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TD : oscillateurs mécaniques
 
Exercice 01 : Détermination d’un coefficient de viscosité
1. — Système : bille de masse m
— Référentiel d’étude : référentiel du laboratoire considéré galiléen à l’échelle de l’expérience
Bilan des force :
— poids m− →
g
−
→ 4π 3 −
— poussée d’Archimède : F A = −ρℓ V − →g = −ρℓ × r → g
−
→ 3
— force de rappel élastique : T = −k (ℓ(t) − ℓ0 ) − →
ez
−
→ −
→
— la force de frottement : fluide f = −6πηr v
À l’équilibre le vecteur vitesse est nul et la somme des force extérieur est égale au vecteur nul. On
peut traduire cela par :
−
→ − → −
→ 4π −
→
m−
→
g + FA + T = 0 =⇒ mg −
→
ez− r 3 ρℓ g −
→
e z − k (ℓeq − ℓ0 ) −
→
ez = 0
3
Soit
4π
m − ρℓ r3
ℓéq = ℓ0 + 3 g
k
Si la bille est plus dense que le fluide, c’est-à-dire :
m 4π 3
ρℓ < ρ = =⇒ m − ρℓ r >0
4π 3 3
r
3
alors ℓéq > ℓ0 : la masse étire le ressort.
Si non ℓéq < ℓ0 : la poussée d’Archimède est plus importante que le poids et tend à comprimer le
ressort.
2. Appliquons le PFD à la masse m :
−
→ → −
− →
m− →a = m− →g + FA+ T + f
Le mouvement ayant uniquement lieu selon −
→
ex , donc :
−
→v = ẋ−→
e et − →
a = ẍ−
→
e .
x x

Ainsi
4π
mẍ = mg − r 3 ρℓ g − k (x(t) − ℓ0 ) − 6πrr ẋ
3
Soit
4π 3
mẍ + 6πηr ẋ + kx(t) = mg − r ρℓ g + kℓ0
| 3 {z }
=kℓéq

Ainsi
6πηr k
ẍ + ẋ + (x − ℓéq ) = 0
m m
En posant X(t) = x(t) − xéq , avec xéq = ℓéq , on obtient :
6πηr k
Ẍ + Ẋ + X=0
m m
3. On identifie avec la forme canonique :

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ω0
Ẍ + Ẋ + ω02 X(t) = 0
Q
Avec
k ω0 6πηr
ω0 = et = ,
m Q m
soit
m
Q= ω0 ,
6πηr
soit encore
√
mk
Q=
6πrηr
4. D’après l’enregistrement, le régime transitoire de la masse est un régime pseudo-périodique On en
1
déduit que Q >
2
L’équation différentielle précédente n’ayant pas de 2e membre, on n’aura pas de solution particu-
lière à rechercher.
Équation caractéristique :
ω0
r2 + r + ω02 = 0
Q
Discriminant :
ω02 1
Å ã
∆= − 4ω02 = 4ω02 −1
Q2 4Q2
or
1
Q>
=⇒ ∆ < 0
2
l’équation caractéristique possède deux racines complexes conjuguées :
ω0 1 p ω0 1
r1,2 = − ± j −∆ = − ± jω0 1−
2Q 2 2Q 4Q2
La solution générale s’écrit :
X(t) = e−t/τ (A cos(ωt) + B sin(ωt))
1 2Q
On pose ω = ω0 1− , la pseudo-pulsation et τ = le temps caractéristique du mouve-
4Q2 ω0
ment.
5. En utilisant le graphique, on peut lire :
X(0) = X0 = 5, 0 cm et Ẋ(0) = 0 X(0) = A = X0
donc
1
ï ò
− τt
Ẋ = e − (A cos(ωt) + B sin(ωt)) − AΩ sin(ωt) + Bω cos(ωt)
τ
A
À t = 0 : Ẋ(0) = − + Bω = 0, donc :
τ
A X0
B= =
ωτ ωτ
Ainsi
1
Å ã
X(t) = X0 e−t/τ cos(ωt) + sin(ωt)
ωτ
6. établissons la formule fournie.
2π
Commençons par exprimer X(t + T ), avec T = :
ω

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t+T Å
− 1
ã
X(t + T ) = X0 e τ cos(ω(t + T )) + sin(ω(t + T ))
ωτ
avec ωT = 2π, donc :
t Å
− 1
ã
−T
X(t + T ) = e τ × X0 e τ cos(ωt) + sin(ωt)
ωτ
| {z }
=X(t)

Ainsi
T
X(t) T ω0 T
= eτ =⇒ δ= =
X(t + T ) τ 2Q
Pour répondre à la question posée, exprimons T en fonction de ω0 et :
2π 2π
T = =
ω 1
ω0 1 −
4Q2
Ainsi
1 2π 2π
δ= × = p
2Q 1 4Q2 − 1
1−
4Q2
4π 2
Soit 4Q2 − 1 = , soit encore :
δ2
π2 1
Q= +
δ2 4
7. X(0) = 5 cm et X(0 + T ) = 2, 5 cm, on en déduit δ = 0, 47
On en déduit Q (en utilisant la valeur donnée par la calculatrice non arrondie pour δ ) : Q = 6, 7
La pulsation propre peut être déterminée à partir de la valeur de Q et de la pseudo-période que
l’on peut déterminer graphiquement :
4T = 2, 25 s =⇒ T = 0, 5625 s.
Or
2π
ω0 =
1
T 1−
4Q2
A.N :
ω0 = 11, 2rad · s−1
k 4
8. La valeur de ω0 nous permet d’accéder à la masse de la boule : m = , or m = ρ × πr 3 , soit
ω02 3
m
ρ= 4
3
πr 3
Ainsi
k
ρ= = 9, 5.103 kg · m−3
4
πr 3 × ω02
3
L’expression de Q fait intervenir η, que l’on peut donc calculer connaissant Q :
√
mk k
η= = = 0, 35 kg · m−1 · s−1
6πQr 6πQT ω0
Unité de η :

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[ force ]
[η] = = M · L−1 · T −1
L.L.T
 
Exercice 02 : Portrait de phase d’un oscillateur harmonique amorti
1. Il s’agit du régime pseudo-périodique : présence de frottements, la courbe de phase n’est pas fermée.
Elle se termine en un point d’équilibre stable (ici le point O), appelé attracteur.
2. Par lecture graphique on obtient :
— Par lecture directe du diagramme :

x0 = 3 cm et xf = 0 cm

— De même, la pseudo-période vaut :

Ta = 315 ms
— Le décrément logarithmique est :

3.10−2
Ç å
x(t)
Å ã
δ = ln = ln = 0, 628
x(t + Ta ) 1, 6.10−2
3. L’équation différentielle du mouvement est :
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = 0
Q
avec
k mω0
ω0 = ; Q=
m λ
Sa solution est :
x(t) = e−t/τ [A cos(ωt) + B sin(ωt)]
2Q 1
avec τ = et ω = ω0 −1
ω0 4Q2
4. On montre que :
T ω0 2π 2π
δ= = . = p
τ 2Q 1 4Q2 − 1
ω0 −1
4Q2
soit
s
4π 2 π2 1
4Q2 = +1 =⇒ Q= + =5
δ2 Q2 4
on sait que la pseudo-pulsation est :
1 2π 2π
ω = ω0 −1= =⇒ ω0 = = 20, 1rad.s−1
4Q2 Ta 1
−1
4Q2
on a aussi
k = mω02 = 201N.m−1
et
mω0
λ= = 2kg.s−1
Q
 
Exercice 03 : Résonance en vitesse

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1. Système étudié : masse m Référentiel d’étude : Référentiel terrestre considéré galiléen à l’échelle
de l’expérience Bilan des actions mécaniques :
— poids m− →
g ⊥− →
ex
−→
— réaction normale du support RN ⊥ − →
ex
−
→
— force de frottement fluide : f = −h− →v = −hẋ− →
ex
−
→
— force de rappel élastique exercée par le ressort 1 : F1 = −k1 (ℓ1 (t) − ℓ10 ) − →
ex
−
→
— force de rappel élastique exercée par le ressort 2 : F2 = −k2 (ℓ2 (t) − ℓ20 ) −− →

ex
−
→
À l’équilibre : −
→
v = 0 et la somme des forces est égale au vecteur nul.
−→ − → − → − → −
→
m− →g + RN + F1 + F2 + f = 0
Soit
−k1 (ℓéq1 − ℓ10 ) + k2 (ℓéq2 − ℓ20 ) = 0
or quand le point d’attache n’oscille pas L = ℓéq1 + ℓéq2 .
Ainsi
k1 ℓéq1 − k2 (L − ℓéq1 ) = k1 ℓ01 − k2 ℓ02
soit
k2 L + k1 ℓ01 − k2 ℓ02
ℓéq 1 = xéq =
k2 + k1
2. On applique le PFD à M (m) dans le référentiel terrestre galiléen :
−→ − → − → − →
m− →
a = m− →g +R +F +F + f N 1 2

En projection selon −
→
ex :
mẍ = 0 + 0 − k1 (ℓ1 (t) − ℓ10 ) + k2 (ℓ2 (t) − ℓ20 ) − hẋ

On voit alors aisément :

ℓ1 (t) = x(t) − x0 (t) et ℓ2 (t) = L − x(t)
Ainsi
mẍ = −hẋ − k1 x(t) + k1 x0 (t) + k1 ℓ10 + k2 L − k2 x(t) − k2 ℓ20
Soit
mẍ + hẋ + (k1 + k2 ) x(t) = k2 L − k2 ℓ20 + k1 ℓ10 +k1 x0 (t)
| {z }
=(k1 +k2 )xcq

Ce qu’on peut écrire sous la forme :

mẍ + hẋ + (k1 + k2 ) (x(t) − xéq ) = 0
en posant X(t) = x(t) − xéq , et en introduisant la pulsation propre ω0 et le facteur de qualité
Q:
ω0 k1
Ẍ + Ẋ + ω02 X = x0 (t)
Q m

TD oscillateurs mécaniques 5/11

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avec
p
k1 + k2 m (k1 + k2 )
ω0 = et Q =
m h
3. Pour étudier le régime sinusoı̈dal forcé, on introduit les grandeurs complexe associées à x0 (t), X(t)
et v(t) = Ẋ(t).
— x0 (t) = X0m exp(jωt),
— X(t) = Xm exp(j(ωt + φ)),
— v = Vm exp(j(ωt + ψ))
Amplitudes complexe :
X0 = X0m ; X = Xm ejφ ; V = Vm ejψ
4. En notation complexe, l’équation différentielle s’écrit :
ω0 ω02 k1
jωv + v+ v= x0
Q jω m
Ainsi :
k1
X0m
V = m
ω0 ω2
jω + + 0
Q jω
ω0
Que l’on peut mettre sous la forme proposée en factorisant par au dénominateur :
Q
k1 Q X0m
V = .
ω ω0
Å ã
mω0
1 + Qj −
ω0 ω
qui est bien la forme demandée, en posant :
p
k1 Q k1 m (k1 + k2 ) m k1
…
α= = × × =
mω0 m h k1 + k2 h
5. Pour déterminer l’existence d’une résonance, il faut rechercher l’existence d’un maximum de l’am-
plitude Vm , c’est-à-dire du module de V :
α
Vm =
ω ω0 2
Å ã
1 + Q2 −
ω0 ω
Vm est maximale quand son dénominateur est minimal, puisque le numérateur ne dépend pas de
ω.
Le dénominateur est minimal quand :
ω ω0
− =0
ω0 ω
c’est-à-dire quand il est nul, soit pour
k1 + k2
ω = ω0 =
m
quelque soit le facteur de qualité, il se produit une résonance en vitesse (c’est-à-dire l’amplitude
de la vitesse passe par un maximum) quand la pulsation de l’excitation est égale à la pulsation
propre.
 
Exercice 05 : Portrait de phase d’un oscillateur harmonique amorti

TD oscillateurs mécaniques 6/11

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1. À l’équilibre, on étudie la masse M dans le référentiel de la route supposé galiléen. Les forces en
présence sont uniquement le poids et la force de rappel élastique.
On applique le PFD à l’équilibre :
−
→ − → −
→
P + F = 0 =⇒ −mg + k (zM,eq − zR,eq − ℓ0 ) = 0

soit mg
zM,eq = ℓ0 + r −
k
2. On cherche à décrire ici la réponse à un équivalent d’échelon de tension pour cet oscillateur méca-
nique amorti. On écrit donc l’équation différentielle associée à la position de la masse M .
On réécrit le PFD dans ces nouvelles conditions :
d−
→p −
→ − → − →
= m− →
a = P + F + Fd
dt
soit
dzM dzR
Å ã
mz̈M = −mg − k (zM − zR − ℓ0 ) − α −
dt dt
soit avec zR = r + h après avoir monté la marche, on peut réécrire l’équation précédente sous
forme canonique :
α k k  mg 
z̈M + żM + zM = ℓ0 + r + h −
m m m k
k mω0
On peut donc poser ω0 = et Q = .
m α
La forme générale de la loi d’évolution de zM (t) s’écrit donc :

zM (t) = Ae−t/τ cos(Ωt + φ) + zM,eq + h

2Q 1
avec τ = et Ω = ω0 1− (que l’on retrouve à partir du polynôme caractéristique).
ω0 4Q2
II n’est pas demandé de résoudre l’équation, mais au moins de respecter les conditions aux limites
pour effectuer un tracé.
Sachant que zM t = 0+ = zM t = 0− = zM,eq et żM t = 0+ = 0 car on précise que la

vitesse verticale est nulle.

On calcule ω0 = 6, 1rad · s−1 et Q = 3, 03 donc Ω ≃ ω0
D’où l’allure suivante, avec une tangente horizontale :

TD oscillateurs mécaniques 7/11

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2πx
Å ã
3. a) On a zs (x) = H cos(kx) = H cos est la forme classique d’un signal sinusoı̈dal de
λ
période spatiale λ. Or, la vitesse est vx , constante, donc x(t) = vx t d’où :
2πvx
zs (t) = H cos ωt avec ω=
λ

b) Écrivons de nouveau le PFD projetée suivant l’axe vertical, mais en considérant que zR = r+zs :

mz̈M = −mg − k (zM − zR − ℓ0 ) − α (żM − żR )

soit en réorganisant les termes et sous forme canonique :

ω0  mg  ω0
z̈M + żM + ω02 zM = ω02 r + ℓ0 − + ω02 z5 + żs
Q k Q

En posant Z(t) = zM − zM, eq , on élimine la partie constante du membre de droite, d’où :

ω0 ω0
Z̈ + Ż + ω02 Z = ω02 zs + żs = F (t)
Q Q

c) La position Z est, en régime sinusoı̈dal forcé, sinusoı̈dale de même pulsation que le forçage F (t),
donc de pulsation ω.
Puis avec v = żM = Ż, la vitesse est également sinusoı̈dale de pulsation ω.
d) On passe l’équation précédente en notations complexes, sachant que v = Ż donc V m = jωZ m :

ωω0 ωω0 2 Vm
Å ã Å ã
2 2 jωt 2
−ω + j + ω0 Z = Fm e =⇒ −ω + j + ω0 = Fm
Q Q jω
donc en isolant V m puis en prenant le module :

Fm Q
Fm ω0
Vm = = ω ω0
ω0 ω02 1 + jQ − jQ
jω + + ω0 ω
Q jω
d’où :
Fm Q
Q
Vm = ã2
ω ω0
Å
1+Q 2 −
ω0 ω
e) En introduisant la pulsation réduire x = ω/ω0 , il vient :

Q
ω0
Vm (x) =
1 2
Å ã
1 + Q2 x −
x

dont l’allure graphique est donnée ci-après.

TD oscillateurs mécaniques 8/11

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ω0 λ
f) On a vx,0 = = 4, 9 m · s−1 = 18 km · h−1 .
2π
II vaut donc mieux soit plus lentement, soit plus vite que cette vitesse.
Techniquement, il est difficile de rouler vraiment plus lentement, on a tout intérêt à avoir vx ≫ vx,0
d’après le graphique de Vm .
 
Exercice 06 : Étude de la suspension d’un véhicule (Bis)
1. Dans le référentiel terrestre considéré comme galiléen, le système S est soumis à :
— son poids − →
p = m− →g,
−
→
— la tension du ressort F = −k(ℓ − ℓ0 )− →
uz;
−
→ −
→
— la force de frottement fluide f = −µ v .
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit
m−→a = m− →g − k(ℓ − ℓ )− →u − µ−
0
→
zv
ou en projection sur la verticale dirigée vers le haut

mz̈ = −mg − k (ℓ − ℓ0 ) − µż

A l’équilibre z̈ = ż = 0 donc
−mg − k (ℓeq − ℓ0 ) = 0
ou encore
mg
ℓeq = ℓ0 −
.
k
En prenant la position d’équilibre comme origine sur l’axe Oz, on a ℓ = ℓeq + z.
Finalement en reportant dans l’équation du mouvement, on en déduit :
µ k
z̈ + ż + z = −mg − k (ℓeq − ℓ0 ) = 0.
m m
2. L’équation caractéristique
µ k
r2 + r+ =0
m m
admet comme discriminant

TD oscillateurs mécaniques 9/11

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 µ 2 k
∆= −4 = −286 < 0
m m
On a donc un régime pseudo-périodique.
3. Les solutions de l’équation caractéristique sont

µ k 1  µ 2
r= ±j −
2m m 4 m
donc
µ k µ2
α= et ω= −
2m m 4m2
soit numériquement
α = 1, 33 s−1 et ω = 8, 46rad.s−1 .
4. La pseudo-période T est
2π 2π
T= = » = 0, 74 s.
ω k 1 µ
2
m
− 4 m
5. La vitesse s’écrit
ż = A(−α cos(ωt + φ) − ω sin(ωt + φ))e−αt .
Les constantes d’intégration A et φ s’obtiennent en utilisant les conditions initiales z(0) = z0 et
ż(0) = 0 soit :
z(0) = A cos φ = z0 et ż(0) = −A(α cos φ + ω sin φ) = 0.
On en déduit
α z0
tan φ = − et A= .
ω cos φ
Or
1
1 + tan2 φ =
cos2 φ
donc
1
cos φ = p
1 + tan2 φ
et finalement
√
ω 2 + α 2 z0
A= .
ω
Les applications numériques donnent
φ = −8, 93◦ et A = 5, 06 cm.
6. On a un régime apériodique critique si le discriminant de l’équation caractéristique est nul soit :
 µ 2 k
−4 =0
m m
µ2 √
Donc k = =⇒ µ = 2 mk = 5, 14 · 103 kg · s−1 .
4m
7. La solution s’écrit
z = (At + B)e−αt .
Les constantes A et B s’obtiennent à partir des conditions initiales soit avec l’expression de la
vitesse
ż = (A − αB − αAt)e−αt
on obtient les relations :

TD oscillateurs mécaniques 10/11

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z(0) = B = z0 et ż(0) = A − αB = 0.
On en déduit B = z0 et A = αz0 .
Finalement on a
z = z0 (αt + 1)e−αt .
√ µ k
Par ailleurs µ = 2 mk et α = = = ω0 ,
2m m
on en déduit
z = z0 (ω0 t + 1) e−ω0 t .
Comme le régime critique permet le retour le plus rapide à l’équilibre, il est intéressant de chercher
ce type de régime de manière à ce que la perturbation liée à la bosse disparaisse au plus vite.

TD oscillateurs mécaniques 11/11