Méthodes : exploitation des différents outils

Outils à disposition

 →
d−
 →
d−
 
u u −−−−→ −
➀ Formule de Bour = + ΩR2 /R1 ∧ →
u
dt R1 dt R2
   
➁ Composition des mouvements V4/0 = V4/3 + V3/2 + ... + V1/0

−−−−→ −−−−→ −−→ −−→

➂ Formule de changement de point VB∈2/1 = VA∈2/1 + Ω2/1 ∧ AB

1 Quand utiliser les outils précédents ?

➀ Formule de Bour
▶ Lorsqu’il faut dériver un vecteur...
— Ne l’utiliser que pour dériver des vecteurs de bases
— S’utilise lorsque la dérivation d’un vecteur s’impose
— Dérivation d’une vitesse pour obtenir une accélération
— Dérivation d’un vecteur position pour calculer une vitesse (mais on préfèrera la formule de changement de point
dès que ce sera possible) ;  →
d−
 →
d−
 
→
− u u →
−
— Choisir la base Ri dans laquelle u est fixe pour le calcul de ⇒ = 0
dt Ri dt Ri

Exemple : Méthode à privilégier

" −−−−→ #
−−−−→ −−−−→ d VC∈2/0 C
On donne : VC∈2/0 = λ̇.x⃗0 + L.θ̇21 .y⃗2 . Calculer ΓC∈2/0 = . En ap- 2
dt
0 A B
pliquant la formule de Bour au dernier moment :

−−−−→

d y⃗2

0 1
ΓC∈2/0 = λ̈.x⃗0 + L.(θ̈21 .y⃗2 + θ̇21 . )
dt 0
 |  {z }
d y⃗2 −−−→
+Ω ∧y⃗2
dt 2 2/0
| {z }
⃗
0
2
= λ̈.x⃗0 + L.(θ̈21 .y⃗2 − θ̇21 .x⃗2 )

➁ Composition des mouvements

▶ Lorsque l’on exprime le mouvement d’un solide par rapport à un autre
solide sans liaison directe entre eux car il y a une chaîne de solides (Ex : mvt de
3/0).
0 1 2 3
— Les mouvements d’un solide à l’autre sont ainsi plus simple à exprimer (on
écrit le torseur de la liaison entre les solides successifs)
▶ Lorsqu’il y a du roulement sans glissement, pour exprimer la vitesse de glissement par rapport à des solides pour
lesquels on sait exprimer la vitesse.
1
1
O1 −−−−→ −−−−→ −−−−→
VI∈2/1 = VI∈2/0 − VI∈1/0
2 −−−−−→ −−→ −−→ −−−−−→ −−→ −−→
I I = VO2 ∈2/0 +Ω2/0 ∧ O2 I − (VO1 ∈1/0 +Ω1/0 ∧ O1 I )
0 | {z }
⃗
| {z }
⃗
0 0
O2 = ...

2
▶ Lorsque l’on cherche à exprimer une loi E/S cinématique (chaîne de solides fermée)
1    
V3/2 + V2/1 + V1/0 + V0/3 = {0}
0 2 | {z }
−{V3/0 }
3
 Remarque
Puisque la composition des mouvements s’écrit avec les torseurs, on peut l’écrire en rotation et en translation :

−−→ −−→ −−→ −−→

En rotation Ω3/0 = Ω3/2 + Ω2/1 + Ω1/0

−−−−→ −−−−→ −−−−→ −−−−→

En translation ("même point d’expression) VB∈3/0 = VB∈3/2 + VB∈2/1 + VB∈1/0

➂ Formule de changement de point

▶ Dès que l’on doit calculer une vitesse, à privilégier devant la dérivation du vecteur position.
— Choisir un point judicieux (en pratique, ce sont les 1 A 2
"centres" de liaisons) ; −−−−→ −−−−→ −−→ −−→
VB∈2/1 = VA∈2/1 +Ω2/1 ∧ AB
— la vitesse en ce point est nulle ; O B | {z }
— la vitesse en ce point est "facile" à calculer. 0 ⃗
0

2 Quand utiliser la dérivée du vecteur position ? (ou quand la formule de changement de point
ne fonctionne pas)

▶ Lorsque l’on est en présence d’une translation dans une glissière, pivot glissant, ...

Exemple
−−−−→ 0 1
Calculer VB∈1/0 .
−−−−→ −−−−→ −−→ −−→
Méthode 1 (chgt de pt) : VB∈1/0 = V2∈1/0 + Ω1/0 ∧2B
| {z } A B
⃗
0
On ne sait pas quel point 2 choisir dont on connaîtrait la vitesse, ou qui serait facile à
−−→
calculer, et puisque Ω1/0 = ⃗0, on comprend que cette relation ne nous donnera rien...
" −−→ #
−−−−→ d AB
Méthode 2 (dérivation) : VB∈1/0 = = λ̇.x⃗0 , le résultat est immédiat.
dt
0

Exemple
−−−−−→ M M
Calculer VM ∈1/0 . 0 1
−−−−−→ 1
On peut combiner les deux méthodes (chgt de pt et dérivation) : VM ∈1/0 = B
−−−−→ −−→ −−→ A B
VB∈1/0 +Ω1/0 ∧ BM
| {z }
par dérivation
−−−−→
VB∈1/0 = λ̇.x⃗0