<-/ 2
Le torseur des vitesses virtuelles est pour le solide (1)
j«ï - e"M fi - ce-

| $*(0) = 0 )
Le torseur des vitesses virtuelles pour le solide (2) est :
J 2 - o
i«f / ffL = F„ x ltr,*•
\—y%
|V*(A) = x'*X0f
* Vitesses virtuelles compatibles

L'équation de liaison s'écrit x - r = 0
cos a
les vitesses virtuelles compatibles sont f^ sin(6-a) 8»* - n

définies par : cos a
+ Puissance virtuelle dans une transformation virtuelle compatible

6P
J7» - C 6'« + F X'*
^ = L[ ç - F r sin < 9 - a) ]e'*

^ cos a J
2. Puissance virtuelle développée par les forces de cohésion d'un

solide parfait dans une transformation virtuelle compatible :
On sait que le torseur des forces de cohésion est un torseur

nul. Dans une transformation virtuelle compatible, c'est à dire respectant
l'état solide (distances invariables), le champ de vitesse virtuelle est
un champ de moment. La puissance virtuelle est égale au comoment des deux
torseurs. Comme l'un est nul, la puissance virtuelle est nulle.
Dans une transformation virtuelle compatible (c'est à dire

respectant l'état solide), la puissance virtuelle développée par le torseur
des forces de cohésion est nulle.
Remarque Lorsque l'on a affaire à un système quelconque (fluide,

système déformable ...) on peut parfaitement prendre comme transformation
virtuelle une transformation qui respecte les positions relatives des diffé-
rents points du système. On dit que l'on prend un champ solidifiant. Dans
ces conditions la puissance virtuelle développée par les forces de cohésion
est nulle. Par contre, si l'on veut faire apparaître ces actions mécaniques,
il ne faudra pas prendre un champ solidifiant.

- 474 -
3. Puissance virtuelle développée par les forces de liaisons

intérieures entre solides, dans une transformation virtuelle
compatible
012
J^)M12(I)
|*21
J?21 |M21(I)
Le torseur des forces intérieures étant nul on a :
FI 2 + F2i - 0
S12(D + S21(i) = o
ôfi
~/12 s
^12 ^f* + M 1 2 (I).nf* (l'emploi de Rg n f e s t nullement
/ZA ^ nécessaire)
y\L = *2lVf + M21(D%"
<$* = Î12 . ^tl) + «12 V SJ"
Dans de nombreux cas M}2(ï) = 0
jf* - î12 . ^* CD
Si on respecte la liaison telle qu'elle existe à l'instant t, la
vitesse de glissement est située dans le plan tangent et la puissance vir**
tuelle est nulle dans deux cas :
- Fi2 normal aux surfaces en contact (ce qui correspond à l'absence
de frottement
- V^*(I) = 0 la transformation est un roulement sans glissement
4, Puissance virtuelle développée par les actions de liaison

extérieures appliquées à un solide dans une transformation
virtuelle compatible.
R est un solide mobile n'appartenant pas

au système et dont le mouvement est connu
en fonction du temps
est
Le torseur des actions de RQ/RÔ défini
par
| ?RO/S
< ô/s<1)

- 475 -
&* - Vs * %*(I) +S
°/s (I) -^*
.&* - V s L v r r v r ] * *>/.<» •&"**«
Si l'on fait subir à (S) une transformation virtuelle compatible
avec les liaisons telles quelles existent à l'instant t, le solide <SO)
doit, rester fixe dans cette transformation.
$8* = 0 $$*(.!> - 0
$* - î0/. • *? + WD-as"
en général Mo/ s (D " 0
^* = Ir o /,s ' v^°*
^ s
Dans la transformation virtuelle compatible, la vitesse de glissement est

contenue dans le plan tangent. La puissance virtuelle sera nulle dans deux
cas
- FQ/C normal aux surfaces en contact (absence de frottement)
— V|*(I) = 0 roulement sans glissement
5. Liaisons parfaites au sens de Gauss

Une liaison est dite parfaite au sens de Gauss si la puissance
virtuelle développée par les actions de liaison est nulle dans toute trans-
formation virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à
l'instant t.
On généralise ainsi le résultat que l'on obtient avec les liai-
sons usuelles. _.
/0
Nous venons d'apprendre à calculer/* donc les Qi dans toutes
les circonstances usuelles. Nous allons voir que dans certains cas ce calcul
peut se faire avec une formulation analytique systématique.
C. Cas où la puissance virtuelle peut être calculée à partir de

certai nés fonctions
1 * II y a fonction de force généralisée
La puissance virtuelle est y* = Q qff + 000 + Q^* + 000 + Qnq^*

S'il existe une fonction U = U (qj ... q^ ... qn, t) telle que
0.
4l
- au
3qi
on dit qu'il y a fonction de force généralisée. On a alors :
&• . |JL ql« + 000 + |
f ql- + 000 f qA*
9 +|
9qi 3qi *- qn
6f>* =
ou
^ 67
C'est le cas en particulier où il y a fonction de force au sens ordinaire.

- 476 -
Soit une force F » [x,y,z] telle que
YX - M v = i£ 7 - M
~ 3x 3y ~ 9z
q.
Xl = |2L_ X + IZ-T + |£-z
9qi 9qi 3qi
3U 3x + 3U 3y + 3U 3z
î ~ 3x 3q£ 3y 3q£ 9z 3q£
Q.
Ql
. ^L
3q£
Cependant la réciproque n f est pas vraie. Il peut y avoir fonction

de force généralisée sans qu'il y ait fonction de force au sens ordinaire,
Exemple de fonction de force généralisée

Considérons le double pendule ci-contre
et supposons que les barres sont de masse
négligeable et qu'en G on a un solide de
masse m
On sait que la fonction de force est

U = - mg.z(G) + cte (la verticale est
supposée descendante)
ZQ = 11 cosÔ + 12 coscf)
U = m gli cos0 + m gl2 cos<f> + cte
Q =
9U = m gl1 sin e
e 3? "
3U
= =
% 3? ~m gl2 Sln *
Nous ne nous étendrons pas davantage sur ces fonctions de force car elles
ont été longuement étudiées à l'occasion des théorèmes généraux,
2. Fonction de dissipation ou fonction de Rayleigh
S'il s'agit d'une force finie î = [x, Y, z]R
Qi - *%-%-%
Supposons que la force î soit telle que F = [jkjx1, ~k2y', ~k3z'J
on peut alors écrire
X Y 2
• -Mr - -fr - 'If-
t = i [kj X'2 * k2 y'2 + k3 i-Z]

- 477 -
Les coefficients Q£ peuvent s'écrire

3<j) 3x _ 3<fr 3y 3<j) 82
Qi f
3x' 3q£ " 3y 3q£ " 3z' Sqi
3x 3x f 3y 3y f 3z 3z f
on a en outre 3qT = ^T J^T = ^T JfT -^
en effet fa(P> - |L qf + 000 + |L q . > 000 * |L qA + f
Qy ^p
^toû ^JL. = -— ce qui donne le résultat indiqué
^1 "i en projection
Cette transformation sera ultérieurement utilisée pour faire les

transformations fondamentales de LAGRANGE
9( ) 9x? 9
r- i . n f * 9y? 9
* 9z?
Donc finalement Qi - ^ 3?" ^ ~ 3^ 3^ "" 3P" 3^
Q.i = •-Ji
y
3l|
avec $ = $ (q] ... q^ ... q^)

C'est une forme quadratique en q{, qj, dont nous pouvons préciser l'expres-
sion
* - £ [ki x'2 + k 2 y'2 + k 3 z'2]
X'
X = — q I
3q£ q i
y' = -z%— q| en utilisant la convention de l'indice
^qi muet
' OZ i
z qi
" 3qï
* - T i".|^%*j+ ** %%^J * k= Hr%^
§ est donc de la forme .
« = îbijqiqj
Exemple 1 : liaison extérieure et mouvement de translation avec frottement

visqueux
Fo/s = - b Vg (force visqueuse)
(II n'est pas utile de préciser la vitesse

de quel point il s'agit, car dans un mou-
vement de translation tous les points ont
même vitesse)
La puissance virtuelle est«j/ = - b V|.Vg*

y* = - b x' x'*
Qx = - b x'
A-
3x +bx'
$ = j b x'2 + C

- 478 -
Exemple 2 : liaison intérieure et mouvement de translation avec frottement

visqueux
Par hypothèse l1action de 1 sur 2 est F12 = " b ¥2

(mouvement de translation : tous les points ont même vitesse)
La puissance virtuelle développée par les actions mécaniques au

contact est dans une transformation virtuelle compatible
^ - î12 V2«
y* = - b *i.IP
%* = ^°* - %*
jg* = (Xi* - Xi») XQ
<^C
J* - - b (xi - xi)(xi* - x^)
J
0m - + b (x£ - xf)xj* - b(x^ - xj)x£*
+
^* - QX1 *i* QX2 xà*
QX
= + b(x^ - x{)
l
QX2 = - b(xi - xi)

S'il existe $ = $(x{ - x2) on doit avoir
HT = - b<** - x^> IXT - b(x^ - *»

Intégrons la première relation
*(x{f xi) = + | (xi - xi)2 -h C2(xi)
C2 ne dépend que de x2
Dérivons par rapport à x£ l'expression trouvée :

9<j>
aJr - b. .(xi
. f,
- xi) -H 3Co
-J.
Par identification on a immédiatement —7" = U —* Co = cte
9x2 ^
$(xi, xi) - | (xi - xi)2 + C

- 479 -
Remarque 1 On rencontre ces actions mécaniques dans les dispositifs

appelés amortisseurs basés sur la propriété des écoulements dits "laminaires11
en mécanique des fluides : nous en donnerons deux illustrations : l'amortis-
seur à air de la balance de Curie et l'amortisseur hydraulique des automobi-
les.
* balance de Curie
L'écoulement entre la cloche et le cylindre

détermine une action mécanique sur la cloche
telle que
Fos - - b x' X-o
R3
avec b = 6ïï y 1 -r-3"
y étant le coefficient de viscosité dynamique
La dimension de y est y = L""1 M T"1
Pour l air J 20° y = 1,83 10"5 (MkSA)
f
+ amortisseur d'automobile
Un piston se déplace dans un cylindre rempli de liquide (huile).

Du fait de la compressibilité négligeable, le liquide doit s'écouler par des
orifices calibrés percés dans le piston.
Un type de réalisation possible est le suivant :
l'action sur le piston est opposée à la vitesse
relative du piston par rapport au cylindre
F0/s - - b x f X0
En fait on n'obtient pas avec ce système, pro-
portionnalité entre la force et la vitesse mais
une loi
F0/s = - b x'n X0

$1/2(0) - - b (61 - 61) Z0
cf> = j b (0£ - 6l) + cte
exemple de réalisation
Remarque 3 origine du mot fonction dissipation. Pour un système

quelconque on peut toujours écrire le théorème de l'énergie cinétique
dT
dt =^«-/
étant la puissance développée par toutes les forces extérieures et inté-
rieures. Supposons que les forces soient de deux sortes
- la première sorte donnant lieu à une fonction de force
U » U(q1 ... q£ ... qn) (fonction de force au sens strict)
- la deuxième sorte donnant lieu à une fonction de dissipation
Les liaisons étant indépendantes du temps T et <j> sont des formes

quadratiques et homogènes

- 481 -
La puissance réelle développée par les forces dérivant d'une fonction

de force est (^ du
A dt
La puissance réelle développée par les forces dérivant de la fonction

de dissipation est
9
<£0- 3+ „} _ H nl nt
%- ' Iqf^ " ••••âqT'i ••' 3^qn
(le champ de vitesse réelle appartient à l'ensemble des vitesses virtuelles
compatibles car les liaisons sont indépendantes du temps)
étant une fonction homogène de degré 2, on a, d'après le théo-
rème d'Euler
2$ - .^-,1*000 +1^,1 + 000 +|JrqA
on peut donc écrire
dt = JE!-
EL dt z2*
Ij- (T - U) -- .- 2*
S'il n'y avait pas dissipation on aurait $ = 0 donc T - U = h

De ce fait T - U est appelée énergie totale
-2$ est donc la dérivée par rapport au temps de l'énergie totale. Autrement
dit, c'est le taux suivant lequel l'énergie se dissipe, (j> est positive ;
l'énergie totale est donc toujours décroissante : il y a dissipation de
l'énergie.
3. Généralisation de la fonction de dissipation. Fonction puis-

sance ifr
_^ Le coefficient Q£ de la puissance virtuelle développée par la

force F = [k, Y, z] appliquée en P telle que OP = [x, y, z] est
Qi
1 ,X|2L. + y |L. + z|2-
3qi ^qi 3qi
soit encore, en tenant compte des transformations déjà utilisées
* •'$ *'$ . Z$ .
Le calcul est intéressant si le coefficient Q£ peut s'obtenir par la seule

connaissance d'une fonction, c'est à dire si l'on peut écrire
3th
Q^ = - ~—j. (ie signe moins sera justifié ultérieu-
i rement)
Pour qu'il en soit ainsi on doit avoir
y
X - - ^ yY - - 3* 7Z - '3*
' " 3F" " ïf " " 3P"
c'est à dire encore

- 482 -
3X m 3Y 3 Y _ 3Z 3Z = 3X
3y' "" 3x' 3z' " -3y1 3xf 3z'
a
) £2ISê«SÉ2Îâle ÉllPê f°rce F répondant à_la Question
Soit F telle que *. .

F = -j^||- £ (x, y, z, v, t)
avec v - |vp| = / x'z + y'z + z'z
F = - V(P) d'où X - x1 -
V . • V
Y - y iV
J
z = *<ZV
Ce type d'action mécanique se rencontre très souvent en particulier dans

les actions de liaison. Par exemple
- frottement sec ou de Coulomb f = cte = - a0
- frottement visqueux f * aj v
- résistance aérodynamique f = - a2 v2
Si les actions sont du type indiqué par la formule générale on a

3X , 3 ,bx 3v
371" " X
3^F V ' ly1"
3v = y' = y_l
9y v
/xtz + ytz + z tz
b
3X .m x'y' av
Byf V 9V
" , . 9Y =x'y' *v
de même —r
3xf —v 3v
d, fo u. 3X 3Y
"3F-=3F"
Par suite on obtiendra également par permutation circulaire
3Y = 3Z 3Z = 3X
3z' 3y' 3x' " 3zf
II existe donc ty telle que |^r = - X |^r = - Y |^-r = - Z

dX dy dZ
soit finalement
1
|^-=-x'i
3x v l^-y-
f
3y v l^r--»
3z -
v
dip - - 1 (x1 dx' + y' dy' + z' dz')
- = - j | (x! dx' + y' dy' + z' dz') 4- C

j 3v , ..
= _ 3v , . 3v , .
mals dv dx + F r d y ' +-â-rdz'
dv = - (x 1 dx' + y' dy' + z ' d z ' )

- 483 -
$ - - £ dv + C
b) Ë5ë5ElÊË-EÊSâE3UâklÊË
+ frottement sec f = cte = - ag SLQ > 0
ty » + a0 dv + C
ty = agv + C soit encore
* - a0 (xt2 •«» y f 2 + z'2)1/2 + C
on peut remplacera1, y 1 , z 1 par leur expression en fonction des q{
* frottement visqueux f = - ai v ai > 0

=
^ * al v
^v
* - y ar v2 + C2
' -* - l ai (xl2 + y'2 + z12)
c'est une forme quadratique. En remplaçant x 1 , y f , z 1 par leur expression

en fonction des qj_
* - i ï 5 bu i!*j
c'est la fonction dissipation de Rayleigh
* résistance quadratique
f = - a2 v2 a2 > 0
i}; = a2 v2 dv + C
* - -2^+C
y m |a- (x12 + y 12 + z'2)3/2 + C
* généralisation de ce type d'actions mécaniques
f = - ^ vn avec ^ > 0
ijj = + an vn dv
in+1
= + an
* ï?T+ C
En fait f peut prendre la forme la plus générale d'un polynôme de
degré n en vitesse
f » - (a0 + ai v + a2 v2 + 000 + an vn)
on aura immédiatement
v2 v3 vn+J
* - a0 v + ai y- + a2 y- + 000 + an --—-

- 484 -
c) dissipation d'énergie dans le cas d'une fonction généralisée

' yS3T
* " ** —
t(P) - |Lql + 000 + |L qi + 000 + |f- ,i
v = |Vp|
1^1 - [OC)2]1/2 - [lir.lfrqiqj]1'2

= an IllP "9P . .1 n+1
* îSr bsi '?qjqiqtl "2"
* = *(q{)
Nous allons montrer que ^ est une fonction homogène de degré n+1 en vitesse
*<*» • îrij^^]^
- 3t [%-&*$$• *"'
La puissance développée par les forces de dissipation est
&- - ^ »I + 00° *& *«»* tfc 'A

comme ip est homogène de degré n+1 en q{
^- » (n+1) «
Appliquons le théorème de l1énergie cinétique en supposant qu'il y ait

d'une part des actions de dissipation et des actions donnant lieu à fonction
de force
&-§-<•">*
~ (T - U) -- - (n+1) *
L'énergie totale est décroissante
7.1.5 PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D'ACCELERATION

La puissance virtuelle développée par les quantités d'accélération
est r
A* = I Jg(P) . V*(P) dm
pes
^<« - Hr«•*•••* Mr^*-*H:»-

- 485 -
A* - q'*
1 Jf Jg(P) .
|L dm f . . . + j q'*
dq jpL dm + . . .«+ Jq^f J8
J f Jg(P)dqi (P>|~dm
oqn
P€S P6S P6S
on a donc finalement à calculer les coefficients Ai :
A£ -' J8(P) -Tr-dm

d
J î
P6S
L'idée fondamentale des équations de Lagrange est de donner un calcul systé-
matique des coefficients à partir de l'énergie cinétique.
A. Transformations préliminaires fondamentales

,o,1
'EL
9qi
.«q{É.
*»<» - gr'!*-*'Hr«i *•••!!;*
on a donc immédiatement
3^ 3P
=
3q{ Bqi
2°/ d 3? . "3^
dt 3qi " 3qi
If HT- ife^-o-^M-oo.^^^
mais d'après les propriétés des fonctions de plusieurs variables
ilr = 4(ir«<*°°°*!!r^°°*|[<>
d_ 1)P s 3V
dt 3qi 3qi
Vérifions ces formules sur un exemple :
B. Exemple
Le point P est repéré en coordonnées polaires
OP = r Xi" + z zt
(Xg, Xi ) =^
On a Ô? = of (ip, r, z) ou encore
OP = ÔP (qlf q2, q3)
qi = *•
q2 = r
= z
q.s

- 486 -
1°/ Calcul de Vg(P)
Calculons d'abord en utilisant les coordonnées généralisées

gp 1 + rt + 2
v < > - If* I 3?
1'
—— -s Y- Ml
""*i SB r *
Yi
941 341 *
2 î,
3r = Xl
3? t
= Z
3T .l
^8(P) = r' Xx + r *' ?j + zf ^
Faisons un calcul direct
V«(P) = r' Xi + r —^ + zi.^
4^= ^ Z i A Î j - ^Y!
Vê(P) = r' Xi + r *' YI + z' Zj
2°/ Montrons que ~- = fv

—2^ 3qi 3qi
3? _ v *T 9P _ t ^ - t
^ - r YI ^ - Xi ^- Zl
9^' _ r Y* 3^ ._.*'. 3t _ * Zl
âp- ~ I 9P- ' xi 3?- ~
oo, „ d ^P "3V
3 / Montrons que — ^ = ^
a) q£ = *
i_H
dt 3^
. rr » YI?, _ rr **• Xl?.
3^ . r .i -i
5- ^XL + r „,•, i _L
Ht „ r ' i- ?!
* • , i X*X
- r *•
1_ lE = il
dt 3^ 3i()
b) qi = r
1-2 = V#• ?l !
dt 3r
?
3r - r*• Y!
x
JîL IE - II
dt Br ^ 9r

- 487 -
c) q£ = z
'±.'2 = U0 H = Un
dt 3z 3z
Nous ne nous étendrons pas au delà sur ces formules car elles nous ser-
virons seulement d'intermédiaire pour l'établissement des formules de
LAGRANGE.
c
- Calcul des coefficients A-;
A
i - { Î8<"> - |xr <*•
pes
Posons J8(P) = J
18/P> - dgVS(P) - <*V
J (P) - —££ - 4^
+g,
J (Pp
, 3P dV "3P
'-3T~
oqi " dît
au • 9q~
d qi . -^-^
dV 3P d ^-^
9P ^ d -^
3P
maiS = V
dt'3q£ dt 3qT 'dt 3q7
^gm 3IL .dt -dL*ll.-*IL-i

J w
'^T
qi
1.IE.1E
dtJÇT 3 V v
8qi 2 qi
a l
AA = d 3 1 A
f v±2 dm f tr2
z j
-îi dt "HTT
"^T 3q.[ T2 J " 3q{ 2 J V dm
^TT T
P6S P6S
d_ 3T 3T
=
i dt ' 3^ 3 qi
D- Expression de la puissance virtuelle développée par les quantités

d'accélération
La puissance développée par les quantités d'accélération prend
donc la forme générale
^m
vy =-
d 8T
«_
3T
•. - -x ni*
qj
+4- nnn
000 ++
d 3T 9T
-T-- X'-t - X • l l«i*
" MCli 4. nnn * +d
+ 000
9T 9T
«f*
-7— A" 1 v - -s
-/ dt 3 q i 3cn HI
dt 3q{ 3qi ^ dt aq^ aqn nqin;^
Les coefficients A£ jouent le même rôle cjue les coefficients Q^. Ils se cal-
culent autornâtiquement à partir de l'énergie cinétique.

- 489 -
E. Exemple : calcul des uecoefficients
rostat1 de K A^ dans le cas de la balance
gy q îvin
!.. Enoncé
Un .système est constitué de six solides (89), (Si), (82), (83),
(Si+) , (85) disposés comme îndique la figure I. (SQ) est un solide formant
le bâti de 1Tappareil* (Si), (82), (83), (85) sont des barres qui sont liées
de manière à demeurer toujours dans j^n même plan. (814) est un volant. A (So)
on lie le repère (R0) : [p, IÊQ» ^0» ZQ] • Le mouvement de (Si)/(So) est un
mouvemenj de^rotation autour de (0, ^Q). A (Si) on lie le repère (Ri) :
jo, Xi, Y!, zi] .
-> -+
Zi =* Z0
AI arbitraire
ti = ti A ti ^ ^
On repère la rotation de (Ri)/(Ro) par ^ » (Xo, Xi)
(82) est une barre OB de longueur 2a. Le mouvement (82)^81) est un mouvement
de rotation autour de (B, YI). A (82) on lie (R2) : [B, X2, ^2, 1£| .
-»• ->
Y2 = 14.
!2 " F ,
X2 = Y2 A Z2 ^ ^
On repère la rotation de (R2)/(Ri) par 0 = (Zi, Z2)
(83) est une barre homogène BA de longueur 2a. Le mouvement de (S3>/(S2) est
une rotation autour de l'axe (B, t2). D'autre part l'extrémité A de BA est
assujettie à se déplacer autour de (0, "Z"Q) étant reliée en ce point à la
barre (85) qui a un mouvement de translation par rapport à (Ri). A (85) on
peut donc lier le repère (R{) : [A, IL ti, 5J_; Le mouvement de (83) par
rapport à (85) est une rotation autour de (A, YI). A (S«) on lie le repère
[A, x3, Y3, z3"].
Y3 - !
** - I
Z = X3AY3
On repère la rotation de (R3)/(Ri!) par 81 = (Zi, Z3)
On a immédiatement 61 =(-r - 0). On éliminera 61 en fonction de 0 chaque fois

qu'il se présentera dans les calculs.
Le solide (8^) est un volant en mouvement de rotation autour de la barre AB.

A (81+) on lie le repère (R^) : [pf 1^, 1^, ÎJ .
^ milieu de AB
= lT
fZ4
4
^.
arbitraire
- XAt ^
4
On repère la rotation de (Rit)/(R3) par <(> = (Y3, Y4)
La masse de (8^) est Mtt et son tenseur d'inertie YG est
= A^ 0 0~
Ir = 0 B4 0
L 0 0 Bj^

- 491 -
AG - a X3
-ij/f cose a 0
Q 3 A AG » -4f A 0 = a ^ f sine
L *' sineJ R3 LoJ R 3 L*e' JR3
[~4a sin6 cos0 6 1
V°(G) = a ij;1 sine
aef - 4a sin2e e f n
R3
* &£ = ^ + ^3
til = (f>f $3
Fcj)'f - i/;1 cose
Q^ -. -e
$' sine K„
*- 3
T° - IM^ 16 a2 sin2e cos2e e f 2 + a2 ff2.sin26 + a2 e f2 (l - 4 sin2e)2l

sr. «t —-^
2 2 l2 2
+ -i A^ (•<!>'- ^' cose) + B^ 6' + Bu t{i sin 6
tlyr' " + -M» 1 - *' sine)cos6 6' + A^ sin6(<f)" -if; "sin6 - i^'e'cose)
dt d
* + B^ ip" sin6 + 64 *' 9' cos 6
il - 0
•3*
A = A^' - *' sin6)cose 6' + Aif(4>" - T|»" sine - ^'6' cose)sin6
* + B^ t|)" sin6 + Bî^'e1 cose
v d 3T 3T
a;
dt 9^)' ~ 9<(, ~ ^
H
3<j)
. o
Î^T
Ijr - A4 (<J> f - * f sine)
A^ = A± ((f) ff - ^ f l sine - i|>' e f cos 6)
7.1.6 FORME GENERALE DES EQUATIONS DE LAGRANGE

Le théorème de d'ALEMBERT s'écrit pour une transformation virtuelle
quelconque
Qiqi* + 000 + Qiq[* + 000 + Qnqn* * A,qi* + 000 + A£qJ* + 000 + ^q^*
[Q! - A]]qf* + 000 •+ [Qi - Ajql* + 000 + [Qn - Aj qn* = 0

Les -q|* étant arbitraires, nous avons alors A£ = Qi V i = 1, ,.. n
.c'est à dire la série d'équations

- 492 -
d_ 3T 3T =
dt BqJ" 3qi ^
d 3T 3T
Qi
dt 3qT ~ B?T "
d_ 3T 3T
dt SqA " 8qn ^n
II faut faire très attention : les Qi sont les coefficients de la puissance

virtuelle de toutes les actions mécaniques » II y aura donc intérêt à choisir
convenablement la transformation virtuelle pour avoir une expression pour Qi
aussi simple que possible. En particulier nous savons que dans une transfor-
mation virtuelle compatible les liaisons développent une puissance virtuelle
nulle si elles sont parfaites. De même les forces de cohésion développent une
puissance nulle dans toute transformation solidifiante. Le problème des
liaisons étant fondamental, nous allons étudier séparément les systèmes à
paramètres indépendants et les systèmes dont les paramètres vérifient des
équations de liaison pour tenir compte des propriétés remarquables des trans-
formations virtuelles compatibles.
7.1.7 EQUATIONS DE LAGRANGE POUR UN SYSTEME A PARAMETRES INDEPENDANTS

Cela signifie que lorsque l'on prend des q|* arbitraires les
liaisons telles qu'elles existent à lfinstant t sont respectées. Envisageons
maintenant les cas remarquables à partir de la constatation déjà évoquée pour
la mise en place des théorèmes généraux : le coefficient QÎ peut avoir quatre
origines
Qi ' QiD + QiC + QiLe + QiLi

Q^ force généralisée provenant des actions mécaniques données
QiC force généralisée provenant des forces de cohésion
QiLe f°rce généralisée provenant des forces de liaisons extérieures
QiLi f°rce généralisée provenant des forces de liaisons intérieures
A. Cas où l'on a affaire à un système de solides parfaits : liaisons

parfaites au sens de 6AUSS
L'analyse précédente donne
Qîç = 0 solides parfaits : la puissance virtuelle est nulle dans une
transformation qui respecte l'état solide
Qite = 0 (liaisons extérieures parfaites et transformations compatible)
=
QiLi 0 (liaisons intérieures parfaites et transformation compatible)
En pratique l'hypothèse revient à dire que l'on a affaire à un
système de solides parfaits soumis à des liaisons sans frottement. On a
alors :
= Q
Qi iD

- 495 -
L'élément (85) est identique à (82).

Enfin un moteur, non représenté sur la figure, applique à l'élé-
ment (Si) une action mécanique dont le torseur en 0 est
( 0
M : L ,
( M = MZ0
1. Calcul de l1énergie cinétique
T° = 2 Tf
T| = I$| .. To . ^2
iï% » --82 + Œ! - <f> ! Y2 + '*f Zi
F-^1 sin f
^ = +••
_^ f cos 4> J R
T° - j 2[A ^ t2 sin2 <f> + A ^ l2 + C ^ î2 cos2 cf) ]
2. Calcul de la puissance virtuelle développée par les forces

données
Puissance virtuelle développée par les poids
^ = 2 .I2 .^G2)
V°*(G 2 ) =
r-i<o'*
1 sin<f> ^*
i
L
° JR2
P = + m g ZQ
^ F- sin <|>
P = + m g 0
LCOS cD J R 2
^ = - 2 m g 1 sin ((> V*
Puissance virtuelle développée par le couple appliqué
ffa = S(0) .«•" = M^'*
^X * = - 2 m g 1 sin $ <f>'* * Mipf*
Q^ = - 2 m g 1 sin <(>,
Q. = M
^
Remarque : La puissance virtuelle développée par les actions de liaison
est nulle car les liaisons sont parfaites et nécessairement compatibles.

- 496 -
3. Equations de LAGRANGE
a)«JZ?U)
d 3T _^ _ 0
dt 3<î>' ~ 3<j> ~ ^<f>
If • 2 A * '
'*&• ***•
r\ m
—- = A ij;' 2 sincj) cos<() - 2 C if;' 2 sin(j> cos<j>

ocp
l!
A - A i/;'2 sin<f> coscj) + C if;' 2 sin<(> coscf) = - m g 1 sin<f>
b) j^W
IYT- = 2 A ij;' sin2 <j> + 2 C i/j' eos2 <{.

olp
j rvrp
-rr T7T = 2 (A sin2 (() + C cos2 <|))^ ff + 4 (A - C) ty* $f sin(() coscf)

du otp
2(A sin2(j) + C cos 2 <f>) ij;ff + 4 (A - C) V <j> f sin(j) cos<() « M
B. Cas particulier où la transformation est une transformation vir-

tuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à
l'instant t. les liaisons étant parfaites au sens de Gauss, et où
il y a en outre fonction de force généralisée pour les forces don-
nées :
Qic = °
QiLe - °
QiLi - 8U
0
o.
Q
iD
-
- 3qi
Les équations de LAGRANGE peuvent donc s'écrire sous la forme

remarquable suivante :
£L 8T - ^T = û
dt 8qf 3qi " .Bqj
d_ 3T _ 3T _ 3U
dt 9q{ " 3qi " Bq.^
d_ 3T 9T _ 3U
dt 3q^ " Bqn " 3qn
Posons alors L = T + U et remarquons que puisque U est une

fonction ne faisant intervenir que les paramètres et le temps j*u, = 0. D'où
'àq{

- 497 -
d_ 3L _ 3L _ 0 •
dt Iq]" ' 3qj
1_ IL. -' ii_ - 0
dt 3q[ 3qi
d 9L 3L _ 0
dt 9q; 9qn
d 3L _ 3L _ Q
dt aq'j aqj
d_ j|L 3L = 0
dt 3q{ 3q£
d_ 3L 3L _ Q
dt 3q^ 3qn
Les équations peuvent être écrites à partir de la seule fonction

L appelée Lagrangien du système ou encore fonction génératrice. Nous montre-
rons par la suite la condition générale pour qu'il y ait fonction gêné ra tri ce.
Exemple 1 : Pendule d*Euler
ÔGq = X XQ
(x0, Xi) = e
Lorsque Gj est en 0 le ressort est
sans contrainte.
On suppose les liaisons sans frotte-

ment (prismatique et rotoïde).
Les équations de LAGRANGE s'écrivent

donc
<L 3T _ il. i£ -
dt aF" " 3x ~ 3x
d 3T ^T _ ^= 0
1
dt 3-6' '" 36 "30
1. Calcul de T° '
T° = TI + T|
T? = iMx'2
T
2 • ' - • y » (^ > 2
ï° = ^°(G!) +%° A ; G^
2
^°(G 2 ) = x1 x0 + e f yx A 1 \
= x f x 0 + i e f K!

- 498 -
^ f x f + 1 e 1 cos 6 ~
V°(G 2 ) = - l e ' sin 6
L
° JKO
2 2 2
(V° 2 ) = x' + l 0'2 + 21 x' 0' cos 0
T° - U (M + m) x î 2 + ml 2 0 f 2 + 2 ml x' 0 f cos 01
2
- £§i£Hl-ËÊ«5
U = \Ji + U2 ( Ui fonction de force de pesanteur
* ÏÏ2 fonction de force due au ressort
k x2
U = m g 1 cos 0 - —~— + C
3. Equation de LAGRANGE en x
3T =
•rrr
ox
(M + m) x 1 + m 1 0 1 cos e
J r\rp
dt "âP" = (M + m) x" + m i e " - m l 6 ' 2 sin 6
f - -"- f - »
(M + m) x f f + m 1 0ff - . m l 0 î 2 sin 0 + k x - 0
4. Eguation^de^LAGRANGEênîB
3T o
^T = m 1 0 1 -+ m 1 x! cos 0
J rvrp
= m l2 eff + m
dit 3p ! x" cos 9 - m 1 x f 0 f sin 0
9T
— = - m 1 x f 0 f sin 0
au
•^ =
, .
- m g 1 sin A0
m l2 0" + m 1 x" cos 0 + m g 1 sin 0 = 0
1 0 lf •+ x" cos 0 + g sin 0 = 0
Remarque 1 : solution par les théorèmes généraux

La question se pose de savoir quelles équations provenant des
théorèmes généraux nous donneront les équations ci-dessus directement. Il
est évident que ce sont des équations qui ne contiennent pas les actions
mécaniques :
- théorème de la somme géométrique appliquée à l'ensemble (1) U (2)
et engrenant la projection sur X0 (liaison (S^/CS'o) prismatique
parfaite)

- 499 -
- théorème du moment^dynamique en (Gi) appliqué à (82) et en prenant

la projection sur YQ (liaison (S2)/(Si) rotoïde parfaite)
L'étude par les théorèmes généraux a été faite en détail (exercice

chapitre 6).
On constate alors que les équations de LAGRANGE fournissent immé-

diatement les équations débarassées des inconnues dynamiques.
Remarque 2 : Le Lagrangien du système est

L ' - 1 (m + M)x2 + ml2 0'2 + 2 ml x f 0' cos 0 + mgl cos0 - ^~~ + C
Exemple 2 : Problème de LAGMNGE-POISSON. Mouvement d'une toupie symétrique

autour dfun point fixe.
* le corps (S) est un solide de révo-
lution dont la matrice d'inertie est
FA 0 0~
[I0]R 0 A 0
S
0 0 cL
K
s
•* le centre d'inertie est sur l'axe de
révolution
ÔG « 1 Zs
* la liaison (SQ)/(S) est une liaison

sphérique parfaite
Les paramètres de configuration sont

ip, 0, <J> angles d'Euler normaux

- 500 -
II y a fonction de force et les liaisons sont parfaites. Les

équations de LAGRANGE sont donc :
'd_ J9T_ _ 3(T+U) _ 0

dt 3^ f 3i|j
d 3T (T+U) _ Q
9e
dtW.
d 3T _ (T+U)= 0
dt 3f f " 3<J>
T°
T - 1 o° Tn
I{3 0°
"" 2" 8 ' S
= +
^s ^î ^ •* ^ï
=
^s *'- f .^2 + e
' ^2 +
* f Zl
Toi fil [o
^° = <)> f 0 +e f
0 +i^f sin6
L^R, LQJR2 LcoseJ R2
12° -
f 0i|;-1 sin6
f
S
ij;' cosB •*•()) ..
K2
Mais comme le corps est de révo-
lution autour de Zs = Z2
= FA 0 O""
I0 = 0 A 0
L° o C J R2
[A o ol Te '
T° = 1
2 T e » , y sine, i|;f cose + $\\ 0 A 0 i^
f
f
sine
[o o c] L^ cose + <j>^
T° = ^ | A ( e f 2 •*- ij;' 2 sin 2 e) -H CCif; 1 cose + < j > ' ) 2
U = - m g 1 cose + C
EaïïSÊioa-âê-ï^SSéïïêE^^Liîlji
^L.. = A \(;f sin 2 e + C(i(; f cose + <(>') cose
olp
4-ITT = 4- (A *' sin26 + C(i|>' cos9 + <(>') cos6

dt oijr dt
nH -- «o U
9ij; ~
i-^r
dt 34)' = 0
3T
= Cte
W
A \(;f sin 2 e + C(i^ ! cose •»• < j ) f ) cose = cte (1)

- 501 -
lanâ£i2s_âs_tè§5èS§E L_§1
HT- A-
A8
fefr ' "
U - A ij>'2 sin0 cosG - C 0|;f cose + <f> f ) ij;1 sin6
du
— = m g 1 sin6
do • _________>_-______»____^^
2 f f
A e" - A ip' sine cose - C 0|; cose + c)) ) i|>' sine - mgl sine - 0
laHâ£î2S«îlê«Lè§5M§S-.ÊS..è
|Ir - COM cose + <|> f )
=
Itlr ^ C ( V cose + * f )
s -°
d<j)
9U n
•sy • °
ip 1 cose + 4 > f - = cte (3)
Posons ^' cose + <j)f = ro . Les équations s'écrivent

r 2
A ^ sin e + C r0 cose = X C r0
A eff - A i|;f2 sine cose - C TQ ^ f sine - mgl sine = 0
if>! cose + <()f = r0
Remarque 1 : On pourra remplacer la deuxième équation par l'intégrale des

forces vives T = U + h
Remarque 2 : Si l'on écrit les équations du mouvement à l'aide des théo-

Ternes générauxj les équations (1)> (2)j (3) sont respective-
ment :
- Théorème du moment dynamique en projection sur ZQ (la projection du moment
cinétique sur ZQ est constante)
- Théorème du moment dynamique en projection sur K£
- Théorème du moment dynamique en projection sur Z2
Le théorème du moment dynamique s'écrit
t°(0) = ÔG A P
OG = 1 Z2
P = - m g Z0
ZQ = r°.sin e
LCOS ej
>~ -1 R 2

- 502 -
-> H. r°i r °
OG A P = 0
1
A - mg sin 6
- mg cos 0 _
-> -> ->
= mgl. sin 0 X2 avec X2 = Xi
S°(0) - ^ Î°(Q)
F A o ol .fê1
=
y°(0) - I0 a* 0 A 0 f sin 0
LU 0 C J [jp1 cos 0 + (j)1 _
"A 0'f
A ^ sin 0
i_
C(iJ; f cos 0 + < f > f ) -±K
L
2
/^
t°(o) - §£ P°(O) + n§ A p°(o)
d2
^° (Q) -
r AA ty"
0" sin 0 + A if;1 0' cos 0
~
C(ifj" cos0 - i|;f 0 f sin 0 + <(>") K
2
^2 A y§ *
F01 n
^' s^-nô
1
A
TA 0i
A ijj f sin 0
1
i}; cos0 J
., C(i^ f cos0 + <j> ! ) _,
— — K£ K-2
""CC^ cos0 + f ) $' sin0 - A i|;f2 sin 2 0"~

1 1
-C(^ f cos0 + < j > f ) 0 f + A 0 f i|> f cos 0

-°
TA 0 f l + C(ip f cos-0 + <() f ) ^ f siriG - A i ^ f 2 sin2 0~
IQ = A ip11 sin0 + 2A i|>! 0 f cos0 - C ( ^ f cos0 + ( f ) f ) 0 f
LC(\j; f f cos0 - i(;f 0 1 sin0 + c)>l!) _
en projection sur QI^Z

ty" cos0 - ty* 0 f sln0 + (j>ff = 0 soit
f f
tj; cos0 + <(> = r0
en projection sur OiY2

A ty" sine + 2A ij;1 0 ? cos0 -'C^1 cos0 + c()f)0f = 0
en multipliant les deux membres par sin0
A \j;f! sin20 + 2A ^ f 0 f cos0 sin0 - C r0 sin0 0 1 = 0 d!où
A ij;1 sin20 + C ro cos0 - cte = X C . ro
en projection sur 0^X2

A 0" + C ro if^1 sin0 - A i(jl2 sin20 = mgl sin0

- 503 -
Exemple S : mouvement à force centrale, la loi étant attractive newtonienne.

ÔP = r K!
6 = (X"0, Xi)
F - f ( r ) Xi
f (r) - + -y a <0
T° = im[y0(P)]2
V°(P) = r 1 X x + r e' \
T° - ^.m £1.2 + r2 e.2]
u = -f+c
Les équations de LAGRANGE s'écrivent :
8T
fL 3(T-t-U)
dt ae f 3e
d 9T 3 (T-fU) _
dt Br f " 3r
G?
É3ïïâ£i2S-^ë-tè§Mîî5fe?d§i
HT - - ' 2 ' '

4r||r
dt ou - m r 2 6" -f 2 m r r' 6'
H - o
36 ~ °
M
ae = °o
i-iï-
dt 96'
= o
H = été ' (,)
r 2 6' = cte c'est la loi des aires
O?
§SHâ£i2ïï_âÊ_iè§l^§Ii^ïïl
3T ,
âp- = m r'
î t & - . r -
|I= r e . 2
H
3r
= «r7
m r" - r 6 ' 2 - -^ = 0 (2)

- 504 -
Remarque 1 : les équations (1) et (2) sont respectivement :

->•
- théorème de la somme géométrique en projection sur YI
- théorème de la somme géométrique en projection sur Xj
Remarque 2 : le Lagrangien est
L = Im (r'2 + r2 0'2) -f + C
Remarque 3 : on peut remplacer l'équation (2) par l'intégrale des forces
vives et l'on a ainsi deux intégrales premières
Exemple 4 : double pendule

Les liaisons (80)7(8!) et (S2)/(S!)
sont dejs liaisons rotoïdes parfaites
d'axes YQ. La masse des barres est
négligeable. En Gj et G2 sont dispo-
sées deux masses ponctuelles mi et
m2
II y a fonction de force et les liai-

sons sont parfaites.
d 3T _ JKT _ _31J
dt 30' 30 " 30
d_ 3T ._ JTT 3U
dt 3J1" 3(f) " 3cj)
1. Calcul^de^T^
T° - T ° ( l ) + T°(2)
T° = 1
2 m (V!
G )2
1 l
Tf = 1m if 0 ' 2
Tl - ~ m 2 [V°(G 2 )] 2
OG =
2 (11 s ^ ne * 1-2 sin<|>)Xo +
(li cos0 + 12 cos4>)Z 0
f
V°(G 2 ) = (li 6 cos0 -H 12 (()' cos(f))X 0 - 0 f ( l i sin0 + 12 sin(j))Z 0
T2 = j m2 [li 0 ' 2 + 12 cj>' 2 + 2 li!2 0 ' cf>' cos(0-cf))]
T° = 1 (mi + m 2 )li 0 ' 2 •+ m2l| cf)' 2 + 2 m 2 lil2 6 f .f1 cos(0 - (j>)

- 505 -
2 • Z2S££Î2S-.ÉÊ-£2££ê
U = mi g li cos0 + m2 g . (Il cosB + 12 coscj>) + C
U = (mi + m 2 ) g li cos0 + m2 g 12 cos.<j> + C
3- 5aHê£Î2SS-.âÊ-tè§5M§?
*>_%)
||r - (mi + m 2 ) if 6 f + m2 li 12 * f cos (0-<j>)
J JNITI Q
+
TT^T
U L OC7
" (mi m 2 ) l i e f l + milil 2 <f> f l cos(6-c()) - m 2 li! 2 c() f (0 '-cf) 1 )sin(0-<f);
3T
-^ = - m2 li 12 (6 V) sin (6-<j>)
3îî
• au- * - (mi + m 2 ) g li sine
3
H
(m 1 +m 2 )lie" + Iil 2 <f>" cos(9-<))) - m 2 l!l 2 (j)' 2 sin(6-(f.) + gll(mi+ m 2 )sin6 = 0
b)j2?*)
9T ?
TT-T « m2 12 <()f + m2 li 12 0 1 cos(0-<|>)
H Î^T ?
^r |fr =
U.L OC})
m2l2())fl > m2lil20fl cos(0-*) - m2l!l20f (0f-c|)T)sin(0-(())
Arp
|
i = + m2li!2 0' cf)1 -sin(8-*)
BU . ..
•-gj = - m2 g 12 smc>
m2 12 <()f! + m2 Iil2 0" cos(0-<|>) - m2li!2 0 î2 sin(0-<)>) + m2 g 12 sin^J) = 0
Remarque 1. Le Lagrangien du système est

L = j (mj + m2)li 0 î2 + m2 12 <))f2 + 2 m2 Ij 12 0 ' cj>f cos(0-cj))
+ (mi + m2) g li cos0 + m2 g 12 coscj) + C
Remorque 2. Obtention des équations par les théorèmes généraux

Les liaisons (SQ)/(SI) et (Si)/(S2) sont rotoïdes parfaites. Par
suite
.Soi(o) .Î0 - o
et M12(Gi). Y0 = 0
Les équations du mouvement s'obtiendront donc en appliquant :

- le théorème du moment dynamique en 0 à l'ensemble (Si) U (S2) et en
prenant la projection sur Y0
- le théorème du moment dynamique en GI à (S2) seul et en prenant la pro-
jection sur YQ

- 506 -
Remarque 3. Les liaisons sont parfaites, les solides parfaits, et

il il y a fonction de force au sens strict. On peut donc écrire l'inté-
grale des forces vives T = U + h
j (m! -i- m 2 ) li 6' 2 + m2 12 <f>' 2 + 2 m2 li 12 0 1 <f> f cos(0-<J>) =

+ (mi + m 2 ) g l j cos0 + m2 g 12 cos<t> + C
C. Cas particulier où la transformation virtuelle est une transformation

virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à t
mais où les liaisons ne sont pas parfaites au sens de GAUSS et don-
nent lieu à fonction de dissipation.
Qic - °
+ dd>
QiLe QiLi " -âfr
Les équations de LAGRANGE s'écrivent donc
d 3T T 3'4> - .
55 ¥ 1
dt^T"^ ^^"^
8U
S'il y a fonction de force Q£D = —r et les équations de LAGRANGE prennent
x
la forme
d 3T
«•'. r\ f
+'8*
r\
^(T+U)
r.
.
"~ U
n V
„ J.
•
dt 3-q{ 3q£ Bqi
Et là encore les équations s'obtiennent à partir de fonctions T, U, $
La fonction dissipation permet donc d'introduire très simplement les actions

de liaison dans les équations du mouvement
Exemple

- 507 -
Les liaisons (So)./(-Si), (S0)/(S2) et (Si)/(S2) sont dissipatives et donnent

lieu à fonction de dissipation de RAYLEIGH. Lorsque le système est en équi-
libre, on a x
_
l ~ xle
X2 = X2e
on repère par xj et x2 les déplacements par rapport à la position d'équilibre
Xi '- Xle + xi
X2 = X2e + x2
L'introduction de ces nouveaux paramètres permet de simplifier considérable-
ment l'écriture des équations.
Les raideurs des ressorts sont kj, k2, k3 et les constantes des
amortisseurs bi, b2, b3
Les équations de LAGRANGE s'écrivent

fLil_ + li_ - IL- - IL. - o
dt Bxi 9xf " 8x1 "" 8x1
d_ 3T + 3jL-.-.3T_ _ BU Q
dt "3xJ 9x2 " 3x2 3x2
1. Calcul_de_T
T = ^ mi x{2 + Y m2 x^2
2. Calcul^deÛ
Désignons par li, 12, 13 les longueurs des ressorts (Ri>, (R2)> (R3)
et par IIQ> ^20» ^30» ces m^mes longueurs lorsque les ressorts sont sans
contrainte
U = - |kl! - 110)2- |
^ (12 - 120>2 - J^ <13 - l30>2
* 11 - |ÔA|
lj = Xj car Xi est toujours > 0
11 - Xie •*• xi
* 12 - |BC|
BC = ÔC - ÔB . « [X2 - (Xi + Ijj] X0
12 = X2 - Xj - Ij car BC a une valeur algébrique positive sur XQ
12 = X2e •+ x2 - Xle - Xl - li = (x2 - xi) •+ (X2e - Xle) - 1
* 13 = IDE]
DE = ÔE - ÔD = '[I, - (X2 + 12)] X0
13 = L - X2 - 12 car DE a une mesure algébrique positive sur XQ
L
* "X2e " X2 - 12
La fonction de force est donc

- 508 -
U = |^ (X! + Xi e - l i o ) 2 - f2- [x2 - X! + (X2e " Xle> - e

1 ~ I 2 o] 2
- |i (L - X2e - X2 - e 2 - 130) 2 +
C
Le dernier terme peut tout aussi bien s'écrire
-jp. (x2 + X2e + e2 + IsO ~ L)2

II s'agit maintenant de montrer comment sont obtenues les positions d'équi-
libre. Pour cela appliquons le théorème de la somme géométrique respective-
ment à (S}) et (S2) en projection sur X0
FR /g +F . = 0
1 1
2/1 pour la position d'équilibre
F
R2/S2 + FR3/S3 °
(nous verrons ultérieurement des méthodes analytiques pour trouver les posi-
tions d'équilibre).
Vsi = - k i (l1 - l i o ) iHr

• - kl (Xi e + x x - 1 10 ) X0
F
•*"
R2/Sl = - k2 (l2 - l2°> TCBT CB
= + k2 (x2 ~ xi +. X2e - Xle - ei - I2o) X0
F
R2/S2 = "k2 (X2
"Xl *X2e "Xle ~ GI "l2o) X°
(le ressort a une masse supposée négligeable)
=
\/S2 - k 3 d3 - 130) -fHp
F R3/S2 = + k 3 (-x2 + L - X2e - e 2 - 1 30 ) X0
Par définition du repérage nous avons à l'équilibre x^ = 0 x2 = 0. En

appliquant les formules de projection on aura :
- ki (Xle - 110) + k2 (X2e -:Xle - 6l - 120) = 0

- k2 (X2e - Xle - «! - 120) + k3 (L - X2e - e2 - 130) = 0
Développons la fonction U
U = -|l-x2 - kixi(Xle - 110) - fr1- (Xie - lio)2
- |2. (x2 - xi)2 - k2 (x2 - Xl)(X2e-Xie-ei-li0)
- |2- (X2e - Xle - ei - 120)2
- |3.X2 - k3x2(X2e + e2 + 130 - L) - |i(X2e + e2 + 130 - L)2 + C

- 509 -
TT kl ? k2 / \2 ka o
U - ~ -^ Xf - -zf- (X2 - Xj)Z - -^- X|
- «i M*ie - 1lo) - (*2e * xle ~ el ~ ô) ^2

- x2 k3 (X2e + e2 + 130 - L) + k2 (X2e - Xie - ei - IIQ)
- f1 (Xie * ilQ)2 - |?" <X2e - xle ~ el ~ ô)2

- |3. (X2e + e2 + 130 - L)2 + C
U = -|
Ixf - |2 (X2 _Xi)2 _ |
1 (X2>2 + Cl
En repérant les déplacements à partir de la position d'équilibre on a une

expression très simple de la fonction de force. Il y a intérêt à appliquer
ce repérage toutes les fois que l'on a des ressorts inclus dans une chaîne
de solides.
3• ÇâlSHl-^ëî
On a immédiatement comme X] = xj
X2 = x2
= +1 bi xf2 + 1 b2 (xi - xi)2 + I b3 x|2 + C
4. Eguations_de LAGRANGE
^ C/?x )^ :
d 3T = m X
„
*=^ i dT^F l i
8U
^—- » - ki xi .-+ k2 (x2 - xi )
|^r - b x xi - b 2 W2 - xi)
.mj x" + (b1 +. b 2 )xi - b 2 x^ + (k x •*- k 2 )x x - k 2 x 2 = 0

:
•^&*> Stfj - ««»
3U
— - - k2 (x2 - Xl) - k 3 x2
HT - b2 (x^ - x{) + b 3 xi
m2xf^ - b2 xj -f (b2 + b3)x£ - k2 KI + (k2 + k3)x2 = 0
On peut écrire ce système différentiel sous forme matricielle
* m! 0 1 fxyl f (ba + b2) - b2 1 Txfl ["(kx + k2) - k2 1 [xj

* -H » + * = 0
0 m2 x^J •[_ - b2 (b2 + b3)J |_xi [_- k2 (k2 •*• k3)J [x2J

- 510 -
1
Posons V = vecteur déplacement
LX2 J
mi
j^M^- matrice d'inertie
m
L° 2J
F (bi + b 2 ) - b2 matrice de
=
C*3 L-*2 (b2 + b 3 ) J ^sipation
r K H- fkl'+ k2
~k2 1 matrice de
L J~" _- k2 k2 + k 3 _ raideur
+
[M] . ^" + [ 4 > ] • ^' DKH • ^ =
°
D. Condition générale pour avoir une fonction génératrice L. Fonction

de force dépendant des vitesses
Nous avons vu que lorsque les liaisons sont parfaites au sens de
GAUSS et lorsqulil y a fonction de force U les équations de LAGRANGE s'ob-
tiennent à partir de la fonction génératrice L - T + U. Mais la condition
générale pour avoir une fonction génératrice est beaucoup moins restrictive.
Les équations de LAGRANGE pour un système indépendant s'écrivent :
1_ 8T 9T^ = xH V i
dt âq{ aq£ i
et l'on veut mettre ces équations sous la forme
d 3L 3L, _ .
dt'^r" a^; " °
avec L = T + U
Mais il est bien clair que U n'a pas ici la signification habituelle
En portant T + U à la place de L
d_ 3-T ^ 3T + d_ 3U _ 3U = Q
dt 3q! " 3q. dt 3q! 3q.
on a immédiatement par identification

3U d 3U
Qi - 3?7"dt^[
Ce cas abordé initialement comme recherche formelle a trouvé une application

remarquable en physique.

- 511 -
Exemple : DêtermineT le Lagrangien d'une charge q en mouvement dans un champ

électromagnétique.
La force de Lorentz s'exerçant sur
la charge q s'exprime par
F = q [E + VS(P) A B]
-*•
E est le champ électrique
- » • - » " 3A
E = - V . #-.g£
(V opérateur Nabla)
i|/ étant le potentiel scalaire et
î le potentiel vecteur
Vë(P) = V est la vitesse de la par-

ticule dans le référentiel
de laboratoire (référentiel galliléen)
V = [Vx, Vy, Vz]

K
g
-+ . , , - > - * - >
B est l'induction magnétique B = V A A
On rappelle que l'opérateur Nabla V est l'opérateur différentiel et vectoriel

+ 3 -* 3 - ^ 3 ->
. v ' -5Î- x + 3? • y + 3F- z
exemple : * $.V = |Ï$ + |ÏJ + |ÏÎ
3x 3y 3z
V.V = grad $
»o = |a |a |2s.
3x + 3y + 3z
V,F - div F
r Ai
âx
"i r A. i r aAz
3y
-3A
3z
yi
a 9Ax 9A
-, £
* V -AA t
A = -
r— AA A
Ay
J = T z—
3y 3z 3x
iji A 3Ay 3Ax
. az-J L J L-sâT " âjr.
->• -> —— =sr>-
V A A = rot A
La force de Lorentz peut donc s'écrire sous la forme
f = q [1 ^ - M + ^ A ^Fl]
FX
Posons -»• r i
F = Fy
FzJR
et calculons les composantes de F
R
g

- 512 -
,*.»•* 3if IJl" -»• 3Ax

(V
*> Xg =
l^ 3F Xg - ~
F v* 1 f lé* - Ml"
3y 3z
3 , =F* T, A 3Ax 3Az
VAÏSnT- Vy A â^---^
Vz 1AZ..3AX
L VZ J
1_ 3x 3y
/£ A
(V A —r~=if\—
T5^)xg = TT?y /3Ay
e^L - 3Ax
- _x. ) -T7Vz ,3Ax
(^- - 3Azx
5J-)
Vx
37-+ yy ^r + Vz 3T-
„ 3Ax „ 3Ay „ 3Az
•
- VX |^L - Vy |£ - VZ |^
dx ^ 3y 3z
9Ax
en ajoutant et retranchant le terme Vx -—
„ .
M^Q 1 Q
dAx
• • . i. *""
3Ax ^ 8Ax dx
«1. „^^„,,m^ m*mmm I
BAx dy
_ mmj!*m t
3Ax dz
•••••m
dt 3t 3x dt ^ By dt 3z dt
^
If - M* * If* tr* 3Ax
/^ A —T^N-^
*f*^ *3Ay* {£ *
_,_ „ 3Az _,_ 3Ax d Ax
TT
Donc (V A rot A)Xa8 = Vx -5—
3x + VyJ -5-*- + Vz •=-— + .
3x 3x ~
3t -rr
dt —
= 3 /* t\ ^ -3Ax d A
^(V*A)+ —-dT^
Mais a .-. a
ÏÏFmA'V = âF ^ (AxVx . AyVy + AzVz)
d 3J.^ d .
dt "3Vx~ ~ dt ' ^ ^
/tr . Tt -»• 3 ^ t 3Ax d 3A.V
(V A rotlj.Xg = -^ V.A V — - ^ -^
on peut donc écrire

_
- q F|j9x
M 3Ax
-at Bx
3^>1
3t
3Ax
- dt d_ 3J.^ 1
3Vx j
soit Fx = q[-|-(/-^î).|..L.(î^)]
mais le potentiel scalaire ty ne dépend pas des vitesses, aussi on peut

écrire
Fx = q[-|_(^-î)+|_ _|_(^-^.i)]
de même n ^ j ^ n
Fy - q^âyCt-^D^-lyrt-^J)]
Fz , , [- fj (* - ti.î) * |j ^ (* - *.î)]

- 513 -
Les équations de LAGRANGE pour la particule s'écrivent
d__ai__il = x, = Vx
dt 9x' 9x ^
l_il_--§!_ = Qy avec y' = Vy

dt 9y' 9y ^
fefr i-- *
"*"
r
La puissance virtuelle développée par F est
&g - * • <»
«_/ = Fx.x1* + Fy.y'* + Fz.z'*
d'où immédiatement Fx = Qx
Fy » Qy
Fz = Qz
Posons U = - q ty + q . V .A
Ox
Qx = +M-^L9JL
+
ax dt 9Vx
Qy = +H-1.9JL
^y ay dt 9Vy
3U d 9U
Qz =
"âl-dFâW
•^ -*
Le Lagrangien L est donc L » 'T - q ^. ••*• q V . A
Cette expression a été appelée fonction de force électrocinétique par

SCHWARZSCHILD.
E. Intégrales premières
Nous avons déjà vu le grand intérêt de rechercher à priori les
intégrales premières (à l'occasion des théorèmes généraux^ Les équations de
LAGRANGE permettent leur recherche quasi systématique.
!.. Intégrale première linéaire en q| ;

On obtient immédiatement des intégrales premières linéaires
lorsque l'équation de LAGRANGE relative à l'indice i se réduit à
5L -JL = o ce qui donne T-y = cte
dt 3q£ àq^
Nous avons rencontré ce cas dans un certain nombre d'exercices, par exemple
le mouvement à force centrale ou le mouvement de LAGRANGE et POISSON d'un
solide ayant un point fixe.
Il se pe-ut que certains paramétrages cachent ces intégrales premières

immédiates. Etudions par exemple l'oscillateur harmonique à deux dimensions

- 514 -
Supposons le point P attiré par

le point 0 par la force
=
%/P -k r Xi
r = |ÔÊ|
La fonction de force est

kr2
U - ; - *|- + c
* Utilisons d'abord un repérage cartésien

ÔP" = [x.y.O}
T = jm (x12 + y'2)
U = - | (x2 + y2) + C
Les équations de LAGRANGE s'écrivent immédiatement

m x" + k x = 0
m y" + k y = 0
* Utilisons un repérage en coordonnées polaires

ÔP - r K!
(Sg.îx) = <(.
Te = i m (r' 2 + r 2 <).>2)
u - -•*£+ c
jgf.) . - g r . - -.'
f - -'V2
au = - k
^7 . r
d'où l'équation m r f l - m r <j>! + k r = 0
j£^>
<=i^ S9<p • »
I!09 - °
!F • cte
o <p
Ifr - - <2 »'

-515-
d'où m r2 <)>' = C intégrale première linéaire en $ f .
C'est la loi des aires, ce que l'on sait car la force est centrale. Le
repérage en coordonnées polaires la fait apparaître immédiatement.
On rencontrera le même problème dans le cas de l'oscillateur

harmonique spatial isotrope.
2. Intégrales premières quadratiques. Intégrales de PA1NLEVE

a
) 5âEEÊl»£22£ÊEBêS£-IllSëISÎÊ-£ÎBË£î3HË
Tg = i I [vg(P>]2 dm
P6S
«*• *8<p> " 1: " i + °°° * HT "i * 00° * S; <A * H

[?8<«]2 - j, j, H:!|7«i «j * "0 + 2 j |Lf| + (§*
1=1 J=l ^1 J 1=1 1
On fait la double sommation en faisant prendre à chacun des indices séparé-

ment toutes les valeurs ; un terme tel que
(|L.)2 q j2 (i=] j=1)
SP 9P
y figure une seule fois ; un terme tel que (—- -—) q{ q2 (i=l j=2)
y figure deux fois (le produit scalaire est ^1 ^2
commutâtif)
Par exemple, si on a deux paramètres qi et q2
ps(P)]2 . ( n- )2qi2 . 2 n-!!- qiq . +( |^ ql 2

9P 3
+ 2 J^ + 29P 3P.
3q! 9t 9q2 3t
+
<H>2
Par suite, l'énergie cinétique T^ peut s'écrire
l8 2
-^[j,j,^
' ' Lilrii-Î^lir-i-^M?'
pes J
' pes pes J^ J l
Posons a.. = fl?

j — — ,
3? dm
r J
pes
>i • pesII--I- « - pesfcH»'-

- 516 -
T8 - J
L
Z ï «n *i<U +
I 2bi q[ + C
[_i-l j = l J J
i-1
n n
Posons T2 - ••=• I I a., q! q!
i-1 j-1 J J
. T! - | I 2 bi q{
* i=l
T0 = C
L'énergie cinétique est la somme de trois termes de degrés respectifs 2, 1, 0

par rapport aux qî
T - T2 + TI + T0
9P
Si le paramétrage ne fait pas intervenir le temps — = 0. Alors T = T2
T est alors une forme homogène du second degré.
Exemple de calcul de T
- la liaison (S1)/(S2) est une ^
liaison prismatique, d'où Y0 = Yj
- la liaison (S2)/(î^ est une
liaison rotoïde parfaite d'axe
Z2 = Zx
-• la liaison (S3)/(S2) est une
liaison prismatique d'axe X2
Le mouvement de 0, est imposé

—>. 1 0 -+
OOi - j Y t2 Y0
Calculer l'énergie cinétique T°
de (S3)
T° - Im [V0^)]2
Repérons la particule P pour r et 6 car le mouvement de C^ est connu à priori,
0 et r sont deux paramètres indépendants.
V°(P) - V^P) + VÎ(P)

VX(P) = r 1 X2 H- r 6 f Y2
Fcose -sinG 0] [r f 1 Fr f cos'e - r 0' sin0
V^P) = sin0 cos0 0 r0' = r ' sin0 + r 0 ' cos0
L ° ° y L9 J L ° J.RJ

- 517 -
^J(P) = $?«>!) = YtY0
_^ l~r' cos6 - r 6' sin6 ~

V°(P) - r 1 sin6 + r 6' cos6 + jt
L ° JE,
[y°(P)]2 = r'2 + r2 0 f 2 + 2yt sin0 r f + 2yt cos0 0 f + y2t2
T° = ~ m :(rl2 + r20f2) + ~ m (2yt sin0 r f H- 2ytrcos0 0 f ) -H j m y2 t2

T2 = ^.m (r'2+ r2 e »2)
II = -i m (2yt sin0 r f + 2ytr cos0 0 f )
T0 = Im y2 t2
Remarque : T£ ne contient pas de termes rectangles car on a affaire à des

curvilignes r et 0 orthogonales
en effet
S - H• - ° Ôf = r $2
9? ^ 9? 3X2 ^
= X2
"5F "Se" = r
W * r Y2
b
) ïS£âS£âlÊ£_âË_2èiSÏ;SYl
Les équations de LÂ6RÂNGE s'écrivent
d 3T__ 3T_ _ -.
V X
dt3q> 3qi - ^
- multiplions les deux membres de l'équation par q{

q, v
d 3T . 9T
i dtRr-ql^T - Qiî. n „
i - .'.••• n
- faisons la somme membre à membre de ces n relations
? q i. d 3T ? q i. 31 = 5 Q.ql,
j, 3ïâîT- ^, Î j, i
T
i n • d V
-calculons — _^ q!. ^
9
r
d y , 3T r „ 3T r t d 3T
qi = qi qi
^ i=i ^î i=i âqT ii, ^â5T
Donc le premier terme de la relation s'écrit
r . d 9T r „ 3T A d r , 3T
J/iltâqT - - jîâqT*^ JÎâqT

- 518 -
La relation s'écrit donc :

n n n n
A
d r t
ST
oT r „ ST
oT P 3T
dT , v r\ t
q =
IF J, i 3qT - I 1Ï IqT * J, 3qT *!
Hl Hl
J, î
1=1 ^1 1=1 1=1 1=1
111218 11
*W
q. = n
C*T
q
n
*T
4 r1U
'iT'
2-^rî î
1=1
V oT
J,
1=1 i 1=1 i 1=1 i i
r
^t^^^ aïïi:^
oTo _•
H -. , i4 r dïi
n
* oTn
H
t
D'après le théorème d'EULER sur les fonctions homogènes :
j,Hr«i • 2T2tTl
D'autre part, T étant une fonction des q^, q{, t on a
3T 3T
dT r i -L
9l V .. j. ST
^ " j, W il ^T «i * ÏF
donc les deux derniers membres de la relation s'écrivent
d
- ? IT qii* - ? 9T 3T
3< - - dt T + 3t
iii **L iii ii "
Finalement on peut écrire
f\ f\ î^T
ft (2 T2 + T!) - §£ (T2 + Ti + To) + |i - I Qiq{
i=l
n
, ST
^(Ta-To) = l Qiqi-f
1=1
S'il existe une fonction V = V(q , .qj, qn, t) telle que

BT
dV =
Y- n t
dt .^ Qiql -7t
on aura l'intégrale première dite intégrale de PAINLEVE
T2 ~ T0 = V + Cte
c) Remarque sur 1'intégrale_de_PAINLEVE
L'intégrale de PAINLEVE ne contient jamais explicitement le temps.

La relation d'existence de la fonction
' • £ - j.î-H
montre que le second membre ne peut contenir de termes quadratiques en q|
car
£ •Hrôoo'lïr'i'l^g

- 519 -
Par suite la partie de T qui donne des termes quadratiques en

q{, c'est à dire T£ doit être indépendante de t. En dérivant l'intégrale de
PAINLEVE par rapport au temps considéré comme variable indépendante
aTp _ j>V
at at
|^ (TO + v) = o
II s'ensuit que T + V est indépendant de t.
Donc finalement T£ - TQ - V est indépendant de t
d) Cas_garticuliers
En pratique nous rencontrerons l'intégrale de PAINLEVE sous les
formes suivantes
a) II y a fonction de force et les liaisons sont parfaites au sens

de GAUSS
BU
Donc Q.1 = -5—
9
qi
9U
d ,T
(T _ s . v î - H
dt 2 V .- .^ 3^flq ^
T
at
du r au . au
5t • j, âiT 'i * ât
IF^-*») - f -IrB + ro
9(T
Si on a V tel que |~r - Û) on aura l'intégrale de PAINLEVE
sous la forme
Ta ~ T0 « U - V + Cte
- la liaison (Si)/(So) est une

liaisoij prismatique parfaite
d'axe Y0
- la liaison (82)/(Si) est une

liaison rotoïde d'axe TL\
- la liaison (83)/(Si) est une

liaison prismatique d'axe X2
Toutes les liaisons sont parfaites.

La raideur du ressort est k et sa
longueur à vide est rg. La masse
de (3) est m. ¥5 est orientée
positivement dans le sens de la
verticale ascendante. Le mouvement
de QI est connu et tel que

- 520 -
OO'i = •=• yt2 YQ. Il y a donc deux paramètres indépendants 9 et r. La fonction

de force est
U = - | (r - r0)2 - mg (
| yt2 + r sin6) + C
U - U(6, r, t)
L'énergie cinétique est T° déjà calculée
T° « 1 m (rt2 + r26'2) + y m (2yt sine r' + 2yt r cos9 6')
+ lm Y 2 t 2
0 . n 9U 3T
Calculons — et _ .
9U
_ = -m g y t
£\m
•r- = Y(r! sin6 + r 6 f cos6) m + m y2 t
ot
« 7(r? sin0 •«• r6f cos0) m •+. m Y(Y-g)t

|TT (T + U)
ot
t2
Posons V = m y r sin6 + m Y(Y~g) y"
On a immédiatement 4r* = TT (T+U) d'où l'intégrale de PAINLEVE

dt ot
Ta - TQ = U .- V + Cte
1 m(r'2 -H r2 6'2) - 1 m Y2t2 - - | (r-r0)2 - mg(l Yt2 * r sine)

t2
•- m y ^ sine - m Y(Y""g) —
soit après réduction
1 m (r'2 + r2 e'2) - - m (Y-*-g)sine - | (r - r0)2 + C
on constate bien que cette intégrale ne contient pas le temps.
g) II y a fonction de force U = U(qj, t), les liaisons sont parfaites

et le lagrangien indépendant de t
iffiffi. - o 1^» - o
La relation ^ (T2 - T0) - ff - |
^ (T+U) peut s'écrire fL (T2 - T0) - ~
ce qui donne 1'intégrale de PAINLEVE sous la forme
T2 - T0 - U + h

Les masses P et PI ont leur centre d'inertie assujetti à se mouvoir sur une
parabole située^dansûn plan OXiZi. Ce plan matérialisant(Si) tourne autour
d^'un axe fixe ZQ = Zi. L'équation de la parabole dans ce plan est x2-2pz = 0.
ZQ est la verticale ascendante. Toutes les liaisons sont parfaites, la masse
de P et PI est m. On posera 2m * M. On négligera la masse des tiges de liai-
son. On supposera en outre que la vitesse de rotation ^' = co = cte. Montrez
que le système est un système à intégrale de PAINLEVE.
L'énergie cinétique est T = ~m [y°(P)]2.2
mais V°(P) - V^P) + Vi(P)

V^P) = x f Xi + z 1 Zx
VÎ(P) » Sî A ÔP - i|;f Zi A (xXj + zZi) » u> x Yx
^0/T|N . , 2x x f
V (P) = u)x mais z f = —s
Lz' J
Ri
V°(P) = r**
eux
|.x'
LP JRl

- 522 -
r\
T° - . I n R i + pOx' 2 + o>2 x2]
T° = T2 + T 0
T2 = 1 M (i + ||.) x' 2
TO = lM<o2x2
La fonction de force est U = - M g z + C
0 - - ff K> * C
+ L ^équation de. LAGRANGE s 'écrit (il y a un paramètre indépendant)

d_ 9T 11 1£ - n
dt 3x' ~ 9x " 3x ~
3T „ ,, _,_ x 2 ^ ,
^p. - M (1 +?? ) x'
l-gr - M(1+^)x"+^x,2
|I - ^.x x 1 2 + M a)2 x
3x p^
M Mgx
3x " p
L f équation de LAGRANGE s'écrit :
M(l + 4)x" + T- x ' 2 - M co2 x + î& . x = 0

P P P
(1 + 2^) x» + 2^. x-t-2 + (Jt - . W 2) x = o
+ Intégrale de PAINLEVE
Calculons T + U
T+ u . I M £(1't 2£)x.2 f ^2 X2J . |

| x2 +c
^ T + U ne dépend pas explicitement de T par suite on aura

— (T + U) = 0 et l'intégrale de PAIN-LEVE
ot
T2 ~ T0 = U +h
IM [(1 *^.) x'2 -co 2 x^ - -^x2 + C
(1 + 4> x 12 - (^2 - Â> x2 + C'

P P
Intégrale première quadratique. Remarquons qu'elle aurait pu s'obtenir à
partir de l'équation de LAGRANGE. L'intérêt de la méthode est de l'avoir
écrite à priori.

- 523 -
+ Intégration de l'équation du mouvement

Prenons les conditions initiales suivantes. Pour t = 0 x = XQ
2 9 X 1 = XQ
on a immédiatement G1 = (1 + 2%) xj2- (co2 - •&) XQ
p
on peut immédiatement écrire ^
dt /^3f^33:
_ SB F
' ..£
/ ^
8 devant être convenablement choisi et l'équation du mouvement s'obtient par

quadrature x
dx " _
zr-gcfr-to)
/(a)2 -|)x2 + C'
/ x2~
/ •» +fr
x
o
Cette équation donne t = t(x) et par inversion on a x = x(t)
Remarquons qu'une discussion qualitative du mouvement serait facile à partir

de l'intégrale de PAINLEVE. La réalisation pratique de ce système est connue
sous le nom de régulateur à bras croisés de Farcot qui réalise approximati-
vement le guidage sur parabole (centre oscillateur)
7) II y. a fonction de force au sens stricts le repérage se fait

indépendamment du temps
T = T£ TI = 0 TQ = 0
T
L'intégrale de PAINLEVE s'écrit 4r
dt = Ir
dt
C'est l'intégrale des forces vives T = U +h dont nous avons

rencontré de très nombreux exemples
Remarque 1 : on appelle quelquefois l'intégrale de PAINLEVE intégrale des

forces vives généralisée
Remarque 2 : l'intégrale des forces vives avait été obtenue dans l'étude par
les théorèmes généraux à partir du théorème de l'énergie ciné-
tique. On peut facilement obtenir ce dernier théorème à partir
des équations de LAGRANGE dans certaines conditions.

- 524 -
7.1.8 LES PARAMETRES NE SONT PAS INDEPENDANTS MAIS LIES PAR DES RELATIONS DE LIAISON
HOLONOMES OU NON HOLONOMES
Les relations de liaison peuvent se mettre sous la forme générale
f ^ C q i •••<li ••• Çn't) " ° ) J = l ••• h

J
(I) ?
a j i q î + ... + aj^ + ... + aj n q^ - bj ) j * 1 ... 1
Remarquons tout d'abord que si nous avions des liaisons de type holonome nous
pourrions nous ramener immédiatement à l'étude que nous venons de faire.
Supposons en effet que les seules liaisons existantes soient du
type :
£j(qi ... qi ... qn,t) - 0 . j = 1 ... h
on peut toujours tirer h paramètres en fonction des n-h autres, et alors se
ramener à n-h paramètres indépendants. Donc du point de vue de la théorie il
n'y a pas de difficulté nouvelle. Si l'on garde ces liaisons dans certains
cas, c'est uniquement pour une raison de commodité.
Par contre, il en va tout autrement pour les liaisons du type non
holonome^
aj,qf + ... + ajiq{ + ... + ajnq^ - bj
car par hypothèse elles ne sont pas intégrables et par suite nous ne pouvons
pas exprimer certains paramètres en fonction des autres grâce à ces relations.
Si nous conservons les liaisons non holonomes, c'est pour une question
de principe et si nous concervons les liaisons holonomes c'est pour une ques-
tion de commodité.
A. Intérêt d'une transformation virtuelle compatible avec les liaisons

Reprenons l'équation générale de d'ALEMBERT sous sa forme générale
[Ql - Ai]q{* + ... + [Qi - Ailqj* + . .. + . Qfe.- A^q^ - 0
Qi étant le coefficient de la puissance virtuelle développée dans une trans-
formation virtuelle quelconque.
Les équations de LAGRANGE s'écrivent A£ = Q£ soit
d 3T 3T _
dt aq[ 3qi " ^
Mais dans ce cas le coefficient Q^ correspond à la puissance virtuelle déve-

loppée par toutes les actions mécaniques y compris les liaisons parfaites.
Il y aura donc intérêt à prendre une transformation virtuelle compatible avec
les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t.
Désignons par (# les coefficients de la puissance virtuelle dévelop-
pée dans une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles
qu'elles existent à l'instant t.

- 525 -
Ces transformations sont définies par
+
i-'-" |£«r -*!ïX US* ' °
j = 1 ... 1 | ajiqi* + ••• + ajiqi* + ••• + ajn<ln* - 0
Si nous prenons de telles transformations, c'est à dire des vitesses vir-

tuelles vérifiant les équations ci-dessus, 1'équation de d'ALEMBERT s'écrit
CQÎ - A{] q{» + ... + [Q* - Ai] qj*,+ ... + [Q* - A^ qn* = 0
Les coefficients Q* sont plus simples à calculer que les Qi mais il faudra
exprimer alors que les q{* sont astreints à vérifier le système (II). C'est
ce qu'a fait LAGRANGE avec la théorie des multiplicateurs.
Remarque : le système (II) peut se mettre sous la forme unique
i : i i'i ' {«ji'I* * ••• * "n'i* * •••+ «inC - ° }

du point de vue mathématique ce sont des équations linéaires en q!
B. Equations de LAGRANGE avec multiplicateurs :

Nous devons écrire que l'équation de d'ALEMBERT n'est vérifiée que
si les q|* vérifient le système (II), c'est à dire que nous devons avoir si-
multanément :
aiiq{* + ...+ aiiq{* + ...-.+ alnq^* - 0

a..q'* + ...+ a..q{* + ... + a. q^* = 0 m équations
f
a .q.'* + ...+ a .q!* + . .. + a n q * = 0
mlnl mini mn n
+
[AI - QÎlq-î* • • • + [AI - Qflq{* + ... + [An - ojqi* = o
équation de d'ALEMBERT
Or un théorème d'algèbre nous indique : "pour que les qf vérifiant le système

(II) vérifient une équation supplémentaire il faut et il suffit que cette
équation soit une combinaison linéaire des équations du système11. Donc si
AI ... Xj ... Xm désignent des scalaires à priori arbitraires appelés multi-
plicateurs de LAGRANGE, on a
[Ai - QtM* + ... + [Ai - Q*]q{* + ... H- [^ - Q^ q^* =

M a ll<li* + ... + aiiql* + ... + ain^n*)
+
^j(«jiq[* + ... + ctjiqj* + . . . . + «jn^*)-
+ + + + +
\n<«mi«li* ••• «milî* •«• «anO
on obtient donc la forme linéaire en q^* :

- 526 -
[A! - Q* - x l 0 l i - ... - X j d j j - ... - x m a m jqj* + ... +

^ - Q* - X101. - ... - X.cx.. - ... - Am%i]q!* + ... +
[À
L - Q - Xicxi
x x - ... - A.a. - ... - X a Iq'* = 0
n n n j jn m mnjnn
Les m multiplicateurs étant à priori arbitraires nous pouvons les choisir
de manière qu'il annulent les m premiers crochets de la relation précédente.
D'çù TU équations
*
a a
AiL - xQi - M
l Xl1l ~ • • • "" ^ - * - ... - Xa _ = 0
I ^ J Jl m ml
A. - 0. - Xi1 a i1 . - . . . - X.a..-...- X a . = 0
i i - -! j ji m mi
A - Q * - X ixaxf -.-..- X. a. - ... - X a = 0
m Tn m j jm m mm
Mais alors les n-m vitesses virtuelles qui figurent encore dans l'équation
de d'ALEMBERT sont arbitraires. Leurs coefficients doivent être nuls pour
que l'équation soit vérifiée quelles que soient ces vitesses, c'est à dire
que les derniers crochets doivent être nuls.
*
A , , "" Q , " " Xx i ax i / , 1 N — ... — X . ex. / , 1 N "* ... ~ X a , | 1 N ^
m+1 ^+1 (m+1) j j(m+l) m m(m-H) = 0
A - 0 - XiL a, • " . . . — X. a . - . . . - X a =0
n TI 1-n j jn m mn
Autrement dit, tous les crochets doivent être nuls. On obtient donc les
n équations de LAGRANGE
d 3T 3T n* -
= Ql iai1
dt^qT""^qT •" J^ 1 "•• tnaml
1 = Q + x a
IF HT" HT i i ii+ ••• +x a
j j i + •- +
Vmi
1
A Ci T Si T ^>
= Q + X ai + + X
dF "9^ " 9^ n l * ''' JaJn +
''' + X
m°^n
que nous pouvons écrire symboliquement
d 3T 3T .* . r .
= +
dT^T-^T «i .1, XJ °Ji
Remarque 1 : comme précédemment nous avons
* * * * ¥
Q = Q + Q + Q
i iD iLe iLi + QiC
Si le système est formé de solides parfaits à liaisons parfaites :
<c = o
^Le= °
^Li- °

- 527 -
Les équations de LAGRANGE s'écrivent alors :
d 3T 3T = Q
* r
dt-^T-^T iD+.^jaji
Remarque 2 : faisons le bilan des équations et des inconnues
( n inconnues paramètres : q.î )

inconnues : { m multiplicateur de LAGRANGE } "+n
équations : { n fiions de LAGRANGE ' T,\ m + n

| m équations de liaison (système I)j
Q. étant connu en fonction de l'état cinématique du système on a autant

d'équations que d'inconnues ; la solution complète est donc possible
C. Exemples de mise en équation et de résolution

1. Exemple 1
Un système est constitué de trois solides (Si), (82), (83)
formant un essieu et de deux roues de rayon a en mouvement sur un plan
(0,Xo,Yo) horizontal. Le plan de symétrie des roues perpendiculaires à
l'axe coupe l'essieu en 02 et 03 tels que 103021* 2a. La masse de l'essieu
qui est une barre homogène est m, , celle des masses n^, celles-ci pouvant
être assimilées à des disques homogènes. L'essieu porte en outre en son
milieu 0^ une masse supposée ponctuelle m. On oriente 0203 par AI tel que
0302 = 2a Xi. Xx arbitraire.
A ''(Si) on lie (RI) tel que ?i « 10 et ^1 = ^1 A îi. On repère

(Sj) par ^
00X = (x, y, a)Ro
(X0, Xi) - y
A (S2) on lie (R2) : (02, X2, Y2, Z2)

->• -+
X2 = Xi
Y2 arbitraire (sens)
Z2 « X2 A Y2
On repère la rotation de (R2)/(Ri) par <|>2 = (Yi ,Y2)
A (S3) on lie le repère (R3) : (03, X3, Y3, Z3)

-*- •+
X3 = X!
Y3 arbitraire
-> -> ->
Z3 = X3 A Y3
On repère la rotation de (83)7(81) par <f>3 = (YI ,Y3)
On suppose en outre qu'il y a roulement sans glissement au contact en I et
qu'il y a glissement parfait au contact en J.

- 530 -
b) Calcul de l'énergie cinétique
T° = TI + T2 + T3 + Tm
T! = ymiLv°(Oi)] 2 + }aïî 0 l « ï -
fo o o
o ~i.ro
, T! = - I m i C x ' 2 + y ' 2 ) +1 (0,0,iJ,') 0 ^- 0 0
_0 o 5i|iJL + f .
T! = Y m i ( x ' 2 + y 2) +
' ï ( m iy^' 2 >
T2 . | m2 ^°(o 2 )j 2 + Y « 2 . T02 . 3s
(le corps est de
-»•" 2- - F 0
$1 7
I0 -- F0
o R
B n
0 révolution)
U'J^ Lu 0 BjR2)Ri
avec A = m2-r—
B = ji- (3a2 •*• h2) h étant l'épaisseur du disque
m? a2
B » -f-
T a
2 T (x'2 +
y ' 2 - •2ax''l''f s ni
i P +
2ay'i);' cosijj + a 2 ^' 2 ) m2
p
+ j (m2 l 2 -*' 2 + m2 J-l' 12 )
on a immédiatement TS en changeant a en -a, <|>2 en <j>3
T§ = j m2 (x |2 + y ' 2 •+ 2ax'r sin* - 2a y ' ^ 1 cos'J' + a24>' 2 )
^ m 2 (f^<t>5 2 + ^ - * ' 2 )
T°
m = 4-m
2. (x l 2 + y' 2 )
T° = j Qm1+2m2+m)xl2+(m1+2m2+m)yf2+(m1|â^m + m2y- ^J
c) Calcul de la puissance virtuelle développée dans une transformation

virtuelle compatible :
- puissance virtuelle développée par les poids

La cote des centres d'inertie de chacun des solides reste constante,
la fonction de force est U = cte. Par suite la puissance est nulle
&- °
- puissance virtuelle développée par les liaisons intérieures.
Elle est nulle car les liaisons sont parfaites
^P'u - -

- 531 -
—• puissance virtuelle développée par les liaisons extérieures

Elles sont parfaites (roulement sans glissement en I, absence de
frottement en J). Donc finalement on aura
6JT* = 0 donc Q* = 0 soit

X
Q* - 0 ; Q* = 0 ; Q^ = 0 ; Q*3 = 0
Ceci pour des transformations virtuelles compatibles, c'est à dire pour

des vitesses virtuelles vérifiant
x1* - a(ip f * + 4>i*) sinij;

S f
y * + a(ij> * + <(>£*) cos^ f
« 0
« 0
d) Equations de LAGRANGE
•^•feSr-i-».
(m! + 2m2 + m)x fl « Xj
•^'^^-H- ^
(mx +. 2m2 +-m)y 1 1 « X2
(^jfP J ^«p Ji'Tn

(l|;) î r X l S 8in + X 2 S C S4<
*<?C dt'3? ~3? " ~ * °
a2 5
(mi-^ + y maa )^" = - Xi a sint + \2 a cosi|)
:
*5f<*2> f E ||T-f^- - - Xj a sin* + X 2 a cos^
m
_2
2 ~ô" ^2 = ~ î a simj) + X 2 a cosij)
9^.\ . d 3T 3T _
*oC<*3) .V dt -§£5 ~ 8^7- °
*§ « 0
e) Résolution
On a donc les équations
(mx + 2m2 + m)xfl = Xx (D
lf
(m! + 2m2 + m)y = X2 (2)
m a. 5 a o
l "T" + y m2 )^ n = ~ X j a sinijj + X 2 a cosip (3)
a
mi y- cf>2 = - X.i a sin^ + X 2 a cosifj (4)
*5 '-' 0 (5)
auxquelles il faut ajouter les équations de liaison

- 532 -
x 1 - a \|>' sinif; - a <j>2' simj; = 0 (6)

1 f
y + a ij/ cosij; + a <j>' cosip = 0 (7)
soit 7 équations pour 7 inconnues x, y, fy, <f> 2 , $3, X l 5 X 2 .
a
) IIi3iSâ]i:î2S_$lê£.J&Hl£^^
paramètres
II faut éliminer les multiplicateurs qui sont des inconnues dyna-
miques afin de se ramener à un système différentiel.
Posons M = rnj + 2m2 + m

Xx = M x" x1 = a (f + <j>£) sin*
11 f
X2 = My y = -a (t|/r + <|>2) cosif;
x ff = a(i(;fl + (j)^ f )sin^ - a i|; f OI> f -*-c|)^)cos^
y" = -a(^ f! + (j)^!)cos^ + a ^ f ( ^ f -»-<()2)sin\j;
\l = M a(ip f! + <()^ f )sin^ + M a i j ; f ( ^ f +
4^^°^
ff f
\2 *--M a(tj; + -<frîf.)cosi|; + M a ^ (^' + $2)situ);
:
3 ) E2££2S§_ce s ^valeur s_d§ns_l e s _e§uat i ons_ j[ 3l_e t_Xâl
o
(Hi5_ + |. m 2 a 2 )^" - - M a 2 (i|j lf + <()^ f )sin 2 ^ - M a 2 ij;'^ 1 + t()^)cos^ sini);
- M a 2 (^" +-c|)g)co8 2 i(; + M a 2 ^ f ( ^ ? + <f>2)sini|> cosip
- - M a 2 (i); lf + <fr2)-
soit encore
(E
2^ + I m 2 a 2 ) ^ n "*" M a 2 ^ n * *S> =
°
2
de même '2ly- cj)^1 - - M a 2 (^ f l + (|)^f)
Ces deux équations s'écrivent :
a 2 (^ + |- m2 + m x + 2m2 + m)ij; ff + a2 (mx + 2m2 + m)c() 2 « 0

2 lf 2
! a (mx + 2m2 + m)i|> + a' (2l + mi + 2m2 + m)<j>^ » 0
y) pour résoudre 22UË-âY22£-Ë2S£-l£S-.É3iîa£Î£2S-Ëiï£££êB£Î£llË£ :
(m + | mi + | m 2 ) ij;11 + (ma •+ 2m2 + m) ^ - 0 (3Ï

3
(ml + 2m2 + m)\j/ ! + (y m x + 2m2 + m).^ = 0 (4)
.-Va - ° (5>
x ! - a \Jj f sini); - a (j)^ sinip = 0 (6)
1 1
y + a ip cosijj + a 4>2 cos^ = 0 (7)
Les équations (3) et (4) sont des équations linéaires en ty" et cj) 2 . Le
déterminant est
3 3 5
A = (y mj + 2m2 + m) (m •*- -r- m1 + 2m2 + ^ m 2^ " (ml + 2m
2 + m 2
)
3 5 3
A = (y m^ •+ 2m2 + m) 2 + -r- m2("ô" ml + 2m
2 + m
) "" (mi + ^^ "*" m
^2

- 533 -
donc A ^ 0. Par suite le système admet seulement la solution banale
i ib"
In
<j>2
=
=
L'équation (5) donne

0
n
0
(J>3 «
^
On a donc
, " \1) = il^n + ^ô t
A <()2 - - I 920
4>3-pt * ^30
++A »920t-t
En portant les solutions dans (5) et (6)

x 1 .- - a (^ + <f>£0) sin(*ô t + <J,0)
1
y = -a (i|;j + ^20) cos(^ô t + ipo)
x = a ^ ^0 C08WÔ t + ^Q)+ ci
y .. a *Ô^- *io. 8in(<,ô t + +Q) + €2
Le centre d'inertie commun Oj décrit donc un cercle de centre C tel que

GI
ÔÈ =
r"C2 avec
L° J RQ
C, - K 0 - a t^* «» costo C2 - y 0 - a tij fi» sln»0
^) âê£ËESÎ2§£Î2S-âÊ-^l-ê£-^2
Xi = M x ff
\l » - M a(^5 + <f>2o)^Ô 2 sin(^Jt; + t(;0)
X2 - - + M a-(*J + <|>2oHc) 2 cos(.*Jt H- * 0 )
f) Signification des multiplicateurs X^ et ^2

Appliquons le théorème de la somme géométrique à l'ensemble
F02 + F 0 3 + P - M jj
Posons $02 = {X2, Y2, Z^]R

=
^03 t^> ^> ^slp (liaison parfaite)
en projection
X2 = (mx + 2m2 + m)xff
Y2 = (m! ••+ 2m2 + m)y"
Z
2 + Z3 " (ml+ ^m2 + m)g * 0
en comparant avec (1) et (2) on constate que AI = X2
X2 = Y2
Les multiplicateurs AI et \2 sont donc les composantes de lfaction

de contact de (89) sur (82) sur les axes (O,XQ) et (O,YQ)

- 534 -
g) Equation de LAGRANGE sans multiplicateurs
Prenons cette fois une transformation virtuelle quelconque (elle

sera toutefois astreinte à respecter la liaison de contact).
La puissance virtuelle n'est pas nulle.
La puissance virtuelle développée par les poids est toujours_^nulle
de même que la puissance virtuelle développée par l'action de contact FQS»
Par contre celle développée par pQ2 ne l'est pas. Elle vaut
/3y5* =_
y •£
FQ2 t7°*f-n
V 2 (I)
" x f * - a(* f * + .<(>£*)sinij; ~

($P* = (X 2 , Y 2 , Z 2 ) y'* + a(* f * + <|>|*)cos*
L °
($P* » X 2 x f * + Y 2 y f * + (-X2a sinip + Y2a cos^)^ f > r + (-X2a s in* + Y 2 a co8i(;)<fi*
^^* = Qx x f * + Qy y'* + Q^ * lllf + Q^ 4l*
Les coefficients de la puissance virtuelle ne sont pas nuls bien que la liai-
son soit parfaite. Les équations de LAGRANGE s'écrivent alors
d 3 T 9T n . . - u t u
— ynr - -g—7 - Q£ soit comme le premier membre n'a pas change
(mi + 2m2 + m)xff = X2

lf
(mi + 2m2 + m)y = Y2
2
a 5
(mj — + -r- m2a2)*lf = - X2 a sin* + Y2 a cos*
2
a
m2 y- <f>2 = - X2 a sin* + Y2 a cos*
+§ - o •
L'interprétation des multiplicateurs est alors immédiate.
2. Exemple 2 (système holonome)

- 535 -
( F, = 0
- on applique à la manivelle (1) un torseur HTl 1 :
i ->
( Mi(0) = MiY*p
{ Î2 = F2 XO
- on applique à la coulisse (2) un torseur LT2 J :
\ ->
( M2(02) = 0
on demande de trouver l'équation du mouvement sachant que les liaisons sont

parfaites.
a) Equation de liaison
Pour repérer le mouvement on emploie les paramètres x et 9 • Mais
ils ne sont pas indépendants. Nous avons vu qu'ils étaient liés par la rela-
tion : / A N
. ces (9 - a) =
cos a
Elle est de type holonome.
b) Equation du mouvement en se ramenant à un paramètre

a
) §SêïSÎË-£iS§£i3HË
T° - TX + T2
T° = 1 I^'2 + ~M x 12
II désignant le moment d'inertie de (Sj) par rapport à O,ZQ et

M la masse de (82).
D'après
r (1) x' =-r sin(9 "a) 6'
cos a
T° = ifl! +.Mr2 (Sln(e "a)2) 1 9'2

2 L cosa J
$)• EHÎSËêS£ê«YÎl£Hêllë
Les liaisons étant parfaites et la transformation compatible, la
puissance virtuelle est la puissance virtuelle des seules actions données
6fi* = -MiCOi)^* + F2 . Vl*(02)

(comoment des torseurs forces et vitesses)
(}p* = M! e'* + F2 x'*
*S
xf = - r —- 6 f * dans une transformation compatible

r
cos a
8in
(ffî* = L - F2 ^ - a > 1 6- de la forme
*^J L— cos ut I
6p* - % e> *
1uS

- 536 -
Y) l§u§£î23i-£ê_M§Mîï£l
Il y a un paramètre indépendant : 6
d_ 3T .21 - n*
dt 90' " 96 = ^0
M
HT - . [ l + d£lT s i n 2 ( e - a > ] 6'
II « M—£_ sin(e-a)
to
I +M
cos(6-a).ef2
r
cos a
o
z
2
J
~~i
cosâ
9
sin2(9-a) 6" + 2 M ry sin(6-a) cos(6-a)ej
v
30 cosâ
d'où l'équation
fî, + M —4- sin2(e-a)]0f! + M —^r sin(0-a)cos(e-a)6'2 - Mxx - F Sln(9 a)

~
L cosâ J cosza z2
cosa
c) Equation de LAGRANGE en conservant deux paramètres et en prenant une

transformation virtuelle compatible
Les vitesses compatibles sont définies par
*.».+ r s^(6-a) ,* = Q
cosa
La puissance virtuelle est <7M* = Mx 6'* + F2 x'*
T =
L'énergie cinétique est ° T C1!6'2 + M X>21
On peut donc écrire les équations de LAGRANGE en employant la méthode des
multiplicateurs
d 31 9T _ sin(e-a)
l
dt 39' 36 ~ cosa
d 3T 3T _ ,
F2
dt 3P" ~ "3l ~ .
|Iie- . M^Xrî (1)

\ Mxff = F2 + X (2)
De l'équation de liaison, nous tirons
x1 - - r sin(e"a) 0'
cos a
x" « - r siti(0~a) 0fl _ r cos(0-a) Qt2
cosa cosa
d.o»de<2) * - -,rli|^!L,..Hr£atoL,.2
En portant en (1)
!
1 e.. =i MI - M - 4- 8in*<e-a)B» - M r^ sin(6-a) .cosa 2
cos/a cosâ
sin Q a
- F,
zr (-)
cosa

- 537 -
soit
fi .+ JËfU sin2(0-a)~]e" + Jfi£- sin(e-a)cos(0-a)6' 2 = Mxx - Fz2 r sin(9

" a)
L1 cosza _J cosza cosa
C'est bien l'équation déjà trouvée»
d) Equation du mouvement en employant une transformation virtuelle incom-

patible
Nous allons cette fois employer une transformation incompatible ne

respectant pas la liaison entre (Si) et (82)
a
) £âl£ïïI«£lSLï
T° - I [j 6'2. + M x'2]
6) -calcul^deÎL.
Uf 12 :
^r^ç <#
puissance virtuelle développées par les actions de contact (S1)/(S2)
f l
2
: puissance virtuelle développée par le torseur [TJ]
: puissance virtuelle développée par le torseur Qr£]
gr - «' " e
^ï - F2*"«
C^ 12 cette fois n'est pas nul
^Î2= F12.^»(M)
•4. ["Xi ^ |~X cosa"

Posons FI2 = 0 FI2 = X sina
L o JBRO» L o J R_o
^2*(M) = t|*(M)' - ^Î*(M)
^°*(M) = flj* A 075 = 6'* Î! A r Xj
f-r 6'* sin6 ~

%*(M) = r 6:'* Y! = r 6'* cos9
L o J Ro
VI* = x'*X0
fx?* + r9'* sin6~

V2*(M) = -ref* cos6
L • -0
Ôf 12 ~ X cosa(x'* + r 6'* sin6) - X sina.r6'* cosô
^^* = (Mi + X r sin6 cosa - X r sina cos6) 6'* + (X cosa + F2)x'*

- 538 -
y) éûations^du^mouyement
d__ 3T 9T 4
dt ïiF 30 " e
d_ 3T • _ il - Q
dt 3x' " 3x ~" ^x
I 6fl = MI + X r sin(e-ot) (1)
M xfl = F2 + X cos a (2)
1
on a en outre l équation de liaison
= cos(6-a)
i ï.
x r
cosa
x" = - r si-n(e-a) Qll _ ^ cos(e-a) ef2
cosot cosa
en portant en (2)
F2 M
X = - + x»
cosot cosa
Sin(
J .. -JËL. - M r r a) 6 " - M r C
° s( ^za) e*
cosa cosâ cos a
en portant en (1)
sin(0 a)
I 0" - Mi1 - Foz r " ^ M r2 sin2(gÎ -M r2 sin(e~a)c°zs(e~a) 9 «2
cosa cosza cos a
c'est l'équation déjà trouvée
Remorque : lorsqu'on employait les équations de LAGRANGE avec multiplicateurs

on avait l'équation
M x" = F£ + -X
on a immédiatement X = X cos a
Le multiplicateur X est donc la projection de F^ sur ^0 •
D. Signification générale des multiplicateurs

Nous avons déjà vu que les multiplicateurs s'interprétaient pour
les exemples étudiés comme des actions mécaniques de liaison. Cette signifi-
cation est gêné-raie.
Comparons les équations obtenues dans une transformation virtuelle

quelconque à celles obtenues dans une transformation virtuelle compatible
avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t :
J £N m Ç\ rp
=
TT ^—r " "^—
dt 9q.[ Bq^
Qi*- transformation quelconque
A Si T1 ^ T1 M ^^
— -—j— T—-• = Q.
x
+ ^ Xj Xji transformation compatible
î î j=j

- 539 -
m
On constate immédiatement que l Aj a^ est homogène à une force généralisée.
Pour préciser, supposons j-1
par exemple que l'on ait un système de solides parfaits à liaisons parfaites.
# *
= Q
<*i iD
m
n.
v = yflk + Y . A i ou;
i iD > J J1
mais Q£ = Q£D + Qic + Q^Le) + Qi(Li)
Q. m o (on respecte l'état solide)
"^ ^
Q. = ,Q. (on peut toujours faire ce choix)
m
donc Q.(Le) + Q.(Li) = l Xj aji
1
j-1
m
Autrement dit l Aj ctj£ représente le coefficient de la puissance virtuelle
développée j=l
par les actions de liaison -même parfaites- dans une transformation virtuelle
incompatible. On peut donc appeler ce terme action de liaison gênéTolisée.
E. Précision sur 1'origine de l'irréductibilité (lorsque l'on a affaire

à des liaisons non holonomes)
Nous avons déjà longuement insisté sur la nécessité qu'il y avait
de conserver tous les paramètres nécessaires à exprimer les coordonnées de
tous les points du système. Nous allons approfondir maintenant la cause pro-
fonde de cette obligation.
1. Exemple
Nous allons montrer d'abord sur un exemple que l'on peut être
amené, si l'on ne respecte pas les conditions, à commettre de graves erreurs.
Reprenons l'exemple de l'essieu muni de deux roues identiques
dont l'une roule sans glisser sur le sol
+ 2m +
T° = T . [tel 2 m)V2 + (mj + 2m2 + m ) y l 2 + tejj- + j m 2 a 2 ) ^ ' 2
m
a 9 + m
a P I
+ 2 ~ $2 2 ~ 4>3 I
on a les relations de liaison x 1 - a<i|;f •*• (f>i)sin^ = 0

y' + a(i(;' + fà)co8ty = 0
^ =
Dans la transformation compatible on a Q^ 0
Des équations de liaison on tire x'2 + y'2 = a2(ip' +-<(>^)2

T° peut donc s'exprimer sous la forme
T" = | £œi + 2m2 +m)a2(^' + ^2 ^ÎSlâi + | m2a2)*'2 +
T° s'exprime maintenant en fonction de ij; ', '4>2, 4*3*

- 540 -
Mais ce serait une très grave erreur que de se servir de cette forme pour
écrire les équations de LAGRANGE^ c'est à dire pour calculer
A d 3T 3T
i " dt Bq{ " 3qi
Cela provient du fait que pour exprimer les coordonnées d'un point de sys-
tème il faut au moins 5 paramètres x, y, \f/, <K , <|> . Il n f est pas possible
2
de les exprimer avec 3 seulement.
2. Théorie de lfinëductibilité
Soit un système à n paramètres liés par des relations du type

non holonome (nous faisons cette restriction pour montrer la spécificité de
ces liaisons). S'il y avait des liaisons holonomes, on supposera qu'elles
ont déjà été utilisées pour se ramener à n paramètres. Les relations de liai-
son sont donc de la forme
{ajl qi + ... + aji qi + ... + aj n q^ •- bj } j = 1 ... 1
Ces relations n'étant pas intêgrables. Ce sont des relations linéaires entre
les vitesses q|. On peut facilement exprimer certaines vitesses (en nombre 1)
en fonction des autres. Mais nous allons montrer que si l'on fait cette réduc-
tion on ne peut plus calculer les A^ par la formule
d_3T_ 3T
A =
i dt 3qi " 8qi
a) ex£ression_djB_l_vitesses_2i._e^^
Décidons par exemple d'exprimer les 1 dernières q£ en fonction des
n-1 premières (ordre conventionnel). Posons pour abréger n-1 = k. On peut donc
classer les vitesses de la façon suivante :
q q
11 n-l • Cl+1 n
°u q
i q
k ' qk+l <
les équations de liaison peuvent s'écrire
o.iiql • * • • • • + aiiqi * ••• +ot

ikqk + a
i,k+iik+i +
••• + a
isq s + - • • +amqA • b i
apqi + ... +ajiq{ + ... +aj k q^ + <*j ) k + 1 q£ + I •+ ... + aj s q^ + ... +a jn q n = bj
+ + + + a + + + +a = b
aiiql ... aiiqi + .... aikqk l,k+l1k+l- ••• "Is^s •••• lnqA i
k
a q + +a q + +a q = b a
l,k+l k+l •" ls s •'• ln ; l - J, li q i
a q + k "
j,k+i k+ i • • • + ajSq;+ •••• v ; + q = b
j • j, ajiqî
k
°l,k+lqk+l + '•• + alSqs + ••' + alnqn = b
l ~ J,aliql

- 541 -
ce qui peut s'écrire sous forme matricielle
',-- j- ___ '- . *

a . . . . . . a, ... a, a,'
M _ , v ,
l,k+l 1s In k+l b - 2. a .q!
L
i«l .
'. * k
a q = b
j,k+l -°i. - " « j n s j * £ «j'iî
•
* * k
a b
_«l,k + l '" *ls • ' • "înJL^ J L 'l " J, a li q i_
la matrice qui figure au premier membre est une matrice à 1 lignes et 1

colonnes. Désignons par 3 .les éléments de son inverse
"<k+il Pu *ij ; B i r p b i - j, a ii q î"

k
q sf » gs l- ...• BS . ...- -pslr . -b. - 7 a .1. q !
J J ^j J i
k
6 B 6
< J L 11 • • ' • lj "• liJL m " J, amiqi
b
sous forme indicielle nous avons donc

q =
i j.Vj - j, j, Vjii .-1*1 ...»
formule que l'on peut écrire avec la convention de l'indice muet
q = g
s sjbj • B
ljaji qî ou encore
q = ô + ô
s s si qî s=k+1
••• n
en posant
6s = fpsj
l . b j. 6si. « - psj
B • a-•
ji
Note : le 6s .i n'a rien à voir ici avec le symbole de Kronecker
Remarque : les vitesses compatibles vérifient qf* = 6- . q.f*

- 542 -
Exemple : sphère qui roule sans glisser sur un plan.
Les relations de liaison sont :

x 1 costp + y f sinij/ + a c|> f sin6 = 0
f f 1
-x sinij> + y cosijj + a 0 = 0
i _ -a <() f sin0 sin ty , cosijr —a <f> f sin0

x
" -a 0 f cos i|> y
" -sin^ -a 0 f
xf = a 0' sinijj - a <j> ! sin0 cosij;

yt = -a 0 f cosip - a t)) 1 sin0 sini);
^ ) Ê5EïêËËÎ2S-âÊ«lâ-YiJËÊËËÊ-Yl?l-SS-l2S££Î2S-ÉË-3l-jL^^-Sv
tw fc+
\V;";^s*;r
â^\+l -- â^^ ••• S
+
^^.^
+
^t + + +
«: = 6s + 6si qi
v<p) .- Ç ^ — ît^*-*^*!!
+
3ÊT ( a k+i + ô k + i,i q P + •- + ïr ( 6 s + 6s^î > + -
K. " 1 S
â$
+ 1^-
3q v n
.q!)
(6 + 6ni n
i
n
î(p) i
• iràî^,, *-*i : «. I *- + ^ : « M )s
^Hr^^M---!;^*--!!;^^
^^^v,.^-^'.**-^^'^ . Tv
+.
âr â^7 k + i * . • • • ^;^ •- ^v ô n
+. ô +
J . 3 P , , ;+, +j . 8
. 3P 3P s . ^ .
soit encore
V(P) = a! .q{ + ... + !£q[ + ... '+ a^ + 1
La vitesse virtuelle la plus générale compatible serait

•*•*
V (P) - •*•
aiqi* + ... + -*• i* +
a£q1* ... + -*•
a^*i*

- 543 -
c
) £êl£Hl«ïî!LlâJ2HÎ§ËâS£êJZÎ££HêI^
ration
J$>* = | Jg(P) t*(P) dm

P6S
Q^r* . qj* { 5g(P).a1 dm + ... + ql* I 3g(P) a£ dm + q^* [ 58(P) .aR dm ''•
*^J P6S pes pes
J& * - Aiqi* + ... -H Aiqj* + ... -f Akq^ avec A£ - J J^p^dm
pes
d) ——*-——"-——————.————————~~—-.———-.«.——._-.
impossibilité d'utiliser les formules de_MM
«.MMMM LAGRANGE pour calculer les A.
«. _. —.—«.—*.——.-.«.-»».^»^»—^^•—«.^
- avec la réduction les A. s'écrivent jusqu'ici
A£ -- j J8^),^ dm (0
P6S
- en conservant tous les paramètres on avait

A =
i I Î8<p)-!f:dm ™
pes ^
C'est cette dernière expression que nous avions transformée pour
aboutir aux formules de LAGRANGE. Mais nous allons voir que nous ne pouvons
pas transformer en général (1)
Posons J8(P) « J ; Vg(P) = V

->J •>
a = dV -> = d ,-± -+ ^ -± daf
'i dt •ai dt ^v-fti> ~v' ar1
. Transformation du premier terme
D'après la formule donnant V a. = —r

i 3q.^
Sr<*-V -**•$
l«^)-|tiHî
la transformation est donc possible comme précédemment
. Par contre on ne peut transformer le second terme en remplaçant

8
tr da:
V. -7T1 K
" par tr
V . V
dt a5— qi

- 544 -
r, -, -, 3*V da,-
Calculons T et -rr1"
3q i dt
ÏV 3"ai +. a~aj_ q, + + 3~ak q 3!

FÎT - 4«>' ••• + ;rit j ••• 3^ ^â^T
t A f
mais
ê- IH
(seuls k paramètres interviennent)
IÎH *-*&«*£•
r s deux expressions sont différentes, sauf s'il existe une
= F(qi ... qj_ ... qfc,t) telle que
*i
a = UL
3qi ; a ^ =3t H.
s'il en est ainsi, on a
3 aj _ 3 3F _ 32F
3qi " 3q£ 3qj " 3qi 3qj
3ai m _3_âL = 92F

3qj " 3qj 3q£ "" 3qj 3q£
-> ->• '
D'après le théorème de SCHWARZ ' 3~i' = 3qj
1^
qi
de même 3^ _ j_ ^
St 9t 9c
li ^ +
3a =_ 3 3$ d'où |Si
8t - |£-
aqi
35; ^si
Donc s'il existait F la transformation pourrait se faire. Voyons quelle
est la conséquence
V(P) = aiqj +...•*• a£q[ •<-... akq^ H- a
'8(p)- gr'i*-*gr«i*-*i^t*w —->. g
on aurait donc Vg(P) = ~

dt
mais
V8(P) = -^r
dt ÔP
en intégrant OP = F(qi ... q£ ... q^, t) + cte
Autrement dit, les coordonnées de tout point P s'exprimeraient en fonction
de k paramètres seulement. Or ceci est contraire à l'hypothèse : il y a des
liaisons non holonomes entre n paramètres.
Par suite, la transformation ne peut réussir s'il y a des liaisons
non holonomes, et l'on ne peut pas calculer A^ à partir de Tg réduit à k
vitesses,
F. Intégrales premières
On recherchera les intégrales premières linéaires et quadratiques
dans les mêmes conditions qu'au paragraphe correspondant des systèmes à pa-
ramètre s indépendant s.

-545-
7.1.9 UTILISATION DES EQUATIONS DE LAGRANGE POUR DETERMINER LES INCONNUES DYNAMIQUES
(ACTIONS DE LIAISON)
Jusqu'ici nous avons essentiellement montré que les équations de
LAGRANGE pouvaient conduire très rapidement aux équations différentielles
du mouvement.
L'interprétation des multiplicateurs et l'utilisation de trans-

formations virtuelles incompatibles nous ont montré que l'on pouvait aussi
faire apparaître les actions de liaison. Nous allons maintenant voir com-
ment on peut facilement faire apparaître une action que l'on veut calculer.
Du point de vue de la théorie les équations de LAGRANGE offrent les mêmes
possibilités que les théorèmes généraux.
Pour faire apparaître une action de liaison ou une action inté-

rieure il suffit de prendre une transformation virtuelle incompatible ou
d'utiliser des transformations compatibles avec multiplicateur.
A/Exemple de détermination de liaisons

Détermination des actions de liaison dans le cas d'un
pendule simple.
figure 1
Nous pouvons repérer le pendule (Si) de la façon suivante
Pour repérer le pendule on peut

prendre un paramètre 6 ou 3 para-
mètres x, z, 0 tels que
OÔt = (x, 0, z)R
e = (z0, Zj)
ces trois paramètres étant liés par
les relations
x = 0 (1) ,1
y = 0 (2) holonomes
Avec ces trois paramètres nous pou-
vons facilement prendre des transfor-
mations virtuelles incompatibles
(elles sont simplement assujetties à
respecter en mouvement plan)

- 546 -
1. Analyse des actions mécaniques. Puissance virtuelle dans une

transformation virtuelle incompatible
Puissance virtuelle développée par le poids

P = M g Z0
x + 1 sin0
oS « o
z + 1 cos0 J „
*- - K0
f
x * + i e 1 * cose
^°*(G) = 0
z f * - 1 e l ¥ sine K_
o
(jp^ = m g (z'* - 1 6'* sine)
Puissance virtuelle développée par le torseur des actions

de (S0)/(Si)
[TOI] : FOI = [x, o, Z] RQ MOI(OI) = .[L, o, N J R
. fxf*1 _^ : f of
v°*
01 - o nî* '- e *
L 2 "J K o LoJ
/*fj*H -+ ->ft* •> -*-*itc
*£) 1 - FOI • V°(0i) + MOI (Oi) . "î*
^P* = X x'* + Z z'*
d'où finalement la puissance virtuelle totale
(ffî* = X x1* + (m g + Z)zf1|r - m g 1 sine 6'*
2. Calcul de l'énergie cinétique
T =
° îm(^>2 Tx'.ie'cosen
^ = of
z - 1 e' sine K_
o
l2 f2 2 f2 f 1 1
T° = Y m (x + z + l e + 21 x e cose - 21 z e f sine)
3« Equation du mouvement
d_ 3T _ _9T
dt 3xr Bx ^x
d_ 3T _ il ,, Qz d_ 9T _ 3^
dt 3zf Bz dt "3?1" 3e "" 4
e

- 547 -
*<à?x) : fi1" =
m x' + m 1 6' cps6
j Si*P
4r~~-r
dt Bx = m x" + m 1 8ff cosQ - m l 8 l 2 sin0
H-
Bx
= o
m x" + m 1 0" cos0 - m 1 0'2 sin6 = X
f £} 3T
*o£(z) : T-T = m z' - m 1 0' sin6
£. IL- = m z" - m 1 0" sin0 - m 1 0 f 2 cos0
dt 9z
m z" - m 19" sin0 - m 1 0 f 2 cos0 = m g + Z
=
+ v&L(Q)
^s»
: TTT
do
m 1 x f cos0 - m l z f sin0 + m l2 0 f
J r\ m
= m
TT
dt TST
du l x" cos0 - ml 0 f x f sin0 - ml z" sin0
- ml z f 0 f cos0 -f ml2 0"
3T
î. = - ml x f 0' sin0 - ml z f 9 f cos0
m l2 0lf + m 1 xff cos0 - . m l z" sin0 = - m g 1 sin0
4, Détermination des actions de contact

Nous avons les équations de LAGRANGE
lf
m x + m 1 0" cos0- - m 1 0 l 2 sin0 « X (1)
11 l2
m z - m 1 0" sin0 - m 1 0 cos0 = Z +m g (2)
m l2 9" + m 1 x" cos0 - m 1 z" sin0 « - m g 1 sin0 (3)
auxquelles s'ajoutent les équations de liaison x = 0 (4)
z = 0 (5)
x" = 0
zff = 0
Les équations deviennent
m 1 0" cos0 - m'1 0 f 2 sin0 = X (l)f
- m 1 9" sin0 - m 1 0 f 2 cos0 = z+ m g (2)f
m l2 0ff « - m g 1 sin0 (3) T
La troisième équation est l'équation classique du pendule
0" + £ sin0 « 0 (3) f
L'équation du mouvement étant résolue on aura X et Z en portant 0 calculé
d'après (3)' dans (1)' et (2)'.
Mais en fait il n'est pas nécessaire ici de connaître 0 = 0(t)

pour connaître de façon convenable X et Z. A partir de (3)' on a une inté-
grale première en multipliant par 0' et intégrant
0" 01 -H -6 Sin0 0' = 0

6'2 g ''"
— y cos0 = cte

- 548 -
Cette constante se détermine par les conditions initiales

t « 0 e = 00
e f = eô
0'2 = - e i2 + 2 -§• (cos0 - cos60)
D'autre part nous avons 6" = - •& sin0 d!où
X = - m g sin6 cos0 - m l sinejjBj2 + 2 & (cos0 - cos0Q>]
Z = - m g - m g sin20 - m l cos0[eo'2 + 2-1- (cosè - cos0o)]
X et Z sont connus en fonction de 0 et c'est en général suffisant.
5* Remarque :
On aurait pu également utiliser la théorie des multiplicateurs.
Prenons toujours 3 paramètres x, z, 0.
T - Y m [x'2 + y'2 + l2 0'2 + 21 x' 0' cos0 - 21 z' 0' sine].
Les équations de liaison sont x = 0
z - 0
La puissance virtuelle développée par le poids est comme précédemment
^)* = m g (z'* - 1 sine 6'*)
Mais la puissance virtuelle développée par les actions de liaison est nulle
dans une transformation virtuelle compatible, c'est à dire pour des vitesses
virtuelles vérifiant .* ^ .
xf* = 0 AI
z'* = 0 X2
Les équations de LAGRANGE s'écrivent avec multiplicateur

d ST 3T
AI
dt "5F" " H "
d 9T 3T .
= mg
' dt "a^ '" 3l * *2
d 3T 3T . .n
\ dt Wr" W =
"m 8 1 *«*
on constate, comme les premiers membres sont les mêmes que précédemment que
X = \i
Z = \2
B. Détermination des actions intérieures à un solide

On prend alors une transformation virtuelle incompatible avec
l'état solide.
Déterminons par exemple la tension dans un pendule simple.

Par une coupure à la distance
R nous pouvons diviser le solide
S en deux solides (S^) et (S2)•
Pour repérer le système on peut
prendre
0 = (Z0, îj)
p tel que OG = P Zi
Pour exprimer que (82) et (Si)
forment un solide S on a la liai-
son p = 1
1. Analyse des actions mécaniques. Puissance virtuelle.
- La transformation virtuelle nfétant pas compatible avec

l'état solide, la puissance virtuelle développée par le torseur des forces
de cohésion au contact de (S]_) et (S2) n'est pas nulle.
T
12 { ^12 " F12 ^1 ^12(pl) =
° C11 s'agit d'un fil)
en outre F2i + FI2 = 0
é?T2 = I12^(p2)*+ i21^(pl)*
V°*(P2) = p'* Î! + pë* Xx
^°*(P!) - R e'* Xi
^Ï2 - P'*F12
- Puissance virtuelle développée par le poids
P = m g Z0
FP sine"
ôS » o
^P cose J R o
Fp f * sine + p e'* cose "
V°*(G) = 0
p1* cose - p e f * sine n
KO
Gp*ç = m - g ( p f * cose r P e'* sine)
/j/U ' - ~ m g p sine e'* + (m g cose + F 1 2 ) p ' *

- 550 -
2. Energie cinétique
T" = 1 m (V°) 2
v° (G) = P ' "zi + P e ' li

T« = ^ m (p'2 + p2 g.2)
3. Equation du mouvement
d 9T _ 3T ,
dt 30f .36 ^0
d_ 3T 21
dt 30f " 3p ~ %
m p2 e ff = - m g p sin6
m p" - m p e'2 = m g cosô + F12
4. Détermination de la tension F]?

Outre les deux équations précédentes, nous avons l'équation de liaison p = 1
La première équation est l'équation du mouvement du pendule :
0" + & sin0 = 0
La seconde donne FI2 = - m 1 e f 2 - m g cose
et e'2 peut être connu soit en fonction du temps, soit en fonction de 6
5. Remarque
La théorie des multiplicateurs nous conduit au même résultat. Conservons
deux paramètres e et p avec la liaison p = 1
- L'énergie cinétique est la même
T - im (p'2 + p2 e'2)
- La puissance virtuelle développée par le poids est toujours :
(y/3*v = m g (pf* cose - p e f * sine)
c-/
- Par contre la puissance virtuelle développée par les actions
de cohésion est nulle dans une transformation virtuelle compatible, c'est à
dire pour des vitesses virtuelles vérifiant
pf* « 0 A
- Les équations de LAGRANGE s'écrivent donc avec un multipli-

cateur X
d 3T 3T =
IF^-ïê ~ m g p sine
d 3T 3T ft A .
= m
dT^""^ gcos6 + X
X est la tension F 2

2ÈME PARTIE
EQUATIONS D 'APPEL

- 551 -
Lors de lfétablissement des équations de LAGRANGE, nous avons

utilisé l'énergie cinétique T& pour calculer les coefficients A^ de la
puissance virtuelle développée par les quantités d'accélération
d_-»T _ 3T
Ai =
dtÏÏqJ~ 3q£
Ceci avait pour conséquence la nécessité d'écrire T avec tous

les paramètres nécessaires à l'expression de la configuration du système.
Alors les systèmes à liaisons non holonomes avaient du recevoir un trai-
tement particulier. Nous allons montrer que l'on peut calculer les A£ non
seulement à partir de , ;
Tg = 1 j [fe(P)]2 dm
mais aussi à partir de l'expression P6S
S8 = 1 J pg(P)]2 dm
P6S
Nous obtiendrons alors les équations d'Appel qui donnent les
mêmes relations que les équations de LAGRANGE, mais qui permettent en
outre de traiter tous les problèmes de façon uniforme.
7.2.1 ENERGIE D'ACCELERATION

A. Définition
Soit Jg(P) l'accélération du point P
dans le repère Rg
On appelle énergie d'accélération du

point matériel P affecté de l'élément de
masse dm le scalaire
dS - j p8(P>P dm
On appelle énergie d'accélération du

système
Se - I J p8(P)]2 dm
pes
B. Théorème de Koenig pour l'énergie d'accélération

- 552 -
Soit le repère (R|) : [G, x|, Y*, ÎJ] tel que

=
S i
Y"*
Y = ?
Y
g
-*-w-
g
->•
7* = 7
^g ^g
G étant le centre dfinertie-dû système (S). Le Rg est en translation par
rapport à Rg. Donc ^
oj. - o
Appliquons le théorème de composition d'accélération
J8(P) = Jg*(P) + J8+(P) + 2 fls+ A ^g*(P)
O O
g
mais JJL(P) " î (G) donc finalement
3g(P) = ?g*(P) + J8(G)

P8(P)]2 = P8*(P)12 -H (1g)2 + 2 ^g¥(P).îg(G)
L'énergie d'accélération s'écrit donc
SS = ^ JpS*(P)]âm+ (3«)2 | dm+.2Î«(G)..| îgV)dm

• P6S pes pes
mais J8*(P) dm - m JgW(G) = 0

P6S
Donc finalement en désignant par M la masse du système
g
sg = s * + IM (î«)2
Théorème de KOENIG :
L'énergie d'accélération est égale à l'énergie d'accélération
dans le mouvement autour du centre d'inertie augmentée de l'énergie d'accé-
lération du centre d'inertie affecté de la masse totale.
Ce théorème est tout à fait comparable au théorème correspondant

sur l'énergie cinétique.
C. Energie d'accélération d'un solide ayant un point fixe

- 553 -
j vg(os) = o
°s fixe dans (Rg> —+ j Jg(0s) = 0
La formule fondamentale reliant l'accélération de deux points

d'un même solide s'écrit :
J g (P) = J g (0 s ) + |
| Û g A ÔTp + ftg A (3g A Ô^P) d'où
P8(P)]2 - (|| 3f A Ô^)2 + p| A (ft| A Ô^)P +. 2 <|Î2| A Ô^).Â(ÂÔ^)]
Sg - ^ j Pî A (]Ç A ÔÔ^dm + i | (g iÇ A ô?)2 dm

pes pes
dm
| pj A (SJ A ô?)>(|| nf A V>
pes
8 8 2
Posons E! = 4-
^ j [ps A (Qs A CUP)] dm
P€S
s A 2dm
^ - ? |<f f ^> pes
I r-^-rf -+-0 y *-> HK ->a >

E3 - J [flf A (fi8 A 08p-)>(~ fi8 A 0SP) dm
P€S
1. Calcul de EI
On sait que : (a A b) . (c A d) = (a c) (b d) - (a d) (b c)
g8 A (S« A ÏÏ^)12 = (fi 8 ) 2 , (fi 8 A Ô^)2

s s s s
g g
car « .(fi A ÔS~P) - 0
E! = 1 (fi g ) 2 f (fi g A Ô^P)2 dm

£- S J S
pes
Cette dernière intégrale a été calculée lors du calcul de l'énergie ciné-
tique d'un solide ayant un point fixe
T =I | JTg(P)p dm - 1 j (fif A ô^)2 dm

pes pes
f(Â5-?)^dm = ÏÇ^Sî-

- 554 -
El = I (5J)2 p| Ï0 3p
S
2. Calcul de E9
E
* • i pes[(jf3!"^2"»'
L'intégrale est en tou£ point comparable à celle qui a été calculée, ^ Œs
remplaçant simplement iï&
s
«* - Hî-V ^
3. Calcul de E3
E
3 - f <ItÂÔ^) . [S* A (ÂÔ^)] dm
?es
Dans un premier temps montrons qu'on ne change pas la valeur de cette ex-
• d *ô ""^2 '*^
pression en permuttant -jr iï& et Q A 0SP. Pour cela calculons les deux
. dt s s
expressions
x
i • &"! A ô?> • PÏ A < S ; A v>:
X2 = Qnf A Ô?) A 0^1 . (fij A |^ flf )
xi = (^ of .af ). [Ô^P . (nf A ô^)] - [^ nf. (aJ A ^p)] (ô^ .nf )

Le premier terme est nul
AS
*i - -Ht«î^ ?>]-.<^^>
X2 = DÂô3).^[p?.||?Çl -QÂ^).^^ (Ô3.îf)
Le premier terme de cette expression est nul
x
* - - [iF^f • <? A ô?>] • (5? '^
X2 = K! d'où
on peut donc écrire une nouvelle expression pour E3
f £
E3 = [(^g A CLP) A <Tp] «[^g A 1- ^ê] dm
J s ^ s dt s
pes

- 555 -
E3 = (fif A.'|| n|) | (^ A C£P) A Ô^P dm

pes
E3 - • fàf A |j- flf) | Ôj A (Sf A Ôp) dm

pes
mais P 8 (0 S ) = j C£P A vê(P) dm
pes
p g (0 s ) = J ô g t A ' ( n J A Ô ? ) dm = "o s -"î
pes
3
*3 - -«SÏA^-V ?
4. Finalement l'énergie d'accélération d'un solide ayant un point

fixe est :
°* • {tff>2<^ "Os «? 4 £ v. \ £ %* 4 «î « «•) ï0. sf

L'énergie d'accélération est beaucoup plus longue à calculer que
l'énergie cinétique.
D. Théorème de Koenig pour le solide

Se « S8* + i-M [J8(G)]2 Dans R* le point G est fixe
*•
+ JJ
s As f
.«• -1 «a»-)^ "o T' 4 £ v ~e % «£ r r> <=c
La formule de composition des vecteurs rotation entraine
«î - «r * «î.
îf - îf
lia formule fondamentale de la dérivation vectorielle donne
£ ^ » 4^2» +'«8A-tJ8»
dt s dt s s s
d g £g d g -^g Finalement
=
dt "s dt~ s
8
S (Që;)2(Q
b = 21 W
ë
O g<;> ++21dt^ï"sOigGï dt^ï
W g IIG S
8
"s O +Mt(—
g
"s OA "A ^
; X î
g
G "s O T+1-Ui 8
C CJ ^
V
s g S

- 556 -
E. Exemple de calcul d'énergie d'accélération

exemple 1 : Energie d'accélération d'un solide ayant un axe fixe (pour un
observateur de RJ
ÔG « a Xs + c Zs (X0, Xs) ». 0
masse : m r * „ „~
= F B D
tenseur d'inertie IQ tel que flolnv v •? " ~"
OXSYSZS ^_ E _D j^
fi* = 0 f Zs
ll£°
dt s
= 0" zss
Le solide S a un point fixe (au moins ...) 0, donc
0
s°
b = I2 cn
ro°v2ro T Q°Ï + 1 — "0° ? . f L f t 0 - * r— ^° A Qg} T Î70
g ; (n s .i 0 -n s ; + - 2 dt n g -1 0 -^ 88 *. l dt "B A W S M O -.W S
S° = 1 0 ' 2 . I 0 ' 2 - f | l 0"2
s° . I i e f l f + -j i 0 f f 2
exemple 2 : roulement d'un cylindre à l'intérieur d'un autre cylindre

Un cylindre de rayon r roule à l'intérieur d'un cylindre creux de
rayon R. Calculer l'énergie d'accélération dans le cas général et lorsqu'il
y a roulement sans glissement.
1. Relation de roulement sans glissement
A
V2(D = V£(G) + ^2 GI
%(G) = (R - r) <f>' Xi
^2 A GI = 0 ' YI A r Zi = r 0 ' Xi
V^(I) - jj 0' + (R - r) j*] Xx
0 - r 0' + (R - r) 4>f
R — r T A
on peut par exemple éliminer 0' 0' = j— <j>

2. Energie dAccélération dans le cas général
S =
° J ÏÏF'"2 *G ^ff + 7<"S>2 °2 ~G -flj +(~ fi| A n|) TG ft| + { ,m(J^) 2
n| = e f Y0
s
— ^2 '9" ^2 ê dernier terme est nul
^-(3 r2 + h 2 ) 02 0 0
s° -1 [p,e",ol o m~ o e"
0 0 jj(3 r 2 + h 2 ) 0
2^(3 r 2 + h 2 ) 0 2 0 l[~o]
2 2
+ 10' [0,0',qj o 2î o e« +lm(j°)
0 0 y_ (3 r 2 + h 2) 0
s° . iHlie» 2 +12210"» + l i a . ( J j ) 2
Î°(G) = (R - r) <fr" Xi - (R - r) *' 2 Zi
S° . 1 JS|1 e» 2 + 2|î e"* + m(R - r) 2 *»2 * m(R - r) 2 *"H

- 558 -
3. Energie d'accélération lorsqu'il y a roulement sans glissement

e' = -JLlJLcj,'
e« = - ILUL
r
<j)»
g0 =, I jîlî f,2 + mri^r)! ^ + m(R_r)2 ^,,2 + m(R_r)2 ^
S° = l|| m (R- r) 2 +..2 + m(R_r)2 [lfpiî + ij <T4}
Exemple 3 : énergie d'accélération d'une sphère homogène roulant et glissant

sur un plan fixe RÔJÔ!
= r A o o~
Ir - 0 A A
0
L° ° ,
masse M
ÔG = x XQ + y YO + - a Z
Le repérage de l'orientation se fait à l'aide des angles d'Euler usuels : ty,

e, <f>
Te'
on a immédiatement Û° = i(;' sin0
S f
i~ i|; COS0 + 4 ' __i_K 2
Ti o on
d'autre part I0 = A 0 1 0
LO o iJ R z
s
° -1 M ^>2 + 1 $y [% TO 53 4 ^ 3; î0 ^ ^ - <£ ^ A «;>ïo ^
S° = 1 M (x"2 -H y" 2 ) + 1 A (fip 4 + 1 A (|1 fip2
(n°) 2 = e' 2 + i|»'2 sin2e + (ij;1 cose + <t>') 2
.|l.î; - ^î; + ÎA^

e
H»-^
~
dt n°
s =
r t"" si
ne + 41' e 1 cose
i)»" cose - V e' sine + 4"
R2

- 559 -
]~e' ~j pe f ~| rV <f>' sine"

Œ 0 A Î7° = ty1 sine A \|»' sin9 - - 6' <(>'
2 S
LTJJ' cosôj |_tp' cos6 + < f > ' J 1_0 JR
0 _^ Fe" + i|)' 4>' sine1 ~

^-n° - t|>" sine + \|i' e cose - e' <t>'
.dt S
L^" cos6 ~ *' e > sine +
+" JR
s° = I M (x"2 + y"2) + j A [ë|2 + ^'2 sin28 + .'(*' cos6 + «t»1)2!2
+ i A |(e" + jj;1 <t>' sin6)2 + (*" sin6 + 4.' 6' cos6 - 6' <))')2
•wîj)" cose - y e f sine + <f>")2

2
7.2.2 CALCUL DES COEFFICIENTS A-j DE LA PUISSANCE VIRTUELLE A PARTIR DE L'ENERGIE
D'ACCELERATION
Ai - ( 3»(P> . |L d»
pes
"^ • Hr'»*-*^'**-*!;^
3»(P, .a.,,*...^,!»...^,.*!!,^-,^
. ? a7? , ^Fl
* .1, âqïât '1 * âzt
1=1 nl
on a
, . .,. ^ ^
donc immédiatement
"aj • • ap
T-TT = -r-—
9q£ Bq£
'A.1 u f^l^d,
J 31Ï
pes
A =
i f ^j* .
i 2 j 3^dm
pes
A (3g)2dm
i.-.4Mpes
3S
A-1 - \
3qY

- 560 -
Les coefficients A^ peuvent donc se calculer à partir de l'énergie

d'accélération. Le calcul semble apparemment plus simple, mais il faut remar-
quer que le calcul de Sg est plus compliqué que celui de T&
Remarque : simplification du calcul de S destiné au calcul des A^, S réduit.

JS(P) . |Lqï t...,|Lqï |Lq;;. x
x étant un ensemble de termes ne contenant pas de qj
P8"*2 - jj.lrlr^ * -j,ii'" ** 2

Sg = S2 + BI + S0
S2, S l f SQ étant des termes de degré 2, 1, 0 en qV. Par suite pour calculer
A£ on pourra utiliser la fonction
Sg • S8 - S0
Exemple 1 : solide ayant un point fixe

58
- i£ô^ * £*.**!>*.*.
Exemple 2 : solide ayant un axe fixe (03 ~%Q)
s° = I i (e'4 + e"2)
s° - i i e"2
7.2.3 EQUATIONS D'APPEL LORSQUE LES PARAMETRES SONT INDEPENDANTS
L'équation de d'ALEMBERT s'écrit toujours
(Ai - Qi)qi* + ... + (A£ - Qi)q{* + . .. + (^ - Qn)q^* = 0

. 3Sg
Ai =
âq?
riS =
Les équations d'appel s'écrivent y-?T QÎ ¥i = 1 . .. n
Exemple 1 : mouvement d'un point matériel soumis à une force centrale attrac-
tive Newtonienne
On sait que la trajectoire est plane.

La force est
ÎQ/P - fz-*l a >0
ÔP = r K!

- 561 -
$°(P) = r 1 $! + r 6' ^
PT" - r S' 2 ~
J°(P) = 2r 8 1 + r 0"
L° J%
S° - . 1-m [>" - r 0 ' 2 ) 2 + (2r f 0' + r 011)2]
La fonction de force est U = + C. Les équations d'appel s'écrivent

as =
au
30" 36
as _ £u
Jr* ~ 3r
J\C
(9) ||- = m (2r f 6' + r 6") r
dO
1S
39
= o
2 r' 6' + r 6" « 0
fe(r2 e') = o
r2 6' = cte C'est la loi des aires
(r) ||n- = (r" - r e'2) m

à*-
3U a Jf ..._
-r—
o r = —7
r d'où l'équation
r" . r 6'2 = ^
Exempte 2 : Equation d'un pendule composé
II s'agit d'un corps tournant autour d'un

axe fixe.
- On désigne par I le moment d'inertie par
rapport à l'axe. La masse est m et G le
centre d'inertie tel que OÊ - 1 "^. On
repère par 6 = (Z0, Zx)
S° = j I (0"+ + 0"2)
U = m g 1 cos0
On peut employer la forme réduite pour S°

S° - 1 I S112
3? = Û
30" 30
I 0ff = - m g 1 sin0 Soit l'équation
bien connue
e» + 2|L sine = o

- 562 -
Exemple S : Mouvement de LAGRANGE et POISSON
|~~A 0 0~|
[ij = 0 A 0 OG = 1 Z s
LO o cJRs
s° - i tô; ?0 3p<3:>2
+
7^'VZt^
+ <fL ^° A 5°)
dt s
i a°
s o s
Le repérage est fait à l'aide des

angles djEuler classiques. On sait
que dans ces conditions on a
rv i
ft° = V sin0 U = - m g 1 cose + C
S
l i 1 cos0 + <j> f _
K
2
Pour faire les calculs, nous allons utiliser le repère (Rs) car il nous
permettra un calcul formel plus rapide. Le repère (R£) peut commodément être
utilisé aussi car la matrice d'inertie de Io est la même dans (Rs) ou dans
(R2).
0 f cos<f> + ^ f sin0 sin(()
On sait que Q° = - 6 f sin<|> + ^ f sin9 cos<()
s
i^1 cos0 + (j>! D
s
(X)1
->o
Posons tS7 = wz Pour le calcul de S° on peut utiliser la
0)3 DK forme réduite
s
Pour le calcul de S° on peut utiliser la forme réduite
g» - 2» idtl f rs ï o ilfr>-
dt s
+ (dti l ^s A ^s ) ïo ^s
d° *o =
ds ^ 0 d° ^ 0 =
r^j avec
TT
dt ^ s TT
dt "s 1T
dt ^ s îf
LÛR
R
s
o){ = 0" coscj) - 0 ! c() f sincf) + ij/f sin0 sin<() + ^ ! 0 f cos0 sincj) + ij; 1 ^ 1 sin0 cos<t>
o)^ = - 0 f f sincf) - 6 ! < t > f cos(j) + ip11 sin0 cos<j> -H ij; 1 ©' cos0 cos<}) - ip 1 ^ 1 sin0 sincf)
o)^ = i|/! cos0 - ^ ! 0 f sin0 + (j) ff
d o _^ o _^ o o)i 0)1 0)2 0)3 - 0)3 o)2

-TT- ^° A £1° = o)2 A 0)2 = o)J o)i - o)j 0)3
Lâ J RK L^B LR L^l ^2 "" wl wl RK
s s s
donc

.- 563 -
S° « ~ (Ao)]2 + Bo)£2 + Co)32) + A(o>£ 0)3 - u)§ 0)2)0)1

+ B (0)3 0)1 - o)J 0)3)0)2
+ C(o)f 0)2 - co£ 0)1)0)3
S° - j (Ao)f 2 4- Bo>22 + Co3$2) + A(o)£ 0)3 0)1 - toj 0)2 N I )

+ B(o)^ 0)1 0)2 ~ wf (1)2 ^3)
+ 'C(o)f 0)2 003 - 0)^ 0)1 0)3)
S° = 1 (Ao)f 2 + Bo)^2 + Co)J 2 ) - (C - A)(o> 3 0)1 o)^)

- (A - B) (0)1 0)2 o)J)
- (B - C)(oj 2 œ 3 o)J)
S° « 1 [^)f2 -f Bo)^2 + Co)$2 - 2(A-B)o)i o)2 a)§ - 2(B-C)o) 2 o)3 0)| - 2(OA)o) 3 caj o)£J
Cette formule est toujours applicable. Dans notre cas particulier A = B et la

formule se simplifie
§° « y {Âo){2 + Bo)^2 + Co>£2 - 2(A-C) 0)3 (o)2 o)i - 0)1 o)^)]
Les équations d'appel s'écrivent simplement
a^ ft „ 32
!L_ 8ip . o
3S i JHJ
86" " ae
âj^ = 12
i^r 3<f> . n
Eguation d'ag£el A(^)
3U A 3S° n
-r-r
d<|)
» 0 donc -r-rrr
d(|)
= 0
as = âs^âo^ff ii_^£itf + as a^jff

ac()ff aoj{ a(() 3^ a<j) swj a<j>
as 3a)j'
ao)j a<()ff
c i 9 ^é
- ^5 âF
mais o)^ = ip ff cos6 - ^ f 0 1 sinG -f (|)ff
C
HT - Ï Ï F ( ^ ' ê +
*')
d'où l'intégrale première -i|;f cos0 •*• <f> f = cte = rg
lSHâ£Î22-S[Iâ£EÊl-éii[!l
u-« $• - »

- 564 -
9S° . , 9o)j _,_ . , 3ui ,, _ N 3coi ' ,. „. 9to£

^P = M ^ + ^2 â# - <A-C)u> 3 <*2 ^ + <A-0<a 3 . «! -^7
o. f
•g-j-Jr = sine sin<(>
M = sin6 cos$
M - cos e
If • f-jjt f «1 - (A-0 «03 ^ + |ji [I col - (A-0 .3 eu]
9s r~*
T—n" = sinG sin(|> A(6 f t cos(() - e'c)) 1 sincj) + i(;ff sinGsincj) + ^ ! 0 T cos0sinc)) +
°y I— —I
•»• ^ T ( ) ) f sin6 cos<j>) ~ (A-C) r 0 (-e 1 sincj) + ip 1 sine cos<j>)J
•H sinecostj) |A(ê l f sin<() - e ' c j ) 1 coscf) + i^11 sine cos<(> H- ^ f O f cose cos(f>
- i(; f (j> f sine sirnfr) + (A-C) r 0 ( e f coscj) + ^ f sine sin<(>)J
||TT - sine jj A e 1 <(> f + A ^ f l sine + A ^ ! 6 f cose + (A-C) ro 6^]

- sine [j A e ! 4> ! + Aip fl sine + 2A^ ! e f cose + A ^ T e f - oj/'cose e f - c^'e^j
= sine £A ip ff sine + 2 A i|;f 8'1 cose - C r 0 6-fj
= A if;11 sin 2 e + 2 A ip f e f cose sine - C rg sine e 1
|
| = ^ (A ^ f sinê + C r 0 cose) = 0
d'où une nouvelle intégrale première
A ij;1 sin2e + C TQ cose = X C TQ
lSiiâ£Î2S«^l§EEÊl«âl§}.
p\ c
££_. = A e f f + A $' <f> ! sine - (A-C) r 0 * f sine
ou
= A e f l + A $' <|> f sine - A if;' sine^ 1 cose + c ^ f ) + C r 0 *'f sine
= A e f f - A ty'2 sine cose + C r 0 * f sine
= A e f f - ^ f sine (A \l)' cose - C r 0 )
3TI
—- = m g 1 sine d'où l'équation d'appel en e
o9
A e f l - (A ij;1 cose - C ro) ^ f sine = m g 1 sine

- 565 -
7.2.4 EQUATION D'APPEL LAGRANGE POUR LES SYSTEMES A LIAISON SANS REDUCTION AU NOMBRE
MINIMUM DE PARAMETRES
On adopte les notations utilisées pour les équations de LAGRANGE.
Les équations de liaison sont
fj(qi ••• qi ••• qn»t) * o j = i ... h
a
aj jqj + ... + ajiqi + ... + jnqA = ° j = 1 ... 1
A. Cas général
L'équation de dVALEMBERT s'écrit pour une transformation virtuelle
quelconque
(Al - Ql)ql* + ... + (Ai - Qi)q{* + ... + (An - Qn)q^ - 0
9S
A
Ai =
M
3S
Les équations d'f.appel s'écrivent -T-TT =
Qi
Qi représentant le coefficient de la puissance virtuelle développée par

toutes les actions mécaniques.
Si on envisage des transformations virtuelles compatibles, les

équations s'écrivent avec multiplicateurs
m
3S *
T~îT •* Q• + Y X. a.. m = h + 1
K ^ jî J J 1
B. Cas particuliers : les liaisons sont parfaites et on a affaire à

des solides parfaits
Q*
v
i -- Q*
îD
SS * 5 ,
= Q
3^ï iD * .\l XJ aJi
Nous voyons donc que sous cette forme les équations ne présentent
rien de spécifique. Nous allons voir que ce qui caractérise vraiment la
méthode d'appel c'est la possibilité de réduire à un nombre minimum de para-
mètres, que les liaisons soient holonomes ou non, du fait que Ai se calcule
à partir de S et non de T.
7.2.5 EQUATION D'APPEL AVEC UN NOMBRE MINIMUM DE PARAMETRES. FORME SPECIFIQUE
A. Rappel
Rappelons les éléments de la théorie de l'irréductibilité que
nous avions faite pour les équations de LAGRANGE.

- 566 -
1°/ Nous avions un système à n paramètres liés par les relations de liai-
son non holonomes
{ a ^ q j + ... + ajiqi + ... + a jn<ln = b
j }
J = l
'" 1
2°/ Nous pouvions exprimer 1 vitesses q{ en fonction des n-1 autres grâce
aux relations ci-dessous
<ls " Psj " frsj a ji<ï{ ou
= ô +
1s s ^si^l s - k+1 ... n
avec k = n - 1
3°/ Pour les vitesses virtuelles nous pouvions écrire
<u* - *.i.ii*
4°/ La vitesse réelle de tout point P pouvait s'écrire
V(P) = aj qi + ... a^ q| + ... + a^ q^ + a
5°/ La vitesse réelle la plus générale de P était
V*(P) » aî* + + Hq{^ •«• ... *.akq^*
B. Calcul des coefficients A-j par la méthode d'appel

Nous allons voir que la méthode d'appel permet effectivement
d'utiliser cette réduction alors que la méthode de LAGRANGE ne le permet-
taient pas
A* = 3g(P).^* dm (définition générale)

P6S
A* = q'* f Jg(P).li dm + ,.. + q{* f Jg(P) â£ dm

pes pes
+
q^* f J8(P) ak dm
P€S
A* = Aî* + ..... + Aiq£* •+ ... + Akq^.*
avec A£ = îg(P) a^ dm
P6S
Nous pouvons facilement exprimer les a£

- 567 -
V(P) = aiq{ + ... + a£q{ + ... + a^q^ + a
JS(P) = tiqy + ... + liqï + .... + lkq^+^| + ^- qj + ... + *JL q£
, -»• 9J8(P)
on a donc a,-1 = . .,
sq"
Ai - { îg(P) |
^ dm
A^ = 1
-s- 3^2 ^
f -—•rr dm
1 2 9q
pis i
AA 9S
I • âqy
On a le même résultat que précédemment. La réduction ne change Tien au calcul
de A^.

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S O M M A I RE

1ÈRE PARTIE : ÉQUATIONS DE LAGRANGE

7.1.1 L'EQUATION DE DfALEMBERT EN DYNAMIQUE 462

7.1.2 DEFINITIONS : ELEMENTS VIRTUELS 462

7.1.4 PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES 471

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

7.1.5- PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D'ACCELERATION 484

7.1.6 FORME GENERALE DES EQUATIONS DE LAGRANGE 491

7.1.7 EQUATIONS DE LAGRANGE POUR UN SYSTEME A PARAMETRES INDEPENDANTS 492

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

7.2.1 ENERGIE D'ACCELERATION 551

7.2.2 CALCUL DES COEFFICIENTS A£ DE LA PUISSANCE VIRTUELLE A PARTIR DE 559

7.2.3 EQUATIONS D'APPEL LORSQUE LES PARAMETRES SONT INDEPENDANTS 560

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Les équations que nous allons obtenir ne sont pas de nouvelles

Les équations de LAGRANGE donnent souvent une mise en équation

(1) J.L. LAGRANGE "Mécanique Analytique 11 Tome 1. Réédité par A. BLANCHARD,

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

dFereprésentant l'action "extérieure11 au système auquel appartient P

dFe.V*(P) + dFÎ.V*(P) = Jg(P).V*(P) dm

Pour tout le système (£) on aura l'équation de d'ALEMBERT d'un

7.1.2 DEFINITIONS : ELEMENTS VIRTUELS

On dit que dans un certain domaine (D) de l'espace on a défini

B. Transformation virtuelle. Intervalle de temps virtuel

Ce qui à la figure (F) fait correspondre la figure (F*)

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La transformation ainsi définie est dite transformation virtuelle

On notera en général le déplacement virtuel par PP = 6P

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Je . V"*"(P)dm t-Qe puissance virtuelle développée par

L'équation de d'ALEMBERT s'écrit alors

A. Configuration du système à l'instant t

* Remarquons que l'emploi de n paramètres n'est peut-être pas nécessaire.

B. Liaisons imposées au système

f1 (qi ••• qi ••• qn» t) = o

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b) Liaisons non holonomes

a n qi + ... anq[ ... + alnq^ = bi

Le degré de liberté formel est donc k = n - (h + 1)

Les liaisons peuvent dépendre ou non du temps. On emploie parfois en méca-

La distribution entre liaisons holonomes et liaisons non holonomes

C. Déplacement virtuel élémentaire le plus gênerai

À? = f~- Aqi +. . . . * |~~ Aq £ + . . . + ~~ Aqn -H tx A qi + .. . + tn Aqn

| ^ | —>• 0 quand /qj + ... + Aq^ ^ 0

£ I ei I'A^i étant un infiniment petit d'ordre supérieur par rapport

Le choix de déplacements infiniment petits est justifié par le

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D. Vitesse virtuelle la plus générale

Remarque 1. La vitesse réelle du point P serait

w • Hr"*- +lr<;+ -*!;^!f

E. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu'elles

ajiq} •+...+ .a-jiqj + ... + ajnq^ - bj = 0 j « 1 ... 1

on appelle vitesses virtuelles compatibles les vitesses virtuelles vérifiant

Hi<n**---*lit<'i'+ --*lfi''°* • ° j". ••"

Remarque Si les liaisons sont indépendantes du temps on parle

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Un point matériel P peut_^se déplacer

L'équation de liaison s'écrit

Les vitesses virtuelles x'* et y'* compatibles sont définies par

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On repère le centre le la sphère par OG = [x,y,a|

dFe.V(P) + dFÎ.V(P) = Jg(P).V*(P) dm

À? = f~- Aqi +. . . . * | Aq £ + . . . + Aqn -H tx A qi + .. . + tn Aqn

w • Hr"- +lr<;+ -!;^!f

Hi<n**---lit<'i'+ --lfi''°* • ° j". ••"

La vitesse virtuelle est ^(P) = F', yf»0~L

V(P) = [x1, y', z f 3

.• • lfr< + - + l ^ ^ - - - + l f c <