Emines

School of industrial management

CPI 1A

TD de cinématique du point - 1 -
1. Dérivation des vecteurs unitaires(cours)
Dans le repère artésien R(O, ~ex , ~ey , ~ez ), un point P se dépla e dans le plan (xOy). Ses oordonnées
polaires sont r et θ.
1. Cal uler [ d~dθer ]R et [ d~dθeθ ]R en proje tion dans la base artésienne B liée à R.
2. En déduire les expressions de es dérivées ve torielles dans la base ylindrique Bcyl .
3. θ étant fon tion du temps, al uler à l'aide de la question pré édente les expressions de [ d~dter ]R
et [ d~dteθ ]R dans Bcyl en fon tion de θ̇ = dθ
dt
.
4. Démontrer que de façon générale, la dérivée de tout ve teur unitaire n'a pas de omposante
sur lui-même.
5. Montrer qu'il existe un ve teur Ω ~ tel que :
[ dt ]R = Ω ∧ ~er , [ dt ]R = Ω ∧ ~eθ , [ d~dtez ]R = Ω
d~er ~ d~eθ ~ ~ ∧ ~ez .
En déterminer les omposantes. Ce ve teur est le ve teur rotation du repère ylindrique Rcyl
par rapport à R.
6. Pourquoi [ d~dter ]Rcyl = ~0 et [ d~dteθ ]Rcyl = ~0?

7. Cal uler [ d~dtex ]Rcyl et [ d~dtey ]Rcyl .

La position d'un point M de l'espa e est dénie par le ve teur position OM
~ .

8. Exprimer le ve teur position OM

~ dans B .

~ dans Bcyl .
9. Exprimer le ve teur position OM
~
10. Cal uler la vitesse du point M par rapport au référentiel artésien R : dOM
]
dt R
. Exprimer le
résultat dans B et dans Bcyl .
~
11. Cal uler la vitesse du point M par rapport au référentiel artésien Rcyl : dOM
]
dt Rcyl
. Exprimer le
résultat dans B et dans Bcyl .
2. Mouvemnt plan circulaire uniforme(cours)
Dans le repère R(O, ~ex , ~ey , ~ez ), un point P a pour oordonnées polaires r et θ à l'instant t, tels
que: r = Acosθ + Bsinθ ave θ = ω , où A, B , et ω sont des onstantes positives.
1. Déterminer les omposantes ylindriques du ve teur vitesse ~v (P/R) en fon tion du temps. En
déduire la nature du mouvement.
2. Quelles sont les omposantes ylindriques du ve teur a élération ~a(P/R) en fon tion du temps?
3. Déterminer l'équation artésienne de la traje toire. Montrer que elle- i est un er le.
4. Déduire de l'expression de k~a(P/R)k le rayon du er le.

Prs O. Azagrouze & M. Kaab 1/3

3. Mouvement en spirale
Dans le plan (xOy) d'un repère R(O, ~ex , ~ey , ~ez ), le mouvement d'un point P est dé rit par la
variation de ses oordonnées artésiennes en fon tion du temps t:
x = be−kt cos(kt); y = be−kt sin(kt), où b et k sont deux onstantes positives.
1. a) Déterminer en fon tion de t les oordonnées polaires r et θ de P .
b) En déduire l'équation polaire de la traje toire de P.
) Représenter la traje toire.
2. a) Déterminer en fon tion de t les omposantes polaires du ve teur vitesse ~v (P/R).
~ \
b) En déduire l'angle α = (OP , ~v (P/R)).
) Indiquer la nature du mouvement (uniforme, a éléré ou retardé).
3. a) Déterminer en fon tion de t les omposantes polaires du ve teur a élération ~a(P/R).
b) Pré iser la dire tion de ~a(P/R) et représenter e ve teur sur la gure.
4. a) Déterminer en fon tion de t les omposantes tangentielle et normale de ~a(P/R).
b) En déduire la valeur du rayon de ourbure de la traje toire.

4. Mouvement hélicoı̈dal
Un point matériel M dé rit, par rapport à un repère R(O, ~ex , ~ey , ~ez ), une traje toire dénie par
les équations paramétriques :
x = bsinωt, y = b(1 − cosωt) et z = ωt , où b et ω onstantes positives.
1. Donner les oordonnées polaires r et θ de H , projeté orthogonal de M dans (xOy).
2. Quels sont la traje toire et le mouvement, par rapport à R, de H ?
3. Donner les omposantes artésiennes, ylindriques et intrinsèques des ve teurs vitesse et
a élération du point M par rapport à R.

5. Mouvement parabolique
Dans le plan (xOy) d'un repère R(O, ~ex , ~ey , ~ez ), un point P dé rit la parabole d'équation :
2
y = (x 2−1) . Son mouvement est à a élération entrale de entre O.
1. a Tra er le graphe de la traje toire.
b Cal uler l'aire balayée par le ve teur espa e OP
~ lorsque l'angle polaire θ de P varie de π
à 2π .
2. Montrer que l'équation polaire de la traje toire est: r = 1
1−sinθ
.
3. a Donner l'expression de la vitesse v de P en fon tion de C ( onstante des aires) et de r.
On pourra utiliser la première formule de Binet.
b En déduire la valeur de la onstante des aires C , sa hant que pour θ = 3π
2
, v = 4ms−1 .
Combien de temps met OP
~ pour balayer la surfa e indiquée de la première question?

4. Donner l'expression de l'a élération a de P en fon tion de r.

Prs O. Azagrouze & M. Kaab 2/3

6.Mouvement plan de vecteur accélération connu.
Un point matériel évolue dans le plan (Oxy). Initialement, sa position en coordonnées polaires est (
r(0) = r0 > 0, θ(0) = 0) et sa vitesse −
→
v = v0 −
→
eθ avec v0 >0
Au cours du mouvement, son accélération vérifie :
−
→ α→
a = − 3−
er avec α > 0
r

1 . Montrer que la quantité r2 θ̇ est constante. L’exprimer en fonction de r0 et v0 .

2 . Pour r0 fixé, comment choisir v0 pour obtenir un mouvement circulaire ?

7- Échelle double.
Une échelle double (figure 3) est posée sur le sol, un de des points d’appui y
restant constamment en contact avec le coin O d’un mur. A
b

La position de l’échelle à l’instant t est repérée par l’angle α(t) formé par la
portion OA de l’échelle avec le mur.
L’extrémité B de l’échelle glisse sur le sol.
L’échelle est telle que OA = AB = ℓ. α

1 . Déterminer les composantes des vecteurs vitesse − →v (A)/R et accélération

−
→ −
→ −
→
a (A)/R du point A dans la base polaire ( er , eθ ) en fonction de ℓ , α, α̇ et α̈.
O B x
2 . Exprimer dans la base cartésienne (−
→
ex , −
→
ey ) les composantes des vecteurs Figure 3
−
→ −
→
vitesse v (B)/R et accélération a (B)/R du point B en fonction ℓ, α, α̇ et α̈.

8- Satellite.
Un satellite décrit une trajectoire elliptique dont l’équation en coordonnées polaires est :
p
r= où p, e < 1 sont deux paramètres constants (paramètre et excentricité de l’ellipse) et
1 + e cos θ
θ ∈ [0 ; 2π]
1 . Déterminer la vitesse du satellite en tout point en coordonnées polaires.

2 . Quelle est l’expression générale de l’accélération en coordonnes polaires ?

Comment se simplifie cette expression lorsque la grandeur r2 θ̇ est constante (loi des aires) ?

Prs O. Azagrouze & M. Kaab 3/3