T.D.

Statique - Corrigé

Exercice n°1 : Barrage.

→ → →
1- f (M) = ρ g z er ( dirigé selon - er car z < 0 )
2- dS = dz R dθ ( M( R, θ, z) avec θ ∈ [ - α, α ] et z ∈ [ - h, 0 ] )
α 0 α 0

3-
→
R = ∫∫ →
ρ g z er dS = ∫ ∫
-α -h
→
ρ g z er R dz dθ = ρ g R ∫ ∫ -α -h
→ →
z ( cos θ x + sin θ y ) dz dθ
M∈surface barage
α

soit
→ 1
R = - ρ g R h2
2
∫-α
→ →
( cos θ x + sin θ y ) dθ soit
→ →
R = - ρ g R h2 sin α x
α 0 α 0
→
MO = ∫∫ → →
OM ∧ ρ g z er dS = ∫ ∫
-α -h
→ → →
( R er + z z ) ∧ ρ g z er R dz dθ = ρ g R ∫ ∫
-α -h
→
z2 eθ dz dθ
M∈surface barrage
α

soit
→
MO =
1
3
ρ g R h3 ∫-α
→ →
( - sin θ x + cos θ y ) dθ soit
→
MO =
2
3
→
ρ g R h3 sin α y

→ → → → → → →
4- R . MO = 0 {
Feau / barrage }
est un glisseur d’axe passant par P tel que M P = M O + R ∧ OP = 0
2 → → → 2 → → → → 2 → →
⇒ ρ g R h3 sin α y = ρ g R h2 sin α x ∧ OP ⇒ h y = x ∧ OP ⇒ OP = - h z + x x ∀x
3 3 3
→ 2 → →
Le point de la surface du barrage appartenant à cet axe central est le point A tel que OA = - h z + R x
3

Feau / barrage = - ρ g R h2 sin α →

{ } { →
x , 0 A ( R, 0, - 2 h ) } 3

Exercice n°2 : Champ de pression dans une liaison pivot glissant.

L/2 π/2

1-
→
R 1/2 = ∫∫ →
p0 cos θ er (θ) dS = ∫-L/2
∫ -π/2
→
p0 cos θ er (θ) R dθ dz
P∈S demi cylindre
L/2 π/2 π/2

soit
→
R 1/2 = p0 R ∫
-L/2
dz . ∫ -π/2
→ →
cos θ .( cos θ x + sin θ y ) dθ = p0 R L ∫ -π/2
→
cos2 θ dθ x
π/2
π
→
R 1/2 = p0 R L ∫ -π/2
1 + cos 2θ
2
→
dθ x finalement
→ →
R 1/2 = p0 R L x
2
L/2 π/2
→
M O,1/2 = ∫∫ → →
OP ∧ p0 cos θ er (θ) dS = ∫
-L/2
∫ -π/2
→ → →
( R er (θ) + z z ) ∧ p0 cos θ er (θ) R dθ dz
P∈S demi cylindre
L/2 π/2 L/2 π/2

soit
→
M O,1/2 = p0 R ∫
-L/2
∫ -π/2
→
z cos θ eθ (θ) dθ dz = p0 R ∫-L/2
z dz . ∫ -π/2
→
cos θ eθ (θ) dθ finalement
→ →
M O,1/2 = 0

π π
2- || →
R 1/2 || = p0 R L = 10 . 10 . 40
2 2
soit || →
R 1/2 || ≈ 6280 N

3- La pression est maximale pour θ = 0 , c’est donc sur la ligne de l’ensemble des points P de coordonnées cylindrique ( R, 0, z )
L L
avec z ∈ [ - ; ] où la détérioration risque de commencer.
2 2
Exercice n°3 : Arbre de renvoi.

Ensemble S = 1 + 4 + 5 soumis : { F } = {→A ,→0 }

3/ S A { F } = {→B ,→0 } avec →B .→x = 0
2/ S B

{F 7/ S } = {- S →z ,→0 } + {- T →z ,→0 }
S T { F } = {- E →y ,→0 } + {- F →y ,→0 }
6/ S E F
→ → → → → → →
Equation de résultante : A + B -S z -T z -E y -F y = 0 (1)
→ → → → → → → → → → →
Equation de moment en A : AB ∧ B + AS ∧ - S z + AT ∧ - T z + AE ∧ - E y + AF ∧ - F y = 0 (2)
→ →→ → → → → →→
(2) / x : - S AS. y - T AT. y + E AE . z + F AF. z = 0 (3)
→ →→ →→ → →
(2) / y : - AB B . z + S AS. x + T AT. x = 0 (4)
→ →→ → → →→
(2) / z : AB B . y - E AE . x - F AF. x = 0 (5)
→ → → → →
Application numérique : (1) A + B - 8000 z - 4000 y = 0
(3) - ( 2000 . - 100 ) - ( 6000 . 100 ) + ( 3000 . 200 ) + ( 1000 . - 200 ) = 0 → vérifié !
→→
(4) - 320 B . z + ( 2000 . -160 ) + ( 6000 . - 160 ) = 0
→→
(5) 320 B . y - ( 3000 . 380 ) - ( 1000 . 380 ) = 0
→→ →→ → → →
(5) B . z = - 4000 N (6) B . y = 4750 N (1) A = 12 000 z - 750 y

Exercice n°4 : Réducteur à un train.

CE = Cext/1 fourni au réducteur CR = C3/ext fourni par le réducteur

Arbre d’entrée 1 soumis à :
F5/1 = →
{ } { } →
RA , 0 A { F } = {→R ,→0 }
4/1 C C

{ F } = {F ( cos α →y + sin α →z ) ,→0 }

2/1 D { F } = {→0 , C →x }
ext/1 E ∀P

Arbre de sortie 3 + roue 2 soumis à :

F7/3 = →
{ } { } →
RL , 0 L { F } = {→R ,→0 }
6/3 N N

{ F } = { - F ( cos α →y + sin α →z ) ,→0 }

1/2 D { F } = {→0 , - C →x }
ext/3 R ∀P

→
Equation de moment en A du PFS appliqué à 1 en projection sur x :
→ → → → → → →
( AC, R C , x ) + ( AD , F ( cos α y + sin α z ), x ) + CE = 0
→ → →
⇒ ( - BD z , F cos α y , x ) + CE = 0 ⇒ CE = - BD F cos α
→
Equation de moment en L du PFS appliqué à 2+3 en projection sur x :
→ → → → → → →
( LN, R N , x ) + ( LD , - F ( cos α y + sin α z ), x ) - CR = 0
→ → →
⇒ ( MD z , - F cos α y , x ) - CR = 0 ⇒ CR = MD F cos α
MD 56
D’où CR = - C Application numérique : CR = - 200 = - 700 Nm
BD E 16

Remarque : Par la conservation de la puissance PMoteur / Réducteur + PRécepteur / Réducteur = 0

ω1 ω1 MD
On a directement CE ω1 - CR ω3 = 0 soit CR = CE avec =-
ω3 ω3 BD
Exercice n°5 : Echelle double.
→→
Problème plan du plan ( x , y ) et liaison parfaites
- Actions inconnues : {F 2/3 } = { X →x + Y →y , →0 }
23 23 D {F } = { X
1/3 13
→ → →
x + Y13 y , 0 } E

{F 1/2 } = { X →x + Y →y , →0 }
12 12 A

{F sol/2 } = {Y →y , →0 }
S2 C {F } = {Y →y , →0 }
sol/1 S1 B

- Actions connues : {F pes/2 } = { - P→y , →0 } F {F } = { - P→y , →0 }

pes/1 G

{F } = { - F→y , →0 }
utilsateur/2 H

Problème plan → PFS : 3 équations par solides ⇒ 9 équations ( 3 solides ) pour 8 inconnues → OK
→
- Equation de moment en C appliquée à Σ = 1 + 2 + 3 en projection sur z :
→ → → → →→ → →→ → →→
( CF, - P y , z ) + ( CG , - P y , z ) + ( CH, - F y , z ) + ( CB, YS1 y , z ) = 0
→ → → → → → → →
⇒ YS1 CB . x = P CF . x + P CG . x + F CH . x ⇒ 4 xG YS1 = P ( xG + 3 xG ) + F ( 2 xG + xH )
1 xH
⇒ YS1 = P + F + F
2 4 xG
→ 1 xH
- Equation de résultante appliquée à Σ en projection sur y : YS1 + YS2 - F - 2 P = 0 ⇒ YS2 = P + F - F
2 4 xG
→
Remarque : L’équation en projection sur x donne 0 = 0, c’est la 9ème équation pour les 8 inconnues !
→ → → → →
- Equation de moment en D appliquée à 3 en projection sur z : ( DE , (X13 x + Y13 y ) , z ) = 0 ⇒ Y13 = 0
→
- Equation de moment en A appliquée à 1 en projection sur z :
→ → → → → → → → → → → →
( AB, YS1 y , z ) + ( AH, - F y , z ) + ( AG, - P y , z ) + ( AE, - X13 x , z ) = 0
→ → → → → → → →
⇒ - X13 AE . y = YS1 AB . x - F AH . x - P AG . x ⇒ h X13 = 2 xG YS1 - xH F - xG P
1 1 xH 1 1
⇒ X13 = [ 2 xG ( F + F ) + xG P - xH F ] ⇒ X13 = [ ( xG - xH ) F + xG P ]
h 2 4 xG h 2
→ 1 1
- Equation de résultante appliquée à 3 en projection sur x : X13 + X23 = 0 ⇒ X23 = - [ ( xG - xH ) F + xG P ]
h 2
→ → → → → →
- Equation de résultante appliquée à 2 : X12 x + Y12 y - P y + YS2 y - X23 x = 0
1 1
soit X12 = X23 ⇒ X12 = - [ ( xG - xH ) F + xG P ]
h 2
xH 1
Y12 = P - YS2 ⇒ Y12 = F - F
4 xG 2

Remarque : On peut étudier les 2 cas particuliers xH = 0 et xH = 2 xG

- Le premier donne une symétrie des résultats :
1 1 xG
YS1 = YS2 = P + F Y12 = - F X13 = - X12 = - X23 = (P+F)
2 2 h
- Le premier correspond à F = 0 sauf pour YS1 où il compte à 100% :
xG
YS1 = P + F YS2 = P Y12 = 0 X13 = - X12 = - X23 = P
h
Exercice n°6 : Camion grue
→ →
1- L’ensemble Σ = 1 + 2 + 3 de l’engin est soumis à 4 forces : { F0/1 en E } = { RE y ; 0 }E
→ → → → → →
{ F0/1 en F }= { RF y ; 0 }F { Fpes/Σ } = { - m g y ; 0 }A { Fcharge/2 } = { - F y ; 0 }C
→
En écrivant une équation de moment en F en projection sur z on a :
→ →→ → → → → → →
( FE , RE y , z ) + ( FC , - F y , z ) + ( FA , - m g y , z ) = 0
→→ →→ →→
soit RE FE. x - F FC. x - mg FA. x = 0 ou - EF . RE - F . L + m g xF = 0
m g xF - F . L
Le non basculement de l’engin correspond à RE > 0 soit RE = >0
EF
25.103 . 10 . 4 - 105 . 8
Numériquement, on obtient : RE = = 33 kN > 0
6
On a bien non basculement, mais à L > 10 m il y aurait basculement.
→ → → →
2- Le vérin 3 est soumis à deux forces : { F2/3 } = { - R 32 ; 0 }B et { F1/3 } = { R 13 ; 0 }D
→
→ → → → → → DB
L’équation de moment en D, conduit à DB ∧ - R 32 = 0 ce qui prouve que R 32 = R32 u si on pose u = →
|| DB||
→ → → → → →
La flèche 2 est soumise à 3 forces : { F3/2 } = { R32 u ; 0 }B { F1/3 } = { R 12 ; 0 }A et { Fcharge/2 } = { - F y ; 0 }E
→ → → → → →→
L’équation de moment en A, en projection sur z , conduit à : ( AC , - F y , z ) + ( AB , - R23 u , z ) = 0
→ → → → →
soit en utilisant AB = AD + DB avec DB = DB u dans le deuxième produit mixte
→ → → →→ → →→ → → → → →→
- F AC. x + ( AD, R32 u , z ) + ( DB u , R32 u , z ) = 0 comme AD = AD x on obtient - F AC. x + AD R32 u . y = 0
→ →
AC. x AC cos θ2 →→
Donc R32 = F →→ = F On a AC cos θ2 = AF. x + L
AD u . y AD sin θ3
AB sin θ2
et avec AB sin θ2 = DB sin θ3 et AB cos θ2 = AD + DB cos θ3 on obtient tan θ3 =
AB cos θ2 - AD
1 1 AB cos θ2 - AD 2 AB2 + AD2 - 2 AB . AD cos θ2
d’où = 1+ = 1+( ) =
sin θ3 tan2 θ3 AB sin θ2 AB2 sin2 θ2
→ →
AF. x + L
On obtient R32 = F AB2 + AD2 - 2 AB . AD cos θ2 .
AD AB sin θ2
4+8
A.N. : En position basse de la flèche : R32 = 105 7,52 + 22 - 2 . 7,5 . 2 . cos 10° . soit R32 ≈ 25,5.105 N
2 . 7,5 . sin 10°
π d2 p
Avec une pression p = 300 bars et un diamètre d = 300 mm, le vérin peut développer une poussée P =
4
π . 0,32 . 300 105
soit P= soit P ≈ 21.105 N ce qui est insuffisant.
4

4+8
3- On résout numériquement 7,52 + 22 - 2 . 7,5 . 2 . cos θ2 . = 21 On obtient θ2 ≈ 12,2°
2 . 7,5 . sin θ2
→→
AF. x + L 12
On a alors AC = = = 12,3 m , soit BC = 12,3 - 7,5 = 4,8 m
cos θ2 cos 12,2°

4- On se place à l’inclinaison maximale de la flèche, soit θ2 = 80° , car c’est dans cette configuration que le vérin est le plus
efficace. On a alors AC cos θ2 = 30 cos 80° = 5,2 m
2 . 7,5 . sin 80°
La plus lourde charge est alors FMax = 21.105 = 8,0.105 N
5,2 . 7,5 + 22 - 2 . 7,5 . 2 . cos 80°
2

m g xF - F . L
La condition de non basculement de la question Q.1 RE = >0
EF
3 5
25.10 . 10 . 4 - 8,0.10 . (5,2 - 4)
se traduit en RE = = 5,8 kN > 0
6
Il y a non basculement. Ce qui était prévisible, le support de la charge n’étant qu’à 1,2 m de l’appui en F.
Cependant la charge fait trois fois le poids de la grue, ce n’est pas très prudent…
Exercice n°7 : Etude mécanique d’un drone (d’après Mines-Ponts 2010)
→ → → → → → → → →
1- v (P∈2/air) = v (P∈2/1) + v (P∈1/air) = v (G∈2/1) + Ω (2/1) ∧ GP + v (G∈1/air) + Ω (1/air) ∧ GP
→ → → → → → → → → → → → →
soit v (P∈2/air) = 0 + ω z1 ∧ ( - L2 z1 + λ y2 ) + u x0 + v y0 + w z0 + ( p x1 + q y1 + r z1 ) ∧ ( - L2 z1 + λ y2 )
→ → → → → → → → → → →
soit v (P∈∈2/air) = - ω λ x2 + u x0 + v y0 + w z0 + p L2 y1 - q L2 x1 + λ ( p x1 + q y1 ) ∧ y2 - r λ x2
→ → →
Les termes de translation u x0 + v y0 + w z0 sont négligeables devant la vitesse issue de la rotation de l’hélice
→ → →
Les termes de ( p x1 + q y1 ) ∧ y2 sont sinusoïdaux, donc négligeables sur le temps. Les termes en L2 sont négligés.
→ →
Il reste ∈2/air) = - ( ω + r ) λ x2
v (P∈ soit V=|ω+r|λ
b

2-
→
P air/2a = ∫P ∈ pale →
dPair/2a = ∫a →
- Kz V2 dλ z1 = - Kz ( ω + r )2
b 3 - a3 →
3
z1
b
→
T air/2a = ∫P ∈ pale dT
→
air/2a = ∫a →
- Kx V2 dλ x2 = - Kx ( ω + r )2
b 3 - a3 →
3
x2

→ → → → b3 - a3 → →
3- R air/2a = P air/2a + T air/2a finalement R air/2a = - ( ω + r )2 ( Kz z1 + Kx x2 )
3
b b
→
M O2,air/2a = ∫P ∈ pale O→P ∧ ( dP
→
2
→
+ dT air/2a air/2a ) = ∫a → → →
λ y2 ∧ ( - Kz z1 - Kx x2 ) V2 dλ = ∫a → →
λ V2 ( Kx z1 - Kz x2 ) dλ
b

= ( ω + r ) ∫ λ dλ ( K z - K
→ → →→ b4 - a4 → →
soit M O2,air/2a 2 3
x 1 z M O2,air/2a = ( ω + r )2
x2 ) finalement ( Kx z1 - Kz x2 )
a 4
→ → → → → →
4- Si on considère la deuxième pale, on peut définir un autre vecteur y2 ’ = - y2 et un autre vecteur x2 ’ = - x2 , mais z1 ’ = z1
→ → → → → →
3 3 4 4
b -a b -a
On obtient alors : R air/2b = - ( ω + r )2 ( Kz z1 - Kx x2 ) et M O2,air/2a = ( ω + r )2 ( Kx z1 + Kz x2 )
3 4
→ 2 → → 1 →
en sommant on alors R air/2 = - ( ω + r )2 ( b3 - a3 ) Kz z1 et M O2,air/2 = ( ω + r )2 ( b4 - a4 ) Kx z1
3 2
5-

NON OUI NON

- δ5 0 - δ5 0 0 - δ6 0 - δ6

NON
 d d d
→ → → →
6- R air/1 = ∑ R air/1i = ∑ - K ( r + ω )2 δi x1i = - K ( r + ω )2 δ ∑ x1i si tous les δi égaux à δ
i=a i=a i=a
d
→ → → → → → → →
avec ∑ x1i = cos δ ( x1 + y1 - x1 - y1 ) - 4 sin δ z1 finalement R air/1 = 4 K ( r + ω )2 δ sin δ z1
i=a
d
→ → → → a+b→ → → →
M O1,air/1 = ∑ O1C1i ∧ R air/1i avec O1C1i =
2
y1i + c z1i et R air/1i = - K ( r + ω )2 δi x1i
i=a
d a+b d → d
→ a+b→ → →
soit M O1,air/1 = ∑ K ( r + ω )2 δi ( 2 z1i - c y1i ) = K ( r + ω )2 δ ( 2 ∑ z1i - c ∑ y1i ) si tous les δi égaux à δ
i=a i=a i=a
d d
→ → → → → → → → → → → → →
avec ∑ z1i = 4 cos δ z1 + sin δ ( x1 + y1 - x1 - y1 ) = 4 cos δ z1 et ∑ y1i = y1 - x1 - y1 + x1 = 0
i=a i=a
→ a+b →
finalement M O1,air/1 = 4 K ( r + ω )2 δ cos δ z1
2

{Fpes/drone} = { m g →
→
7- Le drone est donc soumis à z 0 , 0 }G

{Fair/1} = { 4 K ( r + ω )2 δ sin δ →
a+b →
z1 ; 4 K ( r + ω ) 2 δ cos δ z1 }O1
2
{Fair/2} = {- 3 ( ω + r )2 ( b3 - a3 ) Kz →
2 b 4 - a4 →
z1 ; ( ω + r ) 2 K x z 1 }O2
2
→ →
Il y a équilibre, c’est à dire vol stationnaire et avec z1 = z0 si :
→ → 2 → →
m g z0 + 4 K ( r + ω )2 δ sin δ z0 - ( ω + r )2 ( b3 - a3 ) Kz z0 = 0 avec r = 0
3
→ → →
4 4
a+b b -a
4 K ( r + ω )2 δ cos δ z1 + ( ω + r )2 Kx z 1 = 0 avec r = 0
2 2
2
soit m g + 4 K ω2 δ sin δ - ω2 ( b3 - a3 ) Kz = 0 et 4 K δ cos δ + ( b - a )( b2 + a2 ) Kx = 0
3
8- La deuxième équation donne l’inclinaison δ à adopter pour que l’équation de moment du P.F.S. soit vérifiée.
( b - a ) ( b2 + a2 ) Kx
δ cos δ = - <0 ce qui prouve que dans le cas 1 ( où δ > 0 ) nous devons répondre NON,
4 K
et OUI dans le cas 2 ( où δ < 0 ).

La première équation donne la vitesse de rotation ω de l’hélice à adopter pour que l’équation de résultante du P.F.S.
2 3mg
soit vérifiée : ω2 [ ( b3 - a3 ) Kz - 4 K δ sin δ ] = m g soit comme ω > 0 ω=-
3 2 [ ( b3 - a3 ) Kz - 6 K δ sin δ ]

9- Dans les cas 3 et 4, les gouvernes en positions contraires deux à deux annulent leurs composantes de moment autour
→
de (O2 , z1 ). Donc il n’y a rien pour compenser la composante de moment sur l’hélice. La réponse est NON pour chaque cas.

10 - Les cas 5 et 6 sont en fait la scission du cas 2 en 2 problèmes qui restent chacun symétriques pour pouvoir vérifier séparément
le P.F.S.

11 - Dans une configuration à deux hélices contrarotatives, les couples résultants des forces de traînée sur les deux hélices se
compensent. Donc, il n’y a pas besoin d’utiliser les gouvernes pour supprimer le mouvement de lacet . Ne pas sortir les gouvernes
→
pour le maintien en vol stationnaire permet alors de limiter les pertes d’énergie dues aux composantes T de traînée. Cela permet aussi
une réponse du drone dès qu’une gouverne est faiblement inclinée, quelques soit le signe de l’angle, ce qui est bon pour la
manœuvrabilité.
Par contre cette solution à l’inconvénient de nécessiter plus de composants et sera donc plus coûteuse. Il est possible que deux
plus petits moteurs soient plus lourds ou consomment plus au total, qu’un unique moteur plus gros. Il est possible aussi que deux
hélices contrarotatives créent des turbulences du flux d’air nuisant à l’efficacité sur la portance.
Exercice n°8 : Pompe à huile manuelle

1- Levier 2 soumis à : {F } = { F →x , →0 }
utilisateur / 2 C {F } = { →R
0/2 02 ,
→
M 02 } A
→ →
M 02 . z = 0

{F } = { →T + N→y ,→0 }
1/2 B N>0
→ →
Application des lois de Coulomb : v (P∈2/1) ≠ 0
→ → → → → →
donc v (P∈2/1) ∧ T = 0 v (P∈2/1) . T < 0 || T || = f N
→ → → → → →
Il est clair que v (P∈2/1) est selon - x donc T est selon + x donc on pose T = T x avec T > 0

Piston 1 soumis à : {F } = { →R , →
0/1 M } 01 01 O
→ →
R 01 . y = 0
→ →
M 01 . y = 0

{F } = { F →y , →0 }
fluide / 1 F O FF = p S {F } = - {F }
2/1 1/2

{F } = { F →y , →0 }
2/1 R O FR = k ∆y

Méthode : On pourra relier l’effort F fourni par l’utilisateur à la pression p dans le fluide :
- d’une part en reliant N et T à l’effort F.
- d’autre part en reliant N et T à la pression p dans le fluide
→
PFS appliqué à 2 : Equation de moment en A en projection sur z
→ → → → → → → → → → → → →
( AC, F x , z ) + ( AB, T x + N y , z ) = 0 soit - F AC. y - T AB. y + N AB. x = 0 et T = fN
→ →
F AC. y
soit N= → → → → et T=fN
AB. x - f AB. y
-500 . 50
Application numérique : N = = 472 N et T = 47 N
-60 - 0,1 . 30
→ → → → → →
PFS appliqué à 1 : Equation de résultante : R 01 - N y - T x + FF y + FR y = 0 (1)
→ → → → →
Equation de moment en O : M 01 + OB ∧ ( - N y - T x ) = 0 (2)
→ 1
(1) / y FF + FR - N = 0 soit p = [ N - FR ]
S
→→ → →
/( x,z) R 01 = T x
→ → → → → → → → →
(2) M 01 = OB ∧ ( y + f x ) N = [ ( OB. x ) - f ( OB. y ) ] N z
4
Application numérique : p = [ 472 - 2 . 3 ] soit p = 0,66 MPa
π 302
→ → → →
R 01. x = 47 N R 01 . z = 0
→ → → → → →
M 01. x = 0 M 01. z = ( 10 - 0,1 .30 ) 472 N.mm soit M 01 . z = 3,3 Nm

2- Affectons d’un ’ toutes les caractéristiques de la pompe en fin de course.

On a N’ = FF + FR’ avec FR’ = k ( ∆y + c ) c = course de 30 mm
soit N’ = N + k c Application numérique : N’ = 472 + 2 . 3 soit N’= 478 N
→ → → → → → → → →
On a toujours ( AC’, F’ u , z ) + ( AB’, T’ x + N’ y , z ) = 0 avec u ⊥ AC’
→ → →
AB’ = || AB’|| = 502 + 302 ≈ 58 mm et AB’ = - AB’ x
AB'
D’où AC’ F’ - AB’ N’ = 0 ⇒ F’ = N’ Application numérique : F’ = 56 N
AC'
Exercice n°9 : Bulldozer.
→ → →
Problème plan : Torseurs d’actions mécaniques avec résultantes suivant x et y , moments suivant z uniquement.

1- - Ensemble roues Avant soumis à : {F } = { →R

Sol / Avant B
→
,0 } B {F
Chassis / Avant } = { →R E
→
, 0 } E

→ → → → → → → →
Equation de moment en E en projection sur z : ( EB, R B , z ) = 0 soit RB . x = 0 donc R B = RB y

- Ensemble Σ = Chassis + Avant + Arrière + Benne soumis à : } = { R →y ,→0 }

{F
Sol / Avant B B

→ →
{F Sol / Arrière }={ RA , 0 } A {F Pesanteur / Ensemble } = {- mg→y ,→0 } {F G } = { -F→x ,→0 }
Sable / Benne H
→ → →→ → →→ → → →
Equation de moment en A en projection sur z : ( AB, RB y , z ) + ( AG, - mg y , z ) + ( AH, - F x , z ) = 0
→ → → →
→ → → → → → mg AG . x - F AH . y
soit RB AB . x - mg AG . x + F AH . y = 0 ⇒ RB =
AB
L’essieu avant a tendance à se soulever lorsque la charge F augmente.
→ → → →
→ → → → → mg AG . x - F AH . y
Equation de résultante en projection sur y : R A . y + RB - mg = 0 soit R A . y = mg -
AB
→ → → →
→ → mg GB . x + F AH . y
soit RA . y =
AB
L’essieu arrière a tendance à se charger lorsque la charge F augmente.

2- - Ensemble roues Arrière soumis à : {F Sol / Arrière } = { →R ,→0 } {FA A Chassis / Arrière } = { →R D
→
, 0 } D

{F Moteur / Arrière } = { →F , →0 } m C

→ → → → → → → → → DC
Equation de moment en D en projection sur z : ( DA, R A , z ) + ( DC , F m , z ) = 0 soit R A . x = Fm cos α
DA
→ → → DC
Equation de résultante appliquée à Σ en projection sur x : RA . x - F = 0 d’où F = Fm cos α
DA
→ → → →
→ → → → mg GB . x + F AH . y → → → →
3- RA . x = F et RA . y = doivent vérifier les lois de Coulomb, soit RA . x <
_ f RA . y
AB
→ → → → → →
mg GB . x + F AH . y f mg GB. x
d’où F<
_f ⇒ F <
_ → →
AB AB - f AH. y
Exercice n°10 : Véhicule 4x4
→ → → → → →
1- En modélisation 2D, la roue avant 2 est soumise à : {F0/2} = { NA y1 + TA x1 , 0 }A {F1/2} = { X12 x1 + Y12 z1 , 0 }O2
→ → → → →
L’équation de moment en O2 du P.F.S. appliqué à 2, projetée sur z0 conduit à : ( O2A , NA y1 + TA x1 , z0 ) = 0
→ →
avec O2A = - R y1 on obtient R TA = 0 soit TA = 0

2- L’ensemble du véhicule Σ est soumis à : {F0/2} = { NA → →

y1 , 0 }A {F0/3} = { NB → → →
y1 + TB x1 , 0 }B
→ →
{Fpes/1} = { - Mg y0 , 0 }G
→
L’équation de moment en B du P.F.S. appliqué à Σ , projetée sur z0 conduit à :
→ → → → → → → → → → →
( BA , NA y1 , z0 ) + ( BG , - Mg y0 , z0 ) = 0 avec BA = ( a + b ) x1 BG = b x1 + h y1
→ → →
L’équation de résultante du P.F.S. appliqué à Σ , projetée sur x1 conduit à : TB - Mg y0 .x1 = 0
→ →→
L’équation de résultante du P.F.S. appliqué à Σ , projetée sur y1 conduit à : NA + NB - Mg y0 .y1 = 0
→ → →
soit le système d’équations : ( a + b ) NA - Mg ( b x1 + h y1 ).x0 = 0 TB - Mg sin α = 0 NA + NB - Mg cos α = 0
ou encore ( a + b ) NA - Mg ( b cos α - h sin α ) = 0 TB - Mg sin α = 0 NA + NB - Mg cos α = 0
Mg ( b cos α - h sin α ) Mg ( a cos α + h sin α )
On en déduit que NA = NB = TB = Mg sin α
a+b a+b
Mg ( a cos α + h sin α )
3- Il y a glissement ( au niveau des roues arrières si T B = f NB c’est à dire Mg sin α = f
a+b
fa
soit ( a + b ) sin α = f ( a cos α + h sin α ) soit tan αg =
a+b-hf

Mg ( b cos α - h sin α ) b
4- Il y a basculement en arrière si NA = 0 c’est à dire soit tan αb =
a+b h
0,8 . 1,3 1
5- tan αg = soit αg ≈ 33° tan αb = soit αb ≈ 48°
1,3 + 1 - 0,9 . 0,8 0,9

→ → → → → →
6- La roue arrière 3 est soumise à : {F0/3} = { NN y1 + TB x1 , 0 }B {F1/3} = { X13 x1 + Y13 z1 , Cf z0 }O2
→ → → → →
L’équation de moment en O3 du P.F.S. appliqué à 3, projetée sur z0 conduit à : ( O3B , NB y1 + TB x1 , z0 ) + Cf = 0
→ →
avec O3B = - R y1 on obtient R TB + Cf = 0 soit Cf = - R Mg sin α
A.N. : Cf = - 0,7. 1300 . 9,81 . sin 33° soit Cf ≈ - 4900 N.m

7- Si en plus du frein à main qui freine les roues arrières, on appuie sur la pédale de frein, alors les freins agissent aussi à l’avant.
A la limite du glissement sur toutes les roues on a : TA = f NA et T B = f NB
et le système d’équation donne NA + NB = Mg cos α et TA + TB = Mg sin α
soit f Mg cos α = Mg sin α soit tan α = f soit α ≈ 38°
On peut donc ne pas glisser sur une pente de 35°, mais il ne faut pas lâcher les freins !

8- En motricité, la situation est similaire à celle du freinage. En 2 roues motrices, à l’arrière il n’est pas possible de gravir au
delà de αg ≈ 33°.
En 4 roues motrices il est possible de gravir jusqu’à environ 38°. Cela suppose néanmoins que le moteur, la chaîne de
transmission ( embrayage en particulier ) soient capables de fournir le couple nécessaire et que le différentiel partageant le couple
entre l’avant et l’arrière puisse en envoyer beaucoup plus à l’arrière qu’à l’avant. Ce n’est pas le cas d’un différentiel standard qui
partage le couple en deux moitiés égales. C’est pourquoi il y a généralement un mode de fonctionnement ‘Différentiel bloqué’ possible
sur un 4x4. Mais les roues tournant rigoureusement à la même vitesse, c’est à réserver en ligne droite exclusivement ou alors sur
terrain glissant, donc pas si f = 0,8. L’autre solution est un différentiel à glissement limité qui remplit toujours son rôle de différentiel
mais qui peut distribuer des couples différents sur ses deux sorties.
Exercice n°11 : Barrage poids.

1- Section constituée - d’un rectangle de hauteur Z = 6 m et de largeur 1,5 m ⇒ centre de gravité G1( 0,75 m , 3 m )
- d’un triangle de hauteur Z = 6 m et de base 3 m de l’abscisse 1,5 m à l’abscisse 4,5 m
1 1
⇒ centre de gravité G2( 2,5 m , 2 m ) ( 2,5 = 1,5 + . 3 et 2 = . 6 )
3 3
Centre de gravité G = barycentre de G1 et G2 affecté des aires des sections respectives
Aires égales ⇒ G = milieu de G1 et G2 G( 1,625 m , 2,5 m )
1
Volume de 1 m de barrage : ( 6 . 3 ) ] = 18 m3
1 . [ ( 6 . 1,5 ) +
2
Poids de 1 m de barrage : 18 m3 . 2,5 kg/dm3 . 10 N/kg soit P = 450 kN

1
2- Action de l’eau sur 1 m de barrage : p . ( 1m . 5m) avec pMax = 1000 kg/m3 10 N/kg 5 m = 50 000 N/m2
2 Max
Reau = 125 kN appliqué au tiers de la hauteur d’eau soit 1,67 m

{Fpes/barrage} = { - P →
→
{Feau/barrage} = { Reau →
→
3- Barrage soumis à : y , 0 }G x , 0 }Q (0,H/3)

{Fsol/barrage} = { Nsol →
→ →
y + Tsol x , Msol z }C
→
On peut noter que le dernier torseur est un glisseur, mais on y
ne connaît pas le support de la force qu’il représente.
Equation de résultante du P.F.S. appliqué au
→
barrage projetée sur x : Reau + Tsol = 0
Equation de résultante du P.F.S. appliqué au
→
barrage projetée sur y : - P + Nsol = 0
Equation de moment en C du P.F.S. appliqué
→
au barrage projetée sur z :
G1
→ → → → → →
( CG , - P y , z ) + ( CQ , Reau x , z ) + Msol = 0
G
On en déduit : → G2 →
R eau I R eau
Tsol = - Reau = - 125 kN
Nsol = P = 450 kN
→
H 5 x
Msol = xG P + R = 1,625 . 450 + 125
3 eau 3
soit Msol ≈ 940 kN.m A
O
Pour que le barrage, supposé non accroché par ses extrémités, ne glisse
pas sous l’action de l’eau, il faut que le coefficient de frottement sol/barrage soit
Tsol Reau
tel que : f>| | soit f > →
Nsol P R sol
125 →
On obtient f> soit f > 0,28 P
450
4- Pour que le barrage, supposé non accroché par ses extrémités, ne bascule pas
→
autour de (A, z ) , il faut que l’action du sol sur le barrage soit de support passant par un
→
point S situé à l’intérieur de la base, c’est à dire entre O et A. Ceci explique une forme en P
trapèze, donnant de la stabilité au barrage.
→ → → → → →
Par définition Msol z = CS ∧ ( Nsol y + Tsol x ) avec CS = xS x
→
On obtient en projection sur z : Msol = xS Nsol
940 kN.m
soit numériquement xS = soit xS ≈ 2,1 m < 4,5 m
450 kN
Il n’y a pas basculement.

On propose ci-contre les constructions graphiques alternatives à la démarche analytique employée.

Exercice n°12 : Couple transmissible par un limiteur de couple

1- Si d’une part (1) est moteur et (4) récepteur et d’autre part ωe > 0 et ωs > 0
Alors ωe >
_ ωs c’est à dire ω10 >
_ ω40 ⇒ _ ω40 - ω10 = ω41 = ω52
0> ⇒ ω52 <
_ 0
→ → → → → → → → → →
2- v (P∈5/2) = v (O∈5/2) + Ω 5/2 ∧ OP = 0 + ω52 z ∧ r er = ω52 r eθ ⇒ v (P∈5/2) = ω52 r eθ
→ → → → →
3- Lois de Coulomb : dT25 ∧ v (P∈5/2) = 0 ⇒ dT25 = dT25 eθ
→ →
dT25 . v (P∈5/2) <
_ 0 ⇒ dT25 r ω52 <
_ 0 ⇒ dT25 > 0

4- A la limite du glissement dT25 = f dN25 ( dN25 > 0 )

5-
→
M (O,2/5) = ∫∫ → →
OP ∧ dF2/5(P) = ∫∫ → → →
r er ∧ ( z + f eθ ) dN25 = ∫∫ → → →
r er ∧ ( z + f eθ ) p dS
P∈S P∈S P∈S
R 2π R 2π
→
M (O,2/5) = p [ ∫∫ →
- r eθ dS + f ∫∫ →
r dS z ] = p [ ∫R e
2
r dr ∫0 →
eθ dθ + f ∫R e
2
r dr ∫0 →
dθ z ] car dS = r dr dθ
P∈S P∈S i i

→ 2π →
M (O,2/5) = p f ( Re3 - Ri3 ) z
3
F
6- Puisque la pression est uniforme, il est clair que pS=F soit p=
π ( Re2 - Ri2 )
→ 2 Re3 - Ri3 →
7- On en déduit que M (O,2/5) = f F 2 z
3 Re - Ri2
4 Re3 - Ri3
8- On a donc un couple transmissible par le limiteur de couple CMax = f F
3 Re2 - Ri2
9- L’effort F est fourni par 4 ensembles vis/rondelles ressort/écrou. Pour chaque ensemble, la présence de 4 rondelles ressort de
k k
raideur k donne un ressort de raideur , soit un effort de valeur ∆z.
4 4
k
On a donc un effort total : F = 4 ∆z soit F = k ∆z
4
10 - Application numérique : F = 5000 N/mm . 1,25 mm = 6250 N
4 393 - 253
CMax = . 0,3 . 6250 . 2 = 122 103 Nmm soit CMax = 122 Nm
3 39 - 252
Exercice n°13 : Etude d’un ensemble poulies-courroie
→ →
1- L’inextensibilité de la courroie permet d’écrire v (C∈3/0) = v (D∈3/0)
→ →
L’enroulement sans glissement de la courroie sur la poulie 1 permet d’écrire v (C∈3/1) = 0
→ →
L’enroulement sans glissement de la courroie sur la poulie 1 permet d’écrire v (D∈3/2) = 0
→ → → → → → → →
On a donc ωm z0 ∧ AC = v (C∈1/0) = v (C∈3/0) = v (D∈3/0) = v (D∈2/0) = ωr z0 ∧ BD
→ ωr R1
soit en projection sur u - ωm AC = - ωr BD → R1 ωm = R2 ωr ou =
ωm R2
→
2- Théorème du moment en A appliqué à la poulie 1, en projection sur z0
→ → → → → →
( AC , T u , z0 ) + ( AE , t v , z0 ) + Cm = 0
soit - R1 T + R1 t + Cm = 0 → Cm = R1 ( T - t )
→
Théorème du moment en B appliqué à la poulie 2, en projection sur z0
→ → → → → →
( BD , - T u , z0 ) + ( BF , - t v , z0 ) - Cr = 0
soit R2 T - R2 t - Cr = 0 → Cr = R2 ( T - t )
Cr R2
3- Les relations Cm = R1 ( T - t ) et Cr = R2 ( T - t ) conduisent à R2 Cm = R1 Cr ou =
Cm R1
En écrivant que la puissance totale reçue par l’ensemble poulie courroie est nulle, on obtient Cm ωm - Cr ωr = 0
Cette relation associée à la relation de cinématique de la question 1 conduit à la relation sur les couples de la question 2.
→ dθ dθ dθ dθ
4- On obtient - En projection sur er (θ + ) : dN(θ + ) - t(θ+dθ) sin( ) - t(θ) sin( ) = 0
2 2 2 2
→ dθ dθ dθ dθ
- En projection sur eθ (θ + ) : dT(θ + ) + t(θ +dθ) cos( ) - t(θ )cos( ) = 0
2 2 2 2
dθ dθ
5- Les lois de Coulomb conduisent à dT(θ + ) = f dN(θ + )
2 2
dθ dθ
6- On conserve les termes à l’ordre zéro et un. dN(θ + ) - [ t(θ+dθ) + t(θ) ] = 0
2 2
dθ
f dN(θ + ) + t(θ +dθ) - t(θ ) = 0
2
dθ
soit l’équation f [ t(θ+dθ) + t(θ) ] + t(θ +dθ) - t(θ ) = 0
2
t(θ +dθ) - t(θ ) t(θ+dθ) + t(θ)
soit = -f ≈ - f t(θ)
dθ 2
ou t’(θ) ≈ - f t(θ)

7- On résout en t(θ) = P e - f θ en ayant pris la condition initiale t(0) = P

-fα
soit tα d = P e

8- Si on cherche à monter la masse de poids P , le sens de l’effort tangentiel infinitésimal est dans l’autre sens.
Ceci conduit à une expression tα m = P e f α
R2 - R1
9- L’angle d’enroulement de la courroie sur la poulie 1 est α1 = π - 2 Arcsin( e
)
R2 - R1
L’angle d’enroulement de la courroie sur la poulie 2 est α2 = π + 2 Arcsin( e )

10 - Le glissement se produit en premier sur la poulie 1 pour laquelle l’angle d’enroulement est le plus faible.

11 - A la limite du glissement sur la poulie 1, on a T = TMax = t ef α1.

R2 - R1
12 - CrMax = R2 ( TMax - t ) soit CrMax = R2 t ( ef α1 - 1 ) avec α1 = π - 2 Arcsin( )
e
Exercice n°14 : Suspension Mac Pherson
→ → → → → →
1- v (D∈3/1) = v (D∈3/4) + v (D∈4/1) = v (D∈3/4) avec v (D∈3/4) selon u la direction de l’amortisseur de
la suspension
→
v (D∈3/1) ⊥ I31D
→ → → → →
v (C∈3/1) = v (C∈3/2) + v (C∈2/1) = v (C∈2/1) avec v (C∈2/1) ⊥ AC
→
v (C∈3/1) ⊥ I31C
→ → → →
Donc I31 est l’intersection de AC et de (D, v ) où v = z0 ∧ u
→
u →
y0

→ →
z0 x0

I31

A,B
C

→
Le mouvement de la fusée (3) par rapport au châssis (1) est un mouvement de rotation d’axe (I31, z0 ) (mouvement de rotation
→→
dans le plan (x0 ,y0 ) ).
L’éloignement important du point I31 conduit à un mouvement de la fusée (3) par rapport au châssis (1) proche d’un
translation.

2- L’axe de pivotement de la roue lors du braquage est la droite DC. Le point K est l’intersection de DC avec le sol. Ce point K
est très proche du point H milieu de la zone de contact entre roue et sol.

3- Considérons un pivotement positif de la roue par rapport au sol.

dT →
J x0
Les actions tangentielles du sol sur la roue sont représentées sur la figure
H
→
ci-contre et ont un moment en J donné par M (J,sol/roue) = ∫P∈ligne→ →
JP ∧ dT(P)
µ
dT

→ → L
avec dT(P) = ± f p dx z0 L
selon la position du point P par rapport au point J, →
z0
f le coefficient de frottement de Coulomb
et p la pression linéique sur la zone de contact
0 L-µ 0 L-µ

soit
→
M (J,sol/roue) = ∫
-L-µ
→ →
x x0 ∧ - f p dx z0 + ∫
0
→ →
x x0 ∧ f p dx z0 = f p [ ∫
-L-µ
x dx - ∫
0
→
x dx ] y0

→ 1 → →
soit M (J,sol/roue) = - f p [ ( L + µ )2 + ( L - µ )2 ] y0 = - f p ( L2 + µ2 ) y0
2
La valeur minimale de l’intensité de ce moment est atteinte pour µ = 0, c’est à dire une rotation autour d’un axe passant par
le milieu H de la zone de contact sol/roue. C’est ce qui est recherché en faisant coïncider le point K avec le point H (question 2).