18 19

.. 8- ME CAN I Q U £

{
r , S et �

Poaft(on ,!t flltesse x=r sinj}cos S

y=r sin p sins

La position d'un point materiel peut s'exprim r seJon plusieurs
teUes que :
types de coordonnees .

.L'adoption d'un type de ooordoneesn se fait en fonction de leur z == r cosf3

commodite pratique dans l'anaJyse et le calcul reJatifs a l'etude du systeme
consid.ere.
et de sorte que :
a) en coordoonff5 cartesi�nnes v2 = t2 + r2 stn2 �32 + r2�2
Apres avoir fait le choix d'un
la position d'un point
rnbrw de�� lUMrU
repere,
materiel mobile est detenninee
par le vecteur position : On appelle nombre de degres de liberte le nombre s de coordonnees
M
generalisees (ou parametres independants) necessaires et suffisantes pour
r =x e1 + y e2 +z e3 y determiner la 0 poshioo du systeme ".
ou x , y et z sont Jes Si N est le nombre total de particules con tituant le
coordonnees carte.siennes du systeme et n le nombre des liaisons geometriques restreignant son
point (fonctioos du temp mouvement , alors s - 3N - n .
son vecteur vitesse est :

dr
x e, + y.e2
. . .
.._.
v = dt "" +z e3 d rte que Si un corps l exerce sur un corps 2 une for�e Fi2 aJors le

b) en coo.rdonnees �ylindrique second corps exeroe auss· une force Fit sur le premi er de sorte que :

{
p, S etz ... �

F2t = - I)i
z
x ""f)COS S elation.fondamentale a.la Punamtque

p si_n S
-+ �
telles que y -+
"'

F�rFj =my
.._. d p
·"=-=m-
d v
Z=Z 1 dt dt

et d e sorte que : .._.

OU F ·est la resultante de toutes les forces 11 appliquees au point
v2 ,,,.t>2+p2s2+t2 -+
materiel m : p =mv etant sa quantite de mouvement.
20
2l
-+
On dira que la force F deri e du potentiel U . Exemples :
�
dW = F .dl Poids d'un corps : U:= -mgz et P :=mgel
.....
� -+
dW
P
. F· v OU df est un deplacement elementaire.
,et = -

dt
=
Force de rappel d'un ressort : U "" .!. kx2 et F =
2
- kx -; 1

Brte111ic cidtlque pour une masse ponctuelle m : ,Conditfona tt�eaumbre

en general: Pour qu'un systeme soit en equilibre statique, it faut et ii suffit que
:
• la resuJtante de toute Je force ainsi que le moment resultant qui
s'exercent ur Jui soient nuls:
et en coordonnees cartesiennes uniquement : -+ -+
F= l; Fi = et
(pour urie masse non ponctuel/e, voir plus loin)
i 0

cas oarticu lier important ; .i le system e est soumi

Brame Poterttlelle •

C'est une grandeur physique scalaire fonction du point, done de ses unique ment a des forces derivant d'un po tent.iel it fau t et s
il
coordonnees (et parfois du temps), dont la dimension est ceUe d'une suffi t que son energi e potent ielle soit extrem ale a Ja
energie. positio n ( xn. Yn. Zn) dire d'e quilibre :
Dans la suite, exception faite de quelque cas. nous ne cons�d�rerQns
que Jes systemes dont l'energie potentieUe ne depend pas exphcttemeot
du temps: '::: = � = � /.,.,, ••• -
0

' uiUbre Stable et ig1dlfbre Instabla

• Une positio n d'equil ibre est dite table si le point
lSi� le gereme nt ecarte de celle-ci tend a y reveni r, dans ce cas :
Exemples:

electriques ; etc
energie potentie le de pesanteur ; energie potentielle
d'elasticite d'un ressort; energie potentielle d'un systeme de charges
• ••.
U est minimale co � x
= O et 022 / > O
I x
1

Foree cUrioant d'un ootetLtlel • Une pos.tion d'equilibre est dite in. table si le point
l e gereme nt ecarte de celle-ci a tendan ce a s'en e carter
-+ _., davanta g e, dan ce cas :
Si Rot F 0 = (::) F = -Grad U
oit en coordonnees cartesieMes: U est maxirnale <O
au au
fx = - Ox ; Fy = - i>y x2
 23
22 .Momsnts cf'inertie
D'une masse ponctuelle

J= m r2
D'un c ylindre ou disque plei.n et
homogene par rapport a son axe de
symetrie

J "".!. MR2
2
D'une jante ou c ylindre creux
par rapport a son axe de syme,tri.e
1 � MR2

D'une bane par rapport a

WI axe perpendiculaire et passant par
son centre de gravite G
llrg
t na d'� cf'oscillationa Jl
Condfto
m(2
Pour q,u'un yst e m e effe c t u e d e s. os�ill a tion
l ib�e s
. Jo =
,q u e c,eUe- c1 s,ott u n e pos1t 1on 12
a u tou r d'une positi on, il faut
D'une barre par rapport a un axe
d'equilibre stable .

�+--------.C.::
perpendicu•aire et passant par son
extremite

m.e2
J I
3
TMoram. d' HUYGBNS
time cUaeret Syatim.e contln11
Lorsque la r otation du corps se fait autour d'un axe le moment
J x dm J� a cet axe /1 est egal au m oment
XQ =
d'inertie du c orps relativement
-�-

- Jpdv d'inert·e J0 du corps, relatif a un .axe parallele a /1 et passant par G

augmente de Ja quantite M a2 ou a est la distance separant ces

J . y-
dm
· deux axes:
Yo = -

Jpdv J� =Jo + M a2

J zdm nmaraue : La va.lcur d'un moment <finertie n'a de signification que si l'axe de
zo:::; rotati n par rapport auquel ellc a ctc calculee est precise, c'est a dire qu'cllc depend du
fpdv choix de «t 'e. Pour oette raison,, l'additlvite des momc11ts d'inertie n'e t valublc quc i,

cux-ci se rapPQrtent au meme axe de rotation.

24
25
enemte cfnitiawr d'un � soHde Souvent cette composante est le poids p
dans ce cas:
"" mg du corps,
dans !!!! mouw.ment lan
f '"" f.l s rn g si le corps est immobile.
Pour un corps olide non ponctuel, J'.energie cinetique totale s'ecrit :
f :: µ o rn g si le corps gJisse ur Ja surface.
T T can lation + TRotation
T
""

µ5 est le coefficient de frottement statique.

1
avec T rans = M v20 1' eoe rgie cinetique de Pa est le c-0efficient de frottement dynamique
ou de gJisseme.nt.
T 2
translation du cen tre de gravite G du ·corps . avec: I-Le; 5 ,µs

Lors d'un rnouvement la force f

-+
et l'energie cine tiqu e de e t toujours opposee au sens de
deplaoernent du corps.
rotation du corps solide autour de l'axe passant par G et
En cas d'oscillations, elle changera done period
perpe diculaire au plan de la trajectoire M etant la masse totale du iquement de sens.
corps et v0 la vitesse de translation de G . Stpt;me conaerva�(

Un systeme est d't conservatjf si son

totale se conserve ( reste con:stante ) :
energie "mecanique"

Un corps en mouvement dan un tluide ( liquide ou gaz) E =

T + U - constante
est scum.is a une force dite de "frottement visqueu>C" proportionnelle et c'est le �� par exemp le, pour un corps soumis a des forces
d'un potentJel md6pendant du temps et en der' vant
!'absence de frottements.
opposee a la vitesse f = - (l v
Ra.on..!!! .Hrf•
(clans la mesure ou cette vitesse n'est pas trop elevee ).

I-I
Soit, a un degre de 1iberte par exemple :
1 l l
f -ax ::::r -00 - = -+-
k k1 k2
= ox
ou D est la fonction dissipation d'energie du ysteme .

hottement sec I� .olut. -•olkfe J

Un corps so1ide reposant sur une surface solide subit de la part de
__..
celle-ci une force f dite de "frottement sec" dont l'intensite est
proportioonelle a la composante nonnale maintenant ce corps en
ontact avec la surface .
 27
26 Dans une theorie matricielle du mouvement, ils repr-Csenten
�---·r a•c cf.u.x extrimtU. ·m.ofrila
t le
Raaort � amon� -- --
_.
elements de La "matrice energie cinetique" T , i etant la ligne
et j ta
e<>lonne.
A k B
.Brwrgte potentfeUe d'un su.Um.e .de oointa .mathte.ls
� Lorsqu'on reste au voisinage d'un extremum de la fonction
U, son
expre _ ion peut s1ecrire comme une fonne quadratique des coordonnee
s
1 ( X. B B
D =- <l
.
- XA )2 •
generalisees .:

x A et x B sont tCS deplaceme

" , des
• nts, comptes algebriquement
OU
ion a l'eqUlhbre .
• •

extrtrnites par rapport a leur posit (sauf exception, on ne considerera que les systemes dont l'energie
potentielle ne depend pas expUcitement du temps.)
go!n� m4Uri•ls
Bn•rat• cin!ttqwr cf'Un gstfrM de
Les cy sont appeles coefficients de rigiditi du systerne.
.systeme de N points materiels
:
Pour un
lls representeot les elernentS de "la matrice en rgie potentielle" ll '
2-
·
� T ."' l
T = t.J
=
- m, v t i etant la ligne et j la colonne et on a .:. cu c ji

�l 2
=

I. .. 1 l.
fonctfon Dtatpqtlon cl'inerale

T = L -
N 1
me
( Xt.
2 ·2t · 2
+ Y + zl
) Pour des frottements de type visqueux, c'est aussi uoe fonne
2
t=l quadratique des vitesses generalisee s lorsque ces vitesses ne sont pas trop
en coordonne.es Cartesiennes :

. importantes :
1
s
: T . � " l s .
·et en coordonnees generali ees
=2 aij (qi) q i qj
D =- L .
l, J'"' l
<lij q· qj
2 i,j=l

ou s e t le nombre de degre de liberte du systeme. Jes <ljj etant les coefficients de frottement vi queu-x de sorte que

nt ·en ao
Les coefficients aij q1 ( ) • appeles coefficients d'inertie, peuve
.
-- represente la com:posante de la �fofOO de- frottement" dans la
at
generalisees qi
general dependre des coordonnee direction de la coordonnee generalisee qi .
· - r du systeme
· tique
a
Parfois, on peut ramener \, energ
. une
Ces « ij peuvent parfoi.s depend.re des coordonnee
. 1e cine
·

= 21 . "'
s qi .

qi :
· T 4- IJ
a·· q«
1 \ J·
c:
1 orme -
quadrati-que des vites es generalisees
1.J•I

ou les coefficients ai; sont alors des constantes.

 29
28 Jfithocf• matricl•lle
yoranaf•rt � !crucitiona .de UGRANOB La determination de la position d'un point rnater·e1 libre,
en mouvement dans l' espace reel a 3 dimensions, oece site la donnee
es et des vitesses generalisees du 3
C'est une fonction des ooordonne de coordonnees qui representent Jes composantes de son ecteur
haut ).
L(
systeme: position ( voir plus

L = T- U = Q1 , <td Par analogie, la oonnaissance de l'etat ( ou position ) d'un

systeme ( en mouvement dans un espace fictif a s dimensions appele
O
On en deduit les equations de LAGRAN
qui sont les equations espace de configuration ) necessite s parametres ( ou coordonnees

!•)·[�'.]
" du systeme :
ditferentielles du " mouvement generalisees ) qi representant les oomposantes de son vecteur position
qui, selon la notation de DIRAC> s'6crit comme un vecteur uni oolonne:

2_(8.L )
dt o ci1
- �
oq1
= ...:. 0�
a q,
+ Q,(t) avec j-1, 2, .. . ,s

)
( pour des systemes holonomes appele v�teur Ket

nt pas d'un potentiel et

Q,(t)est la "force generalisee" ne deriva
degr.C de liberte Qi •
agissant sur le systeme suivant Je Pour des oscillations sinusoldales libres, les equations du mouvement
ion differentielles du second
On obtient un systeme de s �uat s'ecrivent sous fonne matricielle:
lin�ires.
ordre qui, en gen�al. ne sont pas
l'ampl�tud� des oscillati�ns peut � L jx ) = (1)2 jx) OU
Ccpen dant, dans La mesu � ou
conside� comme faible , certam es

( .a moins quc la naNre du pllobleme

appro xunattons sont possibles .

pose oc justifie pas celles-(:i ) OU I est la matrice unite et l = r- 1 .. lL la matrice

ramenees a des Lagrangien du systeme.

Les expressions de T U et L ,
peuve n! alors e�
forme s quadrati ques et les equation s differentielles qut en decoulent
sont r etant sa matrioe energie cinetique dont les elements sont les
es l resoud rc. coefficients de la forme quadratique T (energie cinetique).
lineaires,done plus simpl
On s'est limite a oes cas dans ce document . ll sa matrice energie potentielle dont les elements sont Jes
ns ditferentile les '�eaires du coefficients de la forme quadratique U (energie potentielle).
La sohation de ce systeme de s equatio
ordre l n1S s'exprimera I\ I.aide de s
secon d coeffi

pulsations propres m t
cients consta
( avec 1
s i � s ) et de 2 ·s oonstantcs
si
Soit un systeme de

son determinant est nuJ

s equations algebrique qui n a de solution que

; I L - et> Z I I :::: 0 .
d'integration .
Ce qui donne une equation caracteristique a s racines Ci>t qu1, Sl

propre <D correspond a un ,elles sont reeUes ,et positives, represen:teront les pul.sations propres du
Une valeur nulle de la pulsation
mouvement de mmslation : systeme considere ( i :::: 1 ,2,3 . . .. , s ).
x , par exemple, n •est pas
x m5 x = 0 m0
-4 ---+ x cons tan te
de + et = 0 = O = Il e t important de retenir que la pulsation cv2

oelle de la seule masse 2 du systeme mais Ja deuxieme pulsation pr<1pre

i: t
de I 'ensemble du systeme .
et x(t) = + x
0
30 31
Mod• propre lnversement, metne dans .le cas d'Wl oouplage reel, il est toujours

tion propre ,doonee peut ,etre

po ible de trouver un choix judicieux de coordonnees generali�s telles
Un mode propre relatif a une pulsa qu'il n'y ait pas:
» particulier dans leque
l tous les degr�
e « mouv emen t ./' T , U , L ou D .
nt a cette meme
i
,defm comm le de tennes r-ectangles dans les expressions de
du systeme vibre
./' de termes « etrangers
ge eralise es)
de liberte ( ooordonnees » dans les 6quations differentielles.
pulsation .
( on dira alors que les equations soot decouplees )
On dira au si ( MATHS)
propre ·
direction propre ou vedeur
./ de tennes non diagooaux differeots de 7.Cro dans les matrices

goupraoe associ6es ( dans ce cas les tennes �onaux de la matrice Lagrangien l

degres de libert�, il �ut parfo
Pour Les systemes a plusieurs
is

apparattre dans les expressions de

teurs
.
·tner�e�
pot� t1e e, �
cmet
.
ique ou
sont les pulsations propre du systeme).
Les coordonnees generalisees qui pennettent un tel decouplage sont
ou en qiqj (1 � J) ·
de dissipation,,des termes en qiqj appel6es coordonnits 1tormales du systeme .
Elles sont combinaison linUU'e des � generalistes
·OU
On les appeUe termes rectangles
( ou cr·oises ) plus

quelconques et peuvent e.tte trouv6es I\ partir de oelles-(:i par une

gen«alement terJ!'tS u couplagt
•

j
entre les degres de liberte i et transformation lineaire ad6quate .
Us traduisent. un eventuel oouplage
se rema rque egale ment par la Lorsque l'etude d'wi systeme se fait au moyen de ses cordonnees
lage
L'existence ( ou non) d'un coup
nonnales, chacune d'elles exprime un mode propre relatif lune pulsation
presence ( ou non) au niveau :
�
du (( mouv�ment » u sy�teme, .
d' un propre donnee de ce systeme.
On di.stingue dift'erents types de oouplages
� Des equations ditferentielles
J I
te:nne « etranger », c'est A dire relati
degre dans equat ion relati ve
f au
au degre de liberte i . • ilosdq.ue ; tennes de couplage proportionnels l la ooordonnee
ents de
./ Des matrices assoc · ees,
de termes non diagonaux differ generalisee.

zero . • rhlstif: tennes de couplage proportionnels a la vitesse

Un couplage peut �tre generalisee ( avec dissipation de l'energie du systeme ).

• inerdel: termes de oouplage proportionnels a l'acceleration.

So.it de nature physique ; influence entre
deux parties d'un systeme
•
t ( dit element de couplage: • gposcopique : termes de couplage proportionnels a la vitesse
par l'intermediaire d'un element concre e, mutuelle generaJisee, de signes ·contraires et en absence de perte d'energie ( cas
eur ... ) ou non materiel ( inerti
res;sort, amortisseur, condepsat notamment du gyroscope).
induction, . . . ) .
• So�t de nature mathematique, c'est
a dire du uniquement au choi Les trois premiers sont dits coup/ages symetriques,. le quatrimne

C()Ord onnee s gener alisee s utilisees dans l' etude de ce couplage antisymetrique .
presence d'un tenne de couplage dans une
particulier des
• non symhrlqw:

dans les calculs ne prejuge pas

systeme.
seule equation differentielle ( cas de la portance d'une aile d'avion , non
L' existence de tennes de couplage
d'un coupl age reel entre les differeots degr.es de liberte d'u� traite dans ce polycopie).
de ceUe
de la tructure du systeme pourra1t Cette distinction peut aussi s'averer tout a fa.it arbitraire pui.squ elle
•
systeme. eule uoe bonne observation
permettre de faire la differ-ence.
depend du choix des coordonnees generalisees ( exemple: exercice 59,
benne de camion -+ couplage inertiel ou elastique).
32 33
Coetncf•nt cfe couplaa• -C - EL ECTRIC/TE
L'etude theorique d'un oouplage e fait souvent par l'introduction
dans le calcuJs d'un coefficient de couplage r defini de sorte qu'il
tende vers 0 pour une absence de couplage et vers l pour un . . dq
Courant electriaue t=q=­
c-0uplage tres fenne.
dt
II est defini, par exemple, comme un rapport entre des energies .
oil q est la charge electrique
Pour un oouplage elastique, il exprime l'importance de l'energie
d'interaction ou d'echange par rapport aux autres energies du systeme.
Cczeactu d"un conderuatatr plan
Pour un couplage par mutuelle induction, ii cxprimera le rapport de
et force •'cxercant .!!!tt! � armatures
l'energie tran feree a l' energie des mailles du circuit .
Cona'9uencq d'un coupfaar
F= .!. £ = _!_ Cv2
2 &S 2
n couplage entraine l'6cartement des valeurs des pulsation propres. ( attraction )
d
� d• vfbratlona
Certains systemes a plusicur dcgres de liberte peuvent s'etendre
dans une direction plus que dans le deux autres : cylindre, tube, barre
v d'une ris tance . v
ou barreau, chaine, corde ... v=Ri ___. 1=-
R
Cette direction particuliere, dite longueur du systeme, est souvent

v
axe de symetrie.
Lorsque cc ysteme t le siege de vibrations, celles-ci peuvent se
d'uae self v=L
di
dt
4 i= tJ v dt
faire :

./ Dans Ja m�me direction que sa longueur ou axe ; on aura des

deplacement longitudinaux ou de vibration longitudlnales.
d'uae capaclte v = -1
c
J i dt ___. i= c
dv
dt
./ Dan la direction perpendiculaire a sa longueur ou axe ; on aura
des deplacements transver aux ou de vibrations transversales
P=v i
Pour certains systeme • eul un de ces types de vibrations peut
exister ( colonne gazeuse ; vibration longitudinale, corde : vibrations
tran ersales ). I 1 q
2
We=-Cv2 =--

Pour d'autres systeme , les deux types peuvent coexister et m�me 2 2 c

induire 1 un l'autre ( molecule lineaire: vibration longitudinales et
tran versales ) . W _ 1 '2
nfin. ii existe d'autre types de vibrations (de torsion , de flexion, ... ) .
m-2 L I
34
35
LOI§ DB ICIRCllOF,

+
r Y j == 0 Z AB -= ZL Zc
1) lo.i de mailles :
j
On cboisit arbitrairement un sens de courant fictif que l'on
preodra pour sens positif. On parcourt toute la maille en comptant
= j ( �- I J
IC

tendent a engendrer un courant dans ce ,

positivement les tensions qui
seas et negativement les autres.
Si °'2 LC
=
-- 1
--+ ZAB -+ 0

1) loi des �uds : L lj = O

On dit que L et C constituent un court-clrc•lt (impedance nulle ) .
j lmp!dqnce de troU eWment1
B . I! � � .,_. d!:H
On comptera positivement Jes courants qui arrivent au na:ud et
negativement ceux qui le quittent. z = �(t} ;; R + j
1(t)
(Lo> - Cm ) 1
_ = R + . ( LCro2Cm lJ
J
-

d � en PRndljZ.
lm@dance da drcuiu B I! C l mfttance de tro� e14m!nta & It

./

./
lm.,Ma ce d'ttoe risistance pure

Im pedaoce d,ane inductance idiale ZL == jLO>

(reelle)

(complexe)
y =
i ( t)
v(t)
.,, ..!_ j (c(J.)-_.!_)
R
+
Lw
_ ..!_
R
+ , (�w2 -IJ
J
LO>

./ hnpedance d' une capacite id,ale Zc = --l

jCro (oomplexe) l1wf de
�

B g tniver.s d'-cne aur(a.ce §

+= ff B . dS
,m earatlile �
!!
1
-- ; - + -
I l
�I /dJ.!! ind1 dte e - -
d
+
dt ( Joi de FARADAY
- LENZ )
ZL
ZAB
ZAB = J
Lro
. --­ Z
- inductance = L i etant le flux qui traverse un circuit
-+
l-LC<02 parcouru par un courant i • creant ainsi un c hamp d ' induction B.
Si (J.)2 .__!__
o=

LC
-> Z AB -> oo Le coefficient de proportionnaJite
L est l' auto-inductance ou

n di t alors que L et

un
C
circuit bouchon
constituent
elf-inductance de ce cif'cu it.

U.::!==!.!!nc�e .mrduelle
.La
( i mpedance tr� grande ) f.e.m induite dans un circuit 1 par le champ d ' induc
tion
magnetique B cret par un secon
d circuit 2 est :
36 37
di2
dit
12 - et reciproquement e21 = �M2 1 - D· OSC/L LA TEUR LlNEAIRE
e1 2 = -M
dt -
dt
I .
M 1 2 ·;:, M 2 1 = M coefficient d':nductance mutu
eUe qu1 ne A UN DEGRE DE LlBER TE
.avec
des deux circutts et de leurs
positions
depend que de la g6ometrie On �� He oscillate� Uneaire a un degre de liberte un systeme dont -
relatives. les ·oscdlattons sont lltgies par r equation ditrerentielle :

m x + a x + k x = F(t)

a discriminant ll
( force de LORENTZ )
( avec une 6quation ccncteristique negatif )
B A titre d'exemple nous av.o s pris le cas d'un ·o-sciUateur
mkan!qu� simple ( masse • ressort , amortisseur , force ) pour un awe
!41Ptit«q aal.ssan.t .!!!!' !!!!
Fore. !!ue type d osc1Uateur ii faudra remplacer Jes paramet:res ( m ,k, a , F ) eo
llS! !!!! oounint j
consequence.
4Um.ent conc:fuctcuc pqt'ICOuru Les proprietes caracteristiques de l'·osciUateur lineair:e sont :

-+ � � >I' La periode est independanle de l'amplitude des oscillations tant

dF = i dt AB ( Force de LAPLACE )
que cette demiere reste faible.

"" On peut appliquer le pri:ocipe de superposition aux

�R drcuit
Cogpr. rnaqnitfaue gf!.Oftt g['
effets de
-+ ph1sieurs forces excitacr' ces,

j .!! elac e dClft.I B

fer-mA JHl!COU"' ll!!! !!!! counirat J J Riqtme lfbre Mn amorti ( F(t} "" O ; a = O )
= m- J\ B mi + kx = 0 -> x + ·ma x = 0 -> x(t) "" c sin( (i)o t + 'I' )
� �
ou mr = j S
_.
n est le moment magnetique du ·cir<:ui
t. oriente suivant
ou C><(� = � Ym est la pulsation propre de l'oscillateur.

n a Ja surface du cwcuit.
par exemple, d'une
la norma e
C'est le cas, masse soum:ise u:niquement a une force
etique /11/ et de rappel :
De meme sur un aimant pennanent, de moment magn
.ll(t) = c sm (dlo t + ·\t')
place dans un champ
�
B • s"exeroe un couple : F : - kx � - m(i)�X derivant

d'une energie potentieUe

u = ! kx
2
2
Le :sy:steme est conservatif

� T+ U � const.ante.
 39
38 Corutante de !!me! I J!!Hr l'#ngpie J (ou la puissance ) :
0 ; 0 )
.cunonf
( F(t) = a �
2 J R!airM llbnr
OU x + 2ox + ro ij x : 0 r2 = Yu c'est le temps de chute de renergie moyenne . Eoj
m x + a. i + k x = O
La grand eur 2 est parfois denommee temps de relaxation du systeme.
1'

avec 8 = iim facteur d'amorti sement

3 ) RMI.,,.. ?Wrti lo� ( F(t) -:;. 0 ; a � O }

1' equation caracteristique r2 + 2 8 r + m� : 0
mi + ax + kx = F(t)

x( t ) dans le cas d'Wle force exterieure appliqu6e sinusoidale :

Fo
faible F(t) = Fo s.ill (l) t -+ x + 2 S x + co� x = sin ro t
si l' amortissement est m

4 x(t) == Ce - f> t in( roa t + 'I' ) x(t) = +

avec C.Oa = � ij - o
ro 2 =
21t
Ta x (t ) t
-
= C e � sin(roa t + 'I') + A((I)) sin(ro t + cp)
pseudo-pulsation regime ttamitoire rCgimc permaocnt

des oscil Jations libres amort Les oonstantes 'JI scroot determinees par les conditions
ies
C et
le systeme est dissipatif de Nnergie initiates du probJeme.
peler <X c-0efc fl ient d 'amortissemenJ
ous conviendrons partout d'ap
temps >> = _Yo , le regime transitoi:re s'attenue
etres.
rtlss ement, pour differentier ces deux patwn Apres un t i-l et
et S facteu r d 'amo

--'�·· t
�
==� "=
�="'" .
w·..J.;·thm''""
Jtoa- wUe : D - .!.
f
Log � Xn+l
= 1o1. Ta
u dispara'it, seul le regime permanent subsistera et :

ion de l'energie du sy�eme ) A(m) q>(co) ]

( ne pes oonfondre ave<: la fonctlon Dissipat
x(t) * X p (t) = sin ( co t +

. ieme o ie m e mu
Oil x0 est l'.amplitude du n
max et Xn+l celle du <- · La force CJrterleure impose alors sa pulsation ro aux oscillations du
onques ) . systeme avec :
suivant ( n et f entiers quelc

Fo
A(ID) =

.Enmte total• mownn• : m ( ( "� _ ., 2 ) 2

+ u2 ., 2 r
S t
(E ) = (T+U ) �� m ro 5 c 2 e- 2
et tg <p

(E) � Eo e- H l
-
= E o e /\
OU
40 41
.Pulsatfon • raona.nec ( pour I' amplitude )

A(co) ©r = � ro� - 2 02
DIAGBAMME
d 'AMPLITUDE
<01 et m2 etant deux pulsations definies par :

A(ID1 > = A(ro > =

2 :;r
A
ou < P( ro 1 ) > = < P(ro 2 » �
< P > MAX
2

Amax'" ---------- 'acteur 4• ouaffte

E n electricite on lui donne aussi l e nom

A maJt. ------- de « coe ffic1ent

· . > Q
de surtension =
roo
- =
ro o
- i:t: ---
20>1 ro 7t
iiii -

.fi ro 2& © 2 - 0>1 D

.,..rai • et pgfascuaec � mown.ft! (en regime permanent )

<E> = � m ((J)a + Q) 2 ) A 2 (m)

et <P> .!._ a 0> 2 A 2 (0>) puissance moyenne dissipee par les
2
=

(I)
frottements ou foumie par la force appliqu.Ce .
0
La resonance en puissance se produit pour ro =
0> 0 et :
0
(I) �2
DIAGRAMME < P > MAX = < P(m o ) > = -- o
4 mo
JI! �
=
< P > MAX
< E > MAX "' < E(Q) o ) >
2 &

Pour !'amplitude A (m) = 20 Log10

A(m)
AMAX
qi (m) P(m)
Pour la puissance P(ro) = 1 0 Log10
PMAX
Les resultat obtenus ainsi que les graphes ne sont evidem.ment
valables que dans la mesure ou Jes amplitudes restent de faibles valeurs. L'unite de A(w) et P(cu) etant le decibel OU dB
 43
ANALOGIE ELECTROMECANIOUE
TABLEAU Pi CQJ!_(lf.SPONJ!ANC£
42
ont lieu dans un
Analoaie
llations de courants qui
U arrive parfois que les osci eme mecanique Systemes mkanioues Circuits electriques
circuit eiectrique ( R, L,
vibr atio ns d'un syst
C ) et les
s .. rotation translation anal<!gie m I L anal<!gie m / c
es equations differentieUe
soient regies par les m�m
emes sont equi vale nts. angle 8 eplacement x charge q u= fv dt
On dit alors que tes deux syst
ement et une /} x q
analogie dans leur comport vitesse c-0urant i ten ion v
I1 en decoule une certaine
"=

eau page 43 ) .
moment d' inertie J capacite c
elements oon stitu tifs ( tabl
correspondance entre leurs mas m inductance
circuits electriques
eme mec anique peut avoir deux constante de torsion o raideur k
Un m&n e sy�t
equivalents ( force I tens
ion et force I oourant
) mais ·1 existe des Yc K
edeo t pas d'eq uiva lent electrique et coefficient de frottement resistance
ne poss
systemes mecaniques qui ctio n }.
e indu
reciproquement ( ·Cas du
couplage par mutueU (l R
un c ircu it electrique
anique possede
Lorsqu'un systeme mec mathematique et
fait en faisa nt l'etu de
oiter ce
.equivalent. on peut expl :trique pour ensuite
on pour le circuit ele<: T = _!_ C v 2
!'experience de sim ulati ue.
nus au sy.steme me<:aniq 2
extrapoler les 11esultats obte
fa� n de proc eder puisse donner des
Cependant. pour e cette
de s'as sure r que les valeurs
e t necessaire
conclusions fiables, il aniq ues et electriques)
grandeurs physiques (mec
numeriques des diverses :
dimensi ons suiv ante s
verifient Les relations saos
C
�= 2
k1 C1
o�! l. v2
2R
a2 R 2C
F EC - = �-
- =- L
km
kx q

ID elect
nt, un circuit
e ' il existe theoriqueme
Pour cette raison, mem utili te pratique.
s'averer irr� tisab le OU sans
electrique equivalent peut
e ligne, la
trouvera, suivant une mem
Dans le tableau qui suit on s.
tion
tennes au niveau des equa
correspondanoe entre les
elem ents du syst eme mecanique d oomposants
L'equivalence enue
deduit aisement.
du cir-cuit e1ectrique s' en
z� z ,.,
Force I Tension M( t ) F(t) E(t) (t)
On parlera mdifferemment
d'analogie m I L OU Z= y= I
ou Force I Cou rant . S (t) x(t) i(t) v(t )
et d'aoalogie m I C
 45

II � SYS TEMES
A UN DEGRE
DE LIBERT£
 U .1 SYSTEMES LIBRES NON AMORTIS .. ,
4) donner la valeur de cette periode si Jes
deux barres ont 6t6 obtmu •
pertir d'un meme barreau homogene.
&DRCICB 1 Mltronome
U ne tige rigide sans masse et mRCICB 3
de longueur l l + l 2 , porte a ses .y
On considere Jes systemes representes sur
m les f\gures suivan
l I: tes :
cxtremites deux masses m 1 et m 2 . I
'
,lle est articul6e au point o situe a l1 1
I
' m
de m1 et occupe au repos une position I
I X
' 0
venicale. - - - - - - - - -
1
_ _ _ _ _ _ _ ...,.
I
l) ecrire )'energie potentielle de
pesanteur des deux masses et en deduire
la condition d'equilibre stable du systeme.
2) caJculer son Lagrangien et
en tirer !'equation differentielJe de on
mouvement.

3) commenter la relation qui Tige de m asse negligeable

existe entre la condition d'equilibre preoedemment etablie et Ja condition i ant sans
osc l l frottement dans
un
pour que �
1'6quation differentie le du mouveme?t soit celle de
_
plan vertical.
petites oscillations autour de la pos1t1on de rep s de la t1ge. La position d'equilibre statique,
don6en par la ligne pointill6e , est
EDRCICB 2 prise pour origine ( S = O .
)
Deux barres B1 et B2 I) quelle est ta deformation du
de masse et de longueur re pectives
reaort a l'equilibre statique.
( m1 , .f. ) et ( m2 , 2£ ) sont �
2) quelle est la condition
olidaires et fonnent entre elle: un cl'oscillation du systeme ? m
angle droit .
Dans le cas oil cette condition o'est pas
satisfaite, quel sera
L'ensemble est suspendu et peut le mouvement du systerne ? ·

iller autour d'un axe 0 .

) 6tablir l'equation differentielle des
faibles oscillations du
calculer )'angle y que fait B2 aysteme et en dedui:re leur periode.
la verticale, a l'equilibre statique. Dans quel cas la periode est elle independante de g et pourquoi ?
culculer le Lagrangien de ce systeme. 4) caJculer J 'effon exerce par le ressort
sur son point d'attacbe A du
en deduire la periode de se mur, le sens positif etant ceJui pris
pour S sur la figure .
scillation .
 BXBRCICE 6
CIClt 4
Un fleau de longueur
nc barre rigide de ma m et
i portant a ses extremites ��"""'�
d Ion ucur I. est articulee a l'une de ses deux masses m et M k1
tr�m ltes 0 . est articule autour d'un axe
A sa seconde ext:remite est
ttache un ressort de raideur k de sorte
0 distant de � de la M
qu'l l'&}uilibre statique la barre fonne masse M.
k
un angle ro avec la verticale. Celle-ci est intercalee 2

cntre deux ressorts

Le ressort peut etre considere comme
ve:rticaux de raideurs
pratiquement perpendiculaire a la barre a
respectives k1 et k2 .
tout moment.

I) ecrire la condition d'equilibre \

Le fleau est de masse negligeable et a l'horizontale a l'equilibre
\
du systeme et l'utiliser pour simplifier statique.
!'expression de l'energie potentielle . 11 est repere dans son mouvement par l'angle S compte a partir de
2) ecrire le Lagrangien et l'equ�tion de LAGRANO du mouvement cette position d'equilibre.
�
du systeme puis donner �a. pul tion pro�re . dans le cas de faibles
. . .
Donner le Lagrangien du systeme et sa pulsation propre.
oscillations autour de la posttlon d equthbre amst d6firue.

BXSRCICB 8
U ne masse M est BXBRCICB 7
uspendue par un ressort de Trois tiges rigides,
raideur k1 a l'extr6mite sans masse et solidaires a l'une +y
I

d'une baJTe rigide, sans de leur extr6mit6 0 ou elles

presentent un angle droit entre
masse, de longueur i , et
elles, forment ai.nsi un T
pouvant pivoter autour de
renverse articule autour d'un
l'axe O place a
on autre
axe horizontal fixe situe en 0.
xtremit6 . Elle est elle meme
retcnuc par un ressort de Cbacune de ces tiges porte a
raideur k2 fixe a une son extremite Hbre une masse
ponctuelle, la tige 3 etant
d tance a de l'axe 0.
attach6e a un ressort de raideur
t ) montrer que le systeme est a un degr6 de liberte en etablissant une
k de so:rte qu'a l'equilibre
relation entre S et x . statique la tige 2 soit ve:rticale.
) determiner la frequence propre des oscillations de la masse M .
Sa position au cours du mouvement etant donnee par ] 'angle ·s .
3) quellc e t la raideur k du ressort equivalent a k1 et k2 . 1 ) trouver l'expression complete de l'energie potentiellc U du systeme.
 ()
51
ccla on eh i ira pour origine des angles
Pour S la po iti n
djfferentiel le du mouvement et la frequence
tl' \IUilihr du ·ysteme et pour reference de U = 0) la position
fl'IUr 1 qu II le ressort n'est pas defonne.
• ) rin: la condition d'equilibre .
l) , impli fier l'expression precedente de l'energie potentieUe.
CICE 9
( 'on ·lusion ? oit un systeme o ciUan t conse
rvatif a uo degre de Jiberte
constitue
4 d nner le Lagrangieo du sy teme. masse ponctuelle m dont
J'energie totaJe est
• . E = uo et
�) en deduire l'equation du mou ement et la pulsation propre. ergae potentJe JIe est donnee par
la fonction :
6 quelle c t la condition pour qu'il y ait o illation ? la comparer avec
la c ndition d'equilibre stable.

EXERCICE 8
Dcu tigc de mas s negligeables et de longueurs r pectives £ 1 et A u

P2 ont soudees a an l droit par l'une de leurs extremit� tandis que l et.ant une longueur
tante caracteristi que du
l'autre porte une masse m1 et m2 .
l�me.
'ensemble peut pivoter autour d'un axe fixe 0 situe a une III
I ) quelles sont Jes po itions
distance d de la soudure et un re ort d ra.ideur k est attache a la 1 uilibre du system ?
mo se m de orte qu'a l'equilibre statique le sy teme e trouve avec
A quel type d'equil ibre
Ye
I t ig f 1 verticale. pond chaque positio n • l 0
?
X
r· · a rt de cette po iti n d'e uilibre, calculer l'energie cinetique
du systeme ain i que Ja force
1 · y t me effectue d s o ·ci l lations de
k
,.., - - - - - - - - - -,
'·•
.
)
n et module a laquelle est
soumise la masse quand elle
fa i ble amplitudes reperees par .
I
I' utre des pomts A et B . atteint J'uo
I
) quels types de mouvement
anim ent la masse m clans
regions I ' II OU III ? chacune

on veut que le systeme soit anim

e d'un mouvement oscmatoire
Pour le calcul de l'energie � de faible ampl itude a = 0,03 f autour de sa position
polrnti l ie d' lasticitt! du re ort et de uihbre stable, quell e e t alors
l'energie totale du systeme ?
I · 111hmr d m2 on ne prendra en lculer, dans ce cas son Lagrangien et en dedui
11111 1 1 t111c lcur tran lation verticale. re !'equation du
vement et la periode propre .
•1 ·1 1 ii th1irc la c-0ndition d'equilibre.
I� utili, er cette relation pour
"'""'" ·r It· La rangien et faire les
11111 1 1 huat 011 rxmr I d nner ous une forme quadratique.
•••c• 10 ,I
EXERCJCE 11
y t me i-contre est constitue de deux tiges rigides et sans masse
A A 8 pcrpendiculaires entre elles, d'une masse ponctuelle m Une tige d'acier horiz.ontaJe
lld1lre de B et d'un ressort de raideur k reliant un bati fixe et vertical et de constante de torsion o M
a
11 y 111 milieu M de la tige OA. Cette tige peut pivoter librement une extremitc! fixee au centr
e
1u111ur de l 'axe fixe 0 et, a l'equilibre, elle fait un angle y avec l'axe d'un disque homogene c
de
horlwntal Ox . masse M et de rayon R
et
a partir de cette solidaire de celle-ci.
po hlon d'c!quilibre en pointilles y La seconde extrc!mitc! de
A la
ur 11 figure, on fait pivoter le tige est solidement ancree \

a
\

yateme qui, reliche, effectue un biti et, une petite mas : ,_..:it\
se
de petites oscillations reperees m est soudc!e au point Je
plus : s \
p1r l'angle S . k \ B bas du disque.
\
\
C )n donne : \
On irnprime a cc systeme une
\m rotation initiale So et
on le lache.
OA • 2 f. et AB = f. Trouver le Lagrangien
de ce systeme .
sa pulsation
I ) quelles sont les coordonnees
x et y de la masse m en x
nc!gligeant le moment d'in
::.
ertie de la tige d'aci
propre, en

lhnction de y et de S ?
2) pour des oscillations de faibles amplitudes , on supposera qu'une
compression du ressort a partir de sa position d'equilibre est donnee par :
BXERCICE 12
II x = xM - Xo ou xo est l'abscisse du point M a l'equilibre et
xM son abscisse a un instant t quelconque. Calculer la pulsation prop
du systeme reprc!sentc! sur re
la figure.
Montrer que cette compression peut se mettre sous la forme :
La poulie homogene est de
masse M
tJ. x = - f. S sin y ( specialement pour cette question on fera et de rayon R le ressort de
'
raideur k et
!'approximation cos .9 = 1 ; sin .9 = .9 ) le corps suspendu de masse
m. 0

quelle est l'energie potentielle U( S ) du systeme ? Le �I inextensible passe sur

la poulie
llllS ghsscr.
4) trouver la condition d'equilibre et donner la forme quadratique
On negligera la massc
de U( S ) . du rcssort
et du fit ainsi que le frotteme
quelle est l'energie cinetique du systeme ? nt sur l'axe
) de la poulie.
t'i ) former l e Lagrangien d u systeme e t e n deduire ('equation qui
1&ouveme son mouvement librc .

7) quelle est l a relation qui doit relier k , m , f. e t y pour que

I t me oscille ? quelle est dans ce cas sa periode propre To ?
 55
4
BXERCJCE 1 5
BXBRCICB 1 3
Un disque homogene, de masse M et
Un disque homogene de mas e de rayon R peut pivoter autour de
,

M et de rayon R est attache par

,
son axe 0 horizontal et fixe .
on axe a J'extremite d'un ressort
horizontal de raideur k .
A deux points diametralement
opposes du contour de ce disque ont
Une tige rig.ide, fixes, d'une part l'extremite d'un res.sort
de longueur f, de masse
,
I
k d'autre part une tige rigide de
,

negligeable et portant wie masse
ponctu lle m , est solidaire du
disque qui peut rouler sans glisser
sur un bati horizontal.
Trouver le Lagrangien puis la x+
pulsation propre du systeme.
EXBRCICB 14
Un fil inextensible, portant a
cbacune de ses deux extremites deux
masses ponctuelJes m et µ s'enroule
,
I
I longueur .f. et de masse negligeable
I
I mais portant a son extremite Jibre une
I masse ponctuelle m .
I
: _,.
I
A l'�uilibre statique la tige qui est
� solidaire du disque oocupe une position
verticale. 7'"7:�"77
I) analyser cet equilibre, ccrire l'energie potentielle du systeme et en
deduire la condition d'6qui1ibre.
2) donner le Lagrangien du systeme et sa pulsation propre.

DBRCICB 16
sans glissement autour d'un disque
homogene de masse , de rayon R et
d'axe horizontal fixe 0 .
En uo point A , si.tuC a une distance
a < R de oet axe est attache un ressort de Un disque homogene de masse
raideur k tel qu'a l'equilibre statique le point M et de rayon R est suspeodu par un
A soit a la verticale de 0 . dble inextensible qui s'enroule autour
um glisser.
1) sachant que m > µ caJculer en
,

Vune des extremites du cable est

fonction des donnees la defonnation du
proloogee par un ressort de raideur k .
ressort a l'equilibre statique.
2) calculer le Lagrangien et la pulsation
propre de ce systeme pour les petites Trouver la pulsation propre de
oscillations autour de la position system e.
d'equilibre.
 \I
macics �
A ,. .....,., nm trndu 11 fiw ,., nwm " supeti..-, oa •<>ct'Cl<ht Un cylndto �
• ..,. 111 .- • qu'oo lich•rnruO. _ ,......, ioitLale. · � - s d � ilNrur • •
I • - 61inl d< m- � <t de raid<ut k , • .., ... .. 'y mainli<rn
•t lo Jo i du �nt du cotpJ .. lqoli ...... pol - ...a. ...
I) - puti• m-.n �,., Xo
I "'""-.Ue Cl niinlmalt "°' IUbiJ. lo
mcnpcto t por1ir de .. surfooe d
liquldo.
.. 6ou1o �"'· -
llM maur M est Pll •rt•
It XIII ¥Crtical, oe COii" de p poMica
sa.tlque ot 'l"'aa le -
1.-u ldcmiqRs de noid � "" ii
•• -.Jltcions ....ld
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t.lbieJ mplilllda cbtt m dtmmk ,.
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i. pcvt loe dtjll-. �
*"ftotte:mmD ,.. le: vr<.n:: t1 •Ion
· ,.IJrh,. du por lllj)jl(llt .. liquldt ,. d < l •
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Jeuler lc Lltll>n 1.. du syllhx.
+o *' I.
On � lo ""'PI I'"' II ooon!Onenl
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On ' ,. l'cflrl .i. la Y1- du llquldc cc oa su-
()ucllo tttlllJlllq P<V'"'" r.1... '"' ...w.. ..,_, . or � . .iv... • ,. surfke hbrt Df Yule � .., ""'° clo -
quo le
nl du cyhll<h.
li �.,., ii paiDde d.. p<liln "'' liun de lo M •
lJ - qutlle nltut .i. ii ,.,..... de rvllliom 0 du •l'S'(WI. b
- M n'OOl!ili<a plus 1 maacs 21
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mou\Ymrnl, tft IUppoanl l.es fi'OtlmDtnts. -----til-
l"" -..
blou. -
Jo r.... Ifft" loe des � • &iblu omplit"°" .......,..,., lor&ulw- 1 - o 9
.... 1..,. orttc lqtWlon et II -. ; - .Jono pGiOO< de er
........"
..
-ere• 22 II. 2 SYSTEMESL
Un '"" um I• ..._-
lolrimncal< e. du •hmnp d'lftducll<Jfl o'
&XEllCICC :.13
._ .._ , ,..,. .,.. Unc II e ri.U.dci
... s.iru
(OOIM! d._ 1 m 11M "' n1 . cle lo11rucw- f 1 + l I""'•
IU......
.. .. - <t _... 1 , ..,.pend• pon<.,.lle m 6 Ullf dc
m 100 milieu 0 un fU 1i11N IOf'5kia . • milft " titut Uft pmdod. d't"'
11,
'.ai1 1 la f«me 4VD l> fie rt itue une e f dc- m 11
pusll!lq>ipak .-n,le de loogµrur ( ct:===a::i " I U:e -0 tl :
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cc d l!ltc.1ion tnm:n-e:r1l1 e fts peti1t . a
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• 1;"'1 o 0' . d'mi � &o ., ""
r-nc • lli
'
I) � I'� du ftk)LI\ nmtl le .., oir In bee• dt
'
r.-m 1 J0111 n<gJi8<"bi<s.
• •
F.a piriodc d'""':" lion du ptndulc knqut l�mplirud
O«lli• n1 .

2) 2 A m2

iin ;;; 9
l) Afi d'ifliminn- d- Jn: fmnults � moro� d'inCTh' w1 nc Pfllt
be dtt.ttmiNi t\tc _, pncJr precision, on poc� au�t11 4.1nt b auctca u
..,.1q... • Un <)I ndre .....
l 'upfttcce �n� «ant ldwWc, la rCpfw l'9 am sur k • m , cle roy R , .JIW
barlau dt'llR s- q.1i� en C&.1o•t dt 1 .M m - t 5 i llM' """"' ' - """
d' oC>o d - 4 cm dt pMt ot d' - de r�u O U . diJtmot b du CttMft 0 mt:
l.Ji .DOV\' \'llrur de l•�fiode tSl lkft 10 � 10,7 " 1; 'UI« (l*I � po�Wtll4l � , pac
""''" glluet ur un plM

Drllll ttllO!I .
Nldcun k, .. �l - t
d'c.,;libtt,' '•
diSWl
 61
La barre etant ecartee d'un petit
cas
op d'�udier le mouvement vibratoirc du cylindre dan le angle So • on l'abandonne sans
iderer que
1 1 1 11on lin6iiire de faible amplitud pouvant ainsi con vitesse initiale.
A et B ont de trajectoires pratiquement rectHignes cl
On negligera le frottemcnt de
la baJTe au n i eau de J'axe et du
le Lagrangien du s teme.
conducteur AC ainsi que la
( >tl prendra o"tnme coordoonee generali ee l'angle
de rotation s r istan<:e electriqu de la barre'
rapport a po it ioo d'equilib re.
du � lindrc par sa du c-0nducteur et de lcur contact
oscillations du
) lablir l'equation difftrent ielle qui regit le petite l ) donn er 1 exp re ions du �gicn et de la fon lion dissipation du
t me. systeme.

I) en dMuire la pulsation roo de oscillations non amortics. 2) en d6duir"C l'6q11ation differentiel lc de illations amortie de Ja
barre.
"' 0
4 ) calculcr la sol uti n S(t) sachant que pour t
3) ecrire a solution S I) n preci ant lc:s valeul'S de chaque parametre
S(O) - So ; S(O) = O en fonction de donn� .
'Ii ) en upposant maintcnant qu'il exi t une force de frottemen
t dont le 4) F iser pour q ueue valeur de J'intensite du champ magnetique ces
nnel a la v i tcsse angulair oscallatlons soot possib les.
m m ·n1 par rapport au point 0 e t proportio

( M "" - � S ) etablir l'�uation difftrentieUe qui regit

1
de rotation
petite osci llations am rties.
mRCICE 37
RCICE 25 Le cicuit
R I n. elcctrique, rep�nte sur
circuit e lcct:riq ue R L C serie comprend une resistan<:e
=
n
mH et une capacite C = 4 µF . la figure ci-oontre , est
unc self = 0,1 +
compo� d'un gene eur
Quelle est la valeur de son facteur de qualite Q ? de f e m constant.e E ,
r•eut-on conclurc, A partir de cette aleur de Q , si des oscillations d'une resistance fi.xe
U(t)
circuit ? c
c I · triques sont possible ou non dans ce r - 50 n d'un
condensateur de ca1>1ejt6
ltXERCICE �6 C : l425 nF , cfine L
aut ur resistance variable l E
l ine barre metallique de masse m peut osciUer, tel Wl pendule,
ite .infe.rieure d l a barre glisse sur un d'une bobine de self l et
d 1111 xe h riz.onia l 0 . L'extrem
0 et de d'un inverseur.
rnnducteur ayant la forrne d'un arc de cercle AC de centre
r on egal a la longueur 2 a de la barn:
. Les homes du co11 nsateur sont reHec A l'entree d'un oscillo opc:.
le
ne resistanc e R est intercale e entre l'ax.e 0 et l ) mon� que r = I c a la dimension d'un temps. Calculer r .
dans un
null u de cc conducteur. L'ensemble de cc dispo itif est place 2) l'inverseur est fe:n:e .sur la position I , on charge le conden t ur :
perpend i ulaire au plan d 0 cillations. Qtlelle est. par �rt a sa valeur maximaJe q , Ja h r tj Ill
th mp ""' net ique
M
bout d'un temps t ::::i r , puis au bout de t = IO ?
62
le condensatear etan t ainsi charge, on place l'in er eur
63
3)
sur la position 2 apres a oir regle la resi tance R de fai;:on quc, &XltRCICE 28
sur 1'6c:ran de l'oscillo cope, la courbc U(t) e pre ente sous la fonne
d'une sinu oTde amortie. Lors des oscillations d'une masse de 20 Jcg suspendue I\ un ressort,
La photographic de cette courbe est donn6e ci-dessou . on a note que la masse effectue l es J O prentietS cycles en 9 s et qu'apres
ces I 0 cycles Ja deviation max i ma le d iminue de 2 fo is .

Calculer les valeurs du facteur d'MJ.ortissement S et de la

raidew- k du ressort .

1,! ms
a (t) r+--+ ICE 39

Pour un oscillateur Jibre amorti ttelongatiot'I e t donnee par :

a
x(t) = C e- t sin( o>, t + 'I' )
- at rcste
• l. ...
t
�·
t
,-..
I i"""I
..._ ..,,_
I
�-
I
-· faisant !'approximation que le tcnne e pnltiquement
• • � � rt . - �::. t sur uoe p6riode d'oscillation ( 5 tres pctit ) .
I� I� [':i "' w u .. t &blir l'exprcssion de son energie moyenne rotale.
quelle est la constante de temps 't en energie de cet 0 c i ll ate ur,
aubout duquel son toergie ne vaut p lus .que l I e fois sa valeur
e?
, s .,- .. - "! f .-t - � -� -}- + 4- �- -­

+ �- �- f t 1-+ -� -� + + + �- -·

n circwt R L C 6-ie dont Je fuc teur d quaJ i te est Q • 72

frequence propre f0 = 8 kHz � le icge d'oscillations

En faisant !'approximation que les periodes T0 et Ta soot d1·

rappelcr la J oi exprimant Ja dimin ufion de l'cnergie totale E
valeurs pratiquement egales, determiner a partir de ce gra;phe les al lll i par le circuit .
de ! ' inductance L et du decrement logari thmique D .
qu lle partie de l'energie iJij tiaJe Eo• reste-t-il clans le c ircuit
En dedu irc 1 vaJeur de R . It d but d oscillations ?
Quelle vaJeur R de R permet d'avoir le regime critique ?
e
4) Dete rm iner la coostante de temps � pour !'amplitude ) .
Que repre ente l' inver e du decrement logarithmique D ?
 6

I I ,,3 SYSTEM£$ FORCES AMORns

Le di positi f mecanique,

kTia
ur
la figure ci-contre,
d'une masse m 1 ,2 kg •
BXBRCICB 3::1
ndu un bati fixe par
i ire d'un ressort de raideur Une tige rigide, de longueur

-. �8
00 N I m et d'un amortisseur de ( , de masse negligeable et
I 11 IC'lll (t , articulee ! l'une de ses
I 't't1 u ti n du mouvement en regime extremites 0 , po.rte a son
lll'lf I m X + ax + kX � 0
autre extremite libre une
masse ponctuelle m .
1 t" d pi cement x(l) de la ma.sse m est enregistre a !'aide d'un
111• r ii A des distances
I 1 I' unortis·cur etant rempl i d'un fluide peu i queux, a !'instant t = o ,
respecti es l 1 et l 2 de
1 111 J plu c m de x 0 = 5 cm et on l'abandonne sans vitesse initiale. 0 , deux ressorts verticaux
I 11 c mrbc (t) enregi trte est une sinu oTde amortie sur laquelle on de raideurs k1 et k2 sont attaches a cette tige .
1 1 1 11 q11 • I' mplitude diminue de 3 0 % au bout de S pseudo-periodes :
Un amortisseur de coefficient a est egalement fixe a la masse m et
al uler le decrem nt logarithmique et l perte d'en rgie entre la tige se trouve, au repos, dans une position horizontale.
0 t ST
'" •
8
La mas e m du sy t�e ainsi constitue est soumise a !'action d'une
qucllc erreur commet-on en assimilant la p eudo-ptriode T
a force verticale et barmonique : F(t) F0 cosm t
=

p ri xl propre
0 de l'oscillateur.
t.11 ul r le coefficient de frottcment visqueux a de l'arnonisseur. 1) ecrire l'expres ion complete de l'energie potentielle U(S) de ce
systeme.
11 1m eh ngc le Ouide de l'amortisseur, la courbe enregistree corre pond
lor 111 re imc critique avec les condition initial s suivantes : 2) en deduire la condition d'equilibre t.atiqu et s'en servir pour
0 x (0) = x0 s 5 cm et x (0) - 0 implifier !'expression precedente de U(S) .

1 11 11k1 In po i t io n de la mas e m l'in tant t = 0,1 s et l'energie 3) trouver le Lagrangien du systeme et 6crire !'equation differenti II
111 1p r prtr di po itif a cet in tant. de son mouvem nt

( • me e ercice de la premiere epreuve Dtcembre 1 98 9 ) 4) donner la solution de cette equation en precisant la partio qu
correspond au regime transitoire et celle qui corre pond u tt imr
pennanent
 67
CIC& 33 &XERCICE 34
I n · l i ndre de ma c M I de rayon R roule sans g l i er ur un Un v ibreur donl la massc m a un mouvement pCriodique t reli� a
e br� GC , san mas e, o l i d ire du lindrc M , porte
un ressort de raideur k . L'amortisseur de coefficient a represente Les
un mas m .
divers frouements de type visqueux.
I · u rcs rts de raideur k et un amorti. eur de coefficient de
s Ion la
1) �tilde du sy teme Ubre non unor1i :
lrott m ·1 1 v isqueux a. soot tt h en A t B fi ure et de
' 11 que : Donner !'equation di ffere nti e l le du mouvement. En deduirc la
frequence propre roo .et. la solution y(t ) .
B= /2
stati u lorsque la ti.ge 2) �tilde du 1y teme 1ibre 1morti :
Quelle e t !'equation regissant le mou ement ? En e pl �t dans
le cas oil l ysteme pout osciller, donner la pseudo-pulsation ro4 du
y teme et )'expression de y(t) . Comparer (l)o et 0>4

3) etude du systeme ford amor1i :

a) La force agissan t sur m est vertical e et i nusoYda l e

F(t) = o sin m l , que lle e t l'c!quation d u mouvement ?

I) t lir l'eq uat i n di fii rcntiell Trouver, pour l e �gi me permanent, !'expression du deplacement y(t)
1lu mouvem nt d u ystem li bre et tra er sur un meme graphe lcs courbe d'ampl itude A(co) •et de
mm m ni en pr nant pour dephasage qi(ro) dans le c-as ou a. e t nul et clans le cas ou a est
1 I H r(!onnee generali ee 3(1 , different de zero .
') ·n deduire sa pul ati n propre Ci>o • En dedui re la frequenoe de resonance en amplitude et la band
pas ante A - 3 dB .
11 · ·nrc l 'equation differenti lie du mouvement du y teme libr amorti.
b) la force F(t presente ous la forme d'une impul ion
11 111diqu ·r les trois m ouve ments po ible , olution de ettc equation
period ique :
d l l kn·n1i II elon l 'i mpona n e d a .
(t)

I uni I t
que, pour d p ·tit s oscillations. on peut retr uver
montre
I 1 111 ion de l 'energi inetique du y teme calculce pre ·ctk m c nt en
Uf'f'll 1 1 1 quc e lui -c i effectue de fai b le r ta io
I' du di ue a
u1our du point de
I ol. a la posi t ion d'equilibre.
kdClt a

Q
,--,
I
I

1o 1 1 111 .1ppli4uc: m int nant sur la rna-;se

I I
m , un force h ri1ontale m F(t) I I '
� "'--
11111.1 1 1 d. I H•) = 0c ro t : - a
-.. -y
I 1 1 111\'n I' :4u tion difli r nticllc J� ce mou\ ment force d u
h 1w 1 1 • 11 1l111111cr la -.oh tion . Ecrir la nouvelle equation d u mouvement , I dun I{ 1 .1 1 11 1
l'amortissement e t negligcable e t T "' 6rt/wo . m nLn· 11 t1l' 1' 111 1 1 1 1 1 11 1
de F(t) ur le steme e t equivalente a cell d • on h 11 1 1 1 1 11111 1 111
 6
BXERCICE 35
U ne masse
m est suspendue
par dellx ressort de
raideur k1 et k2
selon la figure. Les frottement
etant npre n
l'amorti seur de coefficient a . se tes p r
poulie homogene de masse
M
I) rayon R est suspe nd ue par on
calculer la pulsation (1)0 des petites oscillations �bee
s non amortie� l'cxtremite libre d'un r sort de
du sy teme .
k.
2) ca l cu ler la put ation ma de petite oscillation1 n fil inexten ible, de masse
arnorties .
le et dont une extrem i te est
roo Cl>a
-
3) on veut realiser la condition : = 1% , 'enroule sans g]issement ur la
(i)o et retient par sa seconde
Calcul er clans ce cas l e coefficient de itc une masse ponctuelle
frottement m .
de qualite Q Q le fa teur
et le decrement logarithm ique D . •
vement vertical de translat ion de
4) une force inusoTdale
lie masse est donne par y , celui
F1 (t ) F0 in 0 t est
=
appl iquee la e de la pouli e par x landis que m
m asse m , determiner la olution
de !'eq uation di ffercntiel le obtenue: t ion de celle -ci est ootee par
5) une force Fi ( t ) peri od i q ue & • toutes comptees a partir
mai 0011 s inusoi
maintenant appliquee dale e t position d'equiJibre.
sur la masse m . n a d t d
' i an 'Un develo mcnl
en serie de FOURIER pour la ppe
fonct ion f'i ( t ) dont on verifier que le ystCme est a un degn! de l i berte eni
uti lisera les troi .CtablisSant
premiers tenne: seulement
( le . u ivants etant COns lt,n qui existe entre x , y et S . la
neg]igeables ) d Mer l'expr s. i n du deplac idcres comme
ement Y t) e calculer
le Lagrangien du systeme en
rc!gime permanent. d la masse en fon cti oo de n- OOord nnCe
lisee y et de la vitesse corre
pondante.
donner !'expression de la pulsa
tion propre 0>0 du �
steme.
uppo er main tenant que l'eictr
emite r du rcSSlM-1
mals subit un dcplac�ment verti n' t plus
cal impose selon la l•o.i
s(t) • a.t
s(� I
pour - X < t < "%
avcc a>0

Doner
n 1'6quation du
mcnr de la masse m et sa
Ion en regime permanent en
ne
I que les d e u x premiers
tennes
ric de URIER de la

t) de periode T differente de
 71
1) quelle est la condition pour qu'il y ait de o cillati n. utour tl
la position d'cquilibre ?
8) donner !'expression d la frc!quence propre et oelle de l'ct1 11 tion
lbn non amorti du mouvemcnt du sy teme , solution de !'equation difli rent i 1 1�.
!'instant t = 0 on avait :
,

�(O) "" 0,1 rd S(O) "" 0

Le di!!qu homogene d
n M et de rayon R peut
p otcr aulour d'un axe 0- Regime amorti force
hor11.t>ntal fixe et passant par En rCalite le systeme
m centre.
subit un frottement de type
Deux tiges rigides, visqueux qui peut etre
un masse et faisant un represente par un amonisseur de
an le droit entre clle • ont coefficient a et place selon la
11 daire du disque . figure 2 .
Dcux masse pon tuelles m1 et m2 ont atta bees a leur extremite De plus, on soumet
J sorte que O m1 == f 1 et Om le systeme a une force F(t)
2 == f.2 pCriodique vertic le appliquee a
\ In re rt sans masse et dont une extremite est fixe, et relic au disque la masse m1 •
1.·ornme indique sur la figure. e systeme est en equilibre statique lorsque
9) donner alors la Figure 2
I tige f 2 est verticale et sa position au cours du mouvement est reperee nouvelle equation differentiellc
1> un angle S(t) compte a partir d.e cene position d'equil ibre pri e pour du mouvement pour ce sy teme
on inc. n pourra, d le debut con idcrer le cas des oscillation d amorti foroe.
I 1hlcs amplitudes et faire !'approximation : 1 0) sacbant que ;
2
m1 "" ffi2 c. m = o/s f 1 "' f 2 = f
sin $ = $ cos $ ;: I - ( $ I2 )
k "" 2;:l
I) l'equilibre tatique du systeme est-il obtenu ave<: une R ::: Yi
tJ lormulion prealable du ressort ou sans deformation de celui-ci ?
l) calculer l'energie potentielle totaJe d u systeme e t donner Montrer que l'C<Juation differentielle du mouvcment du y ·tem •
111 pre'> ion complete. 'krit : (J) 2 9 z:. F(t)
S + 2Ss + o
I) d nner la condition d'equilibre table. 3ml
) uliliser cette condition d'equilibre pour donner une expression en precisant les expressions de c5 et de mo .
lmpllh •
J I' nergie potentielle.
Dans la suite on utilisera cenc equation di.fferentielle implifi c,
I I ulcr l'energie cinctique du syst:eme.
1 1) sachant qu.e F(t) est donnee par le graphc ci-d sou 1111 ·I t
·rire I l .ograngien et en deduire !'equation differentieUe du 110n developpcment en s6rie de FOUJUER ?
• 1·

'" Ill 1111

 7
R•1WtlfMl1rc I' qu tion difTerentielle precedente en y rempla9ant d ) soit E l'energie totale du systeme, tracer Sur le memc
rie de F RIER et donner la solution de celle-ci. graphe U(9) et E pour o < 'Y o < 1f. / 2 .
systeme , si on ne retient que les trois
du developpement . y representcr l'energie cinetique T du system quand il p c par sa
position d'equilibre .
F(t)

�
Rcfaire le graphe pour 1t I 2 < y0 < 1t .
0< t< a

!"'
-
I I
fo'( t ) • Dans lequel de ,ces d ux cas avons nous un mouvement vibratoire ?
I
a < t < T-a I I
I '

T-a < t < T 2) calcuJer le Lagrangien du systeme et en dMuire !'equation

-a o a T differentiellc qui regit 9(t) .
avec a = T/8
n precisant la condition sur Yo , donncr la frequenoc prQpre
wo du system .
( premiere epreuve Novembre 1986

EXERCICE S8
11- )' t�me amorti ford
1- ysteme libre no� amorti
Unc pouli cylindrique 3) la masse µ est umise
a une force de fronement lineaire
homogene, de masse M et de rayon
f "' - a y comme indiqu� sur la
R , peut toumer librement autour
d'un axe horizontal et fixe 0. figure tandis qu'une force d'excitation
F(t) = Fo sin w t e t appliquee a Ja
Sur la poulie e t enroule un fil
m e m suivant la venicale.
inextensible dont � extremite est
solidairc du pourtour de la poulie et a) donner !'equation de agrange
l'extmnite libre porte une masse m . qui rCgit S{t) sous la fonne :
ne 11\rtte masse µ est fixee sur le
9 + 2 oS + coij 9 - S in w t
cylindn: a la distance d du centre o.
en precisant !'expression de o et de S
A l'equilibre la direction 0 µ fait un angle Yo avec la erticaJe.
ainsi que les dimensions de chacun
On prendra pour tout le probleme : M = µ = 2m. des termes de cette �uation .
I) on conununique a la poulie une rotation d'angle 9 petit autour de Yo . b) montter quc oette equation admet une solution particuliere sous la
forme: S(t) "' A(m) sin(m t + cp) et donner l'e pre i n de A(ro) et de
c kuler en fonction de 9 l'energie potentielle du sy teme.
tg <p en fonction de ro , 0>0 et o .
b trouver la condition d'equilibrc, relation entre 'YO , R et d .
c) si T "" I I c5 est Ja constante de temps , I solution particuli�re,
·) en dedu·re la fonne quadratique de l'energie potentielle U du ci-dessus obtenue, est-elle valable pour t >> T ou 1 << T ?
t mc. On rappelle pour �la que in 9 :: 9 et oo 9 :: 1 - ( 92 / 2 ) . ( ler probleme synth e 1 9 9 )
74
EXERCICE 39

k
ts(t) .
t) "' 8 co (I) t
l -·- ·
x
2)
m uvement.
3) donner l'expr
particuliere repre entant le r
4
• !'amplitude de
m uvements d la ma se m .-

A. a 0,5 cm /m m • O. l kg

EXERCIC'B 40
Un bloc de mas.· 111
repose ur une plaque de nu•
negligeable au moyen d'un
de raideur k et d'un am rti
coefficient a. .
Sachant qu'un m u 1 1 1 · 1 1 1
sinusoidal vertical s(t) "' ' in flt I

est impose en pcrroan nee A I pi 1t111 • 1111 dcm nde d'et.ablir !'equation
differentiell du mouvement <l \ 11 1 111 1 111 rtic I du bloc m et
d'en deduire la olution x t 1 I, 1iv 111 1 1111 · permanent.

---- b �"' -----

 I 5

re

ur REPONSES

dan eh e
 1 67

1 66
EXERCICE 1
tg r = 4 "( = 14°
I
et
1) U = - ( mrl 1 - m 2 i 2 ) g co s
------- o 0 0 0 o -------
Condition d'equilibre stable :
BDRCICB 3
a 2_!!] >0
---+
mil l - m 2 l 2 > 0
Bs21s=O �
l) Pas de deformation du ressort a 1'6quilibre statique.
+ m 2i� ) S2 + ( m 1 £ 1 - m/ 2 ) g oos S
2 2 mlt
L =: l( 2) Pas de conditions pour les oscillations : l'equilibre est stable

(m 1 l i + m 2i;)s + (m 1 l 1 - m / 2 )gsi n S =
O
� -o et � > 0 'V m , k ,a ,l
3) i l'equilibre est stable, on peut poser : asls..o 8S2ls-o
m ll l - m 2£ 2
3) mf 2 S + (ka 2 + mgl)S O
21t 21t
m5 "2 02
g =
To = -0 • -==-�-=
2
m t. l + m 2 t. 2
l <0 a k g
+
t avec l'approxim tion des faibles amplitudes sinS
= S p -; 1
s + was ;> 0 equati n differentielle lineairc des petites 0 cillations. 4) force exeroee par le ressort sur son point d'attache A : F• kaS

�
Dans le cas contraire , on po e :
m, £ 1 - m /. 2 g = - S2 .
m rl i + mzR ; l) Pas de deformation du ressort a l'equilibre statique
2) L'cquilibre est stable et ii y aura oscillations si :
S - i;2 S = O equation differentielle Jin6aire mais ne
nt des oscillations du sy teme. � = ka 2 - mgf > O
corre ponda pas a
0 0 o -----
a32l s-o
---- 0 0
EXERCICE

l) tg y -= --
m1
2 3) Dans ce cas :

) To -
7ITT
mi 2 S + (ka 2 - mgf)� O
2it
=

2m 2 �!_
2
-g
4m 1 + m 2 ) ( 2 · 2 £ m
2) L= ( S -I 4m? + m� g.t' cos S si ka 2 - mgl s 0 pas d'oscillations, le sy teme et:art d
6 2
po itioo d'equilibre instable s'ecroule d'un ul mouvemen t. donn p r :

4 m1 + m2 u
3 ) To = 21t �4m 2 + m2 3g
I 2
1 68 1 69
& - �2S = 0 avec �2 - mgf - ka 2 > O mac1cz 4

Position d'Cquilibre, prise pour

S(t) "" C1c� t + C c-{ t = Soch � t ( � >.
ongme des angles
2 &.
( •) position de Ja barre pour
4) Force cxerde sur le point d'attacbe A : F= kaS �eile le ressort est neutre (ni allongc!
�
DI comprime )
( t) position de la barre a llO instant t
I ) Le ressort est allongc de a 'Yo et :
quclconque du mouvemcnt. �
rqJe S( t) .
·'1"4� par
i
U(S) = ka 2 in 2 (y o .f S) - mgfsin(y o + S) G centre de gravitc de la tige a

Condition d'equilibrc et d'o cillation du sy teme :

${ de 0 :
2)
I) La position d'c!quiJ ibre statique
�J = ka�o - mgf = 0 de G etant prise pour reference et
aslsa() avec S petit :
(e)

--+ u = Um + U k = t (k.t 2 + f msi co Yo ) 8 2 +

L'equilibre etant alors stable :
+ <fmgf in yo - ki 2 sin y ' )9 + cons tan te

o - � 32 !_
Condition d'cquil ibre : �
aSl s--0 -
_ 0

f2 m
indepeodante de g car !'action de la pesanteur, force derivant
f msi sin y0 - kf2 in y ' =o
d'un potentiel, est exactcment compensee par la partie de la force de oU y . donne la deformation du ressort a l'equilibre statiqu
rappel du " ort due a la deformation antcrieure au mouv m nt. e
confonnement a la condition d'c!quilibre. Toutes le dcux n'apparai sent U :::: l (k.f 2 + 1 mg(;n oosyo)S 2 + con tan te
p clans l'c!quation differcntielle du mouvement. -2 2
La comparaisoo permet de conclure qu'un meme sy teme peut
parfoi se comporter differemment selon disposition rel tive . 2)

4 Force exercee sur le point A : F • k a S + m g l /a

avec
----- 0 0 0 0 o -----

0 0 0 0 o ------
1 70
171
EXBRCICE 5
Contrairement masse m 2
la • Ies masse m 1 et m3
k rl n'apparaissent pas explicitement dans U(S) .
S=
k r f 2 + k a2
1) x
4)
2
L = Y01 t2 + m f 2 + m 3 t 23 ) 3 2 - .!u23 sin 2 S - m g,f co S
2� I I 2 2 2 2 2
2)

3) OU

------ o 0 0 0 o ------

&XERCICE 6 6) La condition pour que !'equation differentielle soit celle de

L
(
= _!_ M£2 + 9mf 2 ) k + 2
$2 - I l k 2 )£ 3 2
mouvcments

que celle d'un

cfoscillations est kl� - miSl 2 > 0 c'est a dire la meme

Cqumbre stable du systbne' � = lo{� - m2gf 2 > 0

2 16 16 2 16

coo -
� ---- 00 0 0 o -----
------ 0 0 0 0 o -------
DBRCICB 8
EXERCICE 7

U = .! kf2 ( in y 0 - in 9)2 +
1)
l) 2
m 1 g f 1 ( in y0 - sin S) - m 2 g l 2 (cosy0 - co S 2)
- m 3 g ,f 3 ( in y0 - sin S)
ou 'YO representc l'angle dont a toume le sy teme avant d'atteindre sa

position d'equilibre stable .

� ,,,, kf 5 in y 0 + m1 s f - m 3 s l 3 "" o 4) avcc

2)
1 m I (fI - d) 2 + m (l 22 + d 2 )
asl s.o 2

U(S) = lkf 23 in 2 S + m g,f co S + cons tan te 0

2 2
3) ------ 0 0 0 o -------
2
1 72
1 73
&XERCICB 9 Rtgioa III x e [ Y2 , ao {
dU aucun mouvement n'est pos ible car cette region corre pond a une
l) positions d'equilibre : ,,,, 0 x=O et x = -i
dx energie cinetique T < 0 .
dans ce cas, en x = a : E = U(a) ;;;; 27. 1 0 Uo T(a) • O
on � >0 4) et

(ir (ir
en X "' O a equilibre stable
� x=-0 5) pour x < a on peut fa.ire l'approximation : <<

en x = -l on a � <0 --+ equiHbre inst.able 3U

rlx2lx•-( pour ecrire U(x) s .( ° x 2
2) 2 .
.
u ,
I
I I

x - -e U( x = !. ) u0 = T - U = .!.m x2 - JUO
I I

f, 2 x2
au ooint A d'abscisse - ""' . ,
. I
2
et E = Uo d'ou T = E- u "" o
----+ x + (I)� x 0
la masse etant en tout point soumise a une force :

; • -Vu. - ;: ., " - 6� •
[(i) i]
'
+
•,
----+ T0 "" 21t � 0,03
Yt

------ 0 0 0 0 o -------
soit au point A :
EXERCICE 10
C'est un point d'arr!t , le systeme

ooint B e
i.
s'arrete.
I)
{ x = 2i cos(y + &) + R. sin y + S)
Ill d'absci x =-
2 y = 2i sin(y + S) - lcos(y + S)
9U o -+
£ 3) U(S) = m g l [ 2 sin(y + S ) - cos :y + & )]
d'ou T = E - U "" O et
F8 = F( x = - ) = - __ e � O
2 2 (/ I
done au point B la mas e " rebondit " sur la barriere de potentiel et
+ 2. k (a - l S sin y )2
2
rebrousse chemin : le point B est un point de rebroussement .
OU a est l'aUongement du ressort a l'equilibre statique .
3)
4) � -0 --+ mgl(2cos y + sin y) - kaf in y - 0
fil&!!m1 x e ] - ao . - 1 ) asJ s . o -
T >0 et cro'.1t ind finiment : m 'eloigne indefiniment du point A
--+ U(S) - .!.[mgi(cosy - 2sin y) + k l2 sin2 y ] 9 2
2
Rffion JI x e [ -1 , + � )
>0 done un mouvement est possible m is ii s'interrompt, des que 5)
m tteint le point A � elle 'y immobilise .
1 74
1 7.5
BDRCICB 14

1 ) Hequilibre statique le rcssort est comprime de : (m -µ)gR

7) ii y aura ostillations si : .!(cosy - 2 sin y) + �sin 2 y
l m
> 0 a Yo =

[
ka
dans ce cas : 2) L = .!_ M + m + µ
2 2
]y2 _ .!.. k �y2
2 R2
et
0> 0 ""
ka2
s
( M m + µ) R 2
2
.!(cosy - 2sin y) + � sin 2 y ---- o 0 0 0 o
f, m ----
------ 0 0 0 0 o ------ l:DRCICIC 15

&XBRCIClt 11 I)

oo Yo
.
est l'angle correspondant a la deformation du rcssort a l'""' �m'lib�
stat1que .

Condition d'6quilibre : �� "' o ---+ m g _ k R Yo = 0

------ 0 0 0 0 o ------
2) L= H� + m(R 2 + Jl 2 ) s2 - � [kR 2 + mgl) s2
12 kR 2 + mgl
-___;�-
mRCICB
et ro0 = 1---=-
MR.2
-- + m(R 2 + £2 )
2
0 0 0 0 0 ----
------ 0 0 0 0 o ------
mRCICE 1 6 (J) o =
�3 8k
mRCICB 13 M
[3
L l MR 2 + m{ l - R) 2
1
l
==
] 1. 2
� - 2 LKK 2 + mgl] S 2
1l �
---- o 0 0 0 o ----
mRCICIC 1 7

( •) x(t) = xo(l -cos0>0t) avec x0 = mg et

k
k m
- M R 2 + m(l - R) 2
3 L'origine 61ant prise au point ou on l4che le corps .
2
b) TMAX 2 mg TMIN =0
------ 0 0 0 0 o ------
0 0 0 0 o ----
1 76 1 77
BXBRCICB 20
&DRCICB 1 8
L "" .!. mx 2 - .!.kx2
I) L = ..!.. Mt2 + .!. (Mn2 - 2k)r2 2 2
2 2
Pour un memc Lagrangicn L , la masse M peut etre e-0n ideree :
.t soit dans un repere absolu avec une energie cinetique
p
s
..!. M ( r 2
la masse volumiquc du corps solide pl la masse
+ r202 )
/¥
T• et un 6ncrgie potentieUe U = kr2
2
= 2'1t
repere
volumjque du liquidc --+ T0
.t soit dans WI toumant avec le sy teme ou elle aurait une

energie cinetique T= .!_ Mi" 2 et une energie potenticlle totale ------- 0 0 0 0 0 -------
2
u - kr2 - ! Mn2r2
2
, le terme Uc - _ .!. Mfr2r2
2
representant
EXICRCICB 2 1

son " potenticl centrifuge " . 1)

2) T0 - 27t I M
' 2k - M02 ou M .. p S l e t la masse totale du liqwde :

.
k
(ik
s1. : "' ....
3) ii n'y aura pas d'o c1· uation u '
VM
M 2) st l'une des branches du tube est inclinee d'un angle r par rapport a

0 0 0 0 o -------
la v rticale, cette periode aura pour expression :
-------

EXBRCICE 19 T0 "' 2n

2.. m l + 4a 2 x 2) x 2 - mgax 2
----- o 0 0 0 o -----
1) L
2
____.. m(l + 4a 2 x 2 ) x + 4ma 2 xX 2 2mgax = 0 EXERCICE 22
2) Pour des oscillations de tres faibles amplitudes x petit ), on pourra ..
negliger les termes d'ord:re <?: 2 clans 1'6quation diff6rcntiellc quj devi nt I ) S + ro 02 3 = 0 avcc
alor lineair� :

x w� x :0 x(t) = C cos((.1) 0 r o/) 1t2 M f.2

2) BH ::: - --- _ 1,955.JO-s
( 2 Tesla
avec w0 - � 3 "1/ T0

------- 0 0 0 0 o -------
2
8 it2 m d
3) B H "" i; :: 2,003. 1 0-S Te la
iw ( To ' · - 'to � )

----- 0 0 0 0 0 -----
1 78 1 79
ltXERCICB 23 DBRCIC& 25

I) L = ! mt2 32
2
- .!.(kfr + mgl) s 2
2
Q=
i /I :: 5
a l� ki t g La condition d'oscillation S < wo correspond a Q>! .
2) 2cA .... 02 S = O avec
0" + .., o - 2mf
--

2
et m 0 = -- +-
mf 2 l
Dans ce cas Q "" S , d oscillations soot doDC possibles .
------ o 0 0 0 o -------
21t

( )( )4
3)
kl� 2 £ mr 2 4ma 2
+ !
l
2 L • - JS· 2 - - mgaS 2 avec
I
- � l) J = - = --
ml2 i 2m l 2 2 3 3

4) le tenne en ' disparalt de expressions de L , m0 et Ta .

D = _!_ Ri 2
2
_
4
2a B2 2
3
R
2) s + 203 + m5s o
------ 0 0 0 0 o -------

EXERCICB 24 3) avec m0 -
J¥a
a
1)
3a2 B2 0
[ ]
L -= ! ! mR 2 + µ( R - b) 2 32 _ .!_ [4k 1 R 2
2 2 2
+ k 2 (R + a)2 + µgb] s 2
0= --

2mR
et tg ljl = - -
Ci>a

4) Les oscillations sont poss ible& i:

2) s + (I)� s = 0

------ 0 0 0 0 o -------
3 mRCICB 27
l) f= r C iw 7�25 µ s

4) 2) q(t ) -= q M ( I - e - >f ) avec qM 1t1 CE

q f} ;;;; 0,632 q M et q( l 0r ) S 0,999 QM ;;;; QM

5) avec dans l'hypothese de l'existenoe d'oscillatioos 6lectriques :
3)

q + 2 oq + m�q = 0 --+ q ( t ) Ae-Ot cos(m8t + \jl)

------ 00 0 0o ------- avec s - .!.. . roe = _!_ ; m. = Jm� - S2

2L LC
1 80
Si l'on refait le choi de l 'origine de temps t • 0 a
181
BXBRCICI!: 29
!' instant ou le commutateur est en position 2 ( fin de charge du
condensateur et debut de oscillations ), on Jes conditions initialcs : 1) < E > - 0 e- 2 5 t avec Eo :; 2 m coijC2
I
energie totale initiate
q(O) "" q = C u(O) "" CE q(O) = i(O) = 0
M
l
ID
2) T=- <E > == Eo e-1 1 �
I
u(t) = - q(t) = ..Jl.. E e -
&
cos( ro a t + \If ) 28
0 0 0 0 0 ------
C ©a

avec tg w = - -
I) EXBRCICB 30

E(t) = E e -2 11 1
ma
a partir du graphe de u ( t ) qui accompagne l'enonoC. on determine :
a) o
2n
T0 = - ::.. T .,., 75o µs � L = lO m H b) E ( t = 1 ms ) ;:: E}{
(1)0 8
0 0 0 0 0 ------
du graphe : un � 5,1 8 v et un
+.S
SI: 2,5 v ( par exemple ) EXERCICB 31
- L og -'-
D = 127,S . w­
l sJ 7. 1 0-2
D =
S 2,S = OJ46 = 8T
a
= 8To 1) 6E :
T
:: 6. 1 0-5 ( negligeable )
�
2) o
o = "" 194 ,5 s-1 et R "" 3,9 O T

on aura le regime critique pour :

3) a .: 0,35 kg. -I
R 4) x (0 , ) 1 == 3, 1 3 cm 6 E :: 121 . w-3
Re - 2L<o 0 =
Be 2{ m0 167,5 O
0 0 0 0 o ----
I EDRCICE 32
� ms
S
4) t = 5,15
T
U(8) = .!. k
2[ JJ 2 JJ 2 ] Y0 8 )2
1) k
t = - et D = BT - = - ii
I I 1 .c: 1 + 2.c: 2 - - mgi ( y 0 - 8
---+
de nombre pseudo-�riodes
(
8
de
Ta
8 D
ou 'Yo donne la po ition de la barre pour laquelle les deux ressorts
pour que !'amplitude maximale decroit a l ie de sa valeur initiale . sont neutres.
------- o 0 0 0 o ------- 2) condition d'equilibre :

BXBRCICB 28
� -o
8 = 76.10-
3 -I k ; 972 Im
ciil s .o -
.!. ( k l 2I + k .e2
2 I
d'ou U(8 ) : ) 82
------- o 0 0 0 o ------- 2 2
 1 83
1 82
c) amqrtissement faible : o roo
<

3) F 8(t) :::: C e-&t cos(ro1t+ lfl) c'est le �me oscUlatoire amorti

S + 2oD+ roijS = ;Z cos<0t
ou pseudo-periodique avcc 0>1 = �0>6 - o2
a
avec o = 2m kret + k 2 £ �
et O> o :::: m(2 aperiodique
F0 cos(m t + <p)
4)

---- 0 0 0 0 o ----
BXBRCICB 33

1) [% MR 2 + m(R + .f )2 ]s [4kR2 + k(R + f)2 - mg£]s::::

+ o

l -mgl 5) Pour S faible, on peut supposer que le mouvement du systeme est

4lcR2 + k(R + -)2 6quivalent a une rotation de S autour du point P de contact du cylindre
2
avec le sot. appele "axe instantane de rotation et en utilisant le
"
theonme de Huygens sur les moments d'inertie , retrouve la mEme
2)
�MR2 + m(R + .f )2 on
2 expression pour I'eoergie cinCtique T .
.:f + 20S +0>20 S = (R + l ) F.o COS O> t
l
a (R + -)2 6) x ·

3) S + � + waS :::: O avec O - JMR2 + 2m�R + £ )2 ! MR 2 + m{R + l ?

2
4) c'est le risjme 01Cillat0Jre eatretemu ( ou force ) :
a) unortissement imoortant : o > 0>0 8( t) "" Ce �1 cos(m1t +w)+
(R + i )Fo
r I
S{t) = C1 C I + C2 e
r t
2 c'est le Jicime aperiocliqae +
U l
MR. + m(R + l 2 (co� - ro 2 ) 2 + 482 m 2
2 ) ]
1/2 cos(co t + <p)
1, 2 - -o± �52 -w20
avec r

b amortissement critjgue a mo : :::: ------ o 0 0 0 o -------

c'est le ricime critique

 1 85
RCICE 34 !'equation diffcrenti llc :

I) 'j t uay = 0 avec roo = � --+ y(t) = Csin(wot + 1j1 ) y + 2oy + co5y -
48
2p + l) m 1t
sin(2p + l)rot

y + Wy + wijy = 0 avec S � =
relative au n iemc harmonique de F(t) , admet pour solution
2m particuliere et partielle :
pour S < 0>0 --+ y(t) = Ce-li1 in(wnt ljl} Y n (t = A 0 (co) in nrot + <.pn ) avec :

J 48
o cillations librcs amorties ave : ro9 = 0>5 - S2 - co0 A n (ru) =-
nn11t
kroij - n 2ro 2 ) 2 40 2 n 2 ro 2 )112 laquelle amplitude

3) a) y 2Sy 0>BY "" -2.. in co t oA n

m A D ( ())) est maximale pour , (I.) donne. lorsque
On
"" 0 .
Y p (t) = Asin(w t + q> avec :
w = ro0/3
--+ en regime permanent
Ainsi, si on suppose qu t que 5 est assez faible pour
o2 clans I derivee on trouvc n = 3 .
- Wco
q> co) = an:tg --- qu'on puisse negliger le termes en
2 2
m0 - co
Cela signifie que la participation du 3 iemc hannonique de F(t),
dans les oscillations forcte de I masse, est plus important que celle des
A (m) admet un maximum ( resonance ) pour ID r = �(j)B - 25 2 autres : A ( roo /3) > A 0 ( w0 /3) V'n ;# 3

sur le graphe, le limites de la band passante correspondent a : ------ o 0 0 0 o ------

EXERCICE 35
A(co1 ) ""' A(0> ) = A 1.fi ( en unit�s naturelle
2
en unites logarithrniques : decibels ). Les d ux ressorts k 1 et k 2 etan t en serie, apres Jeur
et a -3 dB
remplacement par un ressort equivalent, le systeme devient alors
--. w1 = mg + S2 - o et (j) 2 = � ij + o2 + o
(j) identi que a celuj de l'exercice precedent.

- 20 k
__. ll@ = ro 2 - CJ> 1 ( voir rappel de COW'S ) 1) roo - m -

F(t)
b) y + 2oy + coijy =
m 2) wa = �mij - a2
cc "°
�) n sin na>t = 2: en supposant roo donn6e ( k et m fixes ) on veut que :

{
4a 3)
OU F(t) = --- sin(2p + l }rot
p•O (2p + l)1t
n=I 000 - co a = __
I __.
a a:

n = 2p • l enrier impair : bn =
4a m0 1 00
_.. 0,28 .fm k
"" b2p+I l )n
car (2p
n = 2p ender pair : bn = b p = 0 r Q= � = 3 54
• D = 8 T11 - 0,9
2 2a
 1S7
EDRCICB 36

masse m
1) a) Soit 00' • x le deplacement de translation du ressort

111 2
ainsi que de l'axe de la poutie, DO' • y la translation de la

mkroij - co2 ) 2 + 4S2co2

et
o sin(m t + qi) AD = A'D' = longueur du c!ble inextensible "" constante .
+

4
AprCs avoir cboisi comITIC cns positifs :

-- � S-
4 t 4
./ Vers le bas pour la transl tion de !'axe de la poulie .

F2 (t) "" t �::

T T
� Scion la rotation trigonometrique en se depl89811t l long du cable.

o t + 2F

\ 4 4
On peut ecrire : AO = A 'D' = AD' et B'B :;;; CC' "' 00' :;;; x
_
S) T 3T
. 0 - �t�- la relation de CHASLES donnc :
T

+ B'C' + C'D'
AD = AB + BC + CD
c- 1r1 2r:o. p : l , 2 ,···
hip ;
(·lf SFo
AD' = AB'
p1t
-+ or BC - B'C' - 1 / 2 tour -= + ?tR
b 21>+ 1 :: p - 0 , 1 . 2 ,...
(2p + 1)21t2 d'ou : AB + CD :z AB' C'D'

(2p + 1)2 1t 2
une nouvelle fois la relation
(-l)P SFo
1t2 sin (l)t +
F2 (t) = -
SFo 00 (-l)P+ l 2Fo . sin(2p + l)<Ot
L p1t
sm 2pc>t + de CHA LES :

p•I AB - AB' + B'B = AB' + x

premiers termeS,

y.. + iaY· + m 2o y "" nmo2 sin cot + nm in 2mt - --

ii vient :

y
si l'oo ne considere que 1es 3
- 9nm 2
CD = CC' + C 'D - x + C'D
2Fo . SFo . 3<0t

y
_ _
SF _ sm C'D' = C'D + DD' = C'D +
2x
1112
=-

mK2 L(ro5 - m 2)2 + 4a2m2

8Fo
in(Cl)t + cp I ) b)
[
en inversant le de in
y (t) -
-+
P de 1112 et par analogie avec le

+ q> )
cas d'un roulement sans glissement

1112 sin(20>t 2
m?tkm ij -4m2)2 + t60 2m2
2Fo ( le fil ne glisse pas sur la poulie )
+ on ecrit : x "" BB' = RS

SFo
2 x = 2 RS B' B

L = !. 3 M + m] f - l c �- ) y1
Don.c y -

2 sin(3mt + cp3
9m7t 2 tl 6> ij - 9m2)2 36o 2co 2}"
-
r,
)
2) ( 4
( on a suppo e mo differen
t de co , 2m 3(1) ) 3)
2 8 2

C>o • �
et

---- 0 0 0 0 0 y + 0>ij y 2(j)� s (t)

==
1 88
"° 1 89
s (t) - :2: (- 1)"+1 - sin n ro t
2a
avec 1) Pour qu'il y ait o iUations, ii faut qu le discriminant de
n•I n <D
l'�quation caracteristiqu it negatif ou : kR 2 m 2 gi 2 > o ce qui

2 2(1.)
-

le cas ou ro0 serait different de m et de

dans et en ne est aussi la condition d'equilibre stab!
retenant que Jes deux premiers termes ( n I et n ) de la serie
"" =

d F URIER d (t) on aura pour le rCgime pennanent :

•
8) avcc
4aci>o2 . 2� .
Yp t) ;
2 2 ) m ro t - ( 02 - 4 2 sm 2ro t
0
<D(ro -<» (J) co <» )
si a t = O :
------- 0 0 0 0 0 -------
S 0) • 0,1 rd et S(O) = O -+ S(t) = O, l co mot

EXBRCICE 37 U. Rtljme amorti for#

I. Rtlime l!bre non amord
l) Un aUongement du ressort est necessai.re pour obtenir l'equilibre
statique du systeme tel qu'il e t decrit .
2) i Yo est la rotation initi le pour atteindre la po ition d'equilibre : 1 0) �=�
24m p
U(S) = � kR 2 (y0 + &)2 - m 1 g£ 1 (y 0 + S) + m 2 gf 2 (cos S - cos y0 ) Fo
L
"°(20 in n c
n a> t 71'. )
� (k.R 2 - m 2 gf 2 ) 92 + (kR 2 y0 - m1gi 1 ) S + cons te F{t) - - +
I I) -

s tan
4 o • l nn: 4

3) Condition d'equilibre : � =0 1 2) .
S{t) ::: C c-&t sm(c.o a t + \fl + -
F01
asi 0 l 2m 3
Cet equilibre est stable si : a2�1 S-<l
> 0
+
.fi. Fo t <i> 1 )
Jrni'lt k0>ij - ro 2 2 + 482 00 2 ) 1 1 2
OS

----- o 0 0 0 o -----
190 191
EXBRCJCE 38 b) Sp (t) = A sin(cot + cp) pour t » 't

vsttme libn 101 a mord 25m

(. OU A- [ s
et tg q>
- Q) 2 - CD2
1) a) U(S) = 2 m g d l co y 0 - cos(y 0 + S) j -
mgR S �(l) � - 0>2)2 + 4a 2(1) 2 ] " 2 0

b)
aslaj s.o = 0 ---+ Stn Yo
.
.. -
R
2d
> 0 0 < Yo < 1t ------ 0 0 0 0 o -------

UBRCICB 39
S2 n •
c) co (y 0 + S) : ( t - 2 ) cosy 0 - \7 sin y 0
1) L = .!.mi 2 - ..!_k( x - s) 2
U = mg(dcosy 0 )S2
2 2

u x + 28x + 0> �x = 0>� a oos(l)t avec 8 = :

�
2) et cn
d)
\ u ' 2 0
=

o
\ I �-----
I
\ a O>l
3) x(t ) - [ (l)t )
l(_(l)� _ 0>2)2 + 4a2 m2 } 2 c05( , + <p
f11
..

4)

2 < Yo < 'lt

s 00 0 0o
pour O < yo < 21(
pour
K
------

&DRClCE 40
-------

( pas de vibrations )
( il y aura des vibrations ) x + 2& i + (i)ijx "" C cos(cot - S)

2) L ,,,, mR 2 [1 + (*)2 Js2 - mg(dcosy0)&2 (1)

02
tg& = -
2&.o

i COS'YO > 0 avec :

II SystCme morti ford

•

3) a) � + 2.0S + 0>ij& ,,. Ssin0> t

a d2
avec & "' 4 m(R 2 + d 2 ) et
------ 0 0 0 0 o -------