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Christophe Bertault — Mathématiques en MPSI

ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES
ET SUITES RÉCURRENTES LINÉAIRES

1 INTRODUCTION AUX ÉQUATIONS LINÉAIRES

• Le concept de linéarité, que vous avez déjà rencontré dans différents contextes, nous occupera longuement au second
semestre et une présentation informelle sera pour l’instant suffisante. En résumé, une fonction T définie sur un
ensemble E est dite linéaire si : ∀x, y ∈ E, ∀λ, µ ∈ R, T (λx + µ y) = λT (x) + µT ( y) (linéarité).

E T T (λx + µ y) = λT (x) + µT ( y)

Linéarité de Ensemble des fonctions


f 7−→ f ′ (λ f + µg)′ = λ f ′ + µg ′
la dérivation dérivables sur R

Z b Z b€ Z b Z b
Linéarité Ensemble des fonctions Š
de l’intégrale continues sur [a, b] f 7−→ f (t) dt λ f (t) + µg(t) dt = λ f (t) dt + µ g(t) dt
a a a a

Linéarité de Ensemble des suites (un )n∈N 7−→ lim un lim (λun + µvn ) = λ lim un + µ lim vn
la limite convergentes n→+∞ n→+∞ n→+∞ n→+∞

Linéarité
Ensemble des vecteurs −

a · λ−

x +µ −

y =λ −

a ·−

x +µ −

a ·−

  
du produit −

x 7−→ −

a ·−

x y
du plan ou de l’espace
scalaire

• Avec les mêmes notations, toute équation de la forme : T ( y) = b d’inconnue y pour un certain b fixé est appelée
une équation linéaire et b est appelé son second membre. Lorsque : b = 0 (fonction nulle, vecteur nul, suite nulle. . .
selon le contexte), l’équation est dite homogène ou sans second membre.

• Faisons l’hypothèse que, souhaitant trouver toutes les solutions de l’équation linéaire : T ( y) = b d’inconnue y,
nous en connaissions au moins une solution particulière ypart . Dans ces conditions :

Linéarité
T ( y) = b ⇐⇒ T ( y) = T ( ypart ) ⇐⇒ T ( y) − T ( ypart ) = 0 ⇐⇒ T ( y − ypart ) = 0
de T
⇐⇒ y − ypart est solution de l’équation HOMOGÈNE associée
⇐⇒ y est la somme de la solution particulière ypart et d’une solution de l’équation HOMOGÈNE .

Propriété fondamentale s’il en est ! En résumé :

Pour trouver toutes les solutions d’une équation LINÉAIRE : T ( y) = b, il suffit d’en connaître
UNE solution particulière et TOUTES les solutions de l’équation homogène : T ( y) = 0.

Exemple Les solutions de l’équation linéaire : f ′ = cos d’inconnue f ∈ D(R, R) sont toutes les fonctions de la forme
x 7−→ sin x + λ où λ décrit R — la fameuse « constante de primitivation ».
Démonstration
• Équation homogène : Les solutions de l’équation homogène : f′ = 0 sont toutes les fonctions
constantes sur R.
• Solution particulière de l’équation f ′ = cos : La fonction sinus convient car : sin′ = cos.
• Conclusion : Il ne reste plus qu’à additionner !

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• Une autre propriété des équations LINÉAIRES va compter dans ce chapitre, c’est le principe de superposition.

Principe de superposition : Si y1 est solution de l’équation : T ( y) = b1 et y2 solution de


l’équation : T ( y) = b2 , alors λ1 y1 + λ2 y2 est solution de l’équation : T ( y) = λ1 b1 + λ2 b2
pour tous λ1 , λ2 ∈ R.

 Linéarité
En effet, tout simplement : T λ 1 y1 + λ 2 y2 = λ1 T ( y1 ) + λ2 T ( y2 ) = λ1 b1 + λ2 b2 .
de T

• À présent, une équation différentielle — en abrégé, « équadiff » — est une équation dont l’inconnue est une fonction
y et dans laquelle cohabitent à la fois y et ses dérivées y ′ , y ′′ , etc. Le plus grand exposant de dérivation qui y
figure est appelé son ordre. Par exemple : y ′ = x 2 e y + 1 est une équation différentielle du premier ordre et :
x y ′′ − y 2 = y y ′ une équation différentielle du second ordre.
Parce que les équations différentielles sont en général très difficiles à résoudre, nous nous contenterons de travailler
dans le cadre à peu près agréable des équations d’inconnue y de la forme :
— y ′ + a(x) y = b(x) (équations différentielles linéaires du premier ordre),
′′ ′
— a y + b y + c y = d(x) (équations différentielles linéaires du second ordre à coefficients constants).
L’intérêt de ces équations, c’est qu’elles sont linéaires. Pour celles du premier ordre, par exemple, notons en effet T
la fonction qui à une fonction dérivable y associe la fonction y ′ + a y. Aussitôt, pour toutes fonctions dérivables y et
z et pour tous λ, µ ∈ R :
  
T (λ y + µz) = (λ y + µz)′ + a(λ y + µz) = λ y ′ + µz ′ + a(λ y + µz) = λ y ′ + a y + µ z ′ + az = λT ( y) + µT (z).
Les propriétés des équations linéaires que nous avons mises en évidence précédemment pourront donc être utilisées
pour l’étude des équations différentielles citées ci-dessus.

Dans tout ce chapitre, I est un intervalle de R. Nous nous intéresserons parfois aux solutions réelles d’une équation
différentielle et parfois à ses solutions complexes. Les solutions réelles sont bien sûr aussi complexes, mais quand on connaît
toutes les solutions complexes et qu’on cherche les réelles, il reste du travail, la connaissance des solutions complexes ne
suffit pas. Pour cette raison, nous travaillerons avec des fonctions à valeurs dans K où K désigne l’un des ensembles R ou C.

2 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES DU PREMIER ORDRE


On s’intéresse aux équations de la forme : y ′ + a(x) y = b(x) d’inconnue y ∈ D(I , K) où a, b ∈ C (I , K) sont fixées.

2.1 ÉQUATIONS HOMOGÈNES

Théorème (Équation différentielle y ′ + a(x) y = 0) Soient a ∈ C (I , K) et A une primitive de a sur I . Les solutions sur
I de l’équation différentielle : y ′ + a(x) y = 0 sont toutes les fonctions x 7−→ λe−A(x) , λ décrivant K.

 Explication  Dans le cas particulier courant où a est une constante, les solutions sur R de l’équation : y ′ +a y = 0
sont toutes les fonctions x 7−→ λe−ax , λ décrivant K. Conséquence : la fonction exponentielle est la seule fonction y ∈ D(R, R)
pour laquelle : y ′ = y et y(0) = 1.

Démonstration
y
• Soit λ ∈ K. La fonction x 7−→ λe−A(x) est solution de l’équation étudiée car pour tout x ∈ I :
A′ =a
y ′ (x) + a(x) y(x) = −λ A′ (x)e−A(x) + a(x) × λe−A(x) = 0.
• Réciproquement, soit y ∈ D(I , K) une solution de l’équation étudiée. On veut au fond montrer que la
fonction yeA est constante sur l’INTERVALLE I . Il suffit pour cela de montrer que sa dérivée est nulle, or :
′
yeA = y ′ eA + yA′ eA = ( y ′ + a y)eA = 0. „

y
Exemple Les solutions réelles de l’équation : y′ = sur R sont les fonctions x 7−→ λeArctan x , λ décrivant R.
1 + x2

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2.2 ÉQUATIONS AVEC SECOND MEMBRE


§ ′ différentielle y + a(x) y = b(x), problème de Cauchy) Soient a, b ∈ C (I , K), x 0 ∈ I et y0 ∈ K.
Théorème (Équation
y + a(x) y = b(x)
Le problème : possède une et une seule solution sur I . Un tel problème est appelé un problème
y(x 0 ) = y0
de Cauchy et la condition : y(x 0 ) = y0 en est appelée la condition initiale.

Démonstration Notons A une primitive de a sur I .


• Idée de la preuve : Les solutions de l’équation HOMOGÈNE sont de la forme x 7−→ λe−A(x) où λ est
une CONSTANTE. Nous allons résoudre l’équation complète, i.e. avec second membre, en faisant « varier la
constante », c’est-à-dire en cherchant les solutions sous la forme x 7−→ λ(x)e−A(x) où λ est une FONCTION.
Ce principe de résolution est appelé la méthode de variation de la constante.
• Soit y ∈ D(I , K). Nous noterons λ la FONCTION yeA dérivable sur I . Via l’égalité : y = λe−A, notre
inconnue y est remplacée momentanément par l’inconnue intermédiaire λ.
′ 
y ′ + a y = b et y(x 0 ) = y0 ⇐⇒ λe−A + a λe−A = b et λ(x 0 )e−A(x 0 ) = y0

⇐⇒ λ′ e−A − λA′ e−A + aλe−A = b et λ(x 0 ) = y0 eA(x 0 )
⇐⇒ λ′ e−A − aλe−A + aλe−A = b et λ(x 0 ) = y0 eA(x 0 )
⇐⇒ λ′ = beA et λ(x 0 ) = y0 eA(x 0 )
⇐⇒ λ est l’unique primitive de beA qui vaut y0 eA(x 0 ) en x 0 .
Ces équivalences prouvent à la fois l’existence et l’unicité d’une fonction λ répondant au problème de
Cauchy étudié. L’existence de λ comme primitive découle de la continuité de la fonction beA d’après le
théorème fondamental du calcul intégral. La condition initiale du problème de Cauchy en garantit l’unicité.
« Concrètement », on vient de montrer que pour tout x ∈ I :
Z x Z x
λ(x) = y0 eA(x 0 ) + b(t)eA(t) dt, et donc : y(x) = y0 eA(x 0 )−A(x) + b(t)eA(t)−A(x) dt. „
x0 x0

Théorème (Équation différentielle y ′ + a(x) y = b(x), conséquence de la linéarité) Soient a, b ∈ C (I , K), A une
primitive de a sur I et ypart une solution fixée sur I de l’équation : y ′ + a(x) y = b(x) dite solution particulière. Les
solutions sur I de l’équation différentielle : y ′ + a(x) y = b(x) sont toutes les fonctions de la forme ypart + λe−A, λ
décrivant K.

Solution générale Solution générale


 Explication  de l’équation complète
Solution particulière
de l’équation HOMOGÈNE

x 3 − 3x + 2
Exemple L’unique solution de l’équation : x y′ + y = x2 −1 sur R∗+ qui s’annule en 1 est la fonction x 7−→ .
3x
Démonstration
y 1
• Réécriture de l’équation : Réécrivons d’abord cette équation sous la forme : y′ + = x− pour
x x

nous ramener à la forme : y + a(x) y = b(x) des théorèmes précédents.
Nous ne saurons résoudre cette équation que sur R∗+ — ou R∗− — MAIS PAS SUR R∗ . Dans notre résolution
des équations homogènes, il a été essentiel en effet que nous travaillions sur un INTERVALLE. Saurez-vous
comprendre pourquoi ?
• Équation homogène : La fonction logarithme étant primitive de la fonction inverse, les solutions de
y λ
l’équation homogène : y ′ + = 0 sur R∗+ sont les fonctions x 7−→ λe− ln x = , λ décrivant R.
x x
y 1 y λ(x)
• Solution particulière de l’équation y ′ + = x − : Cherchons-en une sous la forme x 7−→ où

x x x
λ ∈ D(R+ , R) — variation de la constante.
y(x) 1 xλ′ (x) − λ(x) λ(x) 1
∀x ∈ R∗+ , y ′ (x)+ = x− ⇐⇒ ∀x ∈ R∗+ , 2
+ 2 = x− ⇐⇒ ∀x ∈ R∗+ , λ′ (x) = x 2 −1.
x x x x x

3
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x3 y x2
Attention de ne Nous pouvons CHOISIR pour λ la fonction x 7−→ − x. La fonction x 7−→ − 1 est alors une solution
pas donner λ 3 3
comme solution particulière de notre équation.
particulière à la
place de y !
• Conclusion : Les solutions (réelles) de l’équation : x y ′ + y = x 2 − 1 sur R∗+ sont toutes les fonctions
x2 λ x2 2 x 3 − 3x + 2
x 7−→ − 1 + , λ décrivant R. L’unique solution qui s’annule en 1 est x 7−→ −1+ = ,
3 x 3 3x 3x
2
obtenue pour : λ = .
3

 En pratique  Sur une copie, vous n’êtes pas obligés de rédiger la méthode de la variation de la constante. Vous
pouvez vous contenter de la mettre en œuvre au brouillon et écrire seulement sur votre copie : « Vérifions que la fonction
(. . . ) est une solution de l’équation. » Une telle rédaction est économique en temps et tout à fait correcte.

Théorème (Principe de superposition) Soient a, b1 , b2 ∈ C (I , K).


Si y1 est solution sur I de l’équation : y ′ + a(x) y = b1 (x) et y2 solution sur I de l’équation : y ′ + a(x) y = b2 (x),
alors λ1 y1 + λ2 y2 est solution sur I de l’équation : y ′ + a(x) y = λ1 b1 (x) + λ2 b2 (x) pour tous λ1 , λ2 ∈ K.

p
 En pratique  Pour trouver une solution particulière de l’équation : y ′ + x y = x + x, on n’a qu’à additionner
p
une solution particulière de chacune des équations : y ′ + x y = x et y ′ + x y = x. Ainsi, au lieu de faire un seul
calcul compliqué, on peut choisir d’en faire deux simples.

 En pratique  La remarque suivante ne concerne que les équations linéaires du premier ordre À COEFFICIENTS
CONSTANTS, le a de l’équation : y ′ + a(x) y = b(x) est ici une CONSTANTE.
• Soient a, A, λ ∈ K. Pour trouver une solution particulière de l’équation : y ′ + a y = Aeλx , on n’est pas obligé de
« faire varier la constante », il y a plus rapide.

′ λx
x 7−→ Beλx si λ 6= −a
L’équation : y + a y = Ae admet une solution particulière de la forme : λx
avec B ∈ K
x 7−→ B xe si λ = −a à déterminer.

• Soient a, A, λ, ω ∈ R. Pour trouver une solution particulière de l’équation : y ′ + a y = Aeλx cos(ωx), on n’est pas
non plus obligé de « faire varier la constante », il y a plus rapide.
— On cherche une solution particulière COMPLEXE yC de l’équation : y ′ + a y = Ae(λ+iω)x .
— Sa partie réelle Re( yC ) est alors solution de l’équation : y ′ + a y = Aeλx cos(ωx) car :
a∈R   A∈R
Re( yC )′ + aRe( yC ) = Re yC′ + a yC = Re Ae(λ+iω)x = Aeλx cos(ωx).

De la même manière, bien sûr, Im( yC ) est une solution particulière de l’équation : y ′ + a y = Aeλx sin(ωx).

Exemple La fonction x 7−→ (x + 3)e x − 2 sin x − 2 cos x est l’unique solution sur R de l’équation : y ′ − y = e x + 4 sin x
qui vaut 1 en 0.
Démonstration
• Équation homogène : Les solutions en sont toutes les fonctions x 7−→ λe x , λ décrivant R.
• Solution particulière de l’équation y ′ − y = e x : Cherchons-en une sous la forme x − 7 → B xe x avec B ∈ R.

x 7−→ B xe x est solution de y ′ − y = e x ⇐⇒ ∀x ∈ R, Be x +B xe x −B xe x = e x ⇐⇒ B = 1.
La fonction x 7−→ xe x convient.
• Solution particulière de l’équation y ′ − y = eix : Cherchons-en une sous la forme x 7−→ Beix avec B ∈ C .
x 7−→ Beix est solution de y ′ − y = eix ⇐⇒ ∀x ∈ R, iBeix − Beix = eix ⇐⇒ B(i − 1) = 1
AT TENTION !
1 1+i 1 + i ix
⇐⇒ B= =− . La fonction x 7−→ − e convient.
i−1 2 2
′ ix
• Solution particulière
‹ de l’équation y − y = sin x = Im(e ) : D’après le point précédent, la fonction
1 + i ix sin x + cos x
x 7−→ Im − e =− convient.
2 2
 ‹
sin x + cos x
• Conclusion : Les solutions de l’équation complète sont les fonctions x 7−→ (x +λ)e x +4× − ,
2
λ décrivant R. L’unique solution qui vaut 1 en 0 est obtenue pour : λ = 3.

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3 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES DU SECOND ORDRE


À COEFFICIENTS CONSTANTS

On s’intéresse aux équations de la forme : a y ′′ + b y ′ + c y = d(x) d’inconnue y : I −→ K deux fois dérivables où


a, b, c ∈ R et d ∈ C (I , K) sont fixés avec : a 6= 0.

3.1 ÉQUATIONS HOMOGÈNES

On rappelle que la précision de l’ensemble K dans ce chapitre renseigne sur la nature des solutions cherchées — réelles
ou complexes. En pratique, ce sont généralement les solutions réelles qui nous intéressent. Nous commencerons pourtant
par le cas complexe car c’est lui le cas théorique fondamental, celui qui se démontre le plus naturellement.

Théorème (Équation différentielle a y ′′ + b y ′ + c y = 0 pour K = C)


Soient a, b, c ∈ C avec : a 6= 0. On Discriminant ∆ Racines
appelle polynôme caractéristique de l’équa- de aX 2 + bX + c de aX 2 + bX + c Forme des solutions
tion : a y ′′ + b y ′ + c y = 0 le polynôme ′
∆ 6= 0 r et r ′ x 7−→ λe r x + λ′ e r x
aX 2 + bX + c.
Ci-contre, λ, λ′ et µ décrivent C. ∆=0 r x 7−→ (λx + µ)e r x

Démonstration
• Préliminaire : L’idée suivante justifie la pertinence du polynôme caractéristique. Pour tout r ∈ C :

La fonction x 7−→ e r x est solution de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = 0



⇐⇒ ∀x ∈ R, ar 2 + br + c e r x = 0 ⇐⇒ ar 2 + br + c = 0
⇐⇒ r est une racine du polynôme caractéristique aX 2 + bX + c.

• Fixons momentanément une racine r du polynôme aX 2 + bX + c. Anticipant la fin du calcul qui suit, re-
marquons tout de suite que la seconde racine r ′ du polynôme aX 2 + bX + c — éventuellement la même —
b b
est égale à −r − car la somme des racines du polynôme aX 2 + bX + c vaut − . Nous allons chercher les
a a
y
solutions de notre équation sous la forme x 7−→ z(x)e r x avec z ∈ D(R, C).
€ Š € Š
a y ′′ + b y ′ + c y = 0 ⇐⇒ ∀x ∈ R, a z ′′ (x) + 2rz ′ (x) + r 2 z(x) e r x + b z ′ (x) + rz(x) e r x + cz(x)e r x = 0

⇐⇒ az ′′ + (2ar + b)z ′ + ar 2 + br + c z = 0
| {z }
 ‹ =0
b ′
⇐⇒ (z ′ )′ + 2r + z =0 Tiens, une équation linéaire du premier ordre !
a € Š
− 2r+ ab x
⇐⇒ ∃ λ ∈ C/ ∀x ∈ R, z ′ (x) = λe .

La fin du calcul requiert qu’on distingue les cas : ∆ 6= 0 et ∆ = 0.


b b
• Supposons : ∆ 6= 0. Dans ce cas : r 6= − , donc : 2r + 6= 0.
2a a
€ Š
− 2r+ b x
a
′′ ′ λe
ay + by + cy = 0 ⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, z(x) =  ‹ +µ après primitivation
b
− 2r +
€ Ša
− 2r+ ab x
⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, z(x) = λe + µ€ quitte à changer le λ
Š
rx − r+ ab x
⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, y(x) = z(x)e = λe + µe r x

⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, y(x) = λe r x + µe r x comme voulu.

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b b
• Supposons : ∆ = 0. Dans ce cas, r = − est l’unique racine de aX 2 + bX + c et : 2r + = 0.
2a a
a y ′′ + b y ′ + c y = 0 ⇐⇒ ∃ λ ∈ C/ ∀x ∈ R, z ′ (x) = λ
⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, z(x) = λx + µ après primitivation
⇐⇒ ∃ λ, µ ∈ C/ ∀x ∈ R, y(x) = z(x)e rx
= (λx + µ)e r x comme voulu. „

Théorème (Équation différentielle a y ′′ + b y ′ + c y = 0 pour K = R)


Discriminant ∆ Racines
Soient a, b, c ∈ R avec : a 6= 0. de aX 2 + bX + c de aX 2 + bX + c Forme des solutions
On appelle polynôme caractéristique de ′
l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = 0 le ∆>0 r et r ′ x 7−→ λe r x + λ′ e r x

polynôme aX 2 + bX + c.
∆=0 r x−7 → (λx + µ)e r x
Ci-contre, λ, λ′ et µ décrivent R. € Š
∆<0 r ± iω 7 → e r x λ sin(ωx) + µ cos(ωx)
x−

Dans le cas où : ∆ < 0, on privilégie parfois d’autres formes équivalentes des solutions : x 7−→ λe r x sin(ωx + ϕ)
ou x − 7 → λe r x cos(ωx + ϕ), en physique notamment.

Démonstration Les solutions réelles de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = 0 en sont aussi des solutions com-
plexes, donc soumises au théorème précédent. Nous nous contenterons du cas : ∆ < 0 — le plus compliqué
et le plus intéressant. Les racines de aX 2 + bX + c y sont complexes conjuguées de la forme r ± iω avec : ω 6= 0.
Soit y une solution COMPLEXE de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c€y = 0. Comme Š : ∆ 6= 0, il existe α, β ∈ C
r x+iωx r x−iωx rx iωx −iωx
tels que pour tout x ∈ R : y(x) = αe + βe = e αe + β e .
  
€ Š π
Question : à quelle condition y est-elle RÉELLE ? Si elle l’est : Im y(0) = Im y = 0. Or :
€ Š 2ω
— Im y(0) = Im(α + β ), donc : Im(β ) = −Im(α),
  
π € πr Š € Š πr πr
— Im y = Im i(α − β )e 2ω = Im i(α − β ) e 2ω = Re(α − β )e 2ω , donc : Re(β ) = Re(α).

Conclusion : β = α. Posons alors : λ = −2Im(α) et µ = 2Re(α). Pour tout x ∈ R :
€ Š € Š € Š
y(x) = e r x αeiωx + αe−iωx = 2e r x Re αeiωx = e r x 2Re(α) cos(ωx) − 2Im(α) sin(ωx)
€ Š
= e r x λ sin(ωx) + µ cos(ωx) . Réciproquement, cette fonction est bien réelle.
Les formes : λe r x sin(ωx + ϕ) et λe r x cos(ωx + ϕ) s’en déduisent aisément grâce à une technique du
chapitre « Fonctions circulaires ». „

Exemple
• Les solutions (réelles) de l’équation : y ′′ −3 y ′ +2 y = 0 sont toutes les fonctions x 7−→ λe x +µe2x , λ et µ décrivant
R, car le polynôme X 2 − 3X + 2 possède deux racines réelles distinctes, 1 et 2.
• Les solutions (réelles) de l’équation : y ′′ −2 y ′ + y = 0 sont toutes les fonctions x 7−→ (λx +µ)e x , λ et µ décrivant
R, car le polynôme X 2 − 2X + 1 admet 1 pour unique racine.
• Les solutions (réelles) de l’équation : y ′′ + 4 y = 0 sont toutes les fonctions x 7−→ λ sin(2x) + µ cos(2x), λ et µ
décrivant R, car le polynôme X 2 + 4 possède deux racines complexes conjuguées, 2i et −2i.

3.2 ÉQUATIONS AVEC SECOND MEMBRE

Nous admettrons le théorème suivant pour ne pas perdre de temps.

Théorème (Équation différentielle a y ′′ + b y ′ + c y = d(x), problème §de Cauchy) Soient a, b, c ∈ K avec : a 6= 0


a y ′′ + b y ′ + c y = d(x)
et d ∈ C (I , K). Pour tous x 0 ∈ I et y0 , y0′ ∈ K, le problème de Cauchy : possède une
y(x 0 ) = y0 et y ′ (x 0 ) = y0′
et une seule solution.

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Théorème (Équation différentielle a y ′′ + b y ′ + c y = d(x), conséquence de la linéarité) Soient a, b, c ∈ K avec :


a 6= 0 et d ∈ C (I , K) et ypart une solution fixée sur I de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = d(x) dite solution particulière.
Les solutions de l’équation différentielle : a y ′′ + b y ′ + c y = d(x) sont toutes les fonctions de la forme ypart + yhom
dans lesquelles yhom est une solution quelconque de l’équation homogène associée.

Solution générale Solution générale


 Explication  Solution particulière
de l’équation complète de l’équation HOMOGÈNE

Théorème (Principe de superposition) Soient a, b, c ∈ K avec : a 6= 0 et d1 , d2 ∈ C (I , K). Si y1 est solution


sur I de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = d1 (x) et y2 solution sur I de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = d2 (x), alors
λ1 y1 + λ2 y2 est solution sur I de l’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = λ1 d1 (x) + λ2 d2 (x) pour tous λ1 , λ2 ∈ K.

 En pratique  Pour les équations différentielles linéaires du second ordre à coefficients constants, le programme
de MPSI ne vous demande pas de savoir trouver une solution particulière dans le cas d’un second membre quelconque. Seuls
les seconds membres de la remarque suivante sont exigibles.
• Soient a, b, c, A, λ ∈ C avec : a 6= 0.

L’équation : a y ′′ + b y ′ + c y = Aeλx admet une solution particulière de la forme suivante, avec B ∈ C :


 λx
 x 7−→ Be si λ N’est PAS racine du polynôme caractéristique
λx
x 7−→ B xe si λ est racine SIMPLE du polynôme caractéristique
 2 λx
x 7−→ B x e si λ est racine DOUBLE du polynôme caractéristique.

• Soient a, b, c, A, λ, ω ∈ R avec : a 6= 0. Pour trouver une solution particulière de : a y ′′ + b y ′ +c y = Aeλx cos(ωx)


ou de : a y ′′ + b y ′ + c y = Aeλx sin(ωx), on procède exactement comme dans le cas des équations de la forme :
y ′ + a y = Aeλx cos(ωx) et y ′ + a y = Aeλx sin(ωx).

Exemple L’unique solution de l’équation différentielle : y ′′ − y = e2x − e x pour laquelle : y(0) = 1 et y ′ (0) = 0
1 − 2x x 5 −x e2x
est la fonction x 7−→ e + e + .
4 12 3
Démonstration
• Équation homogène : Les solutions de l’équation homogène : y ′′ − y = 0 sont toutes les fonctions
x 7−→ λe x + µe−x , λ et µ décrivant R, car les racines du polynôme X 2 − 1 sont −1 et 1.
• Solution particulière de l’équation y ′′ − y = e2x : Comme 2 N’est PAS racine de X 2 − 1, cherchons-en
une sous la forme x 7−→ Be2x avec B ∈ R.
1
x 7−→ B est solution de y ′′ − y = e2x ⇐⇒ ∀x ∈ R, 4Be2x − Be2x = e2x ⇐⇒ B= .
3
• Solution particulière de l’équation y ′′ − y = e x : Comme 1 est racine SIMPLE de X 2 − 1, cherchons-en
une sous la forme x 7−→ B xe x avec B ∈ R.
€ Š 1
x 7−→ B xe x est solution de y ′′ − y = e x ⇐⇒ ∀x ∈ R, B xe x +2Be x −B xe x = e x ⇐⇒ B= .
2
• Conclusion : Les solutions de l’équation complète : y ′′ − y = e2x − e x sont ainsi toutes les fonctions
e2x
 
x x
x 7−→ λ − e +µe−x + , λ et µ décrivant R. L’unique solution pour laquelle : y(0) = 1 et y ′ (0) = 0
2 3
1 1 1 5
est obtenue pour λ et µ tels que : λ + µ + = 1 et λ − µ + = 0, i.e. : λ = et µ = .
3 6 4 12

Exemple Les solutions (réelles) de l’équation : y ′′ + y ′ + y = e x cos x sont toutes les fonctions :
 ‹   p   p 
2 cos x + 3 sin x x 3 x 3 x
x−
7 → e x + λ sin + µ cos e− 2 , λ et µ décrivant R.
13 2 2

7
Christophe Bertault — Mathématiques en MPSI

Démonstration
 p 
  p 
x 3 x 3 x
• Équation homogène : Les solutions en sont les fonctions x 7−→ λ sin + µ cos e− 2 , λ
2 2
p
1 3
et µ décrivant R, car les racines du polynôme X 2 + X + 1 sont j et j , i.e. : − ± i .
2 2
• Solution particulière de l’équation y ′′ + y ′ + y = e(1+i)x : Comme 1 + i n’est pas racine de X 2 + X + 1,
cherchons-en une sous la forme x 7−→ Be(1+i)x avec B ∈ C.

x 7−→ Be(1+i)x est solution de y ′′ + y ′ + y = e(1+i)x


⇐⇒ ∀x ∈ R, (1 + i)2 Be(1+i)x + (1 + i)Be(1+i)x + Be(1+i)x = e(1+i)x ⇐⇒ (2 + 3i)B = 1
1 2 − 3i 2 − 3i (1+i)x
⇐⇒ B= = . La fonction x 7−→ e convient.
2 + 3i 13 13

• Solution particulière de l’équation y ′′ + y ′ + y = e x cos x = Re e(1+i)x : D’après le point précédent, la
 ‹  ‹
2 − 3i (1+i)x 2 cos x + 3 sin x
fonction x 7−→ Re e = e x convient.
13 13
• Conclusion : On obtient bien le résultat annoncé.

4 SUITES RÉCURRENTES LINÉAIRES

Nous allons clore ce chapitre par l’étude de certaines suites (un )n∈N satisfaisant l’une des relations de récurrence suivantes :
— un+1 = aun + b (suites arithmético-géométriques, dont arithmétiques pour : a = 1
et géométriques pour : b = 0),
— aun+2 + bun+1 + cun = 0 (suites récurrentes linéaires homogènes du second ordre).
Dans les deux cas, (un )n∈N est définie par une équation
 linéaire. En effet, dans le premier cas, notons T la fonction qui,
à toute suite réelle (un )n∈N , associe la suite un+1 − aun n∈N . Alors T est linéaire car pour toutes suites (un )n∈N et (vn )n∈N et
pour tous λ, µ ∈ R :
€ Š € Š € Š € Š
T λ(un )n∈N + µ(vn )n∈N = T (λun + µvn )n∈N = (λun+1 + µvn+1 ) − a(λun + µvn ) = λ(un+1 − aun ) + µ(vn+1 − avn )
  € Š n∈N€ Š n∈N

= λ un+1 − aun n∈N + µ vn+1 − avn n∈N = λT (un )n∈N + µT (vn )n∈N .

€ Or direŠ qu’une suite (un )n∈N satisfait la relation de récurrence : un+1 = aun + b pour tout n ∈ N, c’est dire que :
T (un )n∈N = (b)n∈N , mais c’est donc aussi dire que (un )n∈N satisfait une certaine équation linéaire. On pourrait procéder
de même pour les suites récurrentes linéaires homogènes du second ordre.

4.1 SUITES ARITHMÉTIQUES , GÉOMÉTRIQUES ET ARITHMÉTICO -GÉOMÉTRIQUES

Théorème (Suite arithmétique/géométrique) Soient (un )n∈N une suite complexe et q, r ∈ C.


• On dit que (un )n∈N est arithmétique de raison r si pour tout n ∈ N : un+1 = un + r.
Alors pour tout n ∈ N : un = u0 + nr.
• On dit que (un )n∈N est géométrique de raison q si pour tout n ∈ N : un+1 = qun .
n
Alors pour tout n ∈ N : un = q u0 .

+r/×q +r/×q +r/×q +r/×q

 Explication  u0 u1 u2 ... un
+nr/×q n

8
Christophe Bertault — Mathématiques en MPSI

Théorème (Suite arithmético-géométrique) Soient (un )n∈N une suite complexe et a, b ∈ C. On dit que (un )n∈N est
arithmético-géométrique (de raison a et de second membre b) si pour tout n ∈ N : un+1 = aun + b.
Deux situations peuvent alors se présenter :
— soit : a = 1, i.e. (un )n∈N est arithmétique,
— soit : a 6= 1, et dans ce cas l’équation : ax + b = x d’inconnue x ∈ C possède une et une seule solution ℓ.
La suite (un )n∈N est alors de la forme ℓ + λa n n∈N pour un certain λ ∈ C.

Démonstration (n◦ 1, avec


 un point de vue linéaire) Supposons : a 6= 1. Nous devons résoudre l’équation
linéaire : un+1 − aun n∈N = (b)n∈N d’inconnue (un )n∈N .
• Équation homogène : Les suites complexes qui vérifient cette équation sont exactement les suites géomé-
triques de raison a, i.e. les suites (λa n )n∈N , λ décrivant C.
• Solution particulière de l’équation complète : À tout hasard, cherchons-en une qui soit constante, à tout
hasard, disons (ℓ)n∈N avec ℓ ∈ C. La suite (ℓ)n∈N est solution de l’équation complète si et seulement si :
b
ℓ − aℓ = b, i.e. : ℓ = .
1−a 
• Conclusion : Les solutions de l’équation complète sont toutes les suites ℓ + λa n n∈N , λ décrivant C. „

Démonstration (n◦ 2, plus classique, moins conceptuelle) Soit (un )n∈N une suite complexe pour laquelle
pour tout n ∈ N : un+1 = aun + b. Nous supposons : a 6= 1.
• Résolvons dans un premier temps l’équation : a x + b = x d’inconnue x ∈ C. Comme : a 6= 1, cette
b
équation admet ℓ = comme seule solution.
1−a
• La suite (un − ℓ)n∈N est alors géométrique car pour tout n ∈ N : un+1 − ℓ = (aun + b)− (aℓ+ b) = a(un −
 ℓ).
Aussitôt, pour tout n ∈ N : un − ℓ = a n (u0 − ℓ). Comme voulu, (un )n∈N est de la forme ℓ + λa n n∈N
pour un certain λ ∈ C. „

Exemple L’unique suite (un )n∈N définie par : u0 = 1 et pour tout n ∈ N : un+1 = 2un +1 a pour expression explicite,
pour tout n ∈ N : un = 2n+1 − 1.
Démonstration L’équation : 2x + 1 = x d’inconnue x ∈ R a pour solution −1, donc la suite (un )n∈N est de
la forme λ2n − 1 n∈N pour un certain λ ∈ R. Or : u0 = 1 donc : λ − 1 = 1, i.e. : λ = 2.

4.2 SUITES RÉCURRENTES LINÉAIRES HOMOGÈNES DU SECOND ORDRE

Théorème (Suite récurrente linéaire homogène du second ordre)


Soient a, b, c ∈ K avec : a 6= 0 et c 6= 0
Discriminant ∆ Racines
et (un )n∈N une suite à valeurs dans K. On dit de aX 2 + bX + c de aX 2 + bX + c Forme des solutions
que (un )n∈N est récurrente linéaire homogène
K=C


du second ordre de polynôme caractéristique ∆ 6= 0 r et r ′ λr n + λ′ r ′n n∈N
aX 2 + bX + c si pour tout n ∈ N : € Š
∆=0 r (λn + µ)r n
n∈N
aun+2 + bun+1 + cun = 0.

Discriminant ∆ Racines
de aX 2 + bX + c de aX 2 + bX + c Forme des solutions

∆>0 r et r ′ λr n + λ′ r ′n n∈N
K=R

€ Š
∆=0 r (λn + µ)r n
n∈N
€ Š
∆<0 ρ e±iθ ρ n λ sin(nθ ) + µ cos(nθ )
n∈N

9
Christophe Bertault — Mathématiques en MPSI

Démonstration
• Principe de la preuve : Soit (δn )n∈N une suite. Si d’une part : δ0 = δ1 = 0 et si d’autre part pour tout
n ∈ N : aδn+2 + bδn+1 + cδn = 0, alors pour tout n ∈ N : δn = 0.

À présent, soit (un )n∈N une suite à valeurs dans K récurrente linéaire homogène du second ordre de polynôme
caractéristique aX 2 + bX + c.

• Cas où aX 2 + bX + c possède deux racines distinctes r et r ′ dans K (∆ 6= 0 si K = C et ∆ > 0 si K = R) :


Soient λ et λ′ deux éléments de K que nous allons choisir explicitement dans un instant. Pour tout n ∈ N,
posons : δn = un − λr n − λ′ r ′n . Pour tout n ∈ N :
 
aδn+2 + bδn+1 + cδn = aun+2 + bun+1 + cun −λ ar n+2 + br n+1 + cr n −λ′ ar ′n+2 + br ′n+1 + cr ′n = 0.
| {z } | {z } | {z }
=0 =r n (ar 2 +br+c)=0 =r ′n (ar ′2 +br ′ +c)=0

Peut-on choisir λ et λ′ de façon à garantir que : δ0 = δ1 = 0 ? La réponse est oui car : r 6= r ′ , il


r ′ u0 − u1 u1 − ru0
suffit de poser : λ = ′
et λ′ = ′ après calcul.
r −r r −r
Conclusion : δn = 0 pour tout n ∈ N, donc : un = λr n + λ′ r ′n .

• Cas où aX 2 + bX + c possède une unique racine r dans K (∆ = 0) : Cette racine unique vaut en réalité
b
r = − , et comme : ∆ = 0 avec : a 6= 0 et c 6= 0, alors : b 6= 0 et donc : r 6= 0.
2a
Soient λ et µ deux éléments de K que nous allons choisir explicitement dans un instant. Pour tout n ∈ N,
posons : δn = un − (λn + µ)r n . Pour tout n ∈ N :
 
aδn+2 + bδn+1 + cδn = aun+2 + bun+1 + cun −λ a(n + 2)r n+2 + b(n + 1)r n+1 + cnr n − µ ar n+2 + br n+1 + cr n
| {z } | {z }
=0 =r n (ar 2 +br+c)=0
€  Š
= −λ ar 2 + br + c nr n + (2ar + b) r n+1 = 0.
| {z } | {z }
=0 =0

Peut-on choisir λ et µ de façon à garantir que : δ0 = δ1 = 0 ? La réponse est oui car : r 6= 0, il suffit
u1 − ru0
de poser : λ = et µ = u0 après calcul.
r
Conclusion : δn = 0 pour tout n ∈ N, donc : un = (λn + µ)r n .

• Cas où aX 2 + bX + c ne possède pas de racine dans K (∆ < 0 si K = R) : Les racines de aX 2 + bX + c dans


C sont ici complexes conjuguées distinctes, disons ρe€iθ et ρe−iθ pour certains
Š ρ > 0 et θ ∈ R\πZ. À valeurs
réelles donc aussi complexes, (un )n∈N est de la forme αρ n eniθ +β ρ n e−niθ pour certains α, β ∈ C d’après
n∈N € Š
le premier point. Or : Im(u0 ) = Im(u1 ) = 0, i.e. : Im(β ) = −Im(α) et Im αeiθ + β e−iθ = 0. La
deuxième égalité s’écrit aussi :
€ Š € Š
Im(α) + Im(β ) cos θ + Re(α) − Re(β ) sin θ = 0,
€ Š
donc avec la première : Re(α) − Re(β ) sin θ , et comme θ ∈ R \ πZ : Re(β ) = Re(α). Conclusion :
β = α. Posons alors : λ = 2 Re(α) et µ = −2 Im(α). Pour tout n ∈ N :
€ Š € Š
un = αρ n eniθ + αρ n e−niθ = 2ρ n Re αeniθ = ρ n λ cos(nθ ) + µ sin(nθ ) . „

Exemple La suite (n)n∈N est l’unique suite réelle (un )n∈N pour laquelle : u0 = 0 et u1 = 1 et pour tout n ∈ N :
un+2 = 2un+1 − un .
Démonstration Le polynôme caractéristique X 2 − 2X + 1 possède une racine réelle unique qui est 1. Il existe
donc deux réels λ et µ tels que pour tout n ∈ N : un = λn + µ. Or : u0 = 0 et u1 = 1, donc pour tout
n ∈ N : un = n.

Exemple Il existe une unique suite réelle (un )n∈N pour laquelle : u0 = u1 = 1 et pour tout n ∈ N : un+2 = un+1 − un .
   
nπ 1 nπ
Elle est définie pour tout n ∈ N par : un = cos + p sin .
3 3 3
− iπ iπ
Démonstration Les racines du polynôme caractéristique X 2 − X + 1 sont
 nπe et e  nπ
3 3 — complexes conjuguées.

Il existe donc deux réels λ et µ tels que pour tout n ∈ N : un = λ cos + µ sin .
p 3 3
λ + 3µ 1
Or : u0 = u1 = 1, donc : λ = = 1, et enfin comme annoncé : λ = 1 et µ = p .
2 3

10