Année 2020/2021

UNIVERSITÉ des SCIENCES et de la TECHNOLOGIE HOUARI BOUMEDIENE

FACULTÉ de PHYSIQUE L2 Section A
Série No 0 Chapitre I Rappels de mécanique classique
K. Aoutou

exercice : Coordonnées polaires

→
− →
−
1-La projection des vecteurs unitaires →
−
er et →
−
eθ sur la base i et j est données par
→
− →
− →
−
er = cos θ i + sin θ j
→
− →
− →
−
eθ = − sin θ i + cos θ j
→
− →
−
avec θ = θ(t). En considérant que les vecteurs unitaires i et j sont des vecteurs inconnues dans le
système précédent. La multipliant par cos θ la premiére équations et par − sin θ la deuxième équation
→
−
nous permet d’obtenir i . La multipliant par sin θ la premiére équations et par cos θ la deuxième
→
−
équation nous permet d’obtenir j . Nous avons alors
→
−
i = cos θ→
−e r − sin θ→
−eθ
→
− →
− →
−
j = sin θ e r + cos θ e θ

2-comme |→
−
e r | = 1, mais →
−
er=→
−
e r [θ(t)], alors

→
−.
er=
e r dθ d→
d→
−
=
−er .−
= θ→
eθ
u
to
dt dt dθ
|→
−
e θ | = 1, mais →
−
er=→
−
e θ [θ(t)], alors
ou

→
−. d→
−
e θ dθ d→
−eθ .−
eθ= = = −θ →
er
dt dt dθ
.A

comme →
−
r = r→
−
e r , alors . .−
→
− .− .−
v = r→
er + r →
−
er = r→
er + rθ→
eθ
K

Le vecteur accélération . .. . . −
→
−
a =→
− ..
v = (r − rθ̇2 )→
−
er + (rθ + 2rθ)→
eθ

exercice : Coordonnées Cylindriques

1-En coordonnées cylindriques le vecteur position s’écrit sous la forme
−−→ →
−
OM = r→
−
er + z k

avec
→
− →
− →
−
er = cos θ i + sin θ j
→
− →
− →
−
eθ = − sin θ i + cos θ j

En utilisant les résultats de l’exercice précédent, le vecteur vitesse est

→
− −−.→ .− .− .→ −
v = OM = r→
er + rθ→
eθ + z k

Le vecteur accélération . .. . . − ..→

→
− .. −
a =→
−
v = (r − rθ̇2 )→
−
er + (rθ + 2rθ)→
eθ + z k

1
exercice : Promenade : le chien de Leonhard Euler
1-La vitesse du chien M par rapport à O est

vx = ẋ = v cos θ
vy = ẏ = v sin θ

Le promeneur a pour équation hraire : xA = v0 t.

−−→ −→ −−→
En Ecrivant OM = OA + AM , il vient :

x = v0 t − r cos θ et y = −r sin θ

que nous pouvons dériver pour obtenir une nouvelle forme de ẋ et ẏ :

ẋ = v0 − ṙ cos θ + rθ̇sinθ et ẏ = −ṙ sin θ − rθ̇cosθ

Par identification, nous avons :

v cos θ = v0 − ṙ cos θ + rθ̇sinθ

v sin θ = −ṙ sin θ − rθ̇cosθ

La premiére combinaison linéaire (1) × cos θ + (2) × sin θ donne :

v = v0 cos θ − ṙ

La deuxième combinaison linéaire (1) × sin θ − (2) × cos θ donne :

u
to
0 = v0 sin θ + rθ̇
ou

nous avons alors le sytème suisvant :

.A

ṙ = v0 cos θ − v
rθ̇ = −v0 sin θ
K

2-
Faisons le rapport membre à membre des ceux deux équations couplées :
ṙ dr v cos θ
= = −
rθ̇ rdθ v0 sin θ sin θ
Sachant que pour θ = π/2, r = d, l’équation précédente peut s’écrire sous la forme :

r v tan 2θ sin θ
d ln = d ln π − d ln
d v0 tan 4 sin π2

Nous obtenons bien ainsi :

d θ v
r(θ) = (tan ) v0
sin θ 2
3-Le chien rejoint effectivement son maître si la condition limθ→0 r(θ) = 0 soit vérifie et cette limite existe
que si v > v0 . Cette conclusion n’est pas surprenante : le chien doit courire plus vite que son maître s’il
veut le rejoindre. 4-Reprenons l’expression donnant à θ̇ :

dθ v0 sin θ v0 sin2 θ
θ̇ = =− =− v
dt r d (tan θ ) v0
2

2
ou bien encore :
v
d (tan 2θ ) v0
dt = − dθ
v0 sin2 θ
5-pour déterminer la durée totale de la poursuite on intégre la derniére équation pour θ variant de π/2 à
0 et t variant de 0 à τ
v
Z τ
d Z 0 (tan 2θ ) v0
dt = − dθ
0 v0 π/2 sin2 θ
ou
v
d Z π/2 (tan 2θ ) v0
τ =+ dθ
v0 0 sin2 θ
ici λ = v/v0 , donc
v
d λ d v0
τ= 2
= v 2
v0 λ − 1 v0 ( v0 ) − 1
ou
vd
τ=
v 2 − v02
τ est défini, c’est-à-dire positif, que si v > v0 . u
to
-Notons que si v0 = 0, τ = d/v puisque le maître ne bouge pas
-si v tend vers v0 , τ tend vers l’infini, le chien ne pouvant alors plus rattraper son maître.
ou

exercice
.A

La roue de rayon a roule sans glisser. On a donc OI = aϕ (en fait le point I a pour vitesse nulle mais il
faut le considéré comme étant le déplacement d’un point sur la circonférence du cercle qui se trouvait a
t=0 en un point I0 alors le déplacement hrizontal de C corespond au déplacement de I0 a I suivant une
K

longueur d’arc Id 0 I = aϕ) alors

−→ −→ −→
OC = OI + IC = aϕ→ −
ex + a→−
ez
→
− →
−
La vitesse du point C est donc, dans le référentiel terrestre : V (C) = V0 = aϕ̇→ −
ex ⇒ ϕ̇ = Va0 , avec
→
−
V0 = k V 0 k
−→ −→ −→
1- Les coordonnées de A à l’instant t : OA = OC + CA = a(ϕ − sin ϕ)→ −
ex + a(1 − cos ϕ)→
−
ez .
→
−
2- Le vecteur vitesse V de A par rapport au sol :
→
− −→
V = dOA dt = aϕ̇[(1√ − cos ϕ)→
−ex + sin ϕ→−
ez ] = V0 [(1 − cos ϕ)→ −ex + sin ϕ→−
ez ]
→
− √ →
−
on a V = k V k = 2V0 1 − cos ϕ ⇒ k V k = 0 pour ϕ = 2nπ (n entier). Chaque fois que A touche
le sol (A est confondue avec I), sa vitesse est nulle. Elle est maximale (cos ϕ = −1 ⇒ ϕ = nπ (n
entier)) quand le point A est à l’opposé de I par rapport à C.
→
− −
→ −→ −→ −→
3- Le vecteur rotation angulaire : Ω = ϕ̇→ −
ey et IA = IC + CA avec IC = a→ −
ez et
−→ →
− →
−
CA = −a sin ϕ ex − a cos ϕ ez
−→
⇒ IA = −a sin ϕ→ −
ex + a(1 − cos ϕ)→−ez .
→
− − →
⇒ Ω ∧ IA = ϕ̇ ey ∧ [−a sin ϕ ex + a(1 − cos ϕ)→
→
− →
− −
ez ].
→
− − →
⇒ Ω ∧ IA = −aϕ̇ sin ϕ( ey ∧ ex ) + aϕ̇(1 − cos ϕ)(→
→
− →
− −ey ∧ →
−
ez ).
→
− − → →
− →
−
⇒ Ω ∧ IA = aϕ̇ sin ϕ(− ez ) + aϕ̇(1 − cos ϕ)(+ ex )
→
− − → →
−
⇒ Ω ∧ IA = aϕ̇[(1 − cos ϕ)→ −
ex + sin ϕ→ −
ez ] = V0 [(1 − cos ϕ)→ −
ex + sin ϕ→ −
ez ] = V

3
⇒ À l’instant considéré, le point A a un mouvement circulaire autour du point I avec une vitesse
→
−
angulaire Ω .
→
−
4- On a V = V0 [(1 − cos ϕ)→ −
ex + sin ϕ→−
ez ]
→
−
⇒ V = V0 ex + V0 [− cos ϕ ex + sin ϕ→
→
− →
− −ez ]
→
−
⇒ V = V0 ex + V0 u avec u = − cos ϕ→
→
− →
− →
− −
ex + sin ϕ→
−ez ⇒ → −
u est un vecteur unitaire tangent à la roue.
En effet
−→ →
CA · −
u = +a sin ϕ cos ϕ − a cos ϕ sin ϕ = 0. ⇒ Le vecteur vitesse peut donc se décomposer en deux
vecteurs de même module V0 , l’un parallèle à Ox quit est V0 → −
ex et l’autre tangent à la roue qui est V0 →
−
u.
→
−
Le vecteur accélération γ de A par rapport au sol
→
− →
−̇
γ = V = V0 → −̇
u −
→
→
−̇
et comme u = ϕ̇ ddϕu
−→
nous obtenons → −
γ = V0 ϕ̇[sin ϕ→−
ex + cos ϕ→ ez ]. Puisque ϕ̇ = Va0 et CA = −a[sin ϕ→
− −
ex + cos ϕ→
−
ez ], donc
→
− V0 2 −→
γ = −( a ) CA.
2
Ce vecteur est constamment dirigé de A vers le point C et de module γ = k→ −
γ k = Va0 (parceque
−→
kCAk = a).
− −
→ → → −
5- Loi de composition des vitesses V = V 0 + V e
→
− →
−
Le référentiel étant en translation rectiligne uniforme par rapport au sol, on a : V e = V 0
Dans le référentiel lié au centre C, le point A décrit un cercle de rayon a d’un mouvement uniforme. On a
donc
−
→ → − −→
V 0 = Ω ∧ CA = ϕ̇→ −
ey ∧ [−a sin ϕ→−
ex − a cos ϕ→ −
ez ]
−
→0 → − −→
V = Ω ∧ CA = V0 [− cos ϕ→ −
ex + sin ϕ→−
ez ]
u
to
−
→0 → − −→ →
−
V = Ω ∧ CA = V0 u
→
−
Conclusion : on retrouve V = V → −
e +V →
0 x 0
−
u . Il n’ya pas d’accélération complémentaire (le référentiel n’est
ou

pas en rotation) ni accélération d’entraînement (la translation est rectiligne uniforme). On a donc
→
− →
−
γ = γ 0 . Pour un mouvement circulaire uniforme, le vecteur accélération est un vecteur centripète et a
→
− 02 −→ V02 2 −→
.A

pour expression γ 0 = Va CA →
−
a = −( a ) CA = γ
K

II-Principe fondamental de la dynamique

exercice 5
.. .
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqué sur la masse m est m→ −r = −α→ −r + m→−g où α
→
− →
−
est une constante positive et g l’accélération de la pesanteur. On a à t = 0, r (t = 0) = (x0 = 0, y0 = 0) et
→
−. . .
r (t = 0) = (x0 = 0, y0 = 0).
Projection du PFD sur les deux axes ( ..
mx = −αx
.
.. .
my = −αy − mg
A partir de la première équation différentielle
dx
. α. dx
. α α
=− x ⇒
.
dt m
.x = − m dt ⇒ ln|x| = −
m
t+c

doc, nous avons

. α α α
|x(t)| = exp c exp −t = A exp − t et A exp − t ≥ 0
m m m
ce qui nous permet d’enlever la valeur absolue
. α
x(t) = A exp − t
m

4
 . . .
a t = 0 x(t = 0) = x0 , donc, A = x0 , la composante de la vitesse suivant x ox est
0

. . α
x(t) = x0 exp − t
m
.
comme dx = xdt,alors
. α m. α
dx = x0 exp − tdt ⇒ x = − x0 exp − t + C
m α m
m.
a t = 0 x(t = 0) = 0, donc, C = α x0 , nous obtenons alors
m. α
 
x(t) = x0 1 − exp − t
α m
A partir de la deuxième équation différentielle
dy
. m α.
.. .
my = −αy − mg ⇒ = dt ⇒ − ln − y − g = t + c
α .
−my − g α m
. .
a t = 0 y(t = 0) = y0 , donc, c = − m α .
α ln − m y0 − g , alors, nous avons

−mα
y−g
.
m α. α. α
 
− ln α . =t ⇒ y+g = y0 + g exp(− )t
α − m y0 − g m m m
0
la composante de la vitesse suivant y oy est
. . mg exp(− α )t − mg
 
y(t) = y0 +
α u
m α
to
qui peut s’écrire sous la forme
. mg exp(− α )tdt − mg dt
 
ou

dy = y0 +
α m α
l’integrale de cette dernière équation donne
.A

m . mg α mg
 
y=− y0 + exp(− )t − t+C
α α m α
K

a t = 0 y(t = 0) = 0, donc, C = m

.
y0 + mg

α α , nous obtenons

m . mg α mg
  
y= y0 + 1 − exp(− )t − t
α α m α
soit τ = m/α, alors
. t
  

 x(t) = τ x0 1 − exp(− )
τ

. t
 
y(t) = τ (y0 + gτ ) 1 − exp(− ) − gτ t



τ
discussion :
t t
A-pour t  τ , alors e− τ ' 1 − τt ⇒ 1 − e− τ ' t
τ

. t ⇒ x(t) = x. t


 x(t) = τ x0 0
τ

t
 y(t) = τ (y.0 + gτ ) − gτ t ⇒ y(t) = y.0 t


τ
.
alors au début de la trajectoire c’est l’équation d’ine droite y = xy.0 x
0
t
B-pour t  τ , alors e− τ ' 0 ( .
x(t) = τ x0 x est fixé
.
y(t) = τ (y0 + gτ ) − gτ t

5
La vitesse limite (
vx = 0
vy = −gτ t
alors la fin de la trajectoire c’est une chute libre. Cette vittesse est atteinte après une durée transitoire
t  τ , τ c’est le temps nécéssaire pour l’établissement du régime permanent
y

→
−
v0

exercice 6
u
A partir du principe fondamental de la dynamique, le point matériel de masse m est en équilibre
to
statique, si au point M (x, y) de la courbe d’équation ay = x2 (avec a > 0), nous avons
→
− →
− →−
ou

C+P = 0

par projection sur les deux axes tangentielle et perpendiculaire à la trajectoire au point, nous obtenons
.A



 C⊥ = mg cos α
π
K

 
 Ck = mg cos
 − α = mg sin α
2
Le rapport des deux équations donne
sin α Ck
= =µ
cos α C⊥
d’autre part, nous avons à partir de la courbe, la tangente a pour pente
dy 2
tan α = = x
dx a
ce qui nous permet d’écrire
2 a a
x = µ ⇒ xM = µ ⇒ y M = µ 2
a 2 4

6
 y

→
−
→
− Ck
C⊥
m

α
→
−
P

α
x

exercice
→
− →
−
Le sytème ici c’est l’anneau et la seule force C qui agit sur l’anneau est suivant → −
eθ ( C = C →
−
eθ ) qui est
fournit par l’axe rigide.
→
−
1-Le principe fondamental de la dynamique : m→ −a = C.
En coordonnées polaires : → −a = (r̈ − rθ̇2 )→
−
er + (2ṙθ̇ + rθ̈)→
−
eθ .
La projection de la relation fondamentale de la dynamique sur → −
eθ et →
−
er donne
→
− C
eθ : (2ṙθ̇ + rθ̈) = m u
to
→
−
er : r̈ − rθ̇2 = 0
2-On a θ = ω0 t ⇒ θ̇ = ω0
ou

⇒ r̈ − ω02 r = 0, en supposant des solutions de la forme exp(λt), on obtient l’équation caractéristique

suivante λ2 − ω02 = 0 ⇒ λ = ±ω0 la solution de l’équation différentielle est :
r(t) = A exp(−ω0 t) + B exp(ω0 t).
.A

Les conditions initiales à t = 0 sont r = r0 et ṙ = 0. On a donc

r(t = 0) = A + B = r0
K

ṙ(t = 0) = ω0 (B − A) = 0
⇒ A = B = r20 .
⇒ r(t) = r20 (exp(−ω0 t) + exp(ω0 t)) = r0 cosh(ω0 t).
L’équation de la trajectoire est : r(t) = r0 cosh(θ).
C’est l’équation d’une spirale exponentielle, r tend rapidement vers l’infini quand t augmente.
3-La réaction de la tige : C = m(2ṙθ̇ + rθ̈) = 2mω0 ṙ(t) = 2mω02 sinh(ω0 t) = 2mω02 sinh(θ).
4- La trajectoire, à chaque instant on cherche les valeurs de θ et r. Mais on peut prendre des valeurs
particulières de θ = 0, π6 , π4 , π3 , π2 , .....

7
 y

→
−
Cθ
→
−
er
→
−
eθ

Force conservative θ x

O
exercice
définition de la trajectoire
x 2 + y 2 = a2
(

z=0
→
− →
− →
− →
−
définition du déplacement élémentaire d ` = dx i + dy j + dz k
− →
→ −
Le travail élémentaire est dW = F · d `
→
− →
−
Premier cas : F = y i
− →
→ −
dW = F · d ` = ydx comme (
x = a cos ϕ
z = a sin ϕ u
to
dx = −a sin ϕdϕ ⇒ dW = ydx = −a2 sin2 ϕdϕ alors
a2 Z 2π
W =− (1 − cos 2ϕ)dϕ puisque cos 2ϕ = 1 − 2 sin2 ϕ
ou

2 0
a2 Z 2π a2
" Z 2π #
1
 
2π
W =− dϕ − cos 2ϕdϕ = − 2π − [sin 2ϕ]0
.A

2 0 0 2 2
on trouve
W = −πa2
K

→
− →
− →
−
F n’est pas une force conservative Deuxième cas : F = x i
− →
→ −
dW = F · d ` = xdx comme Z −a Z a
W= xdx + xdx = 0
a −a
→
−
F est une force conservative.

exercice
→
− →
− →
− →
−
Soit F = 3x2 y 2 i + (2x3 y + cos z) j − y sin z k
→ − →
− → −
i j k
→
− →
− ∂ ∂ ∂
∇∧F = ∂x ∂y ∂z
Fx Fy Fz
alors
→− → − ∂Fz ∂Fy
 


 ∇ ∧ F =− = − sin z + sin z = 0




x∂y ∂z !
 →− → −

  ∂Fz ∂Fx
∇∧F =− − = −(0 − 0) = 0



y ∂x ∂z
!

 →
− →
− ∂Fy ∂Fx
= (6x2 y − 6x2 y) = 0

∇∧F =− −



z ∂x ∂y


8
 →
−
Donc F est une force conservative
→
− →
−
D’après la relation F = − ∇U, alors
∂U ∂U ∂U
= −Fx , = −Fy , = −Fz
∂x ∂y ∂z
nous avons
∂U


 = −3x2 y 2
∂x




U


= −(2x3 y + cos z)


 ∂y
∂U




 = y sin z
∂z
après intégration, nous avons nous avons

U(x, y, z) = −x3 y 2 + f1 (y, z)






U(x, y, z) = −x3 y 2 − y cos z + f2 (x, z)


U(x, y, z) = −y cos z + f3 (x, y)

soit la fonction U(x, y, z) = −x3 y 2 − y cos z + f2 (x, z) (celle qui contient le plus de termes), alors
∂U ∂f2 ∂f2


 = −3x2 y 2 + = −3x2 y 2 ⇒ = 0 ⇒ f2 (x, z) = f2 (z)
∂x ∂x ∂x

 ∂U df2 df2

 = y sin z + = y sin z ⇒ = 0 ⇒ f2 (z) = Cste
∂z dz ∂z
u
to
doncf2 (x, z) = C = Cste
U(x, y, z) = −x3 y 2 − y cos z + Cste
ou

On peut faire le même travail avec f1 (y, z) ou f3 (x, y).

→
−
Comme U est l’énergie potentielle et F dérive de cette énergie potentielle
− →
→ − →
− →
−
.A

dW = F · d ` = − ∇U · d ` = −dU

alors
K

Z (1,1,π)
W =− dU = U(0, 0, 0) − U(1, 1, π) = Cste − (1 − cos π + Cste) = −2J
(0,0,0)

Travail et énergie

exercice 13
Pour une particule de masse m qui varie en fonction du temps, on a
d→
− →
−

p
=F



dt


d→
−


r

produit scalaire des deux cotés de l’équation par d→
− =→
−


r et sachant qu’à droite de l’équation v




 dt
et a gauche de l’équation d→−r =→−


v dt ⇒




→
−

→
− −

dp →
·−v = F ·→

v multiplions par la masse m des deux cotés de l’équation précédente
 dt
→
−


d(m v ) → −

m→ − = F · (m→
−


v · v)



dt




alors ⇒





1 → →
−

d
 
m( m v ) = F · (m→
− −

2

v)



dt 2

9
alors en fin, nous obtenons
d(mT ) → − − 1 −2
= F ·→ p avec T = m→ v et →
−
p = m→
−
v
dt 2
et l’équation correspondante suivante si m est constante
dT → − −
= F ·→
v
dt

Système à N particules : centre de masse

exercice 18
Une plaque
√ de densité uniforme√σ est limitée par la parabole y = x2 et la droite y = H du plan xOy.
2
on a − H ≤ x ≤ 0 et 0 ≤ x ≤ H alors que 0 ≤ y ≤ x La masse totale de la plaque
"Z
0 Z √H #Z 2
x
M =σ √ dx + dx dy
− H 0 0
R x2
la première intégrale est 0 dy = x2 , alors
"Z
0 Z √H #
2 2
M =σ √ x dx + x dx
− H 0

1  √ 3 H √
 Z 0
2
x dx = − − H = H


 √

− H 3 3

√
 Z H
x2 dx =
1 √ 3 H √
H = H
u
to


0 3 3
alors, la masse totale du système
2σ √
ou

H H M=
3
la définition du vecteur position du centre de masse
.A

R→
−
→
− r dm
R= avec dm = σds ds = dxdy
M
K

→
− 0
avec R (X, Y ). Comme l’axe y oy est un axe de symétrie alors X = 0

 démonstration
Z √H Z √H


 "Z #Z 2 " #

 σ 0 x σ Z0
 3 3


 X= √ xdx + xdx dy = √ x dx + x dx



 M − H 0 0 M − H 0
1  √ 4 H2

 Z 0
3
√ x dx = − − H = −

 − H 4 4
Z √H




 H 2
displaystyle x3 dx =



4

0





donc X = 0
 "Z
0 Z √H #Z 2
x
" Z √H #
 σ σ Z0 4 5
Y = dx + dx ydy = √ x dx + x dx

√





 M − H 0 0 2M − H 0
1  √ 5 H 2 √

 Z 0

4

x dx = − − H = H

√


5 5

 −√ H


Z H
4 H2 √

 x dx = H



 0 5
donc





2H 2 √


 σ 3H
√


 Y = 4σ
H=
H H 5 10


3

10
 y

√
H

√ √
− H H x

Figure 1

→
−
alors R (0, 3H/10)

u
to
ou
.A
K

11