Sciences Industrielles

TD - Corrigés Calcul vectoriel

TD Corrigé : outils utiles en mécanique

EXERCICE 1:
→ → →
V et W étant deux vecteurs connus non nuls , existe-t-il un vecteur X tel que :
→ → →
V ∧ X =W
on en conclut :
→
X doit être non nul,
→ → → →
V et W doivent être orthogonaux et X et W aussi par propriété du produit vectoriel..
→ → →
Si il existe une solution X , alors tout vecteur de la forme X +λV sera aussi solution.
→ → → →
En multipliant vectoriellement par V la relation V ∧ X =W , on obtient :
→ → → → → → → → →→ → → →
V ∧(V ∧ X )=V ∧W ou bien (V .X ) V -(V .V ) X =V ∧W
→ →
où (V .X ) est réel β
→ →
β = 0) orthogonale à V , on obtient :
Si on cherche la solution particulière X0 (β
→ → → →
→ → →
X0= -V ∧2W et X = -V ∧2W +λV
V V

EXERCICE 2 :
r r r
le résultats est 0 réel. Puisque V3.(V1∧V3)=0

EXERCICE 3 :
→
→
3-1 : L’automoment du torseur T : M
(A). S =0 donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur
tous les points de l’axe d’un torseur Glisseur le moment est nul.
3-2 :
1 −3 → → →
−3 −1 1 −3
  → →
T =2 3  et M M
(B)= (A)+ BA∧S d’ou le calcul : M
(B)= 3 + 0 ∧ 2 = 6
  rrr
3 −1 A, x, y, z R −1 R 0 R 3 R −3
d’où le torseur en B :
1 −3
 
T =2 6 
  rrr
3 −3 A, x, y, z
Remarque : l’automoment du torseur est toujours égal à 0. Normal, puisque l’automoment est un
invariant scalaire du champs antisymétrique représenté par le torseur T.
3-3 :
→ →
−3 0 x 1
→ →
M(A)=M(I)+ AI ∧S d’ou le calcul : 3= 0 + y ∧ 2 x,y,z sont les coordonnées de I dans le
R −1 R 0 Rz R3
rrr
repère R(A, x, y, z ) .

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d’où le système d’équations

3y −2z =−3  x= 3 3

 2 2
  →
 z −3x =3 ⇒ y =4 ⇒ AI = 4
  15
 2x − y =−1  z = 2 R 15
2
3y −2z =−3  x=0 0
  →
ou  ⇒ y =1⇒ AI1 = 1
 
 2x − y =−1  z =3 R3

3-4 : soit l’équation vectorielle de l’axe du torseur T montrée dans le cours

→
r
→ S ∧M(A) →
AJ = v2 + λS avec λ∈Réel
S

où J est un point de l’axe central de T.

r 1 −3 −11
r →
M
S 2 =14 et S ∧ (A)= 2 ∧ 3 = −8
R3 R −1 R 9

xJ = −11+λ
→
14
−
AJ = yJ = 4 + 2λ
7
9
R z J = + 3λ
14
Pour λ =2,285714 I = J

EXERCICE 4 :
4-1 :
 0 0 → → →
0 −r 0 0
  → →
T = 0 0 et M(B)=M(A)+ BA∧S d’ou le calcul : M(B) = 0+ 0 ∧ 0 = r.ω
  r r r
ω 0 A, x1, y1, z1 R1 0 R1 0 R1 ω R1 0
d’où le torseur en B :
0 0 
 
T = 0 r.ω 
  r r r
ω 0 B, x1, y1, z1

→
→
4-2 : L’automoment du torseur T : M(A). S =0 donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur
→
r
tous les points de l’axe d’un torseur Glisseur le moment est nul. M(A)=0 donc le point A appartient à

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→
l’axe central de T. Donc comme l’axe central passe par A et est colinéaire à S , l’axe central de T est
→
la droit affine (A, S )

rr
4-3 : En considérant que θ est un angle en radian défini comme θ =(x, x1) et posant ω = dθ (constant
dt
dans le temps) en radian par seconde, le torseur T modélise un mouvement de rotation d’un solide S1
r r
autour de l’axe (A, z = z1) fixe par rapport à un solide S0.
La représentation graphique normalisée de cette cinématique (ou mouvement sans se préoccuper des
causes qui le provoque) est représenté ci-dessous.
z
z1=

A
S1

S0

La liaison entre les deux solides S0 et S1 définie par une telle cinématique est appelée LIAISON
r r
PIVOT d’axe (A, z = z1) .
rr
Il est possible de paramétrer cette liaison par un angle θ =(x, x1) .
Pour ce faire on associe comme représenté ci-dessous :
rrr
Un repère affine R(x, y, z ) au solide S0
r r r
Un repère affine R1(x1, y1, z 1) au solide S1
→ r
La géométrie est définie par le vecteur AM =r.x1

y1 y

x1
M

θ
A x

z1 z
Pour modéliser vectoriellement la cinématique (rotation autour d’un axe) de cette liaison pivot d’axe
 0 0
r r  
(A, z = z1) , le torseur T notée T = V =  0 0
S1/ S0   r r r
ω 0 A, x1, y1, z1

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0 0   
   r r 
En transportant ce torseur en M, on obtient V =  0 r .ω 
S1/ S0 
=Ω S1/ S0 VM ∈S1/ S0 
 r r r  
ω 0 M, x1, y1, z1  M

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