Chapitre I:

Systèmes de coordonnées
SYSTÈMES DE COORDONNÉES USUELLES
Pour repérer la position du point M, on a le choix entre plusieurs
systèmes de coordonnées:

 Système de coordonnées cartésiennes

 Système de coordonnées cylindriques

 Système de coordonnées polaires

 Système de coordonnées sphériques

 Système de coordonnées cartésiennes
La position du point M dans le repère R(O; i , j, k ) est donnée
par les coordonnées cartésiennes (x, y, z) de ce point.

Le vecteur position s’écrit

sous la forme:

x  abscisse de M
y  ordonnée de M
z  cote
ˆ de M
 Système de coordonnées cartésiennes
Remarques

1) OM  x  y  z 2 2 2

2)

Le point M se déplace, donc ses coordonnées varient dans le temps.

Les fonctions x  f (t ), y  g (t ), et z  h(t ) sont appelées
équations horaires ou équations
paramétriques du mouvement
 Système de coordonnées cartésiennes
Déplacement élémentaire

Le vecteur déplacement élémentaire MM ' s’écrit sous la

forme:
 Système de coordonnées cartésiennes

Le déplacement élémentaire MM '  dl  dOM donne lieu

aux éléments différentiels de longueur:

dx // i , dy // j , dz // k
 Système de coordonnées cylindriques

Dans ce cas, le point M est repéré par ses coordonnées

cylindriques telles que:
 Système de coordonnées cylindriques

z0 k 
z e
M

Le vecteur position peut s’écrire sous la  e
forme: k  

j k 
 O e
i  y0

x0  m
e

Base orthonormée directe liée au point M

Système de coordonnées cylindriques
Système de coordonnées cylindriques

z0 k 
z e
M

 e
k  

j k 
 O e
i  y0

x0  m
e
 Système de coordonnées cylindriques

Déplacement élémentaire

Dans cette expression:

 Système de coordonnées cylindriques

Pour calculer de  , on doit exprimer le vecteur e  et

dans la base (i , j , k ) .
Système de coordonnées cylindriques
 Système de coordonnées cylindriques

Donc, le vecteur déplacement élémentaire MM '  d OM

s’écrira :

Dans cette expression, on identifie:

Les éléments différentiels de longueur:
Système de coordonnées cylindriques
 Système de coordonnées cylindriques

Remarque
Le système de coordonnées polaires est un cas particulier du
système de coordonnées cylindriques ou z = 0 . Il est utilisé dans
le cas d’un mouvement plan (z = 0)
Déplacement élémentaire
 Système de coordonnées sphériques

On considère le repère orthonormé R0 (O; i , j , k ) et la base

locale orthonormée directe
(er , e , e )
Les coordonnées sphériques du point
M sont (r, , ) définies de la façon
suivante:
 Système de coordonnées sphériques

m projection de M sur le plan OXY

 Système de coordonnées sphériques

Relations entre coordonnées cartésiennes et coordonnées sphériques

 Système de coordonnées sphériques

Le vecteur position s’écrit

dans la base
(e , e , e )
r  
 Système de coordonnées sphériques
Exprimons la base (er , e , e ) en fonction
En effet :

donc
 Système de coordonnées sphériques

On a vu que le vecteur a pour composantes:

D’autre part : (er , e , e ) est une base orthonormée

directe
Donc:
= Ʌ
 Système de coordonnées sphériques
Après calcul on obtient:
 Système de coordonnées sphériques

Et on montre que:

; et

; et
 Système de coordonnées sphériques
Vecteur déplacement élémentaire

Donc on peut écrire:

dOM  dr.er  rd .e  r (sin  )d .e

Système de coordonnées sphériques
 Système de coordonnées sphériques
Le volume élémentaire ou l’élément de volume en coordonnées
sphériques s’écrit:

d  r .sin( ).dr.d .d

2
Système de coordonnées sphériques