CHAPITRE XV

MOUVEMENT DE ROTATION D’UN SOLIDE AUTOUR

D’UN AXE FIXE

1 Abscisse angulaire - Vitesse angulaire - Accélération angulaire.

1.1 Abscisse angulaire.
y
Rappel : Un corps solide est en mouvement circulaire autour d’un axe fixe
si tous ses points décrivent des trajectoires circulaires centrées sur cet axe
(seuls les points situés sur cet axe sont immobiles).
M
⋆ La position d’un point d’un corps solide en rotation autour d’un axe •
fixe (∆), peut être repérée par son abscisse angulaire θ. S
tel que :
θ
−→ ˆ−−→ x
θ = (Ox, OM ) O A

On exprime θ dans le système international d’unités par : radian (rad).

⌢
⋆ l’abscisse curviligne est la langueur de l’arc S = AM , S en mètre (m).
⋆ La relation entre l’abscisse curviligne et l’abscisse angulaire : S = R.θ

1.2 vitesse angulaire θ̇.

La vitesse angulaire ω est une grandeur qui représente le rapport d’un angle de rotation au temps.

dθ
ω = θ̇ =
dt

⋆ La relation entre la vitesse angulaire θ̇ et la vitesse linéaire V : V = Ṡ = R.θ̇ = R.ω avec V en (m.s−1 ).
tel que : R est le rayon du cercle.
θi+1 − θi−1
Pour déterminer la vitesse angulaire θ̇i , on utilise la méthode d’encadrement θ̇i = avec ti−1 et ti+1 des
2τ
instants très rapprochés qui encadre l’instant ti .

1.3 Accélération angulaire.

1.3.1 Définition.

On définit l’accélération angulaire θ̈ du mouvement d’un corps solide en rotation autour d’un axe fixe (∆), à
dθ̇ d2 θ
tout instant par la dérivée première par rapport au temps de la vitesse angulaire ω : θ̈ = ω̇ = = 2
dt dt
S’exprime dans le (SI) par (rad.s−2 )

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2 bac biof

1.3.2 Vecteur vitesse instantanée.

M →
→
− −
→ • −
u
Dans la base de Frenet, le vecteur accélération s’écrit : a =−a→ −
→
N + aT n
tel 
que : −
a→
−
a→ T
 a = dv la composante tangentielle ®
 N
→
−a
T
dt aT = R.θ̈ car (v = Rθ̇)
2

 aN = v la composante normale aN = R.θ̇2 car (v = R.θ̇ donc v 2 = R2 .θ̇2 )
R •
O −
→
a

2 Relation fondamentale de la dynamique (RFD) dans le cas de la rotation

autour d’un axe fixe.
2.1 Moment d’une force (Rappel).

→
−
On appelle moment d’une force f par rapport à un axe de ro-
tation (∆) le produit de la norme F de la force et de son bras de
→
−
levier d, tel que : M∆ ( f ) = ±f.d ⋆ L’unité dans le (SI) du moment
d’une force est le «Newton mètre» (N.m)

Remarque : Une force parallèle à l’axe ou sa ligne d’action coupe l’axe de rotation a un moment nul par rapport
à cet axe.

2.2 Vecteur d’accélération dans la base de Frenet.

Dans un repère lié à la terre, la somme des moments des forces appliquées à un corps solide en rotation autour
d’un axe fixe (∆), est égale à chaque instant, au produit du moment d’inertie J∆ et de l’accélération angulaire θ̈
du corps solide à cet instant.
∑ →
−
M∆ (Fi ) = J∆ θ̈

Avec : J∆ : le moment d’inertie du corps en (kg.m2 ) et θ̈ : l’accélération angulaire en (rad.s−2 )

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