DDStructures Chapitre 2 2020-2021

Chapitre 2: Systèmes à un seul degré de liberté
2.1. Formulation de l’équation de mouvement

L'équation d'équilibre dynamique peut être obtenue à partir de trois méthodes:
méthode directe, méthode énergétique
et principe des puissances virtuelles. Dans ce chapitre nous allons suivre la
méthode directe.
Les forces s'exerçant sur l'oscillateur sont:
Fig. 2.1- Forces agissant sur un systèmes à un DDL.

- Force de liaison (d’amortissement): f D  cu
- Force de liaison (de rigidité) : f s  ku

- Force d’inertie : f I  mu
- Force extérieure : p( t )
- En écrivant que la résultante de toutes ces forces est nulle:
-
f I  f d  f s  p( t ) (2.1)
Pour un système viscoélastique linéaire, cette équation devient:
mu  cu  ku  p( t ) (2.2)
 Formulation réduite de l’équation d'équilibre dynamique
En divisant les deux membres de cette équation par m, on obtient la formulation

réduite de l'équation d'équilibre:
p( t )
u  2u   2 u  (2.3)
m
Première Année Master en Génie Civil Option: Structures 2020/2021

D’où l’intervention des deux grandeurs fondamentales suivantes caractérisant

l'oscillateur:
- pulsation propre / fréquence propre
k  1 k
 ; f   (2.4)
m 2 2 m
- pourcentage d'amortissement critique
c c c
   (2.5)
2 km 2 m c0
où c0 est par définition l'amortissement critique qui peut aussi s’exprimer par:
2k
c0  (2.6)

2.2. Réponse temporelle d’un système linéaire à 1DDL
Afin d’évaluer la réponse dynamique d’un système linéaire à 1DDL, l’équation
différentielle d’équilibre doit être résolue. Plusieurs méthodes peuvent être suivies
(Thorby, 2008, p. 45)
Plusieurs types de conditions existent:
 Vibration forcée s’y impose lorsque le système est soumis à un chargement
extérieur p(t). Ce chargement peut être périodique ou non périodique et peut
correspondre à une force physique appliquée à la masse ou à un mouvement
de la base.
 Vibration libre apparaît en absence du chargement extérieur ou du
mouvement de la base. Elle peut résulter du relâchement de la masse à
partir d’un déplacement initial ou lorsqu’une vibration forcée transitoire a
cessé.
Ces conditions de vibration se résument comme suivant :
1. Vibrations libres non amorties:
c = 0, p(t) = 0
2. Vibrations libres amorties:
c > 0, p(t) = 0
Page 12
3. Vibrations forcées non amorties:

c = 0, p(t) ≠ 0
4. Vibrations forcées amorties :
c > 0, p(t) ≠ 0
2.2.1. Vibrations libres non amorties

Les vibrations libres sont données par l’équation:
u  2u   2 u  0 (2.7)
qui se réduit dans le présent cas (=0) à:
u   2 u  0 (2.8)
dont la solution générale est obtenue sous la forme (voir chapitre 2, Pecker 2017) :
(2.9)
A et B sont des constantes qui se déterminent à partir des conditions initiales

du déplacement u(0) et de la vitesse u( 0 ) :
(2.10)
ou de façon équivalente:
(2.11)
ρ désigne l'amplitude de la réponse et θ la phase:
; (2.12)
La figure suivante représente la vibration du système au cours du temps.
Page 13
Fig. 2.2- Réponse temporelle du système à un DDL.
Cette vibration se reproduit à l'identique au bout d'un intervalle de temps égal à la

période propre T=2π/ω de l'oscillateur et se prolonge indéfiniment avec une
amplitude maximale égale à ρ.
2.2.2. Vibrations libres amorties

Dans les systèmes réels, l’énergie peut être perdue par friction, suite à une
génération de chaleur, ou selon d’autres mécanismes physiques. Par conséquent, la
réponse d’un système à 1DDL en vibration libre amortie diminue avec le temps.
En vibrations libres amorties, l’équation de mouvement a la forme:
mu  cu  ku  0 (2.13)
Ou bien, en divisant par m:
u  2u   2 u  0 (2.14)
La solution générale est recherchée sous la forme suivante, en effectuant une
transformation de Laplace:
u( t )  e st (2.15)
l'inconnue s doit satisfaire l'équation:
s 2  2s   2  0 (2.16)
dont la solution dépend du signe du déterminant:
Page 14

  2  2 1  (2.17)
qui lui-même dépend de la valeur de ξ.
On distinguera trois cas possibles:

• système à amortissement sous-critique ξ<1
• système à amortissement critique ξ=1
• système à amortissement sur-critique ξ>1
Notons que le cas de l'amortissement sous-critique est celui pertinent pour la

majorité des systèmes physiques rencontrés dans la pratique.
Système à amortissement sous-critique

Ce cas correspond à ξ < 1 et c < 2mω. La solution de l'équation (2.16) conduit aux
deux solutions:
s    i 1   2 (2.18)
Introduisons la quantité:
d   1   2 (2.19)
appelée pulsation propre amortie, la réponse du système peut se mettre sous la

forme:
u  e t C1 sind t  C2 cos d t  (2.20)
Les constantes C1 et C2 se déterminent à partir des conditions initiales: d’où on
obtient C2  u( 0 ) , C1  u( 0 )  u( 0 ) / d
La réponse du système s’écrit:
 u( 0 )  u( 0 ) 
u( t )   sin(  d t )  u( 0 ) cos(  d t ) e t (2.21)
 d 
Ou de façon équivalente:
u( t )  e t cos( d t   ) (2.22)
Page 15
Où ρ est l'amplitude et θ la phase.

Cette réponse est représentée sur la figure suivante en fonction du temps:
Fig. 2.2- Vibration libre d'un système Sous amorti
La réponse passe par des extrema espacés d'un temps T=2π/ω d; l'amplitude des
extrema, égale à ρe-ξωt, décroît en fonction du temps pour tendre vers 0 au bout
d'un temps infini. Le système revient à l'équilibre en oscillant autour de la position
neutre correspondant à un déplacement nul. Ce retour à l'équilibre s'effectue
d'autant plus rapidement, et avec moins d'oscillations, que le pourcentage
d'amortissement critique ξ est élevé:
Page 16
Fig. 2.3- Réponse temporelle d’un système amorti à un degré de liberté en

vibration libre
Le rapport des amplitudes de deux extrema successifs est:
(2.23)
En prenant le logarithme des deux membres de cette équation, le pourcentage

d'amortissement critique équivalent est égal, pour les faibles valeurs de ξ
(inférieures à 20%):
(2.24-a)
Pour les faibles valeurs de ,

(2.24-b)
Ainsi, une simple manière d’estimer le rapport d’amortissement d’un système à
1DDL est de réaliser un essai de vibration libre, où le décrément logarithmique est
mesuré lorsqu’un système est mené par un déplacement initial u0 et lâché à une
vitesse initiale nulle.
Exemple 2.1
La structure montrée par la figure suivante est m
relâchée à partir d’un déplacement initial d’un cm
(1cm) avec une vitesse initiale de (-5cm/s). c
k/2 k/2
Calculer:(a) la fréquence propre amortie (b) la
réponse temporelle de la masse. On donne m=1000kg,
k=20000N/m, c=1000N.m/s.
Page 17
2.2.3. Vibrations forcées

On s'intéressera aux cas où les vibrations de l'oscillateur simple sont engendrées
par une sollicitation p(t) directement appliquée à la masse m. On se restreindra
dans la suite au cas d'un système à amortissement sous-critique, seul cas d'intérêt
dans la pratique.
En dynamique des sols et des structures, la réponse à un chargement harmonique

est très importante. On étudiera également les cas de charge impulsive et charge
quelconque.
2.2.3.1. Réponse à une excitation harmonique

Une sollicitation harmonique p(t) peut être décrite par une expression de la forme
(Fig. 2.4):
(2.25)
L'équation générale dont on recherche la solution s'écrit:
(2.26a)
Ou sous forme réduite :
(2.26b)
Fig. 2.4- Oscillateur à un degré de liberté soumis à une force harmonique.
La solution de l’Eq. (2.26) est la somme de l’équation complémentaires uc(t) de

l’Eq. homogène ( c-à- d p(t) =0) et la solution, particulière up(t) de l’équation non
homogène, soit :
(2.27)
Page 18
(2.28a)
(2.28b)
La vitesse est obtenue par dérivation de l’Eq. (2.28b) :
(2.29)
Et l’accélération s’exprime :
(2.30)
En substituant les Eqs. (2.28b), (2.29) et (2.30) dans l’Eq. (2.26b) on obtient :
(2.31)
Par identification des terme en sin(  t ) et cos(  t ) , on obtient les deux équations
suivantes :
(2.32a)
(2.32b)
D’où l’on déduit les constantes G1 et G2 :
Page 19
(2.33a)
(2.33b)
La solution complète est la somme de la solution complémentaire (4.28a) et la

solution particulière (4.28b) :
(2.34)
 k
Avec   et en tenant compte de   .
2
 m
Le premier terme de l'équation (2.34) constitue la réponse transitoire de

l'oscillateur qui a été étudiée précédemment et qui disparait rapidement en raison
du terme en exponentiel et le second la réponse forcée ou stationnaire (ou
permanente) de celui-ci (figure 2.5).
Fig. 2.4- Réponse de l’oscillateur à un degré de liberté soumis

à une force harmonique.
Page 20
Les constantes A et B de la partie transitoire de la réponse totale peuvent être

évaluées pour des conditions initiales données. Soient u( 0 ) le déplacement initial
et u( 0 ) la vitesse initiale, les constantes A et B prennent les expressions :
(2.35a)
(2.35b)
Notons que la réponse maximale peut être atteinte avant la disparition de la

réponse transitoire.
On ne s’intéressera dans la suite qu’à la réponse permanente après disparition de la

réponse transitoire due à l’amortissement.
(2.36)
La réponse stationnaire peut s'écrire, de façon similaire à l'équation (2.11)
(2.37)
où  représente l'amplitude de la réponse et  la phase qui caractérise le déphasage

entre l'effort appliqué et le déplacement résultant.
La figure (2.5) montre les deux composantes de la réponse permanente sur le

diagramme d’Argand. La résultante de ces deux vecteurs est l’amplitude  du
mouvement en régime permanent harmonique.
Page 21
 (2.38)
Et
(2.39)
Fig. 2.5- Amplitude en régime permanent harmonique.
 Facteur d'amplification dynamique

L’amplitude de la réponse peut se mettre sous la forme :
(2.40)
P0/k représente le déplacement statique (à fréquence nulle) de la masse m lorsque

la sollicitation vaut P0 et D le facteur d'amplification dynamique. Il représente le
rapport de l’amplitude du mouvement  (2.40) au déplacement statique (usta=P0/k).
Page 22
Ce facteur d'amplification dynamique est représenté sur la figure 2.6 en fonction

du rapport .
Fig. 2.6- Facteur d’amplification dynamique.
D vaut 1 pour un chargement statique (=0). Lorsque  tend vers l'infini, D tend
vers 0 quel que soit la valeur de . A très haute fréquence, les forces d'inertie
deviennent prépondérantes devant les forces élastiques fS et d'amortissement fD;
elles tendent vers l'infini et s'opposent au mouvement: la masse reste "immobile".
Lorsque la pulsation  de la sollicitation coïncide avec la pulsation propre  (=1)

de l'oscillateur, le facteur d'amplification D passe par un maximum égal à :
(2.41)
Devoir à rendre
Etablir la « réponse complexe en fréquence » (« Complex frequency response »)
d’un oscillateur à un degré de liberté sous chargement harmonique.
Exemple 2.2
Une machine alternative, dont la masse totale est 200kg, est supportée par quatre
isolateurs sur un plancher. La rigidité totale des isolateurs est 1000 .10 3 N/m. En
opérant, la machine génère une force harmonique verticale d'une amplitude de
450N à une fréquence de rotation de 50 Hz. En supposant que l'amortissement est
ξ = 0,20, vérifier que l'amplitude du mouvement ne dépasse pas l'amplitude
Page 23
admissible de 0,03 mm et que la force transmise au sol ne dépasse pas la force

admissible de 50 N.
Isolation des vibrations pour (a) les vibrations de la machine et

(b) les vibrations de la base
2.2.3.2. Réponse à une excitation impulsive

Une charge impulsive (ou impulsionnelle) est une sollicitation extérieure très
intense de courte durée, c-à-d appliquée soudainement à un instant t= (figure 2.7).
Fig. 2.7- Sollicitation impulsive.
 Impulsion de Dirac ou fonction 

La sollicitation impulsive représentée par la fonction de Dirac  est égale à l'infini
au temps t =  et nulle pour les autres valeurs du temps, mais dont l'intégrale,
appelée impulsion, est égale à l'unité :
 0 pour t  
p( t )   t      (2.42a)
 pour t  

 t   dt  1 (2.42b)

Page 24
D'après l'équation fondamentale de la dynamique (Eq. 1.4), la variation de la

quantité de mouvement de la masse m est égale à la résultante des forces
appliquées, soit :
d  du 
 m   p( t ) (2.43)
dt  dt 
Si la masse est constante l’Eq. (2.43) devient :
p( t )  mu( t ) (2.44)
Intégrons les deux membres de l’équation (2.44) :
(2.45)
L'intégrale sur le côté gauche de cette équation est la magnitude de l'impulsion. Le

produit de la masse et de la vitesse est la quantité de mouvement. Ainsi l’Eq. (2.45)
indique que l'amplitude de l'impulsion est égale à la variation de la quantité de
mouvement.
Ce résultat est également applicable à un système à un DDL masse-ressort-

amortisseur si le ressort et l'amortisseur n'ont pas le temps de développer des forces
puisque la force impulsive agit pendant une durée infiniment courte.
Ainsi une impulsion unitaire à t = τ communique à la masse, m, la vitesse (de l'Eq.

2.45)
(2.46a)
Avant d’appliquer l’impulsion, c-à-d pour t ≤ , le déplacement est nul, soit :
(2.46b)
Page 25
Les relations (2.46) constituent les conditions initiales de la réponse vibratoire de

l'oscillateur soumis à une impulsion unité à l'instant t = .
Pour les temps t >  la réponse de l'oscillateur correspondra à sa vibration libre,

étudiée au paragraphe 2.2.2. Son déplacement u(t) sera régi par l'équation (2.21)
dans laquelle les conditions initiales (2.46) sont introduites :
(2.47)
valable pour t  .
h(t-) constitue la solution élémentaire pour une impulsion unité intervenant à

l'instant t = .
Physiquement, une impulsion de durée nulle n'existe pas et toute impulsion a une
durée finie t1, très courte. Sa variation temporelle pendant la durée t, peut-être, par
exemple sinusoïdale, triangulaire ou être représentée par un créneau (figure 2.8).
Ces situations se rencontrent par exemple dans le cas d'un choc ou d'une explosion.
Fig. 2.8- Exemples d’impulsions.
Page 26
Cette fonction de réponse impulsionnelle unitaire, désignée par h(t -τ), est
représentée sur la figure 2.9, avec le cas particulier de ζ = 0.
Amorti
Non amorti
Fig. 2.9- Réponse à une impulsion unitaire.
2.2.3.3. Réponse à une excitation quelconque arbitraire

Une force p(t) variant arbitrairement avec le temps peut être représentée comme
une suite d'impulsions infinitésimales courtes (figure 2.10). La réponse d'un
système dynamique linéaire à l'une de ces impulsions, celle à l'instant t de grandeur
p(τ) dτ, est cette grandeur fois la fonction réponse à l’impulsion unitaire:
(2.48)
La réponse du système à l'instant t est la somme des réponses à toutes les

impulsions jusqu'à ce moment (figure 2.10). Ainsi
(2.49)
Page 27
Réponse à l’impulsion 1
Réponse à l’impulsion 2
Réponse à l’impulsion à 
Réponse totale
Fig. 2.10- Schématique de l'intégrale de convolution.
Cette équation est connue comme l'intégrale de convolution. C’est un résultat

général qui s'applique à tout système dynamique linéaire.
Page 28
En tenant compte de l’équation (2.47), l’équation (2.49) devient :
(2.50)
Cette équation s’appelle l’intégrale de Duhamel. Dans le cas de l’oscillateur non

amorti, elle devient :
(2.51)
Exemple 2.3
Soit une excitation d’un système à un DDL sous forme d’un mouvement de sol
impulsif unitaire, p (t) = - m(t-)
1- Exprimer la solution élémentaire h(t-)
2- Calculer la fonction déplacement u(t)
2.3. Réponse sismique de systèmes linéaires à 1DDL

Pour les problèmes de génie parasismique, un chargement dynamique résulte
souvent de la vibration des appuis d’un système plutôt que des charges dynamiques
extérieures. Pour évaluer la réponse de tels systèmes, il est nécessaire de
développer une équation de mouvement pour un chargement causé par la vibration
de la base.
Page 29
Considérons le système à 1DDL montré par la figure 2.11-a. Lorsqu’il est soumis à
un mouvement de la base ug(t), il se déforme de la manière montrée par la figure
2.11-b à un instant t. Selon les notations de la figure 2.11-b, l’équation de
mouvement s’écrit :
Fig. 2.11- Système amorti à 1DDL soumis à un mouvement de la base.
(2.52)
Ou en substituant
(2.53)
Et réarrangeant:
(2.54)
En d’autres termes, la réponse du système à un mouvement de la base est
équivalent à la réponse que le système doit avoir si sa base était fixée et la masse
était soumise à une force extérieure Qt   mug t  . Ainsi toutes solutions du
système à 1DDL soumis à une force extérieure peut être utilisée pour évaluer la
réponse du système à un mouvement d’appuis.
Ou, autrement:
Page 30
(2.55)
Avec (ug = ut – u)
Où ut est le déplacement de la masse dans un référentiel lié au support, u le
déplacement de la masse dans un référentiel fixe et ug le déplacement du support,
selon l’équivalence de la figure ci-dessous.
Fig. 2.12- Oscillateur à 1DDL soumis à un déplacement d’appui.
L'équivalence donnée par cette équation indique que les solutions obtenues
précédemment restent applicables en remplaçant p(t) par  mug t  .
Ainsi les méthodes d'analyse fréquentielle ou temporelle peuvent être utilisées pour
déterminer la réponse sismique de systèmes linéaires à 1DDL.
2.4. Spectre de réponse

Pour la conception parasismique, l’historique entier de la réponse temporelle n’est
pas nécessaire.
Le spectre de réponse décrit la réponse maximale d’un système à un degré de

liberté à un mouvement excitateur particulier en fonction de la fréquence propre
(ou période propre) et coefficient d’amortissement du Système à 1DDL (Figure
2.13). La réponse peut être exprimée en termes d’accélération, vitesse ou
déplacement. La valeur maximale de chacune de ces paramètres dépend seulement
de la fréquence propre et du coefficient d’amortissement du système à 1DDL.
Page 31
Fig. 2.13- Spectre de réponse.
Les valeurs maximale d’accélération (Sa), de vitesse (Sv) et de déplacement (Sd)

sont appelées accélération, vitesse et déplacement spectraux, respectivement et
sont liées par les relations :
(2.56-a)
(2.56-b)
(2.56-c)
Où u et 0 sont le déplacement et la fréquence propre du système à 1DDL, PSV est

la vitesse pseudo spectrale et PSA l’accélération pseudo spectrale.
Page 32
Fig. 2.14- Spetre de réponse tripartite du séisme d’El Centro pour  = 2%.
Exemple 2.4
Soit le spectre de réponse du mouvement sismique enregistré lors du séisme d’El
Centro (18 mai 1940) en représentation tripartite pour des valeurs du coefficient
d’amortissement de 0, 2, 5, 10 et 20%.
Pour chaque courbe déterminer les valeurs spectrales et la fréquence propres
correspondantes.
Page 33
V = 60 in/s
V 25 in/s
a = 0,45 in/s2 D = 25 in
D = 4,5 in
a = 0,41 in/s2
T = 1s
T = 3s
Page 34

DDStructures Chapitre 2 2020-2021

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Chapitre 2: Systèmes à un seul degré de liberté

2.1. Formulation de l’équation de mouvement

Les forces s'exerçant sur l'oscillateur sont:

Fig. 2.1- Forces agissant sur un systèmes à un DDL.

- Force de liaison (de rigidité) : f s  ku

Pour un système viscoélastique linéaire, cette équation devient:

mu  cu  ku  p( t ) (2.2)

 Formulation réduite de l’équation d'équilibre dynamique

En divisant les deux membres de cette équation par m, on obtient la formulation

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D’où l’intervention des deux grandeurs fondamentales suivantes caractérisant

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3. Vibrations forcées non amorties:

2.2.1. Vibrations libres non amorties

A et B sont des constantes qui se déterminent à partir des conditions initiales

ρ désigne l'amplitude de la réponse et θ la phase:

La figure suivante représente la vibration du système au cours du temps.

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Fig. 2.2- Réponse temporelle du système à un DDL.

Cette vibration se reproduit à l'identique au bout d'un intervalle de temps égal à la

2.2.2. Vibrations libres amorties

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On distinguera trois cas possibles:

Notons que le cas de l'amortissement sous-critique est celui pertinent pour la

Système à amortissement sous-critique

appelée pulsation propre amortie, la réponse du système peut se mettre sous la

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Où ρ est l'amplitude et θ la phase.

Fig. 2.2- Vibration libre d'un système Sous amorti

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Fig. 2.3- Réponse temporelle d’un système amorti à un degré de liberté en

En prenant le logarithme des deux membres de cette équation, le pourcentage

Pour les faibles valeurs de ,

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2.2.3. Vibrations forcées

En dynamique des sols et des structures, la réponse à un chargement harmonique

2.2.3.1. Réponse à une excitation harmonique

Ou sous forme réduite :

Fig. 2.4- Oscillateur à un degré de liberté soumis à une force harmonique.

La solution de l’Eq. (2.26) est la somme de l’équation complémentaires uc(t) de

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La vitesse est obtenue par dérivation de l’Eq. (2.28b) :

D’où l’on déduit les constantes G1 et G2 :

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La solution complète est la somme de la solution complémentaire (4.28a) et la

Le premier terme de l'équation (2.34) constitue la réponse transitoire de

Fig. 2.4- Réponse de l’oscillateur à un degré de liberté soumis

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Les constantes A et B de la partie transitoire de la réponse totale peuvent être

et u( 0 ) la vitesse initiale, les constantes A et B prennent les expressions :

Notons que la réponse maximale peut être atteinte avant la disparition de la

On ne s’intéressera dans la suite qu’à la réponse permanente après disparition de la

La réponse stationnaire peut s'écrire, de façon similaire à l'équation (2.11)

où  représente l'amplitude de la réponse et  la phase qui caractérise le déphasage

La figure (2.5) montre les deux composantes de la réponse permanente sur le

Fig. 2.5- Amplitude en régime permanent harmonique.

 Facteur d'amplification dynamique

P0/k représente le déplacement statique (à fréquence nulle) de la masse m lorsque

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Ce facteur d'amplification dynamique est représenté sur la figure 2.6 en fonction

Fig. 2.6- Facteur d’amplification dynamique.

Lorsque la pulsation  de la sollicitation coïncide avec la pulsation propre  (=1)

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admissible de 0,03 mm et que la force transmise au sol ne dépasse pas la force