INTRODUCTION A LA REGULATION

I. Définition du système de régulation

La régulation est l’opération la plus importante dans la conduite et le contrôle d’un processus
industriel. Son but est de maintenir pratiquement constante une variable caractéristique du
fonctionnement d’un processus ou de la faire varier dans le temps selon une loi préétablie.
1. Définition d'un système asservi
« L'asservissement est le principe qui consiste à mesurer la différence entre un état actuel et un
état désiré et à utiliser cette différence pour amener l'état actuel à la valeur de l'état désiré. »
1.1. Différence entre système de régulation et système asservi :
Un système de régulation apparaît plutôt comme un système de commande à boucle fermée qui
assure le maintient d'une grandeur physique que l'on veut fixe.
Un système asservi ou suiveur (en anglais « follow-up system ») travaille plutôt avec une
consigne qui change continuellement de valeur. Le système asservi a alors pour fonction
d'assujettir la variable commandée afin qu'elle suive aussi fidèlement que possible les
changements de consigne
1.2. Le schèma de principe :
Régulateur

Valeur initiale

Point de
consigne Commande
(SP) Auto
Signal de
commande Perturbations

Mesure de la Variable
variable commandée commandée
(PVf) (PV)
Élément final de
Variable
commande
Procédé
manipulée

Élément de mesure

Transmetteur Capteur

F I G U R E I-1 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N S Y S T È M E A S S E R V I I N D U S T R I E L
1.3. Términologie :
a. Le procédé
Le procédé représente l’environnement où l'équipement est affecté par le système de commande.
Il regroupe l’ensemple des équipements et des fluides d’une opération industrielle pour laquelle
l’alimentation et la demande doivent étre équilibrées (processus).
 b. La variable manipulée
la variable manipulée est la variable qui est modifiée afin d’influencer directement la grandeur
physique que l’on tente de réguler.
c. La variable commandée
La variable commandée est la variable de procédé qui doit étre asservie au point de consigne
nomée aussi grandeur mesuréé.
d. L'élément primaire de mesure
Les éléments primaires sont les capteurs et les transducteurs qui permettent de connaitre l’effet
du signal de commande sur la variable commandée.
e. Le régulateur
On appelle régulateur la partie du système de commande qui compare le signal de mesure avec
le signal de consigne et qui génère ainsi un signal de commande approprié à l'intention de
l'élément final.
f. L'élément final de commande
C’est l’organe actionneur qui agit sur la variable manipulée, il est celui qui transfère l'énergie ou
le matériel de la source vers le procédé en fonction du signal de commande. Ceux que l'on
rencontre le plus fréquemment en industrie, sont:
 les moteurs électriques (à cc ou à ca)
 les valves et les dispositifs pneumatiques;
 les éléments chauffants (élément résistif, rayonnement, réaction chimique…)
 les relais et les contacteurs;
 les pistons hydrauliques et les pompes.
g. La charge
La charge symbolise la consommation du système.
h. La transmission des données :
On trouve :
 Un système de commande électrique: par exemple le 4-20 mA;
 Un système de commande pneumatique:

1
 F I G U R E I- 2 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N S Y S T È M E P N E U M A T I Q U E

i. Tableau récapitulatif :

T A B L E A U I- 1 T E R M I N O L O G I E U T I L I S É E P O U R D É F I N I R U N S Y S T È M E A S S E R V I
Système asservi Appellation Définition (et synonyme)
Procédé Ensemble de l'équipement (excluant l'équipement de contrôle) et
des fluides d'une opération industrielle pour laquelle
l'alimentation et la demande doivent être équilibrées.
(Processus, Process)
Régulateur Dispositif qui régule automatiquement l'élément final de
commande pour maintenir la variable commandée à la valeur du
Les éléments point de consigne.
(Contrôleur, Controller)
Élément final de commande Dispositif qui contrôle la variable manipulée du procédé.
(Actuateur, Final control element)
Élément de mesure Ensemble capteur / transmetteur qui ramène en feedback la
mesure de la variable commandée pour qu’elle soit comparée
avec le point de consigne.
(Measuring means)
Variable commandée La variable du procédé qui doit être asservie au point de
consigne, indépendemment des perturbations que doit subir ce
procédé.
(Variable régulée, Controlled variable,Process variable, PV)
Variable manipulée La variable du procédé qui doit être modulée par l’élément final
de commande pour annuler l’écart entre la variable commandée
et le point de consigne.
(Grandeur régulante, Manipulated variable)
Mesure de la variable Valeur mesurée de la variable commandée: 4-20mA, 0-100%, ...
Les signaux commandée (Feedback, Measured value of controlled variable, Measured
value of process variable, PVf)
Point de consigne Valeur à laquelle la variable commandée est maintenue par le
contrôleur.
(Valeur de consigne, Référence, Set point, SP)
Signal de commande Signal de sortie du contrôleur appliqué à l’élément final de

2
 commande.
(Signal de correction, Controller output, Processdemand, DM)
Perturbations Toutes variables indépendantes, indésirables et souvent
imprévisibles qui tendent à modifier la valeur de la variable
commandée.
(Grandeurs perturbatrices, Disturbances)
La charge Charge du procédé Ensemble de toutes les variables (à l’exception de la variable
commandée) qui tendent à rompre l’équilibre du procédé. Cette
définition inclue les variations à la source, les variations de la
demande ainsi que celles du point de consigne.
(Processload)

1.4. Exemples de boucles de régulation :

a. Régulation de température d’un four :

Variable commandée
Variable manipulée :
Procédé :
Elément de mesure :
Elément final de commande :
Perturbation :
b. Régulation de niveau de liquide :

3
Variable commandée :
Variable manipulée :
Procédé :
Elément de mesure :
Elément final de commande :
Perturbation :
2. Les types de systèmes :
2.1.Les systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée :
Un système en boucle ouverte possède un signal de commande dont la grandeur est entièrement
indépendante de la variable commandée.
À l’opposé, un système en boucle fermée est un système où la grandeur de la mesure vient
affecter la grandeur du signal de correction en fonction de la stratégie contenue à l’intérieure
d’un régulateur.

4
 F I G U R E I- 3 L E S S Y S T È M E S E N B O U C L E O U V E R T E E T E N B O U C L E F E R M É E
2.2.Les systèmes aux comportements linéaire et non-linéaire
La linéarité d’un système concerne la réponse de la variable commandée suite à un
changement du signal de commande.
On dit d’un système qu’il est non-linéaire lorsque la variable commandée ne réagit pas
proportionnellement aux variations du signal de commande.
2.3.Les systèmes aux comportements symétrique et non-symétrique
La symétrie d’un système concerne les caractéristiques de la réponse de la variable commandée
suite à un changement positif ou négatif du signal de commande.
2.4.Les systèmes monovariable et multivariable
Un système de type multivariable se définit selon le nombre de variables que le régulateur du
système doit tenir compte avant de modifier en conséquence son signal de commande.
Malgré le fait que plusieurs informations soient nécessaires pour la stratégie de contrôle du
régulateur, le système ne possède qu’une seule variable commandée.
II. Définition du procédé :
1. Causes de modification de l'équilibre du procédé
1.1. Les délais
a. les délais dans le procédé;

Les délais dans le procédé sont les conséquences de l’utilisation d’une multitude de
composants, dont chacun possède des caractéristiques physiques qui peuvent retarder
considérablement la réponse d’un système asservi aux perturbations. On retrouve habituellement
les sources de délais suivantes:
* la capacité : est représentée par tout système qui emmagasine de l’énergie.
* la résistance : est le facteur qui s’oppose au transfert d’énergie dans un système.
* les systèmes d’ordre supérieur : procédés multi capacitifs et multi résistifs.
* le temps de délai du procédé « dead time » : c’est le temps requis pour qu'une
modification se transporte d'un point à l’autre.

b. les délais dans la commande;

En ce qui a trait à la commande, nous retrouvons habituellement les délais suivants:

5
 * Retard de l’élément primaire;
* Retard dans la détection d’erreur;
* Retard de transmission;
* Retard de l’élément final de commande.

1.2. La variation de la consigne :

Une variation de la consigne vient briser l’équilibre du procédé. En effet, on lui demande de
quitter un état stable pour qu’il puisse se stabiliser à une nouvelle valeur. Il est souvent exigé
que le changement d’état stable s’exécute dans le moins de temps
1.3. La variation de la charge :
Puisque la variation de la charge affecte directement la variable commandée, elle modifie donc
considérablement l’état d’équilibre d’un procédé. En effet, une augmentation de la charge
signifie une baisse, parfois même drastique, de la mesure de la variable commandée.
1.4. Les perturbations et le bruit :
Les perturbations sont des modifications que l’on retrouve surtout au niveau de la variable
manipulée et de la charge. Elles se manifestent donc principalement à l’entrée et la sortie du
procédé. (Température; pression; débit; densité du liquide; l’usure de la pompe; l’usure de la
valve; l’accumulation de dépôts dans les conduits…)
2. Réponse des systèmes asservis
2.1. En boucle ouverte
Un système asservi, lorsqu’il est en boucle ouverte, réagit différemment à un échelon suivant
le nombre de capacités qu’il possède (système du Nième ordre).
%
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70 1er ordre
60
3ième 4ième ordre Signal de commande
50
2ième ordre
40 ordre
30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E I I- 4 R É P O N S E D U P R O C É D É E N B O U C L E O U V E R T E

2.2. En boucle fermée

 La réponse sur-amortie est caractéristique d'un procédé à longue constante de temps,
où les capacités sont importantes,

6
 F I G U R E I I- 5 R É P O N S E S U R - A M O R T I E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E C O N S I G N E

F I G U R E I I- 6 R É P O N S E S U R - A M O R T I E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E L A C H A R G E
 La réponse critique : est obtenue via un ajustement optimal. Il s'agit de la correction la
plus rapide que l'on puisse obtenir sans qu'il y ait dépassement de la valeur-cible.

F I G U R E I I- 7 R É P O N S E C R I T I Q U E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E C O N S I G N E

F I G U R E I I- 8 R É P O N S E C R I T I Q U E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E L A C H A R G E
 La réponse sous-amortie est un compromis entre la vitesse de correction et un
dépassement acceptable.

7
 F I G U R E I I- 9 R É P O N S E S O U S - A M O R T I E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E C O N S I G N E

F I G U R E I I- 1 0 R É P O N S E S O U S - A M O R T I E L O R S D ’ U N E V A R I A T I O N D E L A C H A R G E

2.3. Objectifs de la régulation de procédé

Un système asservi se doit de maintenir la mesure de la variable commandée égale à la
consigne et ce, malgré les perturbations, les changements de charge ou de consigne. Il est
raisonnable de s’attendre à ce que des erreurs soient présentes temporairement car le système de
régulation réagit aux erreurs.
Il existe trois grandes caractéristiques que l’on peut observer lors de la réponse d’un système
asservi:
 l’erreur maximale;
 le temps de rétablissement (ou d’établissement);
 l’erreur résiduelle.

F I G U R E I I- 1 1 O B J E C T I F S D ’ U N S Y S T È M E A S S E R V I
L’erreur maximale est le plus grand écart, par rapport à la valeur désirée, à survenir à la
variable commandée lors d’une perturbation quelconque.
Le taux de dépassement représente la différence, en pourcentage, entre la valeur maximale de
la réponse et la valeur finale sur une échelle normalisée.
Taux de dépassement = H / C * 100

8
 H

F I G U R E I I- 1 2 L E T A U X D E D É P A S S E M E N T
Le temps de rétablissement, c’est le temps compris entre le début d’une perturbation et le
moment où la mesure de la variable commandée se stabilise à l’intérieur d’une plage de ±5% de
sa valeur finale..
Temps de
rétablissement

105 %
100 %
95 %
0%

F I G U R E I I- 1 3 L E T E M P S D E R É T A B L I S S E M E N T
L’erreur résiduelle est la différence permanente entre la variable commandée et le point
de consigne à la suite de l’atteinte d’un nouveau point d’équilibre pour le système.

Consigne
% Erreur résiduelle

F I G U R E I I- 1 4 L’ E R R E U R R É S I D U E L L E

3. Modélisation du procédé selon la réponse à l'échelon

3.1. Les caractéristiques du procédé
Afin d’extraire les principales caractéristiques d’un procédé, il est nécessaire d’effectuer la
réponse à l’échelon.Cette méthode, qui doit être réalisée en boucle ouverte, consiste à imposer
une variation instantanée au signal qui pilote l’élément final de commande et d’observer ensuite
le comportement de la variable commandée. Après la stabilisation du système, il faut imposer
une seconde variation au signal de l’élément final mais, cette fois, le saut doit être de signe
contraire (on revient ainsi à l’état initial).

9
 Régulateur

Valeur initiale

Point de Signal de
consigne Commande commande
(SP) Auto

Signal d’entrée Perturbations

du test en
Mesure de la variable Variable
boucle ouverte
commandée commandée
(PVf) (PV)
Variable Élément final de
commande
Procédé
manipulée

Élément de mesure

Transmetteur Capteur

F I G U R E I I- 1 5 S Y S T È M E A S S E R V I I N D U S T R I E L E N B O U C L E O U V E R T E
%
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70

60
Signal de commande
50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E I I- 1 6 R É P O N S E À L ’ É C H E L O N
La réponse à l’échelon nous renseigne sur les informations suivantes:
 le gain du procédé;
 la constante de temps;
 le temps de délai.
a. Le gain du procédéest le rapport entre la variation de la grandeur mesurée et la variation
du signal de commande.
Gp = variation du signal mesuré (% Pvf)
variation du signal de commande (%)
b. La constante de temps (τ ou tau) est le temps nécessaire que prend la variable
commandée pour atteindre 63,2% de sa valeur finale.

10
 %
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
1t 2t 3t

F I G U R E I I- 1 7 L A C O N S T A N T E D E T E M P S (TAU)
c. Le temps de délai (td) est le retard observé entre le moment où un signal est appliqué au
procédé et le moment où on observe une réaction sur la variable mesurée ( 2% de sa
valeur finale).
On distingue deux méthodes pour déterminer τ et td :
Méthode du 2 à 63%
%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70
63,2%
60

50
Variation de la
mesure
40

30

20

10
2%
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t
t63,2%

F I G U R E I I- 1 8 M E S U R E D E S C A R A C T É R I S T I Q U E S D U P R O C É D É

Méthode de la pente maximale

Cette méthode consiste à localiser le point d’inflexion et de tracer la tangente à la courbe en ce
point d’inflexion. La rencontre de cette droite, avec les valeurs stabilisées initiales et finales de
la réponse à l’échelon, permet de déterminer le temps de délai ainsi que la constante de temps du
procédé.

11
 %
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50
Variation de la
mesure
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t

F I G U R E I I- 1 9 M E S U R E D E S C A R A C T É R I S T I Q U E S D U P R O C É D É
d. Autres caractéristiques du procédé :
La saturation détermine les limites d’un procédé:
 réservoir vide ou plein;
 point d’ébullition d’un liquide;
 débit maximal de la pompe;
 concentration saturée;
L'hystérésis : on peut le vérifier par la réponse à l’échelon, on vérifier si le procédé retourne,
une fois le test complété, à la valeur initiale.
%
100

90

80

70

60
Signal de commande
50

40

30 Mesure de la variable
commandée
20

10
Hystérésis
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)

F I G U R E I I- 2 0 R É P O N S E D ’ U N P R O C É D É A V E C H Y S T É R É S I S

4. Les types de procédés

Il existe principalement trois types de procédés:
 Un procédé autorégulateur est un procédé qui atteint une valeur stable même sans
régulateur.
 Un procédé intégrateur est un procédé qui n’atteint jamais l’équilibre suite à une
nouvelle valeur du signal de commande. Il ne parvient donc pas à se stabiliser.
 Un procédé à emballement est un procédé qui, non seulement ne parvient pas à se
stabiliser, mais il s’emballe.

12
 % Emballement Intégrateur

100
Autorégulateur
90

80

70

60

50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t

F I G U R E I I- 2 1 T Y P E S D E P R O C É D É

III. Étude de procédés industriels

En industrie, les systèmes de commande peuvent réguler plusieurs grandeurs physiques:
* la température;
* le niveau;
* la pression;
* le positionnement;
* la viscosité;
* l'acidité;
* l'humidité;
* la composition;
* la vitesse;
* le débit;

1. Exemples de systèmes de commande industriels

1.1.Commande de moteur c.c

La Figure III-22 illustre un servomécanisme de vitesse, qui est un système qui régule la vitesse
d'un moteur. L'élément primaire de mesure (le capteur de vitesse) est un générateur CC qui,
lorsque couplé à l'arbre du moteur, produit une tension continue proportionnelle à la vitesse de
rotation. La différence entre cette tension et celle de consigne donne lieu à un signal d'erreur qui,
une fois amplifié et traité, alimente alors le moteur. Celui-ci tourne à la vitesse pour laquelle il y
a équilibre des deux tensions, équilibre que tend à

13
 F I G U R E I I I- 2 2 S E R V O M É C A N I S M E D E V I T E S S E
1.2.Servomécanisme de positionnement angulaire

La position angulaire d'un objet tournant est commandée électroniquement par

servomécanisme (Figure III-23). On peut supposer une plate-forme tournante entraînée par un
moteur CC à basse vitesse; elle est couplée à un potentiomètre linéaire de précision qui joue
ainsi le rôle du capteur de position.
L'amplificateur différentiel travaille en vue de réduire l'erreur à zéro, donc il tente de maintenir
la tension de mesure égale à la tension de consigne. Lorsque cette dernière change, une tension
d'erreur apparaît et donne lieu, après amplification, à un signal de commande. Sa polarité est
telle que le moteur tourne dans la direction qui ramène graduellement la différence à zéro.
Lorsque cette condition est rétablie, le moteur s'arrête: la plate-forme occupe maintenant une
nouvelle position.

F I G U R E I I I- 2 3 S E R V O M É C A N I S M E D E P O S I T I O N N E M E N T .

1.3.Commande de niveau dans un réservoir

Le niveau de liquide dans le réservoir de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. demeure
constant pour autant que le débit d'entrée compense le débit de sortie. Cet équilibre est assuré
par un système de commande en boucle fermée. Toutefois, il ne s'agit pas, comme dans les
exemples précédents, d'un système électrique mais bien d'un système pneumatique. Donc, tous
les signaux sont de type 3-15 psi.

14
Le signal de mesure est acheminé à un contrôleur pneumatique qui le compare à une donnée de
consigne. Un signal de correction est émis en retour vers la valve de commande et en règle alors
l'ouverture.

F I G U R E I I I- 2 4 S Y S T È M E D E C O M M A N D E P N E U M A T I Q U E D U N I V E A U D A N S U N R É S E R V O I R .

1.4.Échangeur de chaleur
L'échangeur de chaleur tubulaire, qui est illustré à la Figure III-25, est un appareil qui effectue
un transfert de chaleur d'un fluide chauffant à un fluide chauffé. Cet appareil comporte deux
tubes de diamètres différents, le plus petit étant inséré à l'intérieur de l'autre. Ce dernier contient
généralement de la vapeur, de l'eau chaude, ou de l'huile chaude qui sert d'élément chauffant
pour le liquide circulant à l'intérieur du petit tube. La température du liquide chauffé est mesurée
à la sortie de l'échangeur et comparée à la valeur de consigne par un contrôleur électronique. Ce
dernier vient alors commander le débit du fluide chauffant, ce qui affecte la quantité de chaleur
transférée de celui-ci au fluide chauffé.

15
 F I G U R E I I I- 2 5 E C H A N G E U R D E C H A L E U R .
Par exemple, lorsque le débit du liquide chauffé augmente, ou que sa température à l'entrée de
l'échangeur baisse, le taux actuel de chaleur transférée au liquide devient insuffisant et la
température de sortie baisse de façon sensible. Le contrôleur doit alors augmenter le débit du
fluide chauffant pour élever le taux de transfert de chaleur et ramener la température de sortie au
point de consigne.
Dans ce système, l'utilisation d'un contrôleur électronique et d'une valve pneumatique, comme
élément final, rend encore nécessaire la présence d'un convertisseur électro-pneumatique. Par
ailleurs, la variable manipulée est donc le débit du fluide chauffant et non sa température. Cette
température, quant à elle, est régulée par un autre système.
L'échangeur de chaleur est utilisé par exemple dans la pasteurisation du lait, procédé qui requiert
un chauffage du liquide.

2. Représentation par la norme I.S.A.

La norme de présentation des procédés ISA a été développée par un organisme des États-Unis, la
« Instrument Society of America » . La norme ISA est très répandue en Amérique du nord ainsi
qu’un peu partout dans le monde. Le but de cette norme est de représenter les différents
éléments et les interconnexions requis pour un procédé de régulation industriel. La définition
d’élément regroupe ici tout ce qui est inclus dans la boucle de régulation: le capteur; le
régulateur; l’actuateur; l’enregistreur; le type d’interconnexion.

FY FC
1 1

FE FT FV
1 1 1

F I G U R E I I I- 2 6 E XE M P L E D ’ U T I L I S A T I O N D E L A N O R M E I SA P O U R U N R É G U L A T E U R D E D É B I T
En instrumentation, la norme ISA comprend:
* des lettres majuscules pour préciser les fonctions de chacun des instruments;

16
 * des symboles graphiques représentant les instruments;
* des chiffres et des lettres codés pour l’identification des instruments.
Concrètement, chacun des symboles (voir Figure III-26) se compose:
* d’une étiquette alphanumérique qui désigne la variable commandée et les
fonctions de l’appareil;
* d’une représentation graphique de l’appareil;
* de liens avec les autres éléments du système de régulation.
4.1.1. La signification des lettres de l’étiquette
Tout d’abord, il importe de mentionner que chaque symbole représente la fonction d’un appareil
en relation avec la variable commandée et non pas l’appareil lui-même. Par exemple, la valve,
qui contrôle le débit de vapeur dans un échangeur de chaleur, est codifée comme étant une valve
de température plutôt que de débit. L’étiquette de chaque bulle est donc composée de chiffres et
de lettres.
La première lettre indique la variable commandée par la boucle de régulation. Par exemple, pour
une boucle de régulation de débit, nous utiliserons le F - « flow » comme première lettre (voir
voir Figure III-27).
FV
101

F I G U R E I I I- 2 7 V A L V E D E D É B I T À C O M M A N D E P N E U M A T I Q U E
La seconde lettre indique la fonction de l’élément. Si nous désirons identifier un régulateur, nous
utilisons, comme seconde lettre, le C - « controller ».
Lorsque la lettre Y est utilisée en seconde place (Figure III-28), elle indique une fonction de
conversion et de calcul. Une abréviation ou un symbole est inscrit à l’extérieur de la bulle afin
de préciser cette fonction. Le -1 illustre les principales abréviations des fonctions de calcul et de
conversion.

FY
1
F I G U R E I I I- 2 8 A P P A R E I L E XT R A C T E U R D E R A C I N E C A R R É E P O U R U N E B O U C L E D E D É B I T
T A B L E A U II I- 1 P R I N C I P A L E S A B R É V I A T I O N S D E C A L C U L E T D E C O N V E R S I O N
-1 PRINCIPALES ABRÉVIATIONS DE CALCUL ET DE CONVERSION
Abréviation Fonction
I/P convertisseur courant à pression
P/I convertisseur pression à courant
Σ sommation
Δ différence
X multiplication
√ extracteur de la racine carrée
f(x) caractérisation
REV fonction inverse

Quant à la troisième lettre (qui est facultative), elle représente la fonction du signal de sortie de
l’élément. Si nous désirons identifer un commutateur de surpression, la troisième lettre sera S -
« switch ».

17
De plus, il est possible d’utiliser deux lettres pour représenter deux fonctions dans la même
étiquette. Toutefois, une étiquette ne peut jamais comporter plus de quatre lettres représentant la
variable commandée ainsi que les fonctions de l’appareil; si le nombre de fonctions est plus
élevé, il suffit alors d’ajouter des bulles supplémentaires disposées tout près les unes contre les
autres.

T A B L E A U II I- 2 L E T T R E S L E S P L U S U T I L I S É E S D A N S L A N O R M E IS A
Première lettre Deuxième lettre Troisième lettre
(Variable commandée) (Fonction de l’instrument) (Fonction de la sortie)
A Analyse Alarme
B Brûleur Choix de l’utilisateur Choix de l’utilisateur
C Conductivité électrique Régulation ou contrôle
D Densité ou différentiel
E Tension Élément primaire
F Débit - « flow » ou rapport
H Commande manuelle - « hand » Haute - « high »
I Courant Indicateur
L Niveau - « level » Lumière Basse - « low »
M Humidité - « moisture » Intermédiaire
O Choix de l’utilisateur Choix de l’utilisateur Choix de l’utilisateur
P Pression - « pressure » Point de test
R Radioactivité Enregistreur - « recorder »
S Vitesse - « speed » Sécurité Commutateur - « switch »
T Température Transmetteur
V Viscosité Vanne - « valve »
Y Choix de l’utilisateur Fonction de conversion et de calcul Calculateur ou relais
FC :débit, régulateur : régulateur de débit
LT : transmetteur de niveau
TR : enregistreur de température
PE : capteur de pression
De plus, les lettres sont suivies de la numérotation qui représente chaque boucle de régulation. Si
des appareils ne sont pas dans une boucle de régulation, ils portent alors un numéro différent.
Sommes toutes, les symboles relatifs à une même variable commandée portent le même numéro.

4.1.2. La représentation de l'emplacement

Toutes les bulles, qui représentent des appareils, sont codées en relation avec l’emplacement
physique de l’appareil concerné.
Appareil qui est dans l’usine

Appareil qui est dans un panneau de commande

Appareil qui est sur un panneau secondaire

(habituellement dans l’usine)

Appareil qui est dans la salle de commande

F I G U R E I I I- 2 9 R E P R É S E N T A T I O N D E S A P P A R E I L S S E L O N L E U R E M P L A C E M E N T

18
Lorsqu’il est nécessaire de symboliser une séquence programmée (comme dans un automate
programmable) ou câblée, on remplace la bulle par un losange. Aussi, on inscrit, à l’intérieur du
losange, le numéro de la boucle ainsi qu’un renvoi au plan de la séquence.
Par contre, si la fonction est réalisée par un appareil autonome et que l’information est présentée
sur un écran, les bulles ou les losanges sont entourés d’un carré. Celui-ci indique alors que
l’affichage est partagée entre plusieurs fonctions et que les informations ne peuvent pas être
toutes consultées simultanément.

4.1.3. La représentation de la liaison

Afin de relier adéquatement les symboles entre eux, la norme ISA stipule que les liaisons sont
dessinées selon le type de signal qui y circule. Dans le cas des lignes de connexions et des
liaisons
mécaniques
Conduites d’alimentaion ou de , le trait
raccordement au procédé plein doit
Signal électrique
être utilisé.
ou
Signal pneumatique

Signal hydraulique

Conduit capillaire

Signal électromagnétique ou
ultrasonique
Liaisons informatisées

Signal pneumatique binaire

Signal électrique binaire

ou
Signal non défini

Conduites des fluides

Liaison mécanique

F I G U R E I I I- 3 0 L I G N E S D E L I A I S O N
Enfin, les alimentations ne sont dessinées que sur les diagrammes de raccordement et les
abréviations du Erreur ! Source du renvoi introuvable. sont à utiliser.

T A B L E A U II I- 3 L E S A L I M E N T A T I O N S
Abréviation Alimentation - « supply »
AS air
ES électrique
GS gaz
HS hydraulique
NS azote
SS vapeur - « steam »
WS eau - « water »

19
 4.1.4. Les symboles usuels
Principalement, les symboles servent à illustrer:
* l’élément primaire de mesure;
* les accessoires;
* l’élément final de commande;
* etc.

F I G U R E I I I- 3 1 E XE M P L E S D E S Y M B O L E S G R A P H I Q U E S

4.1.5. Exemples de procédé

Afin de bien maîtriser les notions relatives à la norme ISA, voici présentés les schémas de
principe des quatre procédés associés aux postes de régulation Lab-Volt. Ces postes de
régulation représentent différents procédés:
* un procédé de niveau;
* un procédé de pression;
* un procédé de température;
* un procédé de débit.

Tout d’abord, analysons le procédé de niveau dont le schéma de principe est fourni à la Figure
III-32.
On remarque qu’une conduite d’alimentation sous pression alimente un réservoir. Puisqu’on
tente de réguler le niveau, on manipule donc le débit d’eau qui entre dans le réservoir en
modifiant l’ouverture de la valve pneumatique.

20
 Lettres : LT : transmetteur de niveau
LR : enregistreur de niveau
LY (I/P) : convertisseur courant à pression
dans la boucle de niveau.

Symboles : réservoir
I/P Vanne à commande pneumatique
A.S. Liaisons : signal électrique
LY
20 PSI Signal pneumatique
Conduit d’alimentation
Emplacements : dans l’usine

LT LR Sources d’alimentation : A.S source d’air

comprimé de 20PSI

F I G U R E I I I- 3 2 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N P R O C É D É D E N I V E A U
Dans un tel procédé, le niveau tend à se stabiliser de par lui-même et ce, sans l’aide d’un
régulateur. En effet, lorsque le débit d’entrée est équivalent au débit de sortie, le niveau d’eau
devient alors stable. Le débit de sortie étant directement relié à la hauteur de la colonne du
liquide, tout augmentation du niveau d’eau tend à augmenter le débit de sortie. Donc, ce procédé
peut être qualifié d’auto-régulateur.
L’analyse du schéma de principe nous renseigne sur la variable commandée. En effet, puisque la
première lettre des étiquettes est L - « level », c’est bien le niveau du liquide du bassin que l’on
veut réguler. Aussi, on constate que l’on enregistre les variations de niveau grâce à un
enregistreur (la bulle LR) qui reçoit la mesure de la variable commandée.
Pour ce qui est du procédé de pression (Figure III-33)), il se caractérise par la manipulation du
débit du fluide afin de réguler la pression. En effet, tous les éléments de la boucle de régulation
possède une étiquette indiquant que la pression est la variable commandée (la première lettre est
P - « pressure »).
Le convertisseur courant /pression (la bulle PY - I/P-) est l’élément qui permet le transfert d’une
commande électrique, qui est de 4 à 20mA, à une commande pneumatique de 3 à 15 psi. Cette
conversion est essentielle car l’élément final de commande est une valve pneumatique et le
signal de commande est électrique et non pneumatique.
Aussi, un tel procédé réagit rapidement; c’est pourquoi le système de commande doit également
réagir très promptement.

21
 PI P2

A.S.
PT Lettres : PI : indicateur de pression
100 PSI
PY(I/P) : convertisseur courant à pression
V-1
dans la boucle de pression
PR : enregistreur de pression
I/P
PR
PT : transmetteur de pression
PY Symboles : réservoir
Réservoir Vanne à commande pneumatique
Vannes manuelles
Liaisons : signal électrique
4-20 mA Signal pneumatique
Conduit d’alimentation
V-2 Emplacements : dans l’usine
V-4 Sources : A.S : source d’air comprimé 100 PSI

V-3 V-5

F I G U R E I I I- 3 3 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N P R O C É D É D E P R E S S I O N
Quant au procédé de température (Figure III-34), il est caractérisé par un comportement très lent.
Le temps nécessaire, pour atteindre la stabilité à la suite d’un changement quelconque, est
souvent de l’ordre des dizaines de minutes. Dans ce procédé, on régule la température du four en
manipulant la puissance fournie à l’élément chauffant.
Par ailleurs, il est possible de constater que deux éléments primaires de mesure soient installés
dans ce procédé:
* un thermocouple;
* un RTD.

Aussi, l’ensemble des signaux sont de nature électrique, ce qui permet l’utilisation des lignes
pointillées pour les liaisons des symboles. Lettres : TT : transmetteur de température
TE : capteur de température
TT TE TE TT TR : enregistreur de température
A A TC
FOUR
RTD B B TY : fonction d’étalonnage
Capteur A : TC thermocouple
Capteur B : RTD : sonde résistive
Symboles : four ; résistante chauffante
TR Emplacement : dans l’usine
Liaisons : signal électrique, pneumatique,
Générateur
TY
d'étalonnage liaison mécanique
Sources d’alimentation : aucune indication
F I G U R E I I I- 3 4 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N P R O C É D É D E T E M P É R A T U R E

Pour le procédé de débit (Figure III-35), il est à remarquer que ce type de procédé est très
fréquemment rencontré en industrie.
Un procédé, où le débit est régulé, réagit aussi très rapidement aux multiples perturbations qui
peuvent lui faire perdre son état d’équilibre.

22
 M FT FR
manuel

F I G U R E I I I- 3 5 S C H É M A D E P R I N C I P E D ’ U N P R O C É D É D E D É B I T

Lors de l’analyse du schéma de principe, on constate que l’élément primaire de mesure (le
capteur) est un venturi. En effet, la mesure de pression différentielle que l’on obtient (avec l’aide
du transmetteur de pression) est fonction du débit à l’intérieur de la canalisation. Aussi, il est à
noter que les symboles utilisent la lettre F- « flow », ce qui est l’indication que le débit est la
variable commandée.

4.1.6. Exemple complet

L’exemple suivant nous permettra d’approfondir l’analyse de la norme ISA. Il s’agit d’une
boucle de régulation de température industrielle typique.

Détecteur de haut niveau

Vapeur
Capteur de température

Détection de bas niveau

Capteur de débit

Détecteur de
température élevée Capteur de
pression absolue

F I G U R E I I I- 3 6 P R O C É D É D E R É G U L A T I O N D E T E M P É R A T U R E

23
La boucle de régulation de température (boucle externe) est réalisée par deux boucles (interne et
externe) reliées en cascade. C’est donc un système multi-variable.
La température interne du réservoir est obtenue via un thermocouple. Ce dernier est directement
relié au régulateur PID #1. La sortie de ce régulateur doit commander le débit de vapeur grâce à
l’action de la valve #1. Si on désire avoir une régulation stable et performante, il faut s’assurer
que le débit de vapeur réel corresponde bien à ce qui est demandé par le régulateur PID. Ce
résultat est assuré par une deuxième boucle placée en cascade (boucle interne). Ce deuxième
régulateur PID contrôle le débit de vapeur grâce à un débitmètre placé sur le retour du serpentin.
Le régulateur PID utilisé est du type numérique programmable, il offre de nombreuses
possibilités dont celle du contrôle en cascade utilisée dans le présent procédé. Sur ce régulateur
PID, seules la consigne, la température du procédé et la commande de la valve sont affichées sur
le régulateur.
Les deux régulateurs PID (boucles interne et externe) sont inclus dans le programme du
régulateur #1.
FCV
2

LIH
2
LSA
FCV 2
1
TR
I/P 1
FY
1 TT
1
I/P
FY
2
LSA
2
FE FT
1 1

PT LC
FC FY 2
2
1 1
TSA LIH LIL
1 1 2 LR
2

F I G U R E I I I- 3 7 R E P R É S E N T A T I O N C O M P L È T E D U P R O C É D É S U I V A N T L A N O R M E IS A

Analysons maintenant chacun des éléments présents de la Figure III-38.

24
 F I G U R E I I I- 3 9 R E S T R I C T I O N
Ce symbole représente la restriction (causée par la plaque orifice) de l’élément primaire du
capteur de débit.
* F = débit - « flow »
* E = élément primaire de mesure « element »
Rappelons que ce type de capteur de débit est constitué d’une restriction au passage du liquide.
La relation entre la différence de pression (de part et d’autre de la plaque orifice) et le débit est
donné par l’:
D = K ( P)2
où :
* D est le débit
*
* K est la constante de proportionnalité

F I G U R E I I I- 4 0 C A P T E U R D E P R E S S I O N D I F F É R E N T I E L L E
Ce symbole représente le capteur de pression différentielle. Sa fonction est de mesurer la
différence de pression sur la plaque orifice (FE/1). La sortie de ce capteur est un signal
électrique de 4 à 20 mA.
* F = débit - « flow »
* T = transmetteur

F I G U R E I I I- 4 1 F O N C T I O N M A T H É M A T I Q U E
Ce symbole représente une fonction mathématique. Dans ce cas, la sortie de la fonction
représente la racine carrée de l’entrée.
* F = débit - « flow »
* Y = « relay »

F I G U R E I I I- 4 2 C O N V E R T I S S E U R C O U R A N T / P R E S S I O N
Ce symbole représente le convertisseur courant / pression de la boucle #1. Rappelons
qu’aujourd’hui encore, la plupart des vannes industrielles sont commandées par des dispositifs

25
pneumatiques. L’ouverture de la vanne dépend d’un signal variant de 3 à 15 PSI. Le régulateur
fournit à la vanne un signal électrique de 4 à 20 mA. La fonction du convertisseur I / P est donc
de transformer le signal électrique en un signal pneumatique.
* F = débit - « flow »
* Y = « relay »
* I = courant
* P = pression

Figure III-43 Vanne pneumatique

Ce symbole représente la vanne qui contrôle le débit de vapeur.
* F = débit - « flow »
* C = régulation - « control »
* V = vanne

F I G U R E I I I- 4 4 D É T E C T E U R D E T E M P É R A T U R E
Ce symbole représente un détecteur de température excessive.
* T = température
* S = commutateur - « switch »
* A = alarme

F I G U R E I I I- 4 5 I N D I C A T E U R L U M I N E U X
Ce symbole représente l’indicateur lumineux de haute température. La barre dans le centre du
cercle indique que la lumière est située sur la console de l’opérateur.
* L = lumière
* I = indicateur
* H = haut - « high »

F I G U R E I I I- 4 6 E N R E G I S T R E U R
Ce symbole représente la première entrée de l’enregisteur, placée sur la console de l’opérateur
(la seconde entrée étant le LR 2).
* T = température
* R = enregistreur - « recorder »

F I G U R E I I I- 4 7 R É G U L A T E U R
Ce symbole représente le régulateur de débit de la boucle #1.

26
 * F = débit - « flow »
* C = régulateur - « controller »

4.2. Choix du régulateur

En industrie, il est possible que plusieurs appareils utilisent différentes technologies afin de
concrétiser les fonctions nécessaires à l’automatisation et à la gestion du plancher de production.
Notamment, il existe plusieurs types de régulateur dont chacun se caractérise selon la
technologie qu’il manipule. Les technologies suivantes sont utilisés:
* pneumatique,
* électronique,
* numérique (incluant la programmation).

Ainsi, lorsque nous effectuons le choix d’un régulateur à implanter dans une boucle de
régulation industrielle, il est nécessaire de bien vérifier certains critères fondamentaux
concernant les régulateurs. Voici les principaux critères de sélection d’un régulateur:
* l’alimentation;
* la grandeur de la mesure;
* les types de sorties;
* le mode de régulation privilégié;
* le type de procédé où sera implanté le régulateur.

4.2.1. Le régulateur pneumatique

Un régulateur pneumatique fonctionne sur le principe de l’équilibre des forces (ou l’équilibre de
moments de forces) et ce, avec asservissement. Bien sûr, les forces en causes sont obtenues via
la présence de l’air comprimé dans une canalisation reliée au régulateur.
Le principe de fonctionnement est très simple. L’écart entre la mesure et la consigne est détecté
par un ensemble buse-palette et cet écart est ensuite amplifié à l’aide d’un relais d’amplification.
Aussi, il est nécessaire que les signaux de mesure et de consigne impliquent des forces qui
provoquent un minimum de déplacement.
Les régulateurs pneumatiques les plus usuels sont:
* les régulateurs à leviers et soufflets;
* les régulateurs à membranes;
* les régulateurs à déplacements.

Pour les signaux de sortie, ils sont pneumatiques et normalisés. L’étendue de mesure est de 20 à
100 kPa (3 à 15 PSI).
Quant aux signaux d’entrées, ils peuvent être de deux sources:
* signal pneumatique standard;
* signal provenant du capteur lui-même.

L’utilisation d’un régulateur pneumatique permet la régulation proportionnelle (P, PI et PID)

ainsi que le TOR. Le réglage des différents paramètres s’effectue par diverses modifications
mécaniques des composants du régulateur.
De plus, ces régulateurs nécessitent une alimentation en air comprimé.

27
 F I G U R E I I I- 4 8 L E R É G U L A T E U R P N E U M A T I Q U E
SOURCE: INSTRUMENTATION ET AUTOMATION, A.BSATA

4.2.2. Le régulateur analogique

Un régulateur analogique est un régulateur qui fonctionne sur différents principes de
l’électronique analogique, notamment les principes associés aux amplificateurs opérationnels. Il
est à noter que ce type de régulateur ne comporte aucune pièce mobile pendant le
fonctionnement.
Le principe de fonctionnement est simple. Le comparateur du régulateur détermine l’écart, situé
entre la mesure et la consigne, en utilisant la différence de potentiel qui existe entre ces deux
informations. Ensuite, cet écart est traité selon les réglages du régulateur afin de former le signal
de sortie.
Pour ce qui est de l’alimentation du régulateur, il existe plusieurs possibilités:
* 120 Vac,
* 220 Vac,
* etc.

Poul les entrées, elles sont normalisées et sont habituellement de deux types:
* entrée en tension,
* entrée en courant.

Dans le second cas, le courant est converti en tension en traversant une résistance d’entrées.
L’étendue de mesure est de 1 à 5 Volts pour les entrées de tension et de 4 à 20 mA pour les
entrées de courant. De plus, certains régulateurs peuvent recevoir d’autre types de signaux qui
doivent être forcément convertie en tension à l’interne.
Les signaux de sortie sont habituellement en courant normalisé: de 4 à 20 mA.
Les régulateurs électroniques permettent le contrôle de procédé par TOR ou par actions
proportionnelles (P, PI et PID).
De plus, de par leur structure et l’absence de pièces mobiles, ils ont une meilleure précision, une
meilleure reproductibilité ainsi qu’une meilleure fiabilité que les régulateurs pneumatiques.

28
 F I G U R E I I I- 4 9 L E R É G U L A T E U R A N A L O G I Q U E
SOURCE: INSTRUMENTATION ET AUTOMATION, A.BSATA
4.2.3. Le régulateur numérique
Un régulateur numérique est un régulateur qui fonctionne sur la base d’un processeur. Il est à
noter que ce type de régulateur possède un circuit numérique pour le traitement des informations
analogiques.
Tout comme les autres régulateurs, il élabore le signal de sortie en fonction de l’écart entre les
signaux de mesure et de consigne et les signaux d’entrées sont généralement en tension ou en
courant normalisé. Néanmoins, certains régulateurs peuvent recevoir d’autres types de signaux
qui doivent être forcément convertis en tension à l’interne.
L’algorithme des modes de régulation est stocké en mémoire et est préprogrammé par le
fabricant. Les informations complémentaires y sont ajoutées par l’usager et ce, par
programmation directe sur le régulateur. Aussi, ce type de régulateur permet de contrôler
efficacement les procédés multivariables.

Exercices
Exercice 1
Puisque le régulateur est un important élément au sein d’un système asservi, il est alors essentiel
de lui fournir les informations nécessaires à son bon fonctionnement.. Ainsi, il a besoin de deux
informations en entrées pour affecter adéquatement une sortie selon sa stratégie interne.
Déterminez quelles sont ces informations et expliquez leurs rôles respectifs.
a) L’entrée #1: point de consigne (Valeur à laquelle la variable commandée est maintenue par
le contrôleur)
b) L’entrée #2: mesure de la variable commandée : La variable du procédé qui doit être
asservie au point de consigne, indépendemment des perturbations que doit subir ce procédé.
c) La sortie: signal de commande (Signal de sortie du contrôleur appliqué à l’élément final de
commande).
Exercice 2
Que doit-on observer, dans un système de régulation, pour d’obtenir une indication sur la
grandeur de la charge du procédé? On obsèrve les mesures fournies par le capteur pour voir
l’influence de la charge sur la variable commandée.

29
Exercice 3
La Figure 1-11 représente le schéma de principe d’une commande de vitesse de moteur.
Identifiez les éléments suivants:
d) L’élément primaire de mesure:
e) L’élément final de commande:
f) La variable manipulée:
g) La variable commandée:
Moteur CC Charges
A+

Régulateur Variateur de
vitesse
A- Convoyeur

Tachymètre

F I G U R E I I I- 5 0 C O M M A N D E D E V I T E S S E D E M O T E U R
Exercice 4
En vous référant au test à l’échelon de la Figure III-51, utiliser la méthode de la pente maximale
pour compléter le Tableau 4.
TABLEAU 4
Paramètres la pente maximale
temps de délai
constante de temps
gain de procédé
%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50
Signal de
commande
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E I I I- 5 1 T E S T À L ’ É C H E L O N
Exercice 5
En vous référant à la Figure III-52, déterminer l’erreur résiduelle suite à la variation de la
charge.

30
 %
100
Charge du procédé
90

80

70

60

50 Mesure de la variable
commandée
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E I I I- 5 2 V A R I A T I O N D E C H A R G E
Exercice 6

En vous référant à la Figure III-53, déterminez les informations suivantes concernant l’élément
LIC 131-9.
h) Que signifient les lettres LIC?
i) Quel est l’emplacement de cet instrument?
j) Quel est le type de signal qu’il reçoit?

F I G U R E I I I- 5 3 S C H É M A D ’ U N S Y S T È M E I N F O R M A T I S É D E R É G U L A T I O N D E N I V E A U E N
CASCADE

Exercice 7
Que représente l’élément FE 131-2 dans la Figure III-53?

Exercice 8
Quels sont les principaux avantages du régulateur numérique versus le régulateur pneumatique ?

31