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VIBRATIONS

des Structures
Méthodes d'approximations

Par Alain BLAISE alain.blaise@univ-lyon1.fr

Plan du cours
Vibrations des structures localement
unidimensionnelles
Vibrations en Traction-Compression
Cisaillement – torsion des poutres, des
cordes
Vibrations en flexion des poutres

Méthodes d’approximations
Rayleigh Ritz
Eléments Finis

Structures excitées par la base
Alain BLAISE Vibrations 2
Vibrations des structures localement
unidimensionnelles
Introduction
Vibrations libres ou naturelles : Méthode
modale
Vibrations forcées ou entretenues :

Méthode modale
Méthodes d’approximations
Conclusions :
Alain BLAISE Vibrations 3

INTRODUCTION
•Compréhension des phénomènes physiques de base :
Étude comportement vibratoire d’une structure continue
•Nouveaux phénomènes

•Modéliser : 3D …1D
•Observer Solutions exactes : problèmes simples
Méthodes d’approximations

•Données – Inconnues ?

Alain BLAISE Vibrations 4


Structures élancées

Alain BLAISE Vibrations 5

Forth bridge in Scotland Structures treillis

Alain BLAISE Vibrations 6


Forth bridge in Scotland Structures treillis

Alain BLAISE Vibrations 7

Alain BLAISE Vibrations 8


Structures treillis

Green Bank Telescope

Alain BLAISE Vibrations 9

Formulation variationnelle : Modèle de solide indéformable


Fonctionnelle d’énergie ou Hamiltonien
F(t)
1

0
(
ψ ( u ( t ) ) = ∫tt Ec − U def + Wext dt ) u(t) M

Énergie cinétique Énergie de déformations

1 1 k λ
Ec = M uɺ ( t ) = k u (t )
2 2
U def
2 2
Travail des actions extérieures
Wext = ( F ( t ) − Fλ ( t ))u ( t )
Principe d’équilibre dynamique : Action extrémale

δψ ( u ( t ) ) = 0 ∀δ u ( t ) Cinématiquement Admissible

δ Opérateur variation linéaire distributif


Alain BLAISE Vibrations 10
1 
ψ ( u ( t ) ) = ∫  M uɺ ( t ) − k u ( t ) + ( F ( t ) − Fλ ( t ))u ( t )  dt
t1 2 1 2
t
2 0 2 
1 2 
δψ = ∫  2M uɺ δ uɺ − k u δ u + ( F ( t ) − λuɺ ( t ))δ u ( t )  dt
t1

t
2 0 2 

a = uɺ ( t ) ɺɺ ( t ) dt
da = u
Intégrations par parties temporelles
db = δ uɺ ( t ) dt b = δ u ( t )

δψ = ∫ ( − M uɺɺ − k u + F ( t ) − λ uɺ ( t ) ) δ u ( t ) dt + ( − M uɺ ( t ) ) δ u ( t ) 
t1 t1

t0 t0

0
ψ * ( u ( t ) ) = ψ ( u ( t ) ) + δψ ( u ( t ) )
δ u ( t1 ) = 0

u (t ) = u (t ) + δ u (t )
*

Alain BLAISE Vibrations δ u ( t0 ) = 0 δ u (t ) = 0 11

Principe d’équilibre dynamique : Action extrémale

 δψ = 0 conditions initiales et finales



∀ δ u Cin. Adm. δ u ( t1 ) = δ u ( t0 ) = 0

M uɺɺ ( t ) + λ uɺ ( t ) + k u ( t ) = F ( t )
Équation du mouvement du système

Formulation variationnelle Application


un autre outil aux
pour la mise en équations structures continues
Alain BLAISE Vibrations 12
Vibrations des structures localement
unidimensionnelles
Introduction
Vibrations libres ou naturelles : Méthode
modale
Vibrations forcées ou entretenues :
Méthode directe
Méthode modale
Méthodes d’approximations
Conclusions :
Alain BLAISE Vibrations 13

Structure monodimensionnelle :
Formulation variationnelle à un Champ
 ( M ,t ) 
u
 1 
Champ de déplacements U u
( M , t ) =  2 ( M ,t ) 
 
u
 3 ( M ,t )  R
L 0

rmax
X 30
N0
X 10
M0

X 20
U (N , t)
U (M , t)

N1
M1 X1

Alain BLAISE Vibrations 14


Démarche générale
Modéliser : Sollicitations Petits
Choisir Géométrie
u ( M ,t ) déplacements
Simplifications

Champ de
Calculer
ε ij ( M ,t ) déformations ∂u ( M:,t ) ∂u j ( M ,t ) linéaire
2ε ij ( M ,t ) = i +
∂x j ∂xi

Définir la loi de comportement


Calculer
σ ij ( M ,t ) du matériau :
Elastique
σ ij = ℂ ijkl .ε kl linéaire

Calculer
δψ (u( M ,t )) 2
1

0
(
ψ U ( M ,t )  = ∫tt Ec − U def + Wext dt )
 ∂u ( M , t ) 
 
1 1
ρ  σ ij .ε kl dv Wext = ∫∫ p( N , t ).u ( N , t )ds
∫∫∫ 2 ∫∫∫
Ec = déf =
 dv U
2 V 

∂ t 
 V Σσ

Équations du Mouvement Exactes : séparation des


Résolutions Variables
Et u ( M ,t ) Approchées : Rayleigh Ritz
Conditions aux Limites
Elements Finis
Alain BLAISE Vibrations 15

Hypothèse géométrique pour les poutres


rmax ≪ L

N et M toujours voisins
Appartiennent à la même Section droite

Développement en série de Taylor à l’ordre 1


 u1 ( M , t ) = u10 ( N , t ) + u12 ( N , t ) X 2 + u13 ( N , t ) X 3 + .... 
 
U (M , t) =  u2 ( M , t ) = u20 ( N , t ) + u22 ( N , t ) X 2 + u23 ( N , t ) X 3 + .... 
 u3 ( M , t ) = u30 ( N , t ) + u32 ( N , t ) X 2 + u33 ( N , t ) X 3 + .... 

Passage 3D (M) vers 1D(N)

Translations Rotations Écrasements

Bilan : 9 fonctions inconnues


Alain BLAISE Vibrations uij ( N , t ) 16
États élémentaires :

Traction pure :
L
X1 F ( L,t ) X 1

0
u1 ( L, t )

Flexion pure :

Torsion pure :
Alain BLAISE Vibrations 17

Vibrations des structures localement


unidimensionnelles
Introduction
Vibrations libres ou naturelles : Méthode
modale

Vibrations forcées ou entretenues :


Méthode modale

Conclusions :
Alain BLAISE Vibrations 18
Traction pure :

Champ de déplacements

C0 Configuration initiale C1 Configuration actuelle chargée

F ( L ,t ) X 1
x1 L
N0 N1
X1

0
x1 + dx1 u1 ( x1 + dx1 , t ) u1 ( L, t )


u
 1 ( M ,t ) =u 0 
1 ( N ,t )  Constant dans une section droite
U 
(M , t) =  2 ( u
M , =0
t )


 

 3 ( u
M , =0
t ) 
 R0 section droite INDEFORMABLE
Pas d’effet de Poisson
Champ de déformations
 ∂u10 ( N , t )
 si i = j = 1
ε ij ( M ,t ) = ε ij ( N ,t ) =  ∂x

1
Alain BLAISE Vibrations  0 si (i, j ) ≠ (1,1) 19

Loi de comportement du matériau :


Champ de déformations uni axial

Loi de Hooke en 1D:


linéaire Élastique Module de Young

σ 11 ( M , t ) = ℂ1111 ( M ) .ε11 ( M , t ) = ℂ11.ε11 = E ( N ) .ε11 ( N , t )

Fonctionnelle d’énergie : 1

0
(
ψ U ( M ,t )  = ∫tt Ec − U def + Wext dt )
Énergie cinétique
2

 ∂u1 ( N , t ) 
2  L 0 
1 ∂u 


(M , t) 
1
Ec = ∫ ∫∫ ρ 
ρ
2 ∫∫∫
Ec =   dv 2 0 S  ∂t 
 dsdx1

V
∂t 



Énergie de déformations
L
1
= ∫∫∫ σ ij .ε kl dv U déf = 1
ε11 ( N ).C1111 ( N )ε11 ( N )dsdx1
U déf
2 V ∫
20 S∫∫
Alain BLAISE Vibrations 20
Travail des actions extérieures :
Exemple : charge résultante en x1=L

Wext = ∫∫ p ( N , t ).u ( N , t )ds Wext = F ( L, t ).u10 ( L, t )


Σσ

Fonctionnelle d’énergie :BILAN ψ U ( M ,t )  = ψ (u10 ( N ,t ))

Une fonction inconnue


dépendante de 2 variables
X1 et t
2

 ∂u1 ( N , t ) 
t1  0 L  L
1 1
ψ (u1 ( N ,t )) = ∫ ( ∫ ∫∫ ρ 
0  dsdx1 −
∫ ∫∫ C1111 ( N )ε 11 ( N ) dsdx1 + ..
2

t0
2 0 S  ∂t  20 S

.... + F ( L, t ).u10 ( L, t ))dt


Alain BLAISE Vibrations 21

2 2

 ∂u1 ( N , t )  ∂u10 ( N , t ) 
t1 L  0  
1
ψ ( 1 ( )) ∫ ∫
u 0 N ,t = ( ( ρ ( N ) S ( N )   − E ( N )S

(N)   )dx1 + F ( L, t ).u1 ( L, t )) dt
0

t0
2 0 
 ∂t  
 ∂x1  

Extrémalisation de la Fonctionnelle d’énergie

2 2

 ∂u1 ( N , t )  ∂u10 ( N , t ) 
t1 L 0  
1
δψ (u1 ( N ,t )) = ∫ ( ( ∫ ρ ( N ) S ( N )δ 
0  − E ( N ) S ( N )δ

  )dx1
t0
2 0  ∂ t 
 ∂x1 

.................... + F ( L, t ).δ u10 ( L, t ))dt

or δ ( f ( N , t )) = 2 f ( N , t )δ ( f ( N , t ))
2

∂u10 ( N , t )  ∂u10 ( N , t )  ∂u10 ( N , t )  ∂u10 ( N , t ) 


t1 L
δψ (u 1 ( N ,t )
0
) = ∫ (∫ ρ ( N )S ( N ) δ  − E (N )S (N ) δ  )dx1
t0 0
∂t 
 ∂ t 
 ∂ x 1

 ∂ x 1 

.................... + F ( L, t ).δ u10 ( L, t ))dt


 ∂f (α )  ∂δ f (α )
Alain BLAISE Vibrations or δ 
  = 22

 ∂α  ∂α
∂u10 ( N , t )  ∂δ u10 ( N , t )  ∂u10 ( N , t )  ∂δ u10 ( N , t ) 
t1 L
δψ (u 1 ( N ,t )
0
) = ∫ (∫ ρ (N )S (N )   − E (N )S (N )   )dx1
t0 0
∂t  ∂t 
 ∂ x 1

 ∂ x 1 

.................... + F ( L, t ).δ u10 ( L, t ))dt

Intégration par parties temporelle Intégration par parties spatiale


a = uɺ ( N ,t )
0
da = u
ɺɺ ( N ,t ) dt 0
∂u10 ( N ,t ) ∂ 2 u10 ( N ,t )
a= da =
1 1
dx1
db = δ uɺ10 ( N , t ) dt b = δ u10 ( N , t ) ∂x1 ∂x12
∂δ u10 ( N , t )
db = dx1 b = δ u10 ( N , t )
∂x1
∂ 2 u10 ( N , t ) ∂ 2 u10 ( N , t )
t1 L
δψ (u 1 ( N ,t )
0
) = ∫ (∫ − ρ ( N )S ( N ) + E (N )S (N ) )δ u10 ( N , t )dx1
t0 0
∂t 2
∂x1 2

L t
 ∂u10 ( N , t )  L
 ∂u10 ( N , t ) 0 
1

+ F ( L, t ).δ u 0
1 ( L, t ) ) −  E ( N )S ( N ) .δ u1 ( N , t )  dt + ∫  ρ ( N ) S ( N )
0
δ u1 ( N , t )  dx1
 ∂x1  0 0  ∂ t  t0

Alain BLAISE Vibrations 23

Action extrémale Principe d’équilibre dynamique

δψ (u10 ( N ,t )) = 0 ∀δ u10 (t ) Cinématiquement Admissible

Équation du Mouvement

∂ 2 u10 ( N , t ) ∂ 2 u10 ( N , t )
t1 L
δψ (u 1 ( N ,t )
0
) = ∫ (∫ − ρ ( N )S ( N ) + E ( N )S ( N ) )δ u10 ( N , t )dx1 + F ( L, t ).δ u10 ( L, t ))
t0 0
∂t 2
∂x1 2

L t
 ∂u10 ( N , t )  L
 ∂u10 ( N , t ) 0 
1

−  E ( N )S ( N ) .δ u1 ( N , t )  dt + ∫  ρ ( N ) S ( N )
0
δ u1 ( N , t )  dx1 = 0 ∀δ u10 (t ) Ciné. Admi.
 ∂x1  0 0 
∂t  t0

Conditions aux Limites


0 conditions Initiale et finale

ATTENTION : Ces RESULTATS sont liés à toutes les


hypothèses et approximations formulées
lors de la mise en équation
Alain BLAISE Vibrations 24
En RESUME

Champ de déplacements u10 ( N ,t ) Conditions aux Limites


Cinématiques
Une fonction inconnue
u10 ( N ,t )
Extrémalisation de la
Fonctionnelle d’énergie
δψ (u10 ( N ,t ))
Une équation aux dérivées
partielles

ET Cinématiques

Conditions aux Limites u10 ( N ,t )


associées
Mécaniques
N ( M ,t ) = ∫∫ σ 11 ( M ,t )ds
Alain BLAISE Vibrations 25
S

Équation du Mouvement

∂ 2 u10 ( N , t ) ∂ 2 u10 ( N , t )
−ρ ( N )S ( N ) + E ( N )S ( N ) =0
∂t 2
∂x1 2

Opérateur de masse Opérateur de raideur

Conditions aux Limites: exemple


Cinématiques Mécaniques Effort Normal
∂u10 ( N L , t )
δ u10 ( N , t) = 0 δ u10 ( N , t) ≠ 0 −E(N )S (N ) + F ( L, t ) = 0
0 L
∂x1

Équilibre local Si F (N , t) ≠ 0
Encastrement
en x1=0 − N ( L, t ) X 1 L
X1
F (N , t)X 1 Vibrations forcées
Si F (N , t) = 0
u1 ( L , t )
Vibrations libres26
Alain BLAISE Vibrations
dx1
Conditions aux Limites: exemples

Bord Libre Encastrement


0 ou L 0 ou L
X1 X1

N (., t ) = 0 N (., t ) ≠ 0
u1 (., t ) ≠ 0 u1 (., t ) = 0

Bord Contraint 1 E1 S1 0
U def 1 = u1 (., t )
2
Énergie de
0 ou L déformations 2 L1
X1 ou
Équilibre local
N (., t ) E1 S1
0 ou L N (., t ) − u1 (., t ) = 0
u1 (., t ) E1 S1 X1 L1
Fk = − u1 (., t )
E S / L > ES / L
1 1 Vibrations
Alain BLAISE 1
L1
27
u1 (., t ) N (., t )

Équation du Mouvement : RESOLUTION


Poutre rectiligne homogène isotrope à section droite constante

ρ (N ) = ρ E(N ) = E S(N ) = S

∂ 2 u10 ( N , t ) ∂ 2 u10 ( N , t )
−ρ S + ES =0
∂t 2 ∂x12

Équations aux dérivées partielles


second ordre en temps (t) et en espace (x1)

Technique de séparation des variables


Temps espace u10 ( N , t ) = u
f ( t ). ( N )

∂ 2 f (t ) ∂ 2u( N )
ρS .u ( N ) = ES f (t )
∂t 2
∂x 1
2

Alain BLAISE Vibrations 28


∂ f (t )
2 ∂ 2u( N )
ES ∂x1
2
Fonction que de t : a(t) ∂t 2 . = Fonction que de x1 : b(x1)
f (t ) ρ S u( N )
pour l’étude des vibrations :
a (t ) = b( x1 ) = α oscillations autour d’une position
d’équilibre
Statique stable
α = −ω 2

∂ 2 f (t )
+ ω 2
f (t ) = 0 Équation différentielle du second ordre temporelle
∂t 2

Terme de couplage spatio-temporel


∂ u( N ) ω ρ S
2 2
+ u( N ) = 0 Équation différentielle du second ordre spatiale
∂x1
2
ES
Alain BLAISE Vibrations 29

Solution générale de l’équation différentielle du second ordre temporelle


∂2 f (t )
+ ω 2 f (t ) = 0 f ( t ) = A1eiωt + A2 e − iω t
∂t 2

ω : pulsation du phénomène (rd.T -1 )


Solution générale de l’équation différentielle du second ordre spatiale

∂2u( N ) ω 2 ρ S ikx −ikx1


+ u( N ) = 0 u ( x1 ) = B1e 1 + B2 e
∂x12 ES
k : nombre d'onde spatial (L-1 )
relation de dispersion entre k et ω couplage spatio-temporel

ρS ω ρS ES
k2 = ω2 >0 k= =ω CTC =
ES CTC ES ρS
2.1011 célérité des ondes longitudinales dans une poutre
CTCacier = ≈ 5000 m.s −1
7800 homogène isotrope de section constante (LT-1)
7.1010
CTCalu = ≈ 5000 m.s −1 CTCair = 340 m.s −1 à 20°C
2700 Vibrations
Alain BLAISE 30
Équation du Mouvement : Solution générale
ikx −ikx1
u10 ( N , t ) = f ( t ).u ( N ) = ( A1eiωt + A2 e − iω t )( B1e 1 + B2 e )
relation de dispersion entre k et ω
Conditions aux Limites
ω ρS
k= =ω
CTC ES Conditions Initiales :
réponse en vibrations libres
Équation différentielle du second ordre temporelle

u10 ( N , t = 0) = f (t u
= 0). ( N ) uɺ10 ( N , t = 0) = fɺ ( t u
= 0). ( N )

Déformée Initiale

Équation différentielle du second ordre spatiale


CL cinématique CL mécanique

u10 (., t ) = f ( t ).u (.) ∂u10 (., t ) du (.)


= f ( t ).
Alain BLAISE Vibrations
∂x1 dx1 31

Schéma MODAL de la poutre rectiligne


homogène isotrope à section constante

Position du problème : Il faut trouver u10 ( x, t ) solution de :

 ∂ 2 u10 ∂ 2 u10
− ρ S 2 + E S = 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 ∂ t ∂ x 1
2


 conditions aux limites en x1 = 0, L ∀t

Il existe un schéma modal pour


chaque problème physique défini par
ses Conditions aux Limites
Équation du Mouvement : Solution générale problème de résonance
ikx1 −ikx1
u10 ( N , t ) = f ( t ).φ ( N ) = eiω t ( B1e + B2 e )
ω ρS
relation de dispersion entre k et ω k= =ω 32
Alain BLAISE Vibrations CTC ES
Position du problème : Schéma MODAL de la structure
Il faut trouver φ ( x1 ) et ω solution de :

 2 d 2φ ( x1 )
 +ω ρ S φ ( x1 ) + E S 2
= 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 dx 1
 conditions aux limites en x1 = 0, L ∀t

EXEMPLE :
Schéma MODAL de la poutre Encastrée Encastrée
Il faut trouver φ ( x1 ) et ω solution de :

 2 d 2φ ( x1 )
 +ω ρ S φ ( x1 ) + E S 2
= 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 dx1
 Encastrement en x1 = 0, L φ ( x1 ) = 0

Alain BLAISE Vibrations CL cinématique 33

ikx −ikx1 ω ρS
Or φ ( N ) = B1e 1 + B2 e et k = =ω
CTC ES
relation de dispersion entre k et ω

φ (0) = B1 + B2 = 0
CL cinématiques d’encastrement :
φ ( L ) = B1eikL + B2 e −ikL = 0
Système linéaire homogène
Solution non triviale
 1 1   B1  0 
 ikL   =    1 1 
− ikL Déter  =0
 e e   B2  0  ikL −ikL
 e e 
équation aux fréquences
Solutions de l’équation transcendantale
aux fréquences :
kn . L = n.π n = 1,..., ∞
−eikL + e −ikL = 0
n=0 ne donne pas de solution vibratoire 34
−2i.sin( kL ) = 0
Alain BLAISE Vibrations
 1 1   B = B  0  ikx1 −ikx1
 ik L  
1n
=  B2n = − B φn ( N ) = B ( e −e )
−ikn L
 e n e   2 n  0 
B
Déformée modale

EXEMPLE :
Schéma MODAL de la poutre Encastrée Encastrée

{ω n , φn ( x )}
1
pour n = 1,...∞
Pulsations de résonance Déformée modale associée
Une infinité de modes
Raideur de TC de la poutre
Masse de la poutre


 ES / L x1  
ω
 n = k L , φ ( x ) = B. sin( k L. ) 


n
ρ SL
n 1 n
L 

po ur n =
Alain BLAISE Vibrations
1,...∞ k n L = n .π Constante arbitraire
Non nulle 35

Interprétation : φn ( x1 )

Alain BLAISE Vibrations 36


A faire : modele 5 DL patran nastran premiers modes

Alain BLAISE Vibrations 37

A.N. acier L=1 m


n 1 2 3 … n

ρ
ωn . π/L 2π/L 3π/L … nπ/L
E

2532 5064 7596 … n.f1


f n en Hz

Attention : Le fait que ω n = n.ω1 est un cas particulier en vibration


il n’en sera pas ainsi pour d’autres CL d’autres structures et pour d’autres vibrations
élémentaires

C.L.
Equation aux
kn.L φn ( x1 )
fréquences

E-E sin(kn.L)=0 nπ sin(kn.x1) n =1à ∞

E-L cos(kn.L)=0 (2n-1)π/2 sin(kn.x1) n =1à ∞

L-L sin(kn.L)=0 nπ cos(kn.x1) n=0à∞


Alain BLAISE Vibrations 38
ATTENTION :
pour des CL aux limites différentes on peut obtenir
les mêmes équations aux fréquences donc des
fréquences de résonances semblables.Il n’en sera
rien en terme de déformées.
C’est le cas pour l’EE et le LL.

{ω n , φn ( x )}
1
pour n = 1,...∞ Dépend des CL

Nouvelle technique pour éviter un phénomène


de résonance en modifiant les CL

Alain BLAISE Vibrations 39

Schéma MODAL de la structure


PROPRIETES d’ORTHOGONALITÉ
Équation du mouvement n = 1 à ∞
 2 d 2φn ( x1 )
 +ω n ρ S φn ( x1 ) + E S dx 2 = 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 1

 φ ( x = 0 ou L) = 0 et/ou d φn ( x1 0 ou L) =0
 n 1
dx1
CL cinématique CL mécanique
Pour un mode n :
d 2φn ( x1 )
L L

∫0 ω ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 + ∫0 E S dx12 φm ( x1 )dx1 = 0


2
n

Pour un mode m :
d 2φm ( x1 )
L L

∫ ω ρ S φ ( x )φn ( x1 )dx1 + ∫0 E S dx12 φn ( x1 )dx1 = 0


2
m m 1
Alain
0 BLAISE Vibrations 40
Différence des deux équations :

d 2φm ( x1 ) d 2φn ( x1 )
L L L
(ω − ω ) ∫ ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = ∫ E S
2
n
2
m 2
φn ( x1 )dx1 − ∫ E S 2
φm ( x1 )dx1
0 0
dx1 0
dx 1

Montrons que pour n≠m


d 2φn ( x1 ) d 2φm ( x1 )
L L

∫0 E S dx12 φm ( x1 )dx1 = ∫0 E S dx12 φn ( x1 )dx1


d φn ( x1 )
a = φn ( x1 ) da = dx1
dx1
Intégration par parties spatiale
d 2φm ( x1 ) dφm ( x1 )
db = 2
dx1 b =
dx1 dx1
L
d 2φm ( x1 ) d φm ( x1 ) d φn ( x1 )  d φm ( x1 ) 
L L

∫0 E S φ n ( x1 )dx1 = − ∫0 E S dx1 +  E S φ n ( x1 ) 
dx12 dx1 dx1  dx1 ¨ 0
CL mécanique
Opérateur symétrique
Alain BLAISE Vibrations 41
CL cinématique

d 2φm ( x1 ) dφm ( x1 ) dφn ( x1 )


L L

∫0 E S φ n ( x1 )dx1 = − ∫0 E S dx1
dx12 dx1 dx1
d 2φn ( x1 ) d φm ( x1 ) d φn ( x1 )
L L

∫0 E S φ m ( x1 )dx1 = − ∫0 E S dx1
dx12 dx1 dx1

L
(ω − ω ) ∫ ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0
2
n
2
m
0

or ω n ≠ ω m
L

∫ ρ S φ ( x )φ
0
n 1 m ( x1 )dx1 = 0

« Orthogonalité » des déformées modales


Alain BLAISE Vibrations 42
n≠m L
d 2φn ( x1 )
L

∫0 E S dx12 φm ( x1 )dx1 = −ω n ∫0 ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0


2

d 2φm ( x1 )
L L

∫0 E S dx12 φn ( x1 )dx1 = −ω m ∫0 ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0


2

« Orthogonalité » des déformées modales

Schéma MODAL de la structure


Caractéristiques Modales
Masse Modale pour n=m L
M n = ρ S ∫ φn2 ( x1 )dx1
0

Raideur Modale pour n=m


d 2φn ( x1 ) d φn ( x1 )
L L 2 L
Kn = − ∫ E S 2
φ n ( x1 )dx1 = ∫ E S dx1 = ω n2 ρ S ∫ φ n2 ( x1 )dx1
0
dx1 0
dx1 0
Alain BLAISE Vibrations 43

Schéma MODAL de la poutre en TC E-E


Caractéristiques Modales
n.π
L L
Masse Modale : M n = ρ S ∫ φ ( x1 )dx1 = ρ S ∫ sin 2 (
2
n x1 )dx1
0 0
L

n.π
L
 
sin(2 x1 ) 
ρS L
n.π ρS  L ρ SL
Mn =
2 ∫ 1 − cos(2
L
x1 )dx1 =
2
(L − 
n.π  ) Mn =
2
0  2 
 L 0

Raideur Modale pour

d 2φn ( x1 ) d φn ( x1 )
L L 2 L
Kn = − ∫ E S 2
φ n ( x1 )dx1 = ∫ E S dx1 = ω 2
n ρ S ∫ φ 2
( x1 )dx1
0
dx 1 0
dx 1 0
n

ES / L K n ES
ω 2 = ( kn L ) = K n = ( nπ )
2 2
n ρ SL Mn 2L
Alain BLAISE Vibrations 44
Caractéristiques Modales de la structure
dissipative

an(t) Mn Masse Modale pour

L
Kn λn M n = ρ S ∫ φn2 ( x1 )dx1
0

Raideur Modale et amortissement structural pour

d 2φn ( x1 ) d φn ( x1 )
L L 2

K = −∫ E S
*
n 2
*
φ n ( x1 )dx1 = ∫ E (1 + jη ) S dx1
0
dx 1 0
dx 1

Amortissement visqueux modal est en général donné ou déduis


par loi d’équivalence énergétique en régime forcé
Alain BLAISE Vibrations 45

Tableau récapitulatif :
Équation du mouvement ∂ 2Y 2 ∂ Y
2
−ℂ =0
∂t 2 ∂X 12
+C.L. en x1 = 0, L

Phénomène Degré de liberté célérité Relation de dispersion k=ω/C


ρS
Y ≙ u10 ( X 1 , t )
Vibrations E
ℂL = k =ω
longitudinales ρ ES
ρ I0
Y ≙ α ( X1, t )
G
Vibrations de ℂt = k =ω
torsion ρ GI 0
Fluctuation Y ≙ P ( X1, t ) ℂ = 340 m.s-1
de pression
Y ≙ u20 ( X 1 , t ) ℂ=
T
k =ω
ρS
Corde vibrante ρS T

{ω n , φn ( x )}
1

Y ( X , t ) = ∑ ( A1n sin(ω n t ) + A2n cos(ω n t )).φn ( X 1 ) + ( A10 .t + A20 ).φ0 ( X 1 )46
Alain BLAISE Vibrations1
pour n = 1,...∞ n =1
Flexion plane :

ω nflexion < ω ntorsion < ω ntraction −compression


Flexion facile à solliciter pour n petit (premiers modes)
Torsion
G E
Traction-compression <α <α
ρ ρ

• Les amplitudes vibratoires, à charges égales, sont plus importantes


pour la flexion. (cf statique des poutres)
• Il est plus facile de solliciter la flexion que la torsion, les vibrations
longitudinales.
Couplages fluide-structure
• problème induit par les vibrations problèmes d’aérodynamique
problèmes de vibro acoustique…..

Hypothèses cinématiques : flexion pure et plane des poutres


Alain BLAISE Vibrations (2) (1) 47

Champ de déplacements Configuration initiale


X2 M0 C0
x2
∂u2 ( N 0 ,t ) u2 ( M 0 , t )
u2 ( N 0 , t ) + dx1
∂x1 X1
0 N0 u( M 0 , t )
N0 N 0'
x1
M1
u2 ( N 0 , t ) u( X 1 , t )
u1 ( M 0 , t )
N1

α ( N , t) Configuration actuelle
X1 C1
 ( M ,t )
 1
u = x .α
2 ( N ,t ) 

∂u2 ( N 0 ,t )
tg ( β ( N , t )) ≈ β ( N , t ) = U 
u
( M , t ) =  2 ( M ,t ) =u 0
2 ( N ,t ) 

∂x1  

 3 (uM , t=0
) 
 R0

α ( N , t )u20 ( N , t ) Constants dans une section droite


Alain BLAISE Vibrations 48
2 Fonctions 2 équations du mouvement
Champ de déformations
 ∂u10 ( M , t ) ∂α ( N , t )
ε11 ( M ,t ) = = x2
 ∂x1 ∂x1
 2ε ( M ,t ) = α ( N , t ) + ∂u2 ( N , t ) ≠ 0
0

 12 Distorsion angulaire
∂x1

 ∂u20 ( M , t )
ε
 22 ( M ,t ) = =0 pas d’écrasement
 ∂ x 2

Hypothèse simplificatrice : pas de distorsion angulaire


∂u20 ( N , t ) ∂u20 ( N , t )
2ε12 ( M ,t ) = α ( N , t ) + =0 α ( N , t) = −
∂x1 ∂x1

=− x .∂u
 
2 ( N ,t ) 
0
u
 ( M ,t )
 1

∂x
2
1


U 
(M , t) =  2u( M =u
, t ) 0 ( N ,t )
2


section droite INDEFORMABLE
 


u =0
3 ( M ,t )


Alain BLAISE Vibrations  R 49
0

Champ de déformations

 ∂u10 ( M ,t ) ∂ 2u20 ( N , t )
ε11 ( M ,t ) = = -x 2
 ∂x1 ∂x 21

 2ε12 ( M ,t ) = 0 = ε 22 ( M ,t )

Loi de comportement du matériau :

Champ de déformations uni axial

Loi de Hooke en 1D:


linéaire Élastique Module de Young

σ 11 ( M , t ) = ℂ1111 ( M ) .ε11 ( M , t ) = ℂ11.ε11 = E ( N ) .ε11 ( N , t )

Alain BLAISE Vibrations 50


Fonctionnelle d’énergie :
0
1
(
ψ U ( M ,t )  = ∫tt Ec − U def + Wext dt )
Énergie cinétique
2
2  
∂u   2
∂u  
∂u
L 0 2 0
1  (M , t)  1  
ρ
2 ∫∫∫
Ec = ρ  2 (N , t) 
ρx
2 ∫0 ∫∫
( N , t )
  dv Ec =   +
2  2  dsdx1
V
∂t 


 S
∂t 



2 
 ∂x ∂t 

 1 

2
 
I x3 = ∫∫ x ds E = 1 ρ S ∂u
2
 
∂ u
2 L 0 2 0
 
ρI
 2 (N , t)  ( N , t )
2
S
c ∫ 2 0


 ∂t



+ 
x3 
 ∂x ∂t
2 


dx1
 1 
Translation
Rotation
Énergie de déformations section droite INDEFORMABLE
L
1 1
U déf = ∫∫∫ σ ij .ε kl dv U déf = ∫ ∫∫ ε11 ( N ).C1111 ( N )ε11 ( N ) dsdx1
2 V 20 S
2 3
  h I x3 = b.h
∂u
L 2 0
1   12
∫ ∫∫
( N , t )
U = C ( N )
2 
x 2  dsdx1 b
déf
2
1111 2  ∂x 2 
I x3 = π .D
4
Alain BLAISE
0 Vibrations
S  51
 1  D 64

2
 
∂u
L 2 0
1  ( N , t ) 

2 ∫0
U déf = EI 
x3 
2 
 dx1
 ∂x 2

 1 

Fonctionnelle d’énergie :BILAN ψ U ( M ,t )  = ψ (u20 ( N ,t ))


Une fonction inconnue
dépendante de 2 variables
X1 et t
2 2
2    
∂u ∂u ∂ u
t1 L  0  2 0 2 0
1    
ψ (u20 ( N ,t )) = ∫ ( ρ
 2 (N , t) 
ρI
( N , t ) ( N , t )

2 ∫0
S   + 
x3 
2 
 − EI 
x3 
2 
 )dx1dt
t0
∂t 


  ∂x ∂t   ∂x 2

 1   1 

Extrémalisation de la Fonctionnelle d’énergie


2 2
2    
∂u ∂u ∂ u
t1 L  0  2 0 2 0
1    
δψ (u20 ) = ρ δ  2 (N , t) 
ρIx δ − EI x3δ
( N , t ) ( N , t )

2 ∫t0 ∫0
S   +  2   2  dx1dt
   
∂t 



3
 ∂x ∂t   ∂x 2

 1   1 
Alain BLAISE Vibrations 52
 
∂u20 ( N , t )  ∂u20 ( N , t )  ∂ 2 u20 ( N , t )  ∂ 2 u20 ( N , t ) 
t1 L

δψ (u2 ) = ∫ ∫ ρ S
0 δ  + ρIx δ  + ....
t0 0
∂t 
 ∂t   3
∂x ∂t  ∂x ∂t 
1  1 
 
∂ 2 u20 ( N , t )  ∂ 2 u20 ( N , t ) 
...... − EI x3 δ dx1dt
Intégration par parties temporelle ∂x 2  ∂x 2 
1  1 

a = uɺ20 ( N ,t ) da = u
ɺɺ20 ( N ,t ) dt
db = δ uɺ20 ( N , t ) dt b = δ u20 ( N , t )
Intégrations par parties spatiale
∂ u ( N ,t )
2 0
∂ u ( N ,t )
3 0
a= 2
da = 2
dt ∂ 2 u20 ( N ,t ) ∂ 3u20 ( N ,t )
∂x1 ∂t ∂x1 ∂t 2 a= da = dx1
∂x12 ∂x13
∂ 2 u20 ( N , t ) ∂u20 ( N , t )
db = δ dt b = δ ∂ 2u20 ( N , t ) ∂u20 ( N , t )
∂x1 ∂t ∂x1 db = δ dx1 b = δ
∂x12 ∂x1
∂ 3u20 ( N ,t ) ∂ 4 u20 ( N ,t )
a= da = dx1 ∂ 3u20 ( N ,t ) ∂ 4 u20 ( N ,t )
∂x1 ∂t 2
∂x1 ∂t
2 2
a= da = dx1
∂x13 ∂x14
∂u20 ( N , t )
db = δ dx1 b = δ u20 ( N , t ) ∂u20 ( N , t )
∂x1 db = δ dx1 b = δ u20 ( N53
,t)
Alain BLAISE Vibrations ∂x1

Équation du Mouvement

∂ ∂ ∂
t1 L 2 0 4 0 4 0
u u u2 ( N , t )
δψ (u20 ) = ∫ ∫ ( − ρ S + ρIx ).δ u20 ( N , t ) dx1 ...
(N , t) (N , t)
2 2
− EI
∂t ∂x ∂t ∂x
2 3 2 2 x3 4
t0 0 1 1
L L
 ∂ 3u20 ( N ,t ) 0   ∂ 2 u20 ( N ,t ) ∂u20 ( N , t ) 
+  − ρ I x3 δ u2 ( N , t )  +  − EI x3 δ  +
 ∂x 1
∂ t 2
 0  ∂ x 2
1
∂ x 1  0
L
Conditions aux Limites  ∂ 3u20 ( N ,t ) 0 
 EI x3 δ u2 ( N , t )  dt + .....
0 conditions Initiale et finale  ∂x1 3
 0
∂ 2u20 ( N ,t ) ∂u20 ( N , t ) 
t1
∂u ( N ,t ) 0  
t1
L  0
+∫ ρS δ u2 ( N , t )  +  ρ I x3 δ  dx1
2
0
 ∂ t t0  ∂x 1
∂t ∂ x 1 t0

= 0 ∀δ u20 (t ) Ciné. Admi


ATTENTION : Ces RESULTATS sont liés à toutes les
hypothèses et approximations formulées
Alain BLAISE Vibrations 54
lors de la mise en équation
En RESUME
∂u20 ( N ,t ) Conditions aux Limites
Champ de déplacements u ( )0
2 N ,t , Cinématiques
∂x1
∂u20 ( N ,t )
u ( ) et
0
2 N ,t
Une fonction inconnue ∂x1
Extrémalisation de la
Fonctionnelle d’énergie
δψ (u20 ( N ,t ))
Une équation aux dérivées
partielles
Cinématiques
ET ∂u20 ( N ,t )
u ( ) et
0
2 N ,t
∂x1
Conditions aux Limites
associées Mécaniques

∂M fz ( M ,t ) M fz ( M ,t ) = ∫∫ − x2σ 11 ( M ,t )ds
Tx2 = −
Alain BLAISE Vibrations ∂x1 S 55

Équation du Mouvement
∂ 2 u20 ( N , t ) ∂ 4 u20 ( N , t ) ∂ 4 u20 ( N , t )
−ρS + ρ Ix − EI x3 = 0 ∀x1 ∈ ]0, L[
∂t 2 3
∂x 2 ∂t 2 ∂x 4
1 1

Opérateur de masse Opérateur de raideur

Conditions aux Limites:


Cinématiques Mécaniques
δ u20 ( N lim
, t) =0 δ u20 ( N lim
, t) ≠0 Effort tranchant

∂ 3u20 ( Nlim ,t ) ∂ 3u20 ( Nlim ,t )


ET − ρ I x3 + EI x3 =0
∂x1 ∂t 2 ∂x13

∂u20 ( Nlim ,t ) ∂u20 ( Nlim ,t ) ∂ 2 u20 ( Nlim ,t )


δ =0 δ ≠0 − EI x3 =0
∂x1 ∂x1 ∂x12
Alain BLAISE Vibrations 56
Moment Fléchissant
Cas d’une poutre mince à section constante plane fermée
homogène isotrope et sans effets induits par l’inertie
rotationnelle : Hypothèses de Love
Équation du Mouvement

∂ 2 u20 ( N , t ) ∂ 4 u20 ( N , t )
−ρS − EI x3 = 0 ∀x1 ∈ ]0, L[
∂t 2 ∂x 4
1

Conditions aux Limites:


Cinématiques Mécaniques Effort tranchant

δu 0
=0 δu 0
≠0 ∂ 3u20 ( N lim ,t )
2 ( N lim , t ) 2 ( N lim , t ) EI x3 =0
∂x13
ET
∂u20 ( Nlim ,t ) ∂u20 ( Nlim ,t ) ∂ 2 u20 ( Nlim ,t )
δ =0 δ ≠0 − EI x3 =0
∂x1 ∂x1 ∂x12
Alain BLAISE Vibrations 57
Moment Fléchissant

Conditions aux Limites: exemples


∂u20 (., t ) ∂u20 (., t )
Bord Libre u20 (., t ) ≠ 0, ≠0 Encastrement u20 (., t ) = 0, =0
∂x1 ∂x1
0 ou L 0 ou L
X1 X1

M fx3 (., t ) = 0 M fx3 (., t ) ≠ 0


Tx2 (., t ) = 0 Tx2 (., t ) ≠ 0
∂u20 (., t ) ∂u20 (., t )
Bord Appuyé u 0
2 (., t ) = 0, ≠0 Bord guidé u 0
2 (., t ) ≠ 0, =0
∂x1 ∂x1
0 ou L 0 ou L
X1 X1

M fx3 (., t ) = 0 M fx3 (., t ) ≠ 0


T2
x (., t )
Alain BLAISE Vibrations ≠0 Tx2 (., t ) = 0 58
∂u20 (., t )
Bord Contraint u 0
2 (., t ) ≠ 0, ≠0
∂x1

0 ou L
M fx3 (., t ) = 0 Énergie de U def 1 =
1 E1 S1 0
u2 (., t )
2

déformations 2 L1
X1 ou
Tx2 (., t ) ≠ 0 Équilibre local
0 ou L
Tx2 (., t ) ≠ 0
k2 = E1 S1 / L1 u20 (., t ) ≠ 0
X1
E1 S1
Fk = − u1 (., t )
L1

E1 S1 0
Tx2 (., t ) − u2 (., t ) = 0
Alain BLAISE Vibrations
L1 59

Équation du Mouvement : RESOLUTION


Poutre rectiligne homogène isotrope à section droite constante

ρ (N ) = ρ E(N ) = E S ( N ) = S I x3 ( N ) = I z

∂ 2 u20 ( N , t ) ∂ 4 u20 ( N , t )
−ρS − EI z = 0 ∀x1 ∈ ]0, L[
∂t 2
∂x 4
1

Équations aux dérivées partielles


second ordre en temps (t) et d’ordre 4 en temps en espace (x1)

Technique de séparation des variables


Temps espace u20 ( N , t ) = v
f ( t ). ( N )

∂ 2 f (t ) ∂4v( N )
ρS .v ( N ) = − EI z f (t )
∂t 2
∂x1
4

Alain BLAISE Vibrations 60


∂ f (t ) 2 ∂4v( N )
EI z ∂x1
4
Fonction que de t : a(t) ∂t
2
. = − Fonction que de x1 : b(x1)
f (t ) ρ S v( N )
pour l’étude des vibrations :
a (t ) = b( x1 ) = α oscillations autour d’une position
d’équilibre
Statique stable
α = −ω 2

∂ 2 f (t )
+ ω 2
f (t ) = 0 Équation différentielle du second ordre temporelle
∂t 2

Terme de couplage spatio-temporel


∂ v( N ) ω ρ S
4 2
− + v( N ) = 0 Équation différentielle du quatrième ordre spatiale
∂x1
4
EI z
Alain BLAISE Vibrations 61

Solution générale de l’équation différentielle du second ordre temporelle


∂2 f (t )
+ ω 2 f (t ) = 0 f ( t ) = A1eiωt + A2 e − iω t
∂t 2

ω : pulsation du phénomène (rd.T -1 )


Solution générale de l’équation différentielle du quatrième ordre spatiale

∂4 v( N ) ω 2 ρ S ikx −ikx1
− + v( N ) = 0 v ( x1 ) = B1e 1 + B2 e + ..
∂x14
EI z kx1 − kx1
... + B3 e + B4 e
k : nombre d'onde spatial (L-1 )
relation de dispersion entre k et ω couplage spatio-temporel

ρS célérité des ondes de flexion dans une poutre


k =ω
4 2
>0 homogène isotrope de section constante (LT-1)
EI z
EI z
C fle = ω 4
C fle (100Hz ) < C fle (1000 Hz ) ρS
Alain BLAISE Vibrations La vitesse de propagation dépend de ω 62
Schéma MODAL de la poutre rectiligne
homogène isotrope à section constante

Position du problème : Il faut trouver u20 ( x, t ) solution de :

 ∂ 2 u20 ∂ 4 u20
ρ S 2 + E Iz = 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 ∂t ∂x1 4

 conditions aux limites en x = 0, L ∀t


 1

Il existe un schéma modal pour


chaque problème physique défini par
ses Conditions aux Limites
Équation du Mouvement : Solution générale problème de résonance
ikx −ikx1 kx − kx
u20 ( N , t ) = f ( t ).φ ( N ) = eiω t ( B1e 1 + B2 e + B3e 1 + B4 e 1 )

relation de dispersion entre k et ω


ρS
Alain BLAISE Vibrations k4 = ω2 63
EI z

Position du problème : Schéma MODAL de la structure


Il faut trouver φ ( x1 ) et ω solution de :

 2 d 4φ ( x1 )
ω ρ S φ ( x1 ) − E I Z 4
= 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 dx 1
 conditions aux limites en x = 0, L ∀t
 1

EXEMPLE :
Schéma MODAL de la poutre Appuyée Appuyée
Il faut trouver φ ( x1 ) et ω solution de :
 2 d 4φ ( x1 )
 ω ρ S φ ( x1 ) − E I Z dx 4 = 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 1

 Appuis en x = 0, L φ ( x ) = 0 et d φ ( x1 ) = 0
2

 1 1
dx12
Alain BLAISE Vibrations 64
CL cinématique et mécanique
Or φ ( N ) = B1 sin( kx1 ) + B2 cos( kx1 ) + B3 sh( kx1 ) + B4 ch ( kx1 ) ρS
k4 = ω2
EI z
CL cinématiques d’appuis : relation de dispersion entre k et ω

φ (0) = B2 + B4 = 0 d 2φ (0)
2
= k 2 ( B2 − B4 ) = 0
dx1
φ ( L ) = B1 sin( kL) + B2 cos( kL) + B3 sh ( kL) + B4 ch ( kL) = 0

d 2φ ( L )
2
= k 2 ( − B1 sin( kL) − B2 cos( kL) + B3 sh ( kL) + B4 ch ( kL)) = 0
dx1

Système linéaire homogène

 0 1 0 1   B1  0 
 0 1 0 −1   B2  0 
   =  
 sin( kL) cos( kL) sh ( kL ) ch ( kL)   B3  0 
 
 − sin( kL) − cos( kL) sh ( kL ) ch ( kL)   B4  0 
Alain BLAISE Vibrations 65

Solution non triviale

 0 1 0 1 
 0 1 0 −1 
Déter  =0
 sin( kL) cos( kL) sh ( kL) ch( kL) 
 
 − sin( kL) − cos( kL) sh ( kL) ch ( kL) 

équation aux fréquences

Solutions de l’équation transcendantale


aux fréquences :
sin( kL) = 0

kn .L = n.π = α n n = 1,..., ∞
n=0 ne donne pas de solution vibratoire
Alain BLAISE Vibrations 66
Système linéaire Non homogène

 1 0 −1   B2   0  0 
 cos(α ) sh (α ) ch(α )  B = − B sin(α ) = 0  = 0 
  
 n n n
 3 1  n   
 − cos(α n ) sh (α n ) ch (α n )   B4   − sin(α ) = 0  0 
 n   

 1 0 −1   B2  0 
   
or deter  cos(α n ) sh(α n ) ch (α n )  ≠ 0  B3  = 0 
 
 − cos(α n ) sh (α n ) ch (α n )   B  0 
 4  

φn ( N ) = B1 sin( kn L)

Déformée modale

Alain BLAISE Vibrations 67

EXEMPLE :
Schéma MODAL de la poutre en flexion
Appuyée Appuyée

{ω n , φn ( x )}
1
pour n = 1,...∞
Pulsations de résonance Déformée modale associée
Une infinité de modes
Raideur de flexion de la poutre
Masse de la poutre


 EI z / L3 x1  
ω n = ( k n L) , φn ( x1 ) = B. sin( kn L. ) 
2


 ρ SL L  
pour n = 1,...∞ kn L = n.π
Constante arbitraire
Non nulle
Alain BLAISE Vibrations 68
Alain BLAISE Vibrations 71

Quelques Valeurs :

n 1 2 3 …. n

ρS π   2π   nπ 
2 2 2
 3π 
2

ωn .        
E Iz L  L   L   L 

f n en Hz
A.N. acier
L=1 m

1  nπ 
2
E Iz
fn =  
2π  L  ρS

Alain BLAISE Vibrations 72


Tableau de synthèse :

Équation aux
C.L. Racines (knL)2
Fréquences
 2n + 1 
2

E-E L-L* cos ( kL ) .ch ( kL ) = 1 0, 0, 22.4, 61.7, 121 ...  π


 2 
 2n − 1 
2

E-L cos ( kL ) .ch ( kL ) = −1 3.52, 22.42, 61.7, ...  π


 2 
 4n + 1 
2

E-A L-A* tan ( kL ) = th ( kL ) 0, 15.4, 50, 104.2, ...  π


 4 
sin ( kL ) = 0 ( nπ )
2
A-A

*Attention aux modes de corps solides rigides


Alain BLAISE Vibrations 73

Effets secondaires
Facteur d’élancement de la poutre : α e = I z / L2 S

I z / L2 S 10-4 5.10-4 10-3


n=1 0.986 0.935 0.878
Cisaillement
n=3 0.813 0.472 0.316
n=1 0.999 0.997 0.995
Inertie Rotatio.
n=3 0.992 0.963 0.928
Somme des n=1 0.986 ω n' avec effets
= <1
effets ω n felxion (Love)
n=3 0.808 74
Alain BLAISE Vibrations
Schéma MODAL de la structure
PROPRIETES d’ORTHOGONALITÉ

Équation du mouvement n = 1 à ∞

 d 4φn ( x1 )
 +ω n ρ S φn ( x1 ) − E I z
2
4
= 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 dx 1

 d φn ( x1 0 ou L)
 φ n ( x1 = 0 ou L ) = 0 ou =0 CL cinématique

 dx1
 d 3φn ( x1 = 0 ou L) d 2φn ( x1 = 0 ou L)
E I z 3
= 0 ou -E I z 2
=0
 dx1 dx 1 CL mécanique

Alain BLAISE Vibrations 75

Pour un mode n :

d 4φn ( x1 )
L L

∫0 ω ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 − ∫0 E I z dx14 φm ( x1 )dx1 = 0


2
n

Pour un mode m :

d 4φm ( x1 )
L L

∫0 ω ρ S φm ( x1 )φn ( x1 )dx1 − ∫0 EI z dx14 φn ( x1 )dx1 = 0


2
m

Différence des deux équations :

d 4φm ( x1 ) d 4φn ( x1 )
L L L

(ω − ω ) ∫ ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = − ∫ E I z
2
n
2
m φn ( x1 )dx1 + ∫ E I z φm ( x1 )dx1
0 0
dx14 0
dx14

Alain BLAISE Vibrations 76


Montrons que pour n≠m
d 4φn ( x1 ) d 4φm ( x1 )
L L

∫0 E I z dx14 φm ( x1 )dx1 = ∫0 E I z dx14 φn ( x1 )dx1


dφn ( x1 )
a = φn ( x1 ) da = dx1
dx1
Intégration par parties spatiale
d 4φm ( x1 ) d 3φm ( x1 )
db = dx1 b =
dx14 dx13
L
d 4φm ( x1 ) d 3φm ( x1 ) d φn ( x1 )  d 3φm ( x1 ) 
L L
E I φ
∫0 z dx14 n 1 1 ∫0 z dx13
( x )dx = − E I dx1 + E I
 z dx 3 φ n ( x )
1 
dx1  1 ¨ 0

d 4φm ( x1 ) d 3φm ( x1 ) d φn ( x1 ) CL mécanique


L L

∫0 E I z dx14 φn ( x1 )dx1 = − ∫0 E I z dx13 dx1


dx1 CL cinématique

dφn ( x1 ) d 2φn ( x1 )
a= da = dx1
dx1 dx12
Intégration par parties spatiale
d 3φm ( x1 ) d 2φn ( x1 )
Alain BLAISE Vibrations db = dx1 b = 77
dx13 dx12

L
d 4φm ( x1 ) d 2φm ( x1 ) d 2φn ( x1 )  d 2φm ( x1 ) d φn ( x1 ) 
L L

∫0 E I z dx14 φn ( x1 )dx1 = ∫0 E I z dx12 dx12


dx1 −  E I z
 dx12 dx1  ¨0

Opérateur symétrique CL mécanique


CL cinématique

d 2φm ( x1 ) d 2φm ( x1 ) d 2φn ( x1 )


L L

∫0 E I z dx12 φn ( x1 )dx1 = ∫0 E I z dx12 dx12


dx1

d 2φn ( x1 ) d 2φm ( x1 ) d 2φn ( x1 )


L L

∫0 EI z dx12 φm ( x1 )dx1 = ∫0 E I z dx12 dx1 2


dx1

Alain BLAISE Vibrations 78


L
(ω − ω ) ∫ ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0
2
n
2
m
0

or ω n ≠ ω m
L

∫ ρ S φ ( x )φ
0
n 1 m ( x1 )dx1 = 0

« Orthogonalité » des déformées modales

n≠m L
d 4φn ( x1 )
L

∫0 E I z dx14 φm ( x1 )dx1 = ω n ∫0 ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0


2

d 4φm ( x1 )
L L

∫0 E I z dx14 φn ( x1 )dx1 = ω m ∫0 ρ S φn ( x1 )φm ( x1 )dx1 = 0


2

« Orthogonalité » des déformées modales


Alain BLAISE Vibrations 79

Schéma MODAL de la structure


Caractéristiques Modales

Masse Modale pour n=m

L
M n = ρ S ∫ φn2 ( x1 )dx1
0

Raideur Modale pour n=m

d 4φn ( x1 ) d 2φn ( x1 )
L L 2 L
Kn = ∫ E I z 4
φn ( x1 )dx1 = ∫ E I z 2
dx1 = ω n2 ρ S ∫ φ n2 ( x1 )dx1
0
dx1 0
dx1 0

Alain BLAISE Vibrations 80


Schéma MODAL de la poutre en Flexion A-A
Caractéristiques Modales
n.π
L L
Masse Modale : M n = ρ S ∫ φ ( x1 )dx1 = ρ S ∫ sin 2 (
2
n x1 )dx1
0 0
L

n.π
L
 
sin(2 x1 ) 
ρS L
n.π ρS  L ρ SL
Mn = ∫ 1 − cos(2 x1 )dx1 = (L − 
n.π  ) Mn =
2 0
L 2  2  2
 L 0

Raideur Modale pour

d 4φn ( x1 ) d 2φn ( x1 )
L L 2 L

Kn = ∫ E I z 4
φn ( x1 )dx1 = ∫ E I z 2
dx1 = ω n2 ρ S ∫ φ n2 ( x1 )dx1
0
dx1 0
dx1 0

EI z / L3 K n EI z
ω n = ( kn L ) K n = ( nπ )
4
=
2 4

ρ SL Mn 2 L3
Alain BLAISE Vibrations 81

Caractéristiques Modales de la structure


dissipative

an(t) Mn Masse Modale pour

L
Kn λn M n = ρ S ∫ φn2 ( x1 )dx1
0

Raideur Modale et amortissement structural pour

d 4φn ( x1 ) d 2φn ( x1 )
L L 2

Kn = ∫ E I z
* *
4
φn ( x1 )dx1 = ∫ E (1 + jη ) I z 2
dx1
0
dx1 0
dx1

Amortissement visqueux modal est en général donné ou déduis


par loi d’équivalence énergétique en régime forcé
Alain BLAISE Vibrations 82
Vibrations des structures localement
unidimensionnelles
Introduction
Vibrations libres ou naturelles : Méthode
modale
Vibrations forcées ou entretenues :
Méthode modale

Méthodes d’approximations
Conclusions :
Alain BLAISE Vibrations 83

Décomposition dans la base des


modes de la structure conservative
associée
Position du problème :
Opérateur aux dérivées partielles (t,x) Sollicitations extérieures dynamiques

{ } {
L U ( N 0 , t ) = F ( N ' , t )
 0
}
 + CL.een x = 0, L ∀t
 + CI.e
en t=0 ∀x ∈ [0, L ]


Alain BLAISE Vibrations 84


Solution de la forme :
Série modale infinie Déformée modale connue
Problème de troncature

U ( N 0 , t ) = ∑ an (t ).φn ( N 0 ) + ( A1n eiωnt + A2 n e − iωnt ).φn ( N 0 )
n =1

Amplitude modale inconnue Amplitude modale inconnue


Régime permanent Régime transitoire CI

φn ( N 0 ) Solutions de : {
Lcon eiωnt φn ( N 0 ) = {0}

}
 + CL.e
en x = 0, L ∀t
Alain BLAISE Vibrations 85

Exemple : Cas d’une poutre mince en flexion plane sur


Appuis sollicitée par une charge transversale harmonique
0
Trouver u2 ( N , t ) solution de :

∂ 2 u20 ( N , t ) ∂ 4 u20 ( N , t ) Séparable temps espace


−ρ S − EI z = − F (t ).δ (x1 -x 0 ) ∀x1 ∈ ]0, L[
∂t 2
∂x 4
1

d 2 u20 ( x1 , t )
Appui en x1 = 0, L u x 0
2 ( 1 , t) = 0 et = 0 ∀t
dx12

Par décomposition dans la base modale :


∞ ∞

∑ An ( t ).φn ( x1 ) = ∑ An0 e jωt .φn ( x1 )


0
u 2 (N , t) =
n =1 n =1

Alain BLAISE Vibrations 86


Schéma MODAL de la poutre Appuyée Appuyée φn ( x1 ) et ω n
 2 d 4φn ( x1 )
ω n ρ S φn ( x1 ) − E I Z dx 4 = 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 1

 Appui en x = 0, L φ ( x ) = 0 et d φn ( x1 ) = 0
2

 1 n 1
dx12
CL cinématique et mécanique


 EI z / L3 x1 

ω n = ( kn L) , φn ( x1 ) = sin( kn L. ) 
2


 ρ SL L 
pour n = 1,...∞ kn L = n.π

Alain BLAISE Vibrations 87

∞ L d 4φn ( x1 ) L
∑∫
n =0
0
A (ω ρ S φn ( x1 ) − E (1 + jη ) I Z
0
n
2

dx14
)φ m ( x1 ) dx1 = − ∫0 F0δ ( x1 − x0 )φm ( x1 )dx1
Masse Modale pour Raideur Modale et amortissement structural pour
d 4φn ( x1 ) d 2φn ( x1 )
L L L 2

M n = ρ S ∫ φ ( x1 )dx1
2
n K = ∫ E Iz
*
n
*
φn ( x1 )dx1 = ∫ E (1 + jη ) I z dx1
0 0
dx14 0
dx12

ρ SL E (1 + jη ) I z
K *n = ( nπ ) EI z / L3
4
Mn = ω n = ( kn L) 2
2 2 L3 ρ SL
Sollicitation Modale pour
L
Fn = ∫ F0δ ( x1 − x0 )φm ( x1 )dx1 = F0φm ( x0 )
0

pour n=1,∞
pour n=1,∞
FN
( −ω 2
M n + K n* ) An0 = FN
Alain BLAISE Vibrations
An0 =
( −ω 2 M n + Kn* ) 88
Remarque : attention lors de la modélisation de certains phénomènes
Physiques il peut y avoir couplage intermodal par amortissement visqueux

Taux d’amortissement visqueux modal est en général donné

ε
ou déduis par loi d’équivalence d’énergie dissipée par cycle
en régime forcé : n découplage des équations modales

pour n=1,∞
F
A = 0 N
ω2 ω 
n

K n  1 + jη − 2 + 2 jε n
 ωn ω n 

∞ FN
u0
2 (N , t) = ∑ .φn ( x1 ).e jω t
n =1
 ω2 ω 
K n  1 + jη − 2 + 2 jε n 
Alain BLAISE Vibrations ω n ω n  89

Observation
Source

∞ F0φn ( x0 )φn ( x1 )
u0
2 ( x1 , x 0 , t ) = ∑ .e jω t
n =1
 ω2 ω 
K n  1 + jη − 2 + 2 jε n 
 ωn ωn 
Remarques :
• Analogie avec la réponse vibratoire d’un système discrétise
• Série non bornée problème de troncature
• Critère spatial
L
• Critères de convergences Fn = ∫ F0 ( x0 )φm ( x1 )dx1 ≠ 0
0

• Critère fréquentiel
Alain BLAISE Vibrations 90
ωn ≈ ω
0
Solution statique associée u2 Stat ( N )

 ∂ 4 u20Stat ( N )
 − EI z = − F0 .δ (x1 -x 0 ) ∀x1 ∈ ]0, L[
 ∂x 4
1

 d 2 u20Stat ( x1 )
 Appui en x1 = 0, L u2 Stat ( x1 ) = 0 et =0
0
2
 dx 1

1. Par décomposition dans la base modale :



u 0
2 Stat ( N ) = ∑ AnStat .φn ( x1 )
n =1

∞ FNStat
u 0
2 Stat ( N ) = ∑ .φn ( x1 )
n (1 + jη )
n =1 K
Alain BLAISE Vibrations 92
1. Par Méthode directe :
x0+ ∂ 4u20Stat ( N ) x0+
−∫ EI z dx = − ∫ F0 .δ (x1 -x 0 )dx1
∂x
x0− 4 1 x x0 +
1
0 −
 ∂u3 0 
2 Stat ( N )
 − EI z  = − F0
 ∂x 3
 x
1 0−

L’équation en distribution est donc équivalente à :



 ∂ 4 u20Stat ( N )
 − EI z = 0 ∀x1 ∈ ]0, L[
∂x 4
 1
 d 2 u20Stat ( x1 )
 Appui en x1 = 0, L u2 Stat ( x1 ) = 0 et =0
0
2
 dx 1
 x0 +
  ∂ u2 Stat ( N )
3 0 
  − EI  = − F0

z 3
  x  x

Alain BLAISE Vibrations
1 0− Discontinuité de l’effort tranchant
93

∂ 4u20Stat ( N ) x x  x 
2 3
− EI z =0 u 0
= a0 + a1 . 1 + a2 .  1  + a3 .  1 
∂x 4 2 Stat ( N )
L
1 L L
Les constantes ai seront déterminés par les Conditions aux Limites
et Conditions d’Interface
Tronçon 1: Continuités Tronçons 1-2:
− 0+
u20Stat ( N 0 ) = u2 Stat ( N 0 )
2 3
0− x x  x 
u 2 Stat ( N ) = a0− + a1− . 1 + a2− .  1  + a3− .  1 
L L L − +
du20Stat ( N0 ) du20Stat (N0 )
=
d 2 u20Stat ( x1 ) dx1 dx1
Appui en x1 = 0 u20Stat ( x1 ) = 0 et =0
dx12
CInterface cinématique
CInterface mécanique
Tronçon 2: +
∂ 2 u20Stat ( N 0+ )

∂ 2 u20Stat ( N 0− )
EI z = EI z
0+ x x 
2
x 
3
∂x 3
∂x 3

u 2 Stat ( N ) = a0+ + a1+ . 1 + a2+ .  1  + a3+ .  1  1 1


L L L Discontinuités Effort tranchant:
+ −
Appui en x1 = L u20Stat ( x1 ) = 0 et
d 2 u20Stat ( x1 )
=0 ∂ 3u20Stat ( N 0+ ) ∂ 3u20Stat ( N 0− )
dx12 − EI z + EI z = − F0
∂x 3
∂x 3
Alain BLAISE Vibrations 1 1 94
Bilan : 8 équations 8 inconnues
a0 − = 0 = a 2 − a0+ = −a1+ + 2a3+ a2+ = −3a3+

x x 
3
0+  x1    x1   x1  
2 3

u0−
= a1− . 1 + a3− .  1  u 2 Stat ( N ) = a1+ .  − 1 + a3+ .  2 − 3.   +   
2 Stat ( N )
L L    L   L  
L 
x0 x  a1− a1+ 3a  x 
2
a1− . − a1+ .  0 − 1 = 2a3+ − = + 3+  0 
L L  L L L L
6a3−  x  6a x 
.  0  − 23+ .  0 − 1 = 0
L2 L L L   
a3− = a3+ .  1 − L 
− F0 L 3
 x0 
a3− − a3+ =
6 EI z

0− x x 
3
0+  x1    x1   x1  
2 3

u = a1− . 1 + a3− .  1  u 2 Stat ( N ) = a1+ .  − 1 + a3+ .  2 − 3.   +   


  L   L  
2 Stat ( N )
L L L  
 x0  x0  
2
  x0  
2
F0 L3 x0
a1− = a3+ .  2 − 3 + 3    a1+ = a3+ .  2 + 3    a3+ =
 Vibrations  L   

Alain BLAISE L
  L   6 EI z L 95

∞φn ( x 0)φn ( x1 ) L3 x x 
u 0
2 Stat ( N ) = F0 ∑ =F0 f Stat  0 , 1 
K n (1 + jη )
n =1 E (1 + jη ) I z  L L
0
Finalement u2 ( N , t ) solution :
Soit ω ∈ [Ω1 ,Ω 2 ]
Si ω1 ≫ Ω 2
Convergence de la série modale en n4 pour la flexion

∞φn ( x 0)φn ( x1 ) L3 x x 
u 0
2 Stat ( N ) = F0 ∑ =F0 f Stat  0 , 1 
K n (1 + jη )
n =1 E (1 + jη ) I z  L L
Le calcul directe est plus efficace
que la décomposition modale
1
Alain BLAISE Vibrations
u20Stat ( N ) = F0 96
Z stat ( x1 , x0 )
Si ω m ∈ [ Ω1 ,Ω2 ]

Il faut retenir tous les modes de l’intervalle

pour les ω m ≫ Ω2 > ω1 Réponse quasi statique pour p≥m

jω t
m F0φn ( x0 )φn ( x1 ). F0φn ( x0 )φn ( x1 ) ∞
u 0
2 ( x1 , x 0 , t ) = e (∑ + ∑ )
 ω ω  n (1 + jη )
n=1 2 n =m+1 K

K n 1 + jη − 2 + 2 jε n 
 ω n ω n 

Série bornée m F φ ( x )φ ( x )
1
Rm ( x1 , x0 ) = F0 −∑ 0 n 0 n 1
Z stat ( x1 , x0 ) n =1 K n (1 + jη )
Mode quasi Statique Rm

La troncature de la base modale raidit


artificiellement
Le calcul directe
Alain BLAISE le modèle de calcul
Vibrations Série bornée97

Si ω m ≪ Ω1 Réponse quasi inertielle pour p≤m

p F0φn ( x0 )φn ( x1 ) e jω t
Mode quasi inertiel Rp R p ( x1 , x0 , t ) = ∑
n =1 M nω 2

jωt
m F0φn ( x0 )φn ( x1 ).
u 0
2 ( x1 , x0 , t ) = e ( R p ( x1 , x0 ) + ∑ + Rm ( x1 , x0 ))
n= p +1
 ω2 ω 
K n  1 + jη − 2 + 2 jε n
 ωn ωn 
Mode quasi inertiel Rp Modes résonants Mode quasi Statique Rm

Remarque : cette technique de calculs s’applique également


aux calculs par éléments finis

Alain BLAISE Vibrations 98


Contraintes : Poutre en flexion

∂u20 ( N ,t ) ∂u10 ( M ,t ) ∂ 2 u20 ( N , t )


u1 ( M , t ) = − x2 . ε11 ( M ,t ) = = -x 2
∂x1 ∂x1 ∂x 21

∂ 2 u20 ( N , t )
σ 11 ( M , t ) = ℂ1111 ( M ) .ε11 ( M , t ) = − E ( N ) .x 2
∂x 21
 
 2 
 ∂ R p ( x1 , x0 ) ∂ 2 Rm ( x1 , x0 ) m F0φn ( x0 ) ∂ φn ( x1 ) 
2
σ 11 ( M , t ) = −e E.x 2 
jωt
+ + ∑
∂x1 2
∂x1 2 n = p +1  ω2 ω  ∂x12 
 K n  1 + jη − 2 + 2 jε n  
  ωn ωn  

∂ 2 R p ( x1 , x0 ) F0φn ( x0 ) ∂ 2φn ( x1 ) ∂ Rm ( x1 , x0 ) = F
2
1 m F0φn ( x0 ) ∂ 2φn ( x1 )
=∑
p
−∑
∂ ∂ n (1 + jη ) ∂x12
2 0 2
n =1 M ω Z ( x , x )
x n =1 K
∂x12 n
2
∂x 2
1 stat 1 0
∂x12
1

Alain BLAISE Vibrations 99

ρ SL EI z
K n = ( nπ )
Application
Mn =
4

Exemple : poutre en flexion


2 2 L3


 EI z / L3 x1 

ω
 n = ( k L ) 2
, φ ( x ) = sin( n.π . )


n
ρ SL n 1
L 

x0 x
∂ R p ( x1 , x0 )
2 2 F0 sin(n.π . )sin(n.π . 1 ) n.π 2
= −∑
p
L L . 
ρ SL.ω  
∂x12 n =1
2
 L 
− +
∂ 2 u20Stat (N ) 6a3− x  ∂ 2 u20Stat (N ) 6a3+  x1  F0 x0  x1 
= . 1  = L − 1 =  L − 1
∂x12 L2 L ∂x12 L2   EI z  
 x0 x1 
∂ Rm ( x1 , x0 ) F0 L  x0  x1  m
2 2sin( n .π . )sin( n.π . )
= L L
  − 1 + ∑ 
∂x12 ( nπ ) (1 + jη )
2
EI z  L  L  n=1 
 
Alain BLAISE Vibrations 100
Iz
Exemple : poutre en flexion
Facteur d'élancement : α e =
SL2
F0 L E x0 x1
σ11 ( x0 , x1t ) = x 2 ( )
p
α π π π
2 jωt
∑ 2sin( n. . ) sin( n. . ). n. e
IZ ρ L ω
2 2 e
n =1 L L
 x0 x1 
F0 L  x0  x1  m
2sin( n .π . ) sin( n .π . )
−x 2   L − 1 + ∑
L L
 e jωt
( nπ ) (1 + jη )
2
Iz  L   n=1 
 
x0 x1
F0 L m
2sin( n.π . ) sin( n.π . )
L L jωt
+x 2 ∑ .e
I z n= p+1 2 ω 2
ω 
( nπ ) 1 + jη − 2 + 2 jε n 
 ωn ωn 
Remarque : la convergence en déplacement (flexion : 1/n4) est plus rapide
que celle en contrainte (flexion : 1/n2)
Alain BLAISE Vibrations 101

Vibrations des structures localement


unidimensionnelles
Introduction
Vibrations libres ou naturelles : Méthode
modale
Vibrations forcées ou entretenues :
Méthode directe
Méthode modale
Méthodes d’approximations
Conclusions :
Alain BLAISE Vibrations 102
Méthodes d’approximations
Position du problème élastodynamique:
Opérateur aux dérivées partielles (t,x) Sollicitations extérieures dynamiques

{ } {
L U ( N 0 , t ) = F ( N ' , t )
 0
}

 + CL en x = 0, L ∀t
 + CI en t=0 ∀x ∈ 0, L
 [ ]

Analytiques : problèmes limites « académiques »
Solutions :
Numériques : problèmes « industriels »

Alain BLAISE Vibrations Méthodes d’approximations : 103


Rayleigh Ritz ; éléments Finis …

Principe d’Hamilton

(E − U def + Wext ) dt
t2
H =∫ c tel que δ H = 0 ∀δ u Ci. Ad .
t1

t2  1 1 
H = ∫  ∫ ρ uɺi ( M , t ) dv − ∫ σ ij ( M , t ) ε ij ( M , t ) dv + ∫ Φ i ui ( M , t ) d Γ + ∫ fi ui ( M , t ) dv  dt
2
t1
 2 v 2v Γσ v 
Description cinématique :

 u1 ( M , t )
( ) 
H σ , ε , ui → H ( ui ( M , t ) ) avec u ( M , t ) = u2 ( M , t )
u ( M , t )
M ∈v
 3 R 0

Applications aux structures minces :

H ( ui ( N , t ) ) avec N ∈ S ( surface moyenne )


N ∈ L ( ligne moyenne )

Alain BLAISE Vibrations 104


Méthodes d’approximations
cinématiques
1. Choix des fonctions d’approximation : Champ de déplacements

ui ( M , t ) = ∑ f ij ( M ) aij ( t )
j =1, N RR

f ij ( M ) : fonctions d'approximations (connues)


CAS 1 :

a ij ( t ) : inconnues du problème définies pour tous les points M ∈ V

ui ( M , t ) = ∑ Φ ij ( M ) uij ( t )
j =1, N EF
CAS 2 : Φ ij ( M ) : fonctions de formes (connues)
uij ( t ) : inconnues du problème définies en certains points M ∈ V

Alain BLAISE Vibrations 105

1. Calcul de H en fonction du cas précédent choisi :


H ( ui ( N , t ) ) H ( aij ( t ) ) Approximation de Rayleigh Ritz

H ( ui ( N , t ) ) (
H uij ( N ij , t ) ) Approximation Éléments Finis

1. Principe d’Hamilton :

Approximation de Rayleigh Ritz Approximation Éléments Finis

δ H ( aij ( t ) ) = 0 ∀δ aij Ciné. Admi. ( )


δ H uij ( N ij , t ) = 0 ∀δ uij Ciné. Admi.

 M 11 … M 1N   ɺɺ
x (t )   λ … λ   xɺ (t )   K * … K *   x (t )   F (t ) 
1 1 1 1
   11 1N
      
11 1N

 ⋮ ⋱  
⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮  =  ⋮ 
   
M ⋯ M   ɺɺ
x ( t )  λ ⋯ λ   ɺ (t )   K * ⋯ K *   x (t )   F ( t ) 
 N1 NN  NN  x
 N   N1  N   N1 NN   N   N 
N =Alain
fonction ( NVibrations
BLAISE RR ou N EF ) 106
1. Résolution : Systèmes réductibles à N D.L.
ui ( M , t ) = ∑ f ( M ) a (t )
ij ij ui ( M , t ) = ∑ Φ ( M ) u (t )
ij ij
j =1, N j =1, N

• Méthode modale {Vl }


• Schéma modal
 M … M 1N   K 11 … K 1 N    x1l = 1 0 
 2  11       
 −ωl  ⋮ ⋱ ⋮ +  ⋮ ⋱ ⋮   ⋮  =  ⋮ 

 M ⋯ M  K ⋯ K NN    x  0 
  N1 NN 
 N1    Nl ωl  

• Déformées modales approximées


 a1l = 1 u1l = 1
   
φl ( M ) = .. f ij ( M ) ..  .  φl ( M ) = .. φij ( M ) ..  . 
 a   u 
 Nl ωl  Nl ωl
Alain BLAISE Vibrations 107

SCHEMA MODAL du Système Conservatif Associé:


CARACTERISTIQUES Modales
SYSTEME à 1DL amorti équivalent du mode l
Pulsation modale du mode l
Masse modale du mode l k Raideur modale du mode l
ω = l
2
al(t) ml ml = Vl ( M ){V }
pq l
l
ml kl = Vl ( K ){V }pq l

visqueux Amortissement modal du mode l Structural


kl Λl
Λ l = Vl ( λ ){V }
pq l jkl Ξ l = Vl ( jη pq K pq ) {Vl }

ε l = Λ l / Λ lc et Λ lc = 2 kl ml
par rapport à l’opérateur de masse

mij = Vi ( M ){V } = 0
pq j i ≠ j
PROPRIETES D’ORTHOGONALITE
par rapport à l’opérateur de raideur

Alain BLAISE Vibrations


kij = Vi ( K ){V } = 0
pq j i ≠ j
108
• Réponse forcée approximée

 x1l = 1
 
ui ( M , t ) = ∑ φ j ( M ) α j ( t ) = ∑  .  β j ( t )
j =1, N j =1, N  
 x Nl ω l

 M 11 … M 1N   ɺɺ
x (t )   λ … λ   xɺ (t )   K * … K *   x (t )   F (t ) 
1 1 1 1
   11 1N
      
11 1N

 ⋮ ⋱  
⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮  =  ⋮ 
   
M ⋯ M   ɺɺ
x ( t )  λ ⋯ λ   ɺ (t )   K * ⋯ K *   x (t )   F (t ) 
 N1 NN  NN  x
 N   N1  N   N1 NN   N   N 
N = fonction( N RR ou N EF )

 m1 … 0   βɺɺ1 (t )   Λ11 … Λ1N   βɺ1 (t )   k 1 … 0   β1 (t )   F1 (t ) 


*

 ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ + ⋮ ⋱       
  ⋮  ⋮  +  ⋮ ⋱ ⋮  ⋮  =  ⋮ 
   
 0 ⋯ m   βɺɺ (t )   Λ ⋯ Λ   βɺ (t )   0 ⋯ k *   β (t )  F (t ) 
 N  N   N 1 NN   N   N  N   N 

Couplage intermodal par


Amortissement visqueux
Fl (t ) = ... F j (t ) .... {Vl }
Alain BLAISE Vibrations 109

Résolution simplifiée : Approximation de Basile Λ ij ≪ Λ ii et Λ jj

pour l = 1, N  x1l = 1
 
ui ( M , t ) ≈ ∑  .  β j ( t )
ml βɺɺl (t ) + Λ ll βɺl (t ) + k l* β l (t ) = Fl (t ) j =1, N  
 xNl ω l

• Méthode Directe

ui ( M , t ) = ∑ f ( M ) a (t )
ij ij
ui ( M , t ) = ∑ Φ ( M ) u (t )
ij ij
j =1, N j =1, N

 M 11 … M 1N   ɺɺ
x (t )   λ … λ   xɺ (t )   K * … K *   x (t )   F (t ) 
1 1 1 1
   11 1N
      
11 1N
 ⋮ ⋱  
⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ + ⋮ ⋱ ⋮  ⋮  =  ⋮ 
   
M ⋯ M   ɺɺ
x ( t )  λ ⋯ λ   ɺ (t )   K * ⋯ K *   x ( t )   F (t ) 
 N1 NN   NN  x
 N  N1
 N   N1 NN   N   N 
N = fonction( N RR ou N EF )

Alain BLAISE Vibrations 110


• Méthode de Rayleigh Ritz
1. Choix des fonctions d’approximation : Champ de déplacements
ui ( M , t ) = ∑ f ij ( M ) aij ( t )
j =1, N RR

f ij ( M ) : fonctions d'approximations (connues)


CAS 1 :

a ij ( t ) : inconnues du problème définies pour tous les points M ∈ V

 f1 j ( M ) 
u ( M , t ) soit cinématiquement admissible  
f j ( M ) =  f 2 j ( M )  le soit aussi
 f (M )
 3j 

f j (M ) est continue et satisfait


toutes les conditions aux limites cinématiques.
a j ( t ) indépendantes f j (M ) indépendantes
Alain BLAISE Vibrations 111
N RR donnée

Exemple :
F(t)
poutre en Traction Compression K X

Champ de déplacements : S1 S2

u1 ( M , t ) = u ( x, t )

u ( M , t ) u2 ( M , t ) = 0
0 L1

u ( M , t ) = 0
 3
Champ de déformations : Loi de comportement :
C. L. cinématiques :
∂u ( x ,t ) σ xx ( x, t ) = E ε xx ( x, t )
f1 ( 0 ) = 0 = f 2 ( 0 ) ε xx ( x, t ) =
∂x
f1 ( L1 ) ≠ 0 et f 2 ( L1 ) ≠ 0
Fonctionnelle d’énergie :
 1 L1   du ( x, t )  
2
1 1 
 ∫0  ρ S uɺ ( x, t ) − E S    dx + M 2 uɺ ( L1 , t ) − K u ( L1 , t ) + F u ( L1 , t )  dt
t2
H =∫
2 2 2

 2   dx   2 2
t1


Choix des fonctions d’approximation : Champ de déplacements


 ⋮ 
N
 
u ( x, t ) ≈ ∑ f i ( x ) ai ( t ) =< ⋯ fi ( x ) ⋯ > ai ( t ) 
i =1  ⋮ 
Alain BLAISE Vibrations   112
t2  ρ S
(
∫ < aɺi ( t ) > { fi ( x )}< fi ( x ) > {aɺi ( t )} dx )
L
H =∫ 
t1
 2 0
+ M 2 < aɺi ( t ) > { f i ( L )} < f i ( L ) > {aɺi ( t )}
1
2

(
− ∫ E S < ai ( t ) > { f i ' ( x )} < f i ' ( x ) > {ai ( t )} dx
1 L
2 0
)

− K < ai ( t ) > { f i ( L )} < f i ( L ) > {ai ( t )} + F (t ) < ai ( t ) > { f i ( L )}  dt
1
2 
 ⋮ ⋮ ⋮
 ⋮ 
1 t2     
H = ∫  < ⋯ aɺi ( t ) ⋯ > N ⋮ ρ S ∫0 fi ( x ) f j ( x ) dx + M 2 f i ( L ) f j ( L ) ⋮ aɺi ( t ) 
L

2 t1     ⋮ 
 ⋮ ⋮ ⋮  
N ×N
Matrice de Masse N

⋮ ⋮ ⋮
 ⋮ 
   
− < ⋯ ai ( t ) ⋯ > N ⋮ E S ∫ fi i ( x ) f i ( x ) dx + Kfi ( L ) f j ( L ) ⋮ ai ( t ) 
L
' '

 
0
 ⋮ 
⋮ ⋮ ⋮  N
N ×N
Matrice de Raideur
 ⋮  
  
+ < ⋯ ai ( t ) ⋯ > N F (t )  f j ( L )   dt
Alain BLAISE Vibrations 
⋮  N 
113
Actions extérieures

( ( ))

[ ] () [ ] ()

( ) ( ( ) ( ))

( ) ( )
( ) ( ) ( )
 a10
1
 0 
( n 2×2
ω [ M ]
2
− [ K ]2×2 )  2 
= 
 20  0 
a

ρ1 S1 L M1  M2 
M 11 = + M2 = 1 + 2  = M 22
2 2  M1 
M 12 = M 21 = − M 2
E1 S1 π 2 E1 S1 9 π 2
K11 = + K et K 22 = +K
L 8 L 8
K12 = K 21 = − K

  M2 M2   8 KL 8 K L 
 1 + 2 M −2   1 +
π E1 S1

π2 E1 S1    a10
π  0
2
    =  
1
 2 M1  M1
− E S 2

ω
1 1 1

 2  M2 M2  L 8  8 KL 8 K L    a20 2
 0 
 − 2 1+ − 1 +
  M1 M 1  
 π E1 S1
2
π E1 S1  

Alain BLAISE 115


EffetsVibrations
de couplage induits par la masse et la raideur en x= L

X
S1
Si M=0 et K=0
L1

 4 ω 2 M 1 L  1 0   1 0    a10
1
 0 

π 2    0 9    2  = 0 
− Système diagonal
E
 1 1 S  0 1      a20   

Φ1 ( x ) = f1 ( x ) Φ 2 ( x ) =f 2 ( x ) sont les déformées modales

Remarque : Il est souvent judicieux de prendre comme fonctions


d’approximations celles qui sont solutions du problème plus simple associé
 4 M L  4 M L 
det (⋯) = 0 =  2 ω 2 1 − 1 .  2 ω 2 1 − 9  = 0
π ES  π ES 
 2 E1 S1 π 2
ω1 = M L 4
 1
 solutions exactes d'une poutre E-L en traction-compression
ω 2 = E1 S1 9 π
2

 2 M 1 L 4Vibrations
Alain BLAISE 116
Approximations du Champ de déplacements 2
x x
Autres fonctions d’approximation polynômiales : f i ( x ) = a0 + a1 + a2   + ⋯
L L
Nombre : N=2 2 modes 2 inconnues : a10 et a20
2

f1 ( x ) = a1
x x
et f 2 ( x ) = a2   tels que fi ( 0) = 0 fi ( L ) ≠ 0 ciné
L  L admi
ρ S L
2
L x
⋮ ⋮ ⋮ M 11 = ∫ ρ1 S1   dx = 1 1
 
0
 L 3
⋮ ρ S ∫0 f i ( x ) f j ( x ) dx ⋮
L
ρ S L
4
L x
  M 22 = ∫ ρ1 S1   dx = 1 1
⋮ ⋮ ⋮
NN
0
L 5
ρ S L
2
L x x
M 12 = M 21 = ∫ ρ1 S1     dx = 1 1
0
 L  L 4

 ∂Φ 
2
L L 1 E S
K11 = ∫ E1 S1  1  dx = ∫ E1 S1 2 dx = 1 1
⋮ ⋮ ⋮ 0
 ∂x  0 L L
   ∂Φ ∂Φ 2 
⋮ E S ∫0 f i ( x ) f j ( x ) dx ⋮
L L L 2x E S
K12 = K 21 = ∫ E1 S1  1 dx = ∫ E1 S1 3 dx = 1 1
' '

  0
 ∂x ∂x  0 L L
⋮ ⋮ ⋮
 ∂Φ 2 
2
 x 
NN
L L 4 E1 S1
K 22 = ∫ E1 S1   dx = ∫0 E1 S1 4  2  dx =
Alain BLAISE Vibrations
0
 ∂x  L  3 L117

Matrice de masse non diagonale : les fonctions d’approximations ne sont


pas les solutions exactes du problème (Pb de valeurs propres généralisées )
 2  1/ 3 1/ 4  E1 S1  1 1    a10 1
 0 
 −ω M 1   +  1 4 / 3   2 
= 
  1/ 4 1/ 5  L     20  0 
a
 2 M 1 L  1 / 3 1 / 4   1 1    a10 1
 0 
 −ω +   2 
= 
 E1 S1  1/ 4 1/ 5   1 4 / 3   a20  0 
104 ± 1984 ω 2 M1 L
∆ réduit = 522 − 720 = 1984 ⇒ α1,2 =
3
det (⋯) = 3α 2 − 104 α + 240 = 0 avec α =
E1 S1

E1 S1 E S Solutions exactes
ω 2 = 2.49 > 2.46 1 1
1
M1 L M1 L
E S E S  αi / 3 − 1 αi / 4 − 1  a101
= 1 0 
ω 2 = 32.18 1 1 > 22.20 1 1
2  α / 4 − 1 α / 5 − 4 / 3   2  = 0 
M1 L M1 L  i i   a20 ωi  

Toujours convergence par (αi / 3 − 1) ( a101 = 1) + (αi / 4 − 1) a202 = 0


Valeurs supérieures 1 − αi / 3 1
Alain BLAISE Vibrations
2
a20 = ( a = 1)
αi / 4 − 1 10
118
x 1 − αi / 3  x 
2

φi ( x ) ≈ +  
L αi / 4 − 1  L 

Mode 1
2
x x
φ1 ( x ) ≈ − 0.627  
L  L

φ1 ( x ) > 0∀x ∈ ]0.L] OK

Mode 2
2
x x
φ2 ( x ) ≈ − 1.38  
L  L
φ2 ( x = L /1.38) = 0
Noeud de vibrations
OK

Alain BLAISE Vibrations 119

Approximations du Champ de déplacements


Autres fonctions d’approximation polynômiales : ATTENTION
Nombre : N=2 2 modes 2 inconnues : a10 et a20

fi ( 0) = 0 fi ( L ) ≠ 0
3 4
x x ciné
f1 ( x ) = a1   et f 2 ( x ) = a2   tels que admi
L  L
ρ S L
6
L x
M 11 = ∫ ρ1 S1   dx = 1 1
⋮ ⋮ ⋮ 0
L 7
 
⋮ ρ S ∫0 f i ( x ) f j ( x ) dx ⋮
L
ρ S L
8
L x
  M 22 = ∫ ρ1 S1   dx = 1 1
0
L 9
⋮ ⋮ ⋮
NN
ρ S L
3 4
L x x
M 12 = M 21 = ∫ ρ1 S1     dx = 1 1
2 3
0
L L 8
 3  x   4  x 
f 1' ( x ) = a1     et f 2' ( x ) = a2   
 L  L   L  L 
 ∂Φ 
2 4
⋮ ⋮ ⋮ L L 9 x E S 9
K11 = ∫ E1 S1  1  dx = ∫ E1 S1 2   dx = 1 1
  0
 ∂x  0 L L L 5
⋮ E S ∫0 f i ( x ) f j ( x ) dx ⋮
L
' '

 ∂Φ ∂Φ 2 
5
  L L 12  x  E1 S1
⋮ ⋮ ⋮ K12 = K 21 = ∫ E1 S1  1  dx = ∫0 E1 S1 2   dx = 2
NN 0
 ∂x ∂x  L L L
 ∂Φ 2 
2 6
L L 16  x  E S 16 120
Alain BLAISE Vibrations K 22 = ∫ E1 S1   dx = ∫ E1 S1 2   dx = 1 1
0
 ∂x  0 L L L 7
Matrice de masse non diagonale : les fonctions d’approximations ne sont
pas les solutions exactes du problème (Pb de valeurs propres généralisées )
 2  1/ 7 1/ 8  E1 S1  9 / 5 2    a10
1
 0 
 −ω M 1  +    2  =  
  1/ 8 1/ 9  L  2 16 / 7   a20  0 
 2 M 1 L 1 / 7 1/ 8   9 / 5 2    a10
1
 0 
−ω  +   2  =  
 E1 S1  1/ 8 1/ 9   2 16 / 7   a20  0 
∆ réduit = 106.9713^2 ⇒ α1,2 =
106.974 ± 106.9713 ω 2M1 L
2 det (⋯) = α − 106.974α + 4 / 35 = 0
2
avec α =
E1 S1
Solutions exactes
E1 S1 E S
ω 2 = 1.07 *10−3 > ? 2.46 1 1 IMPOSSIBLE pas de sens
1
M1 L M1 L
E1 S1 E S
ω 2 = 106.97 > 22.20 1 1
2
M1 L M1 L
IL FAUT TOUJOURS PENSER à :
1 Choisir pour les fonctions une base complète
2 Toujours commencer par les premières fonctions
Alain BLAISE Vibrations 121
et se suivant

• Méthode des Éléments Finis


Choix des fonctions d’approximation : Champ de déplacements
ui ( M , t ) = ∑ Φ ij ( M ) uij ( t )
j =1, N EF
CAS 2 : Φ ij ( M ) : fonctions de formes (connues)
uij ( t ) : inconnues du problème définies en certains points M ∈ V

Exemples 1 D : Traction compression Flexion


Applications Patran Nastran
Exemples 2 D : Problèmes plans
Alain BLAISE Vibrations
Applications Patran Nastran
122
Structure : divisée en Eléments simples en nombre finis.

Z0
ΓU
wi 1D :

Y0
géométrie 2 D :
vi 3D :
0 
ui
X0 Γσ
Barre, poutre, membrane, plaque, coque, …

Propriétés des fonctions d’approximations :

-Continues par morceaux. En général du type polynomial.


 ui 
 
-Elles sont exprimées en fonction des valeurs locales du champ  vi 
de déplacements de la structure w 
 i
Alain BLAISE Vibrations 123

Démarche générale : Construction de l'élément fini

Choisir e Modéliser : Sollicitations Petits


u ( M ,t ) Géométrie déplacements
Elements Finis Simplifications

Champ de déformations :
Calculer
ε ij ( M ,t )
e
∂u ( M ,t ) ∂u j ( M ,t ) linéaire
2ε ij ( M ,t ) = i +
∂x j ∂xi

Définir la loi de comportement


Calculer
σ ije ( M ,t ) du matériau :
Elastique
σ ij = ℂ ijkl .ε kl linéaire

Calculer
ψ e ( u ( M ,t ) ) 2
0
(
ψ e U ( M ,t )  = ∫tt E e − U e + W e dt
1
c def ext )
 
1  ∂u ( M , t )  1
E ce = ∫∫∫ ρ   dv U
e
= ∫∫∫ σ ij .ε kl dv Wext = ∫∫ p ( N , t ).u ( N , t )ds
2 Ve  ∂t 
  déf
2 Ve Σσ

Calculer : Assemblage Matrices de Masse de Raideur et


ψ( ) ∑ (
u ( M ,t ) = ψ u ( M ,t )
e
) sollicitations nodales
Alain BLAISE Vibrations e =1, N 124
Résolution système discret linéaire
1 Poutre en Traction Compression
1D Rod (Truss) Element
Fx
X0

0 L

type de sollicitations
Démarche 1 - Analyse mécanique de la structure choix d’un élément
2 – Discrétisation en N éléments Assemblage

3 – Résolution de problème aux valeurs propres schéma modal


Alain BLAISE Vibrations 125
4 – Calcul de la réponse forcée

Application de la démarche pour la poutre en


traction-compression
1 – Poutre en traction-compression

2 – Construction d’un élément en traction-compression


Élément e
Nœud i e Nœud j
ui x

0 L e u ej

problème : trouver u e ( x ) avec x ∈  0 , Le 


en fonction de u ei et u ej
2 inconnues nodales : 1 DL par Noeud
Alain BLAISE Vibrations 126
Construction de u e ( x )
2 en X=0 u e ( 0 ) = u ie
u e ( x ) = a0 + a1
x
+  x  +⋯ tel que 
a 2  e 
Le L  en X=L
e
u e ( L ) = u ej

La solution la plus régulière est donnée par :


x
u e ( x ) = a0 + a1 (2 relations)
: Le
a0 = u ie
et a1 = u ej − u ie

( )
u e ( x ) = u ie + u ej − uie  e 
x
L 
Fonctions de forme :

 x
N1 ( x ) =  1 − e 
u e ( x ) = u ie  1 − e  + ue x
x  L 

  Le x
N2 ( x) =
j
L
Alain BLAISE Vibrations
Le 127

Fonctions de forme : N1 ( x ) N2 ( x )
 x
N1 ( x ) =  1 − e 
 L 
x
N2 ( x) = X
Le Le
0

u e ( x ) = u ie  1 − e  + u ej e
x x
 L  L

 u e
(t ) 
u ( x , t ) = N1 ( x ) N 2 ( x )  e 
e i

u j (t ) 
Alain BLAISE Vibrations 128
Champ de déformations sur l’élément : Constant sur l’élément

∂u e ( x , t ) u ie 
≈ u ie  − e  + u ej e
1 1 1 1
ε xx ( x, t ) =
e
ε xx ( x, t ) ≈ − e
e
 e 
∂x  L  L L Le u j 
∂N1 ( x ) ∂N 2 ( x )  ui (t )   ui (t ) 
ε e ( x, t ) ≈   = N1 ( x )
'
N 2' ( x )  
xx
∂x ∂x u j (t )  u j ( t ) 

Loi de comportement du matériau de l’élément : σ e ( x, t ) = E ε e ( x , t )


xx xx

 ui (t ) 
σ e ( x, t ) = E eε e ( x, t ) = E e N1' ( x ) N 2' ( x )  
u j (t ) 
xx xx

u ie 1 1 
σ xx ( x, t ) ≈ E  e
e e
− e  Constant sur l’élément
u j L Le 
Fonctionnelle d’énergie de l’élément :
 1 Le  
e ∂u ( x, t )
  e 
2

e
H = ∫  ∫ ρ S u ( x, t ) − E S   + p ( x, t ) u ( x, t ) dx + Fi (t ).ui + + F j (t ).u j  dt
t2 2
e
 e
ɺ
e e e e e
 e e e

 2   ∂x  
t1 0

Alain BLAISE Vibrations 129 

 1 Le  
e ∂u ( x , t )
  e 
2

e
( ) ( )
t2
H =∫  ∫0 ρ − + + +
2
e
 e
S uɺ
e e
x , t E e
S   p e
( x , t ) u e
x , t  dx F e
( t ).u e
F e
( t ).u j  dt

i
2  x 
t1 i j
     

Termes cinétiques
Termes de raideur
Termes de sollicitations
Termes cinétiques
1 Le 1 Le  N1 ( x)  uɺ ie (t ) 
E c = ∫ ρ e S e uɺ e ( x, t ) dx E c = uɺ ie (t ) uɺ ej (t ) ∫ ρ S 
e 2 e e e
 N1 ( x) N 2 ( x) dx  e 
2 0 2 0
 N 2 ( x)  uɺ (t )
 j 

N1 ( x ) N 2 ( x )  uɺ i (t ) 
e
1 Le  N1 ( x) 2
E c = uɺ ie (t ) uɺ ej (t )
e
∫ ρ S e e
 dx  e 
 uɺ j (t ) 
2
2 0 N
 2 ( x ) N1 ( x ) N 2 ( x )

Termes de raideur Matrice de Masse de l’élément

∂u e ( x, t ) 1 e
2
Le  N 1' ( x )  ' u ie (t ) 
1 Le
dx U def = u i (t ) u j (t ) ∫
e e e e '
U defe = ∫ Ee Se E S  '  N 1 ( x ) N 2 ( x ) dx  e 
2 0 ∂x 2 0
 N 2 ( x )  u j (t ) 

1 Le  N '
( x ) 2
N '
( x ) N ( x )  
 u e
(t ) 
= u ie (t ) u ej (t ) ∫
2
U defe Ee Se  ' 1 ' 1
 
dx i

2 0
 N 2 ( x) N 1 ( x) N 2' ( x ) 2  u ej (t ) 
Alain BLAISE Vibrations   130

Matrice de Raideur de l’élément


Termes de sollicitations Wexte = ∫
t1
t2
{∫
0
Le
}
 p e ( x, t ) u e ( x, t )  dx + Fi e (t ).uie + F je (t ).u ej dt

Élément e
Nœud i Nœud j
Sollicitations locales et e
réparties uie u
j x

Fi e Le
F je
0 e
p ( x)
 Le  N1 ( x )   Fi e (t )  
Wext = u i (t ) u j (t )  ∫ p e ( x, t )
e e e
  dx +  e   Modélisation E.F.
 0  N 2 ( x)   F j (t )  
Élément e
Nœud i Nœud j
Sollicitations nodales e
uie u
j x

e e
Fiext 0 Le F jext
Alain BLAISE Vibrations 131

Bilan sur l’élément :

u e ( x ) = u ie  1 − e  + ue x
x
 Élément e
 L  j
Le
Nœud i Nœud j
1 1 u ie  e
σ e ( x, t ) ≈ E e − e  e  uie u
j x
xx
L Le u j 
E S e e u ie  e
Fiext 0 Le F ejext
N xxe ( x, t ) ≈ −1 1  e 
Le u j 

Le  N1 ( x ) 2 N1 ( x ) N 2 ( x )  ρ e S e Le 2 1
 M  = ∫
e
ρ S 
e e
2  dx = 1 2 
0 N
 2 ( x ) N 1 ( x ) N 2 ( x )  6  

Le  N 1' ( x )2 N 1' ( x ) N 2 ( x )  E e S e  1 −1


 K  = ∫0  dx =
e e e
E S  '
N
 2 ( x ) N '
1
( x ) N '
2
( x ) 2
 Le  −1 1 

 Fiext
e
 Le  N1 ( x )   Fi e (t ) 
 e  = ∫0 p ( x, t )   dx +  e 
e

 Fjext   N2 ( x)
 F j (t )  132
Alain BLAISE Vibrations
Élément e Degrés de liberté
Déplacements nodaux
u1e u2e
0 L X

F1e e
F2e Forces nodales
k
1e Noeud 2e Noeud

 k e − k e   u1e   F1e 
 e  e  =  e
− k k  u 2   F2 
e

[Ke ] {u e } = {Fe }

Alain BLAISE Vibrations 133

Processus d’assemblage :
Fx
X0

0 L

Modélisation du problème réel :


R0/1 Fx X0

0 L
Modélisation par Éléments Finis de TC : discrétisation

ele. 12 ele. 2 ele. 3


R0/1 : inconnue de 1 3 4
Fx : sollicitation
liaison
u 1=0 k1 u2 k2 u3 k3 u4

Inconnues cinématiques globales du problème E.F.


Alain BLAISE Vibrations
Inconnues mécaniques du problème E.F. 134
Equilibre statique à chaque nœud du maillage :

Nœud 1 : R 0/1 + F11 = 0 R0 /1 + k 1 (u2 − u1 ) = 0


Nœud 2 : F21 + F12 = 0 k e ( u1e − u e2 ) = F1e − k 1 (u 2 − u1 ) + k 2 (u 3 − u 2 ) = 0
k e ( − u1e + u e2 ) = F2e
Nœud 3 : F22 + F13 = 0 − k 2 (u 3 − u 2 ) + k 3 (u 4 − u 3 ) = 0
Nœud 4 : F23 + Fx = 0 − k 3 (u4 − u3 ) + Fx = 0

 k1 −k 1 0 0  u1 = 0   R0 /1 
 1 1    
 − k k + k 2
−k 2 0   u2   0 
3  = 
 0 −k 2 k2 + k3 −k   u3   0 
 3 
 0 0 −k 3 k   u4   Fx 
Mêmes
Alain BLAISE Vibrations résultats qu’avec le formalisme énergétique 135

Modélisation de la laison
ele. 12 ele. 2 ele. 3 4
R0/1 : inconnue de 1 3
Fx : sollicitation
liaison
u 1=0 k1 u2 k2 u3 k3 u4

Inconnues cinématiques globales du problème E.F.

Inconnues mécaniques du problème E.F.

u 0=0
ele. 12 ele. 2 ele. 3
1 3 4
Fx : sollicitation

u1 k1 u2 k2 u3 k3 u4
kliai
Inconnues cinématiques globales du problème E.F.

Alain BLAISE Vibrations 136


 K liai + k 1 −k 1 0 0   u1   0 
  u   0 
 − k 1
k1 + k 2 −k 2 0  2  
3  = 
 0 −k 2 k2 + k3 −k   u3   0 
 
 0 0 −k 3 k 3  u4   Fx 

Pour que : u1 ֏ 0 il faut que K liai ≫ max( k i ) *10n


n dépend du nombre de chiffres significatifs
du calcul pour kmax ramenè à 1

R0 /1 = − K liai .u1

Exemple : faites les calculs pour la poutre à section constante avec n=3,6,9
en prenant un seul élément de discretisation

Alain BLAISE Vibrations 137

u0 ui ui+1 uN

Fonctionnelle d’énergie en variables locales :

 N

ψ ( u ( x ) ) = ψ ( ui ) = ∫ ∑ qɺe t Me qɺe − qet K e qe + qe t Fe ( t )  dt
t1 1 1
t 0
 e =1 2 2 

Locales Globales
 u0 
Changement de variables qe = L e q = L e  ⋮ 
u 
 N

0 0 ⋯ 0  0 1 0 0 ⋯ 0 
L1 =   et L2 =  
0 1 ⋯ 0 0 0 1 0 ⋯ 0 

1  N
 1  N
 N

ψ ( ui ) = ∫  qɺ t  ∑ Lte M e L e  qɺ − q t  ∑ Lte K e L e  q + q t ∑ Lte Fe ( t ) dt
t1

t
0 2   e =1 2   e=1  e =1 
Alain BLAISE Vibrations 138
Matrice de masse globale Matrice de raideur globale
4 1 0 0 ⋯ 0 0 2 −1 0 0 ⋯ 0
0
1 4 1 0 ⋱ ⋱   −1 2 −1 0 0 
⋱ ⋱
 0 
0 1 4 ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ 0 −1 2 ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ 
N
ρSL  N
ES  
M = ∑ Le Me Le = 0  K = ∑ L e K e Le = 0 ⋱ ⋱ ⋱ 0 0
t
t
0 0 ⋱ ⋱ ⋱ 0 0
6  e =1 L 
e =1
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ 4 1 0   ⋮ ⋱ ⋱ ⋱ 2 −1 0 
   
0 ⋱ ⋱ 0 1 4 1 0 ⋱ ⋱ 0 −1 2 −1
0 0 ⋯ 0 0 1  0 0 ⋯ 0 0 −1 1 
 2 

Vecteur de sollicitations globales nodales


N
F ( t ) = ∑ Lte Fe ( t )
e =1
Principe variationnel :

δψ = 0 ∀δ ui Cinématiquement admissibles

K q + M qɺɺ = F ( t )
Remarque : On peut conserver u0 et ainsi faire travailler la réaction
de liaison associée qui interviendra comme inconnue mécanique
Alain BLAISE
dans Vibrationsmembre cf. dia 129
le second 139

ASSEMBLAGE matrices de Masse et de Raideur :

Élément 1 0 ⋯ 0 U0 = 0

Élément 2 U1

Élément 3 0 U2

⋮ U3



Élément N-1 ⋮ U N −1

Élément N 0 UN

Alain BLAISE Vibrations 140


Treillis ou Truss
Système de barres articulées ou réticulées
uniquement sollicité en ses liaisons

F
Y

Y
p
p

X
X

Alain BLAISE Vibrations 141

Pour pouvoir effectuer l’étude statique


le système
doit être statiquement stable
Ou
hyperstatique

Determinée
Ce système est il stable ou instable ?

Indeterminée ou
hyperstatique
Alain BLAISE Vibrations 142
Les conditions de stabilité et/ou d’hyperstaticité d’un
treillis sont données par :

Nombre d’éléments + Nombre de réactions – 2*


Nombre d’articulations =

=0 déterminé
>0 indéterminé ou hyperstatique
<0 instable

Problème 2D Problème 3D
e : Nombre d’éléments
e=(2*n)-3 e=(3*n)-6 n : nombre de noeuds

Alain BLAISE Vibrations 143

Stabilité instabilité : systèmes les plus


simples F
F

Instable
Stable

Alain BLAISE Vibrations 144


Démarche :

1. Définition des inconnues cinématiques du problème


(globales)

1. Définition des éléments et des inconnues cinématiques


locales
Matrices de Raideur de Masse locales

1. Mise en équations : inconnues locales

1. Mise en équations : inconnues globales


Matrices de Raideur de Masse globales

1. Résolution : inconnues globales


Inconnues locales Contraintes locales
Alain BLAISE Vibrations 145

1. Définition des inconnues cinématiques du problème


(globales)

Inconnues globales :
Y V2 1 élément par barre
F
U 2 V2
U2

V1=0 V3=0
X

U1=0 U3=0

Alain BLAISE Vibrations 146


Si plus d’un élément par barre Mécanisme

Y V3

U3 Instabilités
V2 V4 Problème 2D
U2 U4 e=(2*n)-3
F V5=0
V1=0 Problème 3D
X
e=(3*n)-6
U1=0 U5=0 e : Nombre d’éléments
n : nombre de noeuds

e =4 e=4 (2*n)-3=7 Système instable


n =5
Alain BLAISE Vibrations 147

1. Définition des éléments et des inconnues cinématiques


locales et globales

Y V2
1
U2
F X
U2
2
U1
Élément 1
Élément 2

V1=0 V3=0
U1
1
X
2
U2
U1=0 U3=0 X
U i Vi : inconnues nodales globales du problème
j
ui : inconnues nodales locales de l'élément j
Alain BLAISE Vibrations 148
1. Mise en équations : inconnues locales

Problème élémentaire : Ψ (U i ,Vi ) = Ψ (U i ( ui , vi ) , Vi ( ui , vi ) )

V2 U 2
i
Y
X or j u i = U i cos (α ) + Vi sin (α ) pour i = 1, 2
U2
U 
j
ui =< cos (α ) sin (α ) >  i 
Élément Vi 

V1
i
U1 α Inconnues
X Locales globales
U1
U1 
 u1  cos (α ) sin (α )
i
0 0   V1 
i  =   
 u2   0 0 cos (α ) sin (α )  U 2 
Alain BLAISE Vibrations
149
V2 

qelocal = R qglobal

1 t 1
e
U def = qe K e qe = q tglobal R t K e R qglobal K eglobal = R t K local
e R
2 2

 CC CS  CC CS  
 ke   − ke  
 CS SS   CS SS 
[ K eglobal ] = 
 CC CS  CC CS  
 − ke   ke  CS SS  
  CS SS    
avec : ke = ES / L, CC = cos 2 (α ), CS = cos(α ).sin(α ), SS = sin 2 (α )

qɺe M e qɺe = ∫ ρ S ( uɺ 2 + vɺ 2 ) dX = ∫ ρ S (Uɺ 2 + Vɺ 2 ) dX


1 t 1 L 1 L
Ece =
2 2 0 2 0

M eglobal = M elocal
Alain BLAISE Vibrations 150
2 Poutre en flexion
1D beam Element
q(t)Y0
X0

0 L
Y0

type de sollicitations
Démarche 1 - Analyse mécanique de la structure choix d’un élément
2 – Discrétisation en N éléments Assemblage

3 – Résolution de problème aux valeurs propres schéma modal


Alain BLAISE Vibrations 151
4 – Calcul de la réponse forcée

Application de la démarche pour la poutre en


flexion
1 – Poutre en flexion
 ∂v ( x , t )
u ( M , t ) = − y v ( x, t ) : déplacement transversal
∂x 

u ( M , t ) =  v ( M , t ) = v ( x, t ) ∂v ( x, t ) v ie  ⇒Paramètres cinématiques
fonctions continues
w ( M , t ) = 0 : rotation de la section droite 
∂x 



2 – Construction d’un élément en flexion


Élément e

ψe
Nœud j
ψe
Nœud i
j j x

v ie 0 Le v ej
Alain BLAISE Vibrations 152
Construction de v e ( x )

problème : trouver v e ( x ) avec x ∈  0 , Le 


en fonction de v ei v ej et ψ ie ψ ej
4 inconnues nodales : 2 DL par Noeud
2 3

v ( x ) = a0 + a1 e + a2  e  + a3  e  + ⋯
e x x x
L L  L 

 ∂v e
en X=0 v (0) = vi
e e
= ψ ie
 ∂x x =0
tel que 
en X=Le ∂v e
v (L ) = vj
e e e
= ψ ej
 ∂x
 x = Le

Alain BLAISE Vibrations 153

La solution la plus régulière est donnée par :


x
v e (ξ ) = a0 + a1ξ + a2ξ 2 + a3ξ 3 avec ξ =
Le
⇒ V ( 0 ) = Vi = a0 ⇒ V (1) = Vj = a0 + a1 + a2 + a3
∂V ∂ξ 1 1 ∂V ∂ξ
=ψ i = ( a1 + 2a2 × 0 + 3a3 × 0 ) = a1
1
⇒ × ⇒ × =ψ j = ( a1 + 2a2 + 3a3 )
∂ξ ξ =0 ∂X L L ∂ξ ξ =1 ∂X L

Déplacement transversal : Fonctions de formes :


V (ξ ) = Vi N 1 (ξ ) + ψ i N 2 (ξ ) + Vj N 3 (ξ ) + ψ j N 4 (ξ )
 ℕ1 ( ξ ) = 1 − 3ξ 2 + 2 ξ 3
⇒ V (ξ ) = N e (ξ ) qe ( t ) 
 ℕ 2 ( ξ ) = L ξ (1 − ξ )
2


 ℕ 3 (ξ ) = ξ ( 3 − 2 ξ )
2

Rotation de la section droite :  ℕ ( ξ ) = L ξ 2 ( ξ − 1)


 4
∂V ∂ξ
×
∂ξ ∂X
(
= Vi N 1' (ξ ) + ψ i N 2' (ξ ) + Vj N 3' (ξ ) + ψ j N 4' (ξ ) / Le )
∂V ∂ξ
⇒ × = N'e (ξ ) qe ( t ) / Le
∂ξ ∂X
Alain BLAISE Vibrations 154
1 t
Énergie cinétique de l’élément : Ece = qɺe M e qɺe
2
M e = ∫ L ρ (ξ ) S (ξ ) N e (ξ ) N e (ξ ) + L−1 ρ (ξ ) I z (ξ ) N 'e (ξ ) N 'e (ξ ) d ξ
1 t t
0

1 t
Énergie de déformation de l’élément : e
U def = qe K e qe
2
E (ξ ) I z (ξ )  d 2 N e   d 2 N e 
t
1
Ke = ∫  2   2 

0 L3  dξ   dξ 

Travail virtuel des sollicitations de l’élément :

δ Wexte = δ qe ( t ) Fe ( t )
t

avec Fe ( t ) = ∫ N e ( ξ ) q (ξ , t ) L d ξ
L t
0

 12 6 L −12 6 L   156 22 L 54 −13 L 


 2   −3 L2 
E I  6 L 4 L −6 L 2 L  ρ S L  22 L 4 L
2 2
13 L
Ke = 3 Me =
L  −12 −6 L 12 −6 L  420  54 13 L 156 −22 L 
 2   
 6 L 2 L −6 L 4 L   −13 L −3 L −22 L 4 L2 
2 2

Alain BLAISE Vibrations 155

Exemple 1 : déterminer les deux premières résonances de la poutre E-E


dans le plan x z

X0

0 2L
Y0

2 résonances 2 DL minimum 2 Éléments minimum


premières Flexion

ψ0 = 0 Élément 1
ψ1 Élément 2
ψ2 = 0
0 L 2L X0

v =00 v1 v2 = 0
Alain BLAISE
Y0
Vibrations 156
ψ0 = 0 Élément 1 Élément 2
ψ2 = 0
0 L 2L X0

v0 = 0 v1 v2 = 0
Y0

 156 22 L 54 −13 L  v0
 22 L 4 L2 13 L −3 L2  ψ
ρSL ֏ 0
M1 =
420  54 13 L 156 −22 L  v1
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ 1
2

 12 6 L −12 6 L  v0
 2 
E I z  6 L 4 L −6 L 2 L  ψ 0
2

K1 = 3 ֏  156 22 L 54 −13 L  v1
L  −12 −6 L 12 −6 L   13 L −3 L2  ψ 1
v1
ρ S L  22 L 4 L
2
 2  M2 =
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ 1 ֏
2
420  54 13 L 156 −22 L  v2
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ 2
2

 12 6 L −12 6 L  v1
 6 L 4 L2 −6 L 2 L2  ψ
EI
K2 = 3 z  ֏ 1
L  −12 −6 L 12 −6 L  v2
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ 2
2

Alain BLAISE Vibrations 157

Matrices assemblées
ρ S L 312 0  v1 E I  24 0  v1
M= ֏ K= 3  ֏
420  0 2
8L  ψ 1 2
L  0 8L  ψ 1

Équations du Mouvement

ρ S L 312 0   vɺɺ1  E I  24 0   v1  0


 +  =  
420  0 8 L2  ψɺɺ1  L3  0 8L2  ψ 1  0

 2 24 × 420 E I Z 
 −ωi + 312 × ρ S L4 0 v  0 
   10  =  
 420 E I Z  ψ 10 ω 0 
 0 −ωi2 +
ρ S L4 
i

Alain BLAISE Vibrations 158


Pulsations de résonance
E IZ 24 × 420 E IZ
ω1 ≈ < ω2 ≈ 420
ρ S L4 312 ρ S L4

Mode 1
0 0 
   v10 = 1  =  0 
0 −ωi2 +
420 E I    
Z
≠ 0  ψ 10 = 0 ω  0 
 ρSL 4
 1

Mode 2
 2 24 × 420 E I Z 
−ω +
 i 312 × ρ S L4 ≠ 0 0   v10 = 0  =  0 
  ψ 10 = 1  
 0
ω2
 0 0 

Alain BLAISE Vibrations 159

Probléme symétrique : mêmes résultats


Modes symétriques =
ψ0 = 0 Élément 1
ψ1 = 0
X0 0 L

0 v0 = 0 v1 X 0

L Y0
Y0

Modes antisymétriques +
ψ0 = 0 Élément 1
ψ1
X0 L
0
L
0 v0 = 0 v1 = 0
X0
Y0
Y0
Alain BLAISE Vibrations 160
Exemple 2 : déterminer les 4 premières résonances de la poutre E-E
dans le plan x z

X0

0 2L
Y0

3 Éléments 4 DL 4 résonances
premières Flexion

ψ0 = 0 Élém 1 ψ1 Élém 2
ψ 2Élém 3ψ 3 = 0
0 L 2L X0

v0 = 0
3L
v1 v2 v3 = 0
Y
Alain BLAISE0 Vibrations 161

ψ0 = 0 Élément 1
ψ 1 Élément 2
0 L

v0 = 0 v1 X0
Y0

 156 22 L 54 −13 L  v0
 13 L −3 L2  ψ 0
ρ S L  22 L 4 L
2

M1 = ֏
420  54 13 L 156 −22 L  v1
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ 1
2

 12 6 L −12 6 L  v0
 2 
E I 6 L 4 L −6 L 2 L  ψ 0
2

K1 = 3 z  ֏
L  −12 −6 L 12 −6 L  v1
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ 1
2

Alain BLAISE Vibrations 162


Élément 1
ψ1 Élément 2
ψ2
L 2L X0

v1 v2

 156 22 L 54 −13 L  v1
 22 L 4 L2 13 L −3 L2  ψ
ρSL ֏ 1
M2 =
420  54 13 L 156 −22 L  v2
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ 2
2

 12 6 L −12 6 L  v1
 6 L 4 L2 −6 L 2 L2  ψ
EI
K2 = 3 z  ֏ 1
L  −12 −6 L 12 −6 L  v2
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ 2
2

Alain BLAISE Vibrations 163

ψ2 Élément 3
ψ3 = 0
2L 3L X0

v2 v3 = 0

 156 22 L 54 −13 L  v2
 22 L 4 L2 13 L −3 L2  ψ
ρSL ֏ 2
M3 =
420  54 13 L 156 −22 L  v3
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ 3
2

 12 6 L −12 6 L  v2
 2 
E I z  6 L 4 L −6 L 2 L  ψ 2
2

K3 = 3 ֏
L  −12 −6 L 12 −6 L  v3
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ 3
2

Alain BLAISE Vibrations 164


MATRICE DE MASSE ASSEMBLEE

 312 0 54 −13 L  v1
 0 8 L2 13 L −3 L2  ψ 1
ρSL
M= ֏
420  54 13 L 312 0  v2
 2 
 −13 L −3 L 0 8 L  ψ 2
2

Alain BLAISE Vibrations 165

MATRICE DE RAIDEUR ASSEMBLEE

 24 0 −12 6 L  v1
0 8L 2
−6 L 2
2 L  ψ1
E Iz 
K= 3 ֏
L  −12 −6 L 24 0  v2
 2
6L 2 L2 0 8L  ψ2

Alain BLAISE Vibrations 166


Fonctionnelle d’énergie en variables locales :
N 1 t 
ψ ( u ( x ) ) = ψ ( ui ) = ∫ ∑ qɺe M e qɺe − qe t K e qe  dt
t1 1
t0
 e =1 2 2 
Locales
Changement de variables qe = L e q Globales
1  N
 1  N
 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ t  ∑ Lte M e L e  qɺ − q t  ∑ Lte K e L e  q  dt
t1

t
0 2   e =1  2  e =1  
t1  1 1 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ t Mqɺ − q t K q  dt
t0
2 2 
 v1 
ψ 
 1  v1 
Condensations des variables   = C   = CqR
 v2  ψ 1 
ψ 2 
t1  1 1 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ R t Ct MCqɺ R − qRt Ct KC qR  dt
t0
2 2 

Alain BLAISE Vibrations M* = Ct MC K* = Ct KC 167

Modes symétriques
 v1  1 0 
ψ   0 1  v
 1 
 =   1  M* = Ct MC K* = Ct KC
 v2  1 0  ψ 1 
ψ 2   0 −1

ρ S L 366 13L  E I Z  24 −12 L 


M =*
K = 3 
*

210 13L 11L2  L  −12 L 12 L2 


ρ S L4
Ωi = ωi2
210 E I Z

 −366Ωi + 24 −13LΩi − 12 L  v10 = 1 0 


 −13LΩ − 12 L −11L2Ω + 12 L2   ψ  =  
 i i   10 ωi 0 
Alain BLAISE Vibrations 168
det ( ) = 3857* Ω2 − 4968* Ω + 144
∆ = 49682 − 4*144*3857 = 4739.132

 228.866 504.67
4344+− 4739.13  EI z 
Ω1,2 = = ω1,22 = 
2*3857 9707.134 ρ SL4t 
  21405

 −366Ωi + 24 −13LΩi − 12 L  v10 = 1 0 


 −13LΩ − 12 L −11L2Ω + 12 L2   ψ  =  
 i i   10 ωi 0 
( −366Ωi + 24 )( v10 = 1) + ( −13LΩi − 12 L )ψ i 10
=0

Alain BLAISE Vibrations 169

ψ 10
i
=
( −366Ωi + 24 )( v10 = 1)
(13LΩi + 12L )
Mode 1 sym = Mode 1  v1   1 
ψ   1.061/ L 
EI z  1  
ω 2 = 504.67   = 
1
ρ SL4t  v2   1 
ψ 2  −1.061/ L 
ω1

Mode 2 sym = Mode 3


 v1   1 
ψ  −15.39 / L 
EI z  1  
ω 2 = 21405   = 
3
ρ SL4t  v2   1 
ψ 2  +15.39 / L 
ω3

Alain BLAISE Vibrations 170


Modes antisymétriques
 v1   1 0
ψ   0 1   v1 
 1 
 =   M* = Ct MC K* = Ct KC
 v2   − 1 0  ψ 1 
ψ 2   0 1

ρ S L  258 −13L  * E I Z  72 12L 


M =*
 2 
K = 3 
210  −13L 5L  L 12 L 20 L2 

 −258Ωi + 72 13LΩi + 12 L  v10 = 1 0 


13LΩ + 12 L −5L2Ω + 20 L2   ψ  = 0 
 i i   10 ωi  

Alain BLAISE Vibrations 171

det ( ) = 1121* Ω2 − 5832* Ω + 1296


∆ = 58322 − 4*1296*1121 = 5310.452

0.2326237  3956.93
5832+− 5310.45  EI z 
Ω1,2 = = ω1,22 = 
2*1121  4.96987 ρ SL4t 
 84537.55

 −258Ωi + 72 13LΩi + 12 L  v10 = 1 0 


13LΩ + 12 L −5L2Ω + 20 L2   ψ  = 0 
 i i   10 ωi  

Alain BLAISE Vibrations 172


Modes antisymétriques
 v1   1 0
ψ   0 1   v1 
 1 
 =   M* = Ct MC K* = Ct KC
 v2   − 1 0  ψ 1 
ψ 2   0 1

ρ S L  258 −13L  * E I Z  72 12L 


M = *
 2 
K = 3 
210  −13L 5L  L 12 L 20 L2 

 −258Ωi + 72 13LΩi + 12 L  v10 = 1 0 


13LΩ + 12 L −5L2Ω + 20 L2   ψ  = 0 
 i i   10 ωi  

Alain BLAISE Vibrations 173

ψ 10
i
=
( −258Ωi + 72 )( v10 = 1)
( −13LΩi − 12 L )
Mode 1 antisym = Mode 2  v1   1 
ψ  0.798 / L 
EI z  1  
ω22 = 3956.93   = 
ρ SL4t  v2   −1 

ψ 2 
ω2 
0.798 / L 

Mode 2 antisym = Mode 4


 v1   1 
ψ   15.79 / L 
EI z  1  
ω 2 = 84537.55   = 
4
ρ SL4t  v2   −1 
ψ 2  +15.79 / L 
ω4

Alain BLAISE Vibrations 174


Solutions exactes pour Lt=2L ou 3L

EI z / L3 22.4 61.7
ωn = ( kn L ) 2 (kn L) 2 = = 5.6, = 15.425
ρ SL 4 4

ρ S ( Lt )
i 2 éléments 3 éléments exacte
4

ωi 1 516,92 504,97 500,55


E IZ 2 6 720,0 3 956,9 3 801,1

3 - 21 405 14 620

4 - 84 537 39 944

ω1 ω2 ω3 ω4 ω5
exacte

2 éléments

3 éléments

Convergences par valeurs supérieures


Alain BLAISE Vibrations
se dégradants avec n 175

Structures excitées par la base


1 2
1 Déplacements Imposés YB YB

X1 X2
V1 (t ) V2 (t )

X X

YB1 YB2 M2
R1 M1 Y1 R2 Y2

M B1 M B2
Y Y

Alain BLAISE Vibrations 176


Structures Accélérées par la base
2 Accélérations Imposées YɺɺB
1
YɺɺB2
X X
ɺɺ11
Y 2
B V1 (t ) V2 (t )

ɺɺ1
YB

X ɺɺ1
Y X YɺɺB2
B

ɺɺ1
Y YɺɺB2
R B M 1 Y1 R M2 Y2
1
1 M B
2 M B2
Y Y

Alain BLAISE Vibrations 177

Problème générique : Mise en équations

Système : Poutre (1) + fondation (B)


X1
V1 (t ) Actions extérieures :
R1 M1 inconnues

Champ de déplacements :
X
 ∂v ( x, t ) 
 u ( M , t ) = − y 
 ∂x 
1 
YB1
R1 M1 Y1 u ( M , t ) =  v ( M , t ) = v ( x, t ) + YB 
M 1B
Y w( M , t ) = 0 
 
  R
0
Alain BLAISE Vibrations 178
Energie cinétique du système :
Ecsys = Ec1 + EcB
2
 
1  ∂u ( M , t )  1
Ecsys = ∫∫∫ ρ   dv + M Yɺ2
2 V  ∂t 
B B
2
2

 ∂v ( N , t )  ∂YB  ∂Y 
 ∂v ( N , t )  ∂ 2 v ( N , t ) 
L 2
 2
1  
Ec1 = ∫ ∫∫ ρ  
 +ρy
2 
  + 2ρ   + ρ  B  dsdx
2 0 S  ∂t  ∂x∂t 



 ∂t  ∂t  ∂t 

2
 ∂v ( N , t )  ∂ 2v ( N , t )   ∂v ( N , t )  ∂YB  ∂Y 
L 2
 2
1  
Ec1 = ∫ ρ S  ρI  + 2ρ S  + ρ S  B  dx
 
 +  
20 
 ∂t  z 
 ∂x∂t  
 ∂t  ∂t  ∂t 
3
h I z = b.h
I z = ∫∫ y ds 2
b
12

I z = π .D
S 4

Alain BLAISE Vibrations D 64 179

ρ SL  ∂YB 
2

 ∂v ( N , t )  ∂ 2v ( N , t )   ∂v ( N , t )  ∂YB
L 2
 2
1    
Ec1 = ∫ ρ S  ρI  + 2ρ S 

 +   dx +  
20 
 ∂t  z 
 ∂x∂t  
 ∂t  ∂t 2  ∂t 

 ∂v ( N , t )  ∂YB
 ∂v ( N , t )  
∂ 2 v ( N , t ) 
L 2
1  
= ∫ ρ S  ρI  + 2ρ S 
 
Ecsys  +   dx
20 
 ∂t  z 
 ∂x∂t   
 ∂t  ∂t 

 ∂Y 
2
1
+ ( ρ SL + M B )  B 
2  ∂t 

Energie de déformation du système :


U sys = U déf 1

1
U déf 1 = ∫∫∫ σ ij .ε kl dv
2 V
Alain BLAISE Vibrations 180
L
1
U déf 1 = ∫ ∫∫ ε xx ( N ).E ( N )ε xx ( N ) dsdx
20 S
2

∂V 
L 2
1 2  (N , t) 

2 ∫0 ∫∫
U déf 1 = E (N )y   dsdx
S

 ∂x 2 

2

∂V 
L 2
1  (N, t) 

2 ∫0
U déf 1 = E (N )I   dx
Z 
 ∂x 2 

Travail des actions extérieures :

Wext = R1 (t ) YB (t ) + M 1 (t )θ B (t )

Alain BLAISE Vibrations 181

Fonctionnelle d'énergie : Hamiltonien


2

 ∂V ( N , t )   ∂ V (N , t)   ∂V ( N , t )  ∂YB
2
L    2   
1
ψ sys = ∫0
t1
ρS   + ρI   + 2ρ S 
2 ∫0


 ∂ t 

z  ∂x∂t




 ∂ t  ∂t

2
∂ 2V ( N , t )   ∂YB 
 2
1
−E (N )I

  dx + ( ρ SL + M )
B  
Z 
 ∂x 2  2  ∂t 
+ R1 (t ) YB (t ) + M 1 (t ) θ B (t ) ) dt

Equations du mouvement et CL :

δψ sys = 0 ∀ δ V ( N , t ) δ YB (t ) δθ B (t ) Ciné. Admi.

Alain BLAISE Vibrations 182


Etape 1 : Calcul de Variations portant sur les
Inconnues Cinématiques

Etape 2 : Une intégration par partie temporelle (t)


Et deux intégrations par partie spatiales (x)

Deux approches :

1 Exacte
2 Approximation Éléments Finis

Etape 3 : Obtentions des équations vibratoires et


des CL associées

Alain BLAISE Vibrations 183

1 Approche Exacte :

Etape 3.1 : Obtentions des équations vibratoires et


des CL associées

Etape 4.1 : Résolution par décomposition modale

2 Approche Éléments Finis :

Etape 3.2 : Obtentions des équations vibratoires EF


à partir de la fonctionnelle d'énergie d'un élément
puis du système (mise sous forme matricielle M K F )
Etape 4.2 : Résolution par méthode directe ou par
décomposition modale
Alain BLAISE Vibrations 184
1 Approche Exacte :

Etape 3.1 : Obtentions des équations vibratoires et


des CL associées
 ∂ 2V ( N , t ) ∂ 2YB  ∂ 4V ( N , t ) ∂ 4V ( N , t )
t1 L

δψ (V ) = ∫ ∫ (− ρ S  + 2  + ρ Iz − EI z ).δ Vdx ...


 ∂t ∂t  ∂x ∂t ∂x
2 2 2 4
t0 0

L  ∂ V (N, t) 
 2 
∂ 2YB 
+ ∫ −ρ S   dx − ( ρ SL + M B ) + R (t )  δ YB
∂ ∂
 2  2 1
0  t  t 
L
∂ 3V ( N ,t ) ∂ 3V ( N ,t )    ∂ 2V ( N ,t ) ∂V 
L

+  EI z − ρ Iz  δ V  +  − EI z δ 
 ∂x 3
∂ x∂ t 2
 0  ∂x 2
∂x 0
∂V 
+ M 1 (t ) δ  dt + .....
∂x x =0 
Alain BLAISE Vibrations 185

1 Equations du Mouvement :
∂ 2V ( N , t ) ∂ 4V ( N , t ) ∂ 4V ( N , t ) ∂ 2YB
−ρ S + ρ Iz − EI z = ρS 2
∂t 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂x 4 ∂t

∂ 2V ( N , t ) 

∂ 2YB
L

∫0 ρ S ∂t 2  dx + ( ρ SL + M B ) ∂t 2 − R1 (t )=0



1 Conditions aux Limites :


Encastrement Local - Libre
∂ 3V ( N ,t ) ∂ 3V ( N ,t )
en x=0 V ( N , t ) x =0 en x=L EI z − ρIz =0
∂x 3
x=L
∂x∂t 2 x=L

∂V ( N , t ) ∂ 2V ( N ,t )
en x=0 =0 en x=L − EI z =0
∂x x =0 ∂x 2 x=L

∂ 2V ( N ,t )
EI z + M1 = 0
∂x 2 x =0
Alain BLAISE Vibrations 186
1 Equations du Mouvement :
Simplification
∂ 2V ( N , t ) ∂ 4V ( N , t ) ∂ 2YB
−ρ S − EI z = ρS 2
∂t 2
∂x 4
∂t
1 Conditions aux Limites : simplification
Encastrement - Libre
∂ 3V ( N ,t )
en x=0 V ( N , t ) x =0 en x=L EI z =0
∂x3 x=L

∂V ( N , t ) ∂ 2V ( N ,t )
en x=0 =0 en x=L − EI z =0
∂x x =0 ∂x 2
x=L

On aboutit au problème équivalent d'une poutre


Encastrée – Libre excitée par une charge linéique
transversale due à l'accélération imposée
Alain BLAISE Vibrations 187

Calculs des Actions imposées


Aux fondations
∂ 2V ( N , t ) 

∂ 2YB
L
R1 (t ) = ∫ ρ S  dx + ( ρ SL + M B )


0


t 2

 ∂t 2

Action d'inertie : poutre Action d'inertie : poutre


Déformable
+ Et fondation Indéformables

∂ 2V ( N ,t )
M 1 = − EI z -Moment fléchissant en x=0
∂x 2 x =0

Alain BLAISE Vibrations 188


Etape 4.1 : Résolution par décomposition modale

Schéma MODAL de la structure Encastrée - Libre


PROPRIETES d’ORTHOGONALITÉ

Équation du mouvement n = 1 à ∞

 2 d 4φn ( x1 )
+ωn ρ S φn ( x1 ) − E I z 4
= 0 ∀x1 ∈ ]0; L[
 dx1
 dφn ( x = 0)
 φ n ( x = 0) = 0 et =0 CL cinématique
dx Encastrement

 d 3φn ( x = L) d 2φn ( x = L)
 E Iz 3
= 0 ou -E I z 2
=0 CL mécanique
 dx dx 1
Extrémité Libre

Alain BLAISE Vibrations 189

Solution de la forme : Régime permanent


Amplitude modale inconnue
Série modale infinie Régime permanent
Problème de troncature ?
Déformée modale connue

U ( N 0 , t ) = ∑ an (t ).φn ( N 0 )
n =1
Déplacement Imposé
∂ 2YB
= −ω 2 YB 0 e jωt an (t ) = an 0e jωt
∂t 2

d 4φn ( x1 )
∑ ∫0 n
L L
A 0
(ω 2
ρ S φn ( x1 ) − E (1 + jη ) I Z 4
)φm ( x1 ) dx1 = −ω 2
ρ SYB 0 ∫0 φm ( x1 ) dx1
n=0 dx1

Masse Modale pour Raideur Modale et amortissement structural pour

d 4φn ( x) d 2φn ( x)
L L L 2
M n = ρ S ∫ φn2 ( x)dx K = ∫ E Iz
*
n
*
φn ( x)dx = ∫ E (1 + jη ) I z dx
4 2
0 0
dx 0
dx

Alain BLAISE Vibrations 190


Sollicitation Modale = Force Inertielle modale
L L
Fn = −ω ρ SYB 0 ∫ φn ( x)dx ou Fn = ρ SA CB 0 ∫ φn ( x)dx
2
0 0

Passage Déplacement / Accélération − ω 2 YB 0 ≙ A CB 0

pour n=1,∞
FN
An0 =
( −ω 2 M n + K n* )
L
∞ −ω 2 ρSYB 0 ∫ φn ( x)dx.φn ( N 0 )
V ( N0 , t ) = ∑ 0
.e jωt
n =1  ω2 
K n  − 2 + 1 + jη 
 ωn 
Alain BLAISE Vibrations 191
Solution statique associée VStat ( N )
∂ 4VStat ( N )
− EI z = −ω ρ SYB 0
2

Charge « Statique »
∂x 4

∂ 3VStat ( N )
en x=0 VStat ( N ) x =0 =0 en x=L EI z =0
∂x3 x=L

∂VStat ( N ) ∂ 2VStat ( N )
en x=0 =0 en x=L − EI z =0
∂x x =0 ∂x 2 x=L

1. Par décomposition dans la base modale :



VStat ( N ) = ∑ AnStat .φn (X)
n =1
L
∞ −ω ρ SYB 0 ∫ φn ( x)dx
2

VStat ( N ) = ∑ 0
.φn ( x)
n=1 ω Mn 2
n
Alain BLAISE Vibrations 193

2 Par Intégration directe :


∂ 4VStat ( N )
− EI z = −ω ρ SYB 0
2

∂x 4
∂ 3VStat ( N )
− EI z = − ω ρ SYB 0 x + C1
2

∂x 3
∂ 2VStat ( N ) x2
− EI z = −ω ρ SYB 0 + C1 x + C2
2

∂x 2 2
∂VStat ( N ) x3 x2
− EI z = −ω ρ SYB 0 + C1 + C2 x + C3
2

∂x 4
6 3 2
x x x2
− EI zVStat ( N ) = −ω ρ SYB 0 + C1 + C2 + C3 x + C4
2

24 6 2
Conditions aux Limites : Encastrement - Libre
∂VStat ( N )
en x=0 VStat ( N ) x =0 =0 =0
∂x x =0
C4 = 0 C3 = 0
Alain BLAISE Vibrations 194
∂ 3V ( N ,t ) ∂ 2V ( N ,t )
en x=L EI z =0 − EI z =0
∂x3 x=L
∂x 2 x=L

C1 = ω ρ SLYB 0
2
L2
C2 = ω ρ SYB 0 − C1 L
2

2
L
ω ρ SYB 0 x  x
2
2 2
Lx L  ∞ −ω 2 ρ SYB 0 ∫ φn ( x) dx
VStat ( N ) =  + − =∑ 0
.φn ( x)
2 EI z  12 3 2  n=1 ω Mn
2
n

L
p−1 −ω ρ SYB 0 φn ( x )dx

2
ω ρ SYB 0 L
2
4
x
f ( )−∑ 0
.φn ( x )
2 EI z L n =1 ωn M n
2

L
∞ −ω 2 ρ SYB 0 ∫ φn ( x ) dx
= ∑ 0
.φn ( x )
n= p ω Mn
2
n

Alain BLAISE Vibrations 195

∂ 3V ( N ,t ) ∂ 2V ( N ,t )
en x=L EI z =0 − EI z =0
∂x 3
x=L
∂x 2
x=L

C1 = ω ρ SLYB 0
2
L2
C2 = ω ρ SYB 0 − C1 L
2

2
L
Lx L  ∞ −ω ρ SYB 0 ∫0 φn ( x) dx
2
ω ρ SYB 0 x  x
2
2 2
VStat ( N ) =  + − =∑ .φn ( x)
2 EI z  12 3 2  n=1 ω 2
n M n

L
p−1 −ω ρ SYB 0 φn ( x )dx

2
ω ρ SYB 0 L
2
2
x
f ( )−∑ 0
.φn ( x )
2 EI z L n=1 ωn2 M n
L
∞ −ω 2 ρ SYB 0 ∫ φn ( x ) dx
= ∑ 0
.φn ( x )
n= p ω Mn
2
n

Alain BLAISE Vibrations 196


Solution approchée séries bornées
Déplacement imposé YB = YB 0 e jωt
L
r ρS∫ φn ( x)dx.φn ( N 0 )
V ( N 0 , t ) ≈ YB 0 ∑ .e jωt ωr2 ≪ ω
2
0

n =1 Mn
L
P −1 −ω ρS∫ φn ( x)dx.φn ( N 0 )
2

+YB 0 ∑
n = r +1  ω
0
2

.e jωt
ωn2 M n  − + 1 + jη 
 ωn
2

 2 ω ρ
L
φn ( x )dx 
− ∫
2
ω ρ SL 4
x S
+YB 0  .φn ( x )  e jωt
p −1
f ( )−∑ 0
 2 EI z L n=1 ωn M n
2 
 
x x2  x2 x 1 ω p2 ≫ ω
2

f( )= 2 + − 
L L  12 L2 3L 2 
Alain BLAISE Vibrations 197

Solution approchée séries bornées


Accélération imposée ACB = ACB 0 e jωt
L
r ρS∫ φn ( x)dx.φn ( N 0 )
V ( N 0 , t ) ≈ ACB 0 ∑ .e jωt ωr2 ≪ ω
2
0

n =1 ω 2M n
L
P −1 ρS∫ φn ( x)dx.φn ( N 0 )
+ ACB 0 ∑
n = r +1
0
 ω2 
.e jωt
K n  − 2 + 1 + jη 
 ωn 
 ρ
L
φn ( x )dx 
+ ACB 0  − ρ SL 4
x p −1
f ( )−∑
S ∫0
.φn ( x )  e jωt
 2 EI z L n=1 ωn M n
2 
 
x x2  x2 x 1 ω p2 ≫ ω
2

f( )= 2 2
+ − 
L L  12 L 3L 2 
Alain BLAISE Vibrations 198
Calculs des Réactions à la base
Déplacement imposé
L
R10 = ∫ −ω 2 ρ SV0 ( N ) dx − ω 2 ( ρ SL + M B ) YB 0
0
Contribution Inertielle induite par la déformée Contribution Inertielle :
Fondation + structure Indéformables
∂ 2V0 ( N )
M 10 = − EI z
∂x 2 x =0

Accélération imposée
L
R10 = ∫ −ω 2 ρ SV0 ( N ) dx + ( ρ SL + M B ) ACB 0
0

∂ 2V0 ( N )
M 10 = − EI z
∂x 2 x =0
Alain BLAISE Vibrations 199

2 Approximation Éléments Finis

2 Accélérations Imposées YɺɺB


1
YɺɺB2
X X
ɺɺ11
Y 2
B V1 (t ) V2 (t )

ɺɺ1
YB

X ɺɺ1
Y X YɺɺB2
B

ɺɺ1
Y YɺɺB2
R B M1 Y1 R M2 Y2

1 M B1 2 M B2
Y Y

Alain BLAISE Vibrations 200


Description Cinématique : Vecteur Vitesse

OM = OO1 + O1M 10 + M 10 M 1

 x1  
u

OO1 = YB Y0,1    1 ( M ,t ) 
O1M 10 =  y1  M 10 M 1 = U 
(M , t) =  u 2 ( M ,t )


 
z  u
 ( M ,t ) =0 
 1 R 1
 3  R1

d 0 OO1 ɺ d 0 01 M 10 d 1 01 M 10 d 0U ( M , t ) ɺ
= YB Y0,1 = + 01 M 10 ∧ Ω1/0 = 0 = U (M , t)
dt dt dt dt

d 0 OM 1 ɺ
= YB Y0,1 + Uɺ ( M , t )
dt

M1 sur l'élément e :
 qɺ1e 
d 0 OM 1e  
d 0 OM 1e  ⋮ 
= YɺB Y0,1 + Uɺ e ( M , t ) ≈ N1 .... NN 1  e
dt dt qɺ N 
 Yɺ 
 B  N +1
Alain BLAISE Vibrations 201

Matrice de masse de l'élément e :

N   qɺ 
e

   
1

1 ⋮  ⋮ 
Ece =
∫ qɺ qɺ N YɺB     dv
e e
.... N1 .... NN 1 N +1

2 Ve 1

N N  qɺ
e

N 

1 
 N +1
 Yɺ
 

B

N   qɺ1e 
 
1

⋮ 
1 e   ⋮ 
Ece = qɺ
2 1
.... qɺ Ne YɺB ∫ 
Ve  N N


N1 .... NN 1 dv N +1  e
qɺ N 

1 
  Yɺ 
N +1  B

1 [ M e ] [Ce ] qɺe  
e
 ɺ  ɺ
E =  qe  YB   
[ Ce ] me   YɺB 
c t
2
Masse de l'élémént

[ M e ] [ C e ]   qɺe  
 M Ce  =   {qɺ } =  ɺ  
C

[ C e ]
t e
me   YB 
Alain BLAISE Vibrations 202
Système complet : Assemblage
Fonctionnelle d’énergie de la structure en variables locales :
 N 1 Ct C C 1 Ct 
ψ p ( u ( x ) ) = ψ p ( ui ) = ∫ ∑ qɺ e M e qɺ e − qɺ e K e qɺ eC  dt
t1

t0
 e =1 2 2 
Locales q Ce = L e q C Globales

  Lt M e L e   Lt C e  
 M C  = 
 e   e    Lt K e L e 
 e  [ 0 ]
 K  ge =  
C
ge   Ct L e 
  e  ∑ me   [ 0] 0 

Travail des actions extérieures


0
Wext = F B OB δ Wext = R1δ OB = δ q δ YB  
 R1 
Fonctionnelle d’énergie du système en variables globales :

 1 Ct  N C  C 1 ɺ 1 Ct  N   0  
ψ ( ui ) = ∫  qɺ  ∑ M ge  qɺ + YB M B YB − q  ∑ K ge  q C + q Ct   dt
t1
ɺ
t0
 2  e =1  2 2  e =1   R1  
1
t1  1  0 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ Ct M Cg qɺ C − q Ct K Cg q C + q Ct   dt
Alain BLAISE Vibrations
t0
 2 2  R1  203

Système d'équations vibratoires


  M g  C g   [ qɺɺ]   K  [0]  q    0 
    +  g     =  
  Ct  M B + ∑ me   YɺɺB   [ 0] 0   YB   R1 
 g   

Résolution en 2 étapes :

1 Vibrations forcées des DL libres

  M g   {qɺɺ} +   K g   {q} =  C  YɺɺB Actions nodales


     g Inertielles
 Ct  {qɺɺ} + ( ∑ me + M B ) YɺɺB = R1
 g
Action Inertielle : Action Inertielle : Fondation +
Structure déformable Structure indéformable
2 Réaction de la fondation

Alain BLAISE Vibrations 204


1 Réponse en vibrations forcées par
décomposition dans la base des modes Encastrés
Pour i=1,Nt=N*Ne-1

 −ωi2  M g  +  K g   {Φ i } = {0}
     ωi
Nt
{q(t )} = ∑ {Φi } ai (t )
i =1

Nt

∑   M g   {Φ i } aɺɺi +   K g   {Φ i } ai = C  YɺɺB
i =1
     g

Pour j=1,Nt=N*Ne-1
Nt
Φj ∑   M   {Φ } aɺɺ +  K   {Φ } a =
i =1
g i i g i i Φ j C g  YɺɺB

Alain BLAISE Vibrations 205

Φ i   M g   {Φ i } aɺɺi +   K g   {Φ i } ai = Φ i C g  YɺɺB
 

M i aɺɺi + K i ai = Φ i C g  YɺɺB


Masse et raideur modale Action modale inertielle

1 Réponse en vibrations forcées harmoniques


jω t jωt
Passage Déplacement / Accélération − ω YB 0 e
2
≙ A CB 0 e

( -ω M + K ) a
2
i i 0i = Φ i C g  ACB 0
 
Participation modale inertielle Induite par
une accélération unité de la fondation

Γti Γi = Ctg  {Φ i } Φ i C g  Γi = Φ i C g 


Alain BLAISE Vibrations 206
{ } { }

  K g   {q Sta } = C  ACB 0
   g
(∑ m e + M B ) ACB 0 = R1Sta

Nt

{q } = ∑ {Φ } a
Sta
i
Sta
0i
i =1

Pour j=1,Nt
Nt
Φj ∑   K   {Φ } a
i =1
g i
Sta
0i
= Φ j  C g  ACB 0

Pour i=1,Nt
Φ i   K g   {Φ i } a 0Sta
i
= Φ i  C g  ACB 0

Φ i  C g  ACB 0
a0i =
Sta

ki

Alain BLAISE Vibrations 208


Nt Φ i  C g  ACB 0 Nt {Φ i } Φ i
{q } = ∑ {Φ }
Sta
i
 
ki
=∑
ki
C  ACB 0
 g 
i =1 i =1

K  = ∑ { i } i
Φ Φ Nt
{q } = K g  C g  ACB0
−1 −1
Sta
 g i =1 k i

p −1 Φ i C g  ACB 0 n −1 Φ i C g  ACB 0


{q(t )} = ∑ {Φi } e + ∑ {Φ i }
jω t
e jωt
i=r ω mi
2
i= p  ω 
2
Ki  1 - 2 
 ωi 
Nt Φ i C g  ACB 0
+ ∑ {Φ i }   e jωt
i=n Ki

Alain BLAISE Vibrations 209


 p −1
{Φi } Φi n −1
{Φ i } Φ i
{q(t )} = ∑ 2
 +∑
i =1 ω mi i= p  ω2 
 Ki  1 - 2 
  ωi 
−1
n −1
+  K g  − ∑
{Φ i } Φi 
  C g  ACB 0 e
jω t

i =1 Ki 

 ω2 
 p −1 {Φ } Φ 
{Φ i } Φ i  ωi2  n −1 i i
ωi2 −1
{q(t )} = ∑

 2 - 1 + ∑ + 
 K 
g
 C  A e jωt
  g  CB 0
ω  i= p K  1 - ω 
2
i =1 Ki
 i   
  ωi2  

Alain BLAISE Vibrations 210


Exemple d'application

2 Accélérations Imposées YɺɺB


1
YɺɺB2
X1 X2
V1 (t ) V2 (t )
ɺɺ1
YB

ɺɺ1
YB

X X YɺɺB2
ɺɺ1
YB

ɺɺ1
Y M1 Y1 R2 YɺɺB2 M2 Y2
R1 B

M B1 M B2
Y Y

Alain BLAISE Vibrations 211

Exemple : Modèle EF à 8DL

V14 (t ) V24 (t )
X1 X2
ɺɺ1
Y V13 (t )
B V23 (t )

ɺɺ1
Y V12 (t )
B V22 (t )
X X YɺɺB2
ɺɺ1
Y V11 (t )
B V21 (t )

ɺɺ1
Y M1 Y1 R2 YɺɺB2 M2 Y2
R1 B

M B1 M B2
Y Y

Alain BLAISE Vibrations 212


Etape 1 : Calcul des modes
De la structure Encastrée
4 niveaux
Modèle à 8DL

V14 (t ) V24 (t )
X1 X2

V13 (t ) V23 (t )

V12 (t ) V22 (t )

V11 (t ) V21 (t )

Y1 Y2

Alain BLAISE Vibrations 213

Système étudié : 2 niveaux


Modèle à 4DL
X1 V12 (t ) X2 V22 (t )
V11 
V 
Planchers 1 & 2 : {q} =  12 
Poutres en TC V21 
V22 
Montants 1 à 4 :
V11 (t ) Poutres en Flexion
V21 (t )
Y1 Y2

Système symétrique

Modes symétriques Modes asymétriques

Alain BLAISE Vibrations 214


Éléments de flexion Éléments de TC

ψi = 0 Élément e
ψj =0 Élément e
0 L v e
1i
v2e j
X0 X0
Y0
vi vj 0 Le

 156 22 L 54 −13 L  vi
 ρ e S e Le  2 1 
13 L −3 L2  ψ i  M TC  =
e
ρ S L  22 L 4 L
2

Me = ֏ 1 2 
420  54 13 L 156 −22 L  v j 6  
 2 
 −13 L −3 L −22 L 4 L  ψ j
2

 12 6 L −12 6 L  vi Ee S e  1 −1
 K TC  = Le
e
 
 2 
E I 6 L 4 L −6 L 2 L  ψ i
Ke = 3 z 
2

֏
 −1 1 
L  −12 −6 L 12 −6 L  v j
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L  ψ j
2

Alain BLAISE Vibrations 215

Système : assemblage

Fonctionnelle d’énergie en variables locales :


N 1 t 
ψ ( u ( x ) ) = ψ ( ui ) = ∫ ∑ qɺe M e qɺe − qe t K e qe  dt
t1 1
t0
 e =1 2 2 

Locales
Changement de variables qe = L e q Globales

1 t  N t  1 t N t  
ψ ( ui ) = ∫  qɺ  ∑ L e M e L e  qɺ − q  ∑ L e K e L e  q  dt
t1

t0
 2  e =1  2  e =1  

t 1 1 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ t Mqɺ − qt K q  dt
1

0t
2 2 

Alain BLAISE Vibrations 216


Matrice de masse
312 + 140α 54 70α 0  v11
 70α  v12
ρ S L  54 156 0
֏
M=
420  70α 0 312 + 140α 54  v21
 
 0 70α 54 156  v22
ρ p S p Lp
α=
ρSL
Matrice de raideur
 24 + 2β −12 − β 0  v11
 − β  v12
E I z  −12 12 0
K= 3 ֏
L  −β 0 24 + 2β −12  v21
 
 0 −β −12 12  v22
E p S p L3
β=
Alain BLAISE Vibrations E I z Lp 217

Condensations des variables


 v11 
v 
 12   v11 
  = C   = CqR
 v21  v12 
v22 

Modes symétriques Modes asymétriques

 v11  1 0  v11   1 0 
   v   0 1  v
 v12   0 1   v11   12     11 
 =    =
 v21  1 0  v12   v21   −1 0  v12 
v22   0 1
 v22   0 −1

1 1 
ψ ( ui ) = ∫  qɺ R t Ct MCqɺ R − qRt Ct KC qR  dt
t1

t 0 2 2 

M* = Ct MC K* = Ct KC
Alain BLAISE Vibrations 218
Modes symétriques Modes asymétriques
M* = Ct MC M* = Ct MC
2 ρ S L 312 + 210α 54  2 ρ S L 312 + 70α 54 
M* = M* =
420  54 153 + 105α  420  54 156 − 70α 
ρ p S p Lp ρ p S p Lp
α= α=
ρSL ρSL

K* = Ct KC K* = Ct KC
2 E I z  24 + β −12  2 E I z  24 + 3β −12 
K* = K* =
L3  −12 12 − β  L3  −12 12 + β 
E p S p L312 E p S p L312
β= β=
E I z Lp E I z Lp
420 E I z 2
Ω= ω
Alain BLAISE Vibrations
ρ S L4 219

Modes symétriques

 24 + β − ( 312 + 210α ) Ω −12 − 54Ω   v11  0 


  = 
 − 12 − 54 Ω 12 − β − (156 + 105α ) Ω v = 1
  12  0 

det ( ) = 1121* Ω2 − 5832* Ω + 1296

∆ = 58322 − 4*1296*1121 = 5310.452

0.2326237  3956.93
5832+− 5310.45  EI z 
Ω1,2 = = ω1,22 = 
2*1121  4.96987 ρ SL4t 
 84537.55

Alain BLAISE Vibrations 220


Alain BLAISE Vibrations 221

Modes symétriques

 24 + β − ( 312 + 210α ) Ω −12 − 54Ω   v11  0 


  = 
 − 12 − 54 Ω 12 − β − (156 + 105α ) Ω v = 1
  12  0 

det ( ) = 1121* Ω2 − 5832* Ω + 1296

∆ = 58322 − 4*1296*1121 = 5310.452

0.2326237  3956.93
5832+− 5310.45  EI z 
Ω1,2 = = ω1,22 = 
2*1121  4.96987 ρ SL4t 
 84537.55

Alain BLAISE Vibrations 222


Alain BLAISE Vibrations 223

Classification des problemes de mécanique des structures


Analyses

Statique Dynamique
Elementaire Avancée

Loi de comportement des materiaux Stress Stiffening


Large Displacement
Geometric
Instability
Lineaire Non lineaire Fracture
Plasticity
Material
Viscoplasticity
Classification géométrique

Plates and Shells


Skeletal Systems 2D Elements Solid Blocks
1D Elements 3D Elements
Plane Stress
Trusses Plane Strain Brick Elements
Cables Axisymmetric Tetrahedral Elements
Pipes Plate Bending General Elements
Alain BLAISE Vibrations Shells with flat elements 224
Shells with curved elements
Logiciels Commerciaux
NASTRAN (Finite Element Analysis)
ANSYS (Finite Element Analysis)
Pro/MECHANICA (Finite Element Analysis)
CAESAR II (Piping Flexibility Analysis)
STAAD III (Structural Analysis and Design)
NASCRAC (Crack Propagation Analysis)
NASA/Flagro (Crack Propagation Analysis)
COSMOS/M
Mark
SAMCEF
PATRAN (cad)
Algor
ABAQUS (Finite Element Analysis)
ADINA……………………
Alain BLAISE Vibrations 225

Types d’ Analyses
Linear Stress Analysis
Non Linear Stress Analysis
Vibration Analysis
Heat Transfer Analysis
Fluid Flow Analysis
Electrostatic Analysis

Alain BLAISE Vibrations 226


Types d’Analyses en Ingénierie

Structural Analysis
Static:
Linear
Non-Linear (Large Displacements and Material)
Structural Stability Dynamic: Transient Response
Harmonic Response
Vibration Analysis
Modal (Natural Frequencies)
Random Vibrations
Shock and Impact
Fatigue Analysis

Alain BLAISE Vibrations 227

Process Flow in a Typical FEM Analysis

Problem Analysis and


Start Stop
Definition design decisions

Processor Post-processor
Pre-processor • Prints or plots
• Generates
element shape contours of stress
• Reads or generates components.
nodes and elements functions
• Calculates master • Prints or plots
(ex: ANSYS) contours of
• Reads or generates element equations
• Calculates displacements.
material property data. • Evaluates and
• Reads or generates transformation
matrices prints error
boundary conditions bounds.
• Maps element
(loads and
equations into
constraints.)
global system
Step 6
• Assembles
element equations
• Introduces
Step 1, Step 4 boundary Steps 2, 3, 5
conditions
Alain BLAISE Vibrations • Performs solution 228
procedures
Alain BLAISE Vibrations 229

MATRICE DE MASSE ASSEMBLEE


réorganisée

 312 54 0 −13 L  v1
 54 13 L 0  v2
ρSL 312
M= ֏
420  0 13 L 8 L −3 L  ψ 1
2 2

 2 
 −13 L 0 −3 L 8 L  ψ 2
2

Alain BLAISE Vibrations 230


MATRICE DE RAIDEUR ASSEMBLEE
réorganisée

 24 −12 0 6 L  v1
 −12 24 −6 L 0  v2
E Iz 
K= 3 ֏
L  0 −6 L 8 L2 2 L  ψ1
2

 2
 6 L 0 2 L2
8L  ψ2

Alain BLAISE Vibrations 231