Abderrazak Chakor Lydex 11 mai 2022 Espaces affines Notes

Géometrie affine réelle et euclidienne

Dans tout ce qui suit ,les espaces véctoriels considérés sont sur R
I - Espace affine :
1. 1. Généralités

Définition 1.1
→
−
:Soit Eun ensemble non vide et E un espace vectoriel réel et
→
−
ϕ: E × E −→ E une application.
nt −
−→
(A, B) 7−→ ϕ(A, B) = AB
→
−
On dit que E est un espace affine sur E pour ϕ si :
→
− −−→ −
1. ∀A ∈ E, ∀→ −
u ∈ E , ∃!M ∈ E/AM = → u
3 −−→ −−→ −→
2. ∀(A, B, C) ∈ E ; AB + BC = AC
→
−
Le caséchéant les éléments de E sont appelés des points. E s’appelle la direction de E

Propriétés 1.1
→
−
— Si A ∈ E et →
−u ∈ E le seul point M de E tq AM = →−u est noté M = A + →
−
u
ou on note aussi M − A = →
−u
— →
− −−→ − →
— Si A, B ∈ E et →
−u,→
−v ∈ E alors (A + →
−u )(B + →
−
v ) = AB + → v −−u

Exemples 1.1
1. Tout espace vectoriel réel est est un espace vectoriel sur liu même en prenant
ϕ(→−
u,→−v)=→ −v −→ −
u
→
− →
−
2. Si f ∈ £( E ) alors {x ∈ E /f (x) = y} quand il est non vide est un espace
affine sur de direction Kerf
3. L’ensemble des polynômes unitaires de degré n, n ≥ 1 à coefficients réels est un
espace affine de direction Rn−1 [X]
4. L’ensemble des solutions SE de l’équation différentielle
(E) : y 00 + ay 0 + by = f ; (a, b) ∈ R; f ∈ C(R, R) de direction SH l’ensemble
des solutions ede l’équation différentielle (H) : y 00 + ay 0 + by = 0
→
− → − − →
− →
−
5. ∀→
−a ∈ E, E + → a est un espace affine de direction E qu’on note E

Propriété 1.1
→
−
Soit un E sur E
−→ → −
1. ∀A ∈ E; AA = 0
−−→ → − −−→ −−→
2. ∀(A, B) ∈ E 2 ; A = B ⇔ AB = 0 et BA = −AB
−−→ −−→ −→
3. ∀(O, A, B) ∈ E 3 ; AB = OB − OA
4. ∀(A, B, C, D) ∈ E 4
−−→ −−→ −→ −−→ −−→ −→ −−→ −−→
AB = CD ⇔ AC = BD ⇔ DB = CA ⇔ DC = BA
→
−
5. ∀A ∈ E; ∀(→−
u,→ −v ) ∈ E , (A + →−
u)+→ −
v = A + (→ −
u +→−
v)
→
− −−−−−− −−−−− −→ −
−→
6. ∀(A, B) ∈ E 2 ; ∀(→
−u,→−
v ) ∈ E , (A + →
−
u )(B + →
−v ) = AB + →
−
v −→
−
u

Définition 1.2 Translation

L’application t→
u :
− E −→ E est bijective dite translation de vecteur →
−
u
M 7−→ M + →
−
u
Exercice 1.1
Montrer que l’ensemble T des translation de E muni de la composition des applications
→
−
est un groupe isomorphe à( E , +)

1
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1. 2. Vectorialisé d’un E en un point O
→
−
Soit E sur E et O un point fixé de E.
→
−
l’application ϕO : E −→ E est bijective de bijection réciproque
−−→
M 7−→ → −u = OM
→
−
ϕO −1 : E −→ E ce qui permet de munir E de la structure d’espace
→
−u 7−→ M = O + → −u
vectoriel réel suivante
−−→ : −−→
M + N = O + OM + ON = ϕO −1 (ϕO (M ) + ϕO (N )) et
−−→
λ.M = O + λ.OM = ϕO −1 (λ.ϕO (M ))
Muni de cette structure E s’appelle le vectorialisé de E en O et est noté EO

Remarque 1.1
→
−
— EO est isomorphe à ( E , +, .)
— Tous les vectorialisés de E sont isomorphes en effet :
ϕO →
− Id→
−
E →
− ϕA −1
EO −→ E −→ E −→ EA
−−→ −−→0 −−→
M 7−→ OM 7−→ AM = OM 7−→ M 0
II - Sous espaces affines :

Définition 2.1
→
−
Soit E un espace affine de direction E ,F une partie non vide de E
→
− →
−
F est un sous-espace affine de E s’il existe un sous-espace vectoriel F de E et que
→
−
l’application : F × F −→ F fait de F un espace affine
−−→
(A, B) 7−→ AB
→
−
le cas échéant F s’appelle la direction de F

Exemple 2.1 sous-espaces affines triviaux :

 E
 {M } où M ∈ E

Proposition 2.1 Caractérisation

Soit E un espace affine

→
− →
−
les sous-espace affine s de E sont exactement les A + F ou A ∈ E et F sous-espace
→
−
vectoriel de E
Exemples 2.1
2. 1. Dimension d’un sous-espace affine

Définition 2.2
→
−
On appelle dimension d’unsous-espace affine F celui de sa direction F

Définition 2.3
Cas particuliers :
Si p ∈ {0, 1, 2, n − 1} est la dimension d’un sous-espace affine F d’un espace affine E de
dimension n alors F est appellé respectivement espace point,droite, plan, hyperplan
2. 2. Intersection d’espaces affines

Proposition 2.2
→
−
l’intersection d’espaces affines (Fi )i∈I de direction (Fi )i∈I est soit vide soit un sous-
T→
−
espace affine de direction Fi
i∈I

Proposition 2.3
−
→ − → →−
:Si E1 et E2 sont deux sous-espace affine s tel que E1 + E2 = E
−
→ − →
alors E1 ∩ E2 est un sous-espace affine de direction E1 ∩ E2

Proposition 2.4
−
→ − →2 → −
Si E1 et E2 sont deux sous-espace affines tel que E1 ⊕ E2 = E
alors E1 ∩ E2 est un singluton
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Corollaire 2.1
L’intersection de deux hyperplans affines de dirctions ditinctes dans un espace affine E
de dimension n est un sous-espace affine de dimension n − 2
2. 3. Parallèlisme de deux sous-espace affine

Définition 2.4
Soient E1 et E2 deux sous-espace affine s Faiblement parallèles
−
→ − →
On dit que E1 est parallèle à E2 et on écrit E1 //E2 si E1 ⊂ E2
−
→ − → −
→ −
→
On dit que E1 et E2 sont faiblement parallèles si E1 ⊂ E2 ou E2 ⊂ E1
−
→ − →
On dit que E1 etE2 sont parallèles et on écrit si E1 = E2

Remarque 2.1

La relation ’Faiblement parallèles’ est non transitive .

La relation ’Faiblement parallèles’ est d’équivalence sur l’ensemble des s.e.a de même
dimension.
Proposition 2.5

Deux e.a parallèles et de même dimension sont soient disjoints soient égaux
III - Repères- coordonnées

Définition 3.1 Repère cartesien d’un espace affine E R =

→
−
(O, B) où O un point fixé de l’espace affine E et B une base de E
−−→
les oordonnées d’un point M dans R sont celles de OM dans B et
−−→
alors X = [M ]R = [OM ]B

Proposition 3.1 Changement de repère

R = (O, B) et R0 = (O0 , B 0 ) sont deux repères de l’e.a E

Pour tout point M de E si X = [M ]R , X 0 = [M ]R0 , Ω = [O0 ]R P = mat(B 0 , B)
alors X = Ω + P X 0
Exercice 3.1
Soit ABC un triangle dans le plan R2
−−→ −→ −−→ −−→
On pose R = (A, AB, AC) et R0 = (B, BA, BC)
Vérifier que R et R0 sont deux repères du plan et
déterminer la relation permettant de passer de X = [M ]R à X 0 = [M ]R0
3. 1. Représentation paramétriques d’un sous-espace affine

Proposition 3.2
→
−
Soit R = (O, B) un repère de l’espace affine E de dimension n . F = A + F un sous-
espace affine de E
→
−
Si R0 = (A, B 0 ) repère de sous-espace affine F de dimension p ≤ n . F .M ∈E
X = [M ]R , Ω = [A]R , Q = MatB (B 0 )
alors X = Ω + Qλ
l’écriture X = Ω + Qλ, λ ∈ Mp,1 s’appelle une représentation paramétriques d’un
sous-espace affine F

Exemples 3.1

Dans R3 donner une représentation paramétriques d’un sous-espace affine F

F = D(A(1, 0, −1), →−
u (2, 3, −4))
F = P (A(1, 0, −1), u (2, 3, −4), →
→
− −
v (1, 1, 1))

Proposition 3.3 Équation cartésienne d’un hyperplan

Soit E un espace affine muni d’un repère R = (O, B)
Tout hyperplan H de E admet un équation cartésienne de la forme :
H : a1 x1 + a2 x2 + · · · + an xn + c = 0 avec (a1 , a2 , · · · .an ) 6= (0, 0, · · · , 0)
Inversement toute équation cartésienne de la forme : 3
a1 x1 + a2 x2 + · · · + an xn + c = 0 avec (a1 , a2 , · · · .an ) 6= (0, 0, · · · , 0) est celle
d’un hyperplan H de E .
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Exemples 3.2
1. Dans E2
x − x0 α
M (x, y) ∈ D(A(x0 , y0 ), →
−
u (α, β)) ⇔ = 0 ⇔
y − y0 β
x x0 α
y y0 β =0
1 1 0
x − x0 x1 − x0
M (x, y) ∈ D(A(x0 , y0 ), B(x1 , y1 )) ⇔ = 0 ⇔
y − y0 y1 − y0
x x0 x 1
y y 0 y1 = 0
1 1 1
2. Dans E 3
x − x0 α α0
M (x, y) ∈ P (A(x0 , y0 , z0 ), →
−
u (α, β, δ)) ⇔ y − y0 β β0 = 0 ⇔
z − z0 δ δ0
x x0 α α0
y y0 β β0
=0
z z0 δ δ0
1 1 0 0
M (x, y) ∈ D(A(x0 , y0 , z0 ), B(x1 , y1 , z1 ), C(x2 , y2 , z2 )) ⇔
x x0 x1 x2
y y0 y1 y2
= 0 où A, B, C trois points non alignés
z z0 z1 z2
1 1 1 1
3. 2. Équations cartésiennes d’une droite dans E3
ax + by + cz =d
n
0 0 0
(D) a 0
x + b0 y + c0 z = d0 où ((a, b, c), (a , b , c )) est libre
Proposition 3.4

Tout sous-espace affine F de dimension p d’un espace affine E de dimension n est l’inter-
section de n − p hyperplans indépendants.
IV - Barycentres

Définition 4.1
Soit A1 , . . . , Ap ∈ E et λ1 , . . . , λp ∈ R tels que λ1 + · · · + λp 6= 0.
Alors il existe un unique point G, appelé barycentre du système (A1 , λ1 ) , . . . , (Ap , λp ),
tel que :
∀O ∈ E (λ1 + · · · + λp ) OG = λ1 OA1 + · · · + λp OAp
Si λi = cte , G est dit équibarycentre

Proposition 4.1 Homogénéité

Soit A1 , . . . , Ap ∈ E et λ1 , . . . , λp ∈ K tels que λ = λ1 + · · · + λp 6= 0. On note G le
barycentre du système (A1 , λ1 ) , . . . , (Ap , λp ). Alors :
— Quel que soit µ ∈ R∗ : G = { (A1 , µλ1 ) , . . . , (Ap , µλp ) }
— En particulier pour si t1 , . . . , tp est la famille définie par tk = λk /λ pour tout
k ∈ [[1, p]] :
G = { (A1 , t1 ) , . . . , (Ap , tp ) } et t1 + · · · + tp = 1 On note alors :
G = t 1 A1 + · · · + t p Ap

Proposition 4.2 Associativité

Proposition 4.3
G1 = { (A1 , λ1 ) , . . . , (Ap , λp ) } G2 = { (B1 , µ1 ) , . . . , (Bq , µq ) }
p
P P q
λ= λi ,µ = µi
i=1 i=1
Si λ + µ 6= 0 et G = { (A1 , λ1 ) , . . . , (Ap , λp ) , (B1 , µ1 ) , . . . , (Bq , µq ) } Alors :
G = { (G1 , λ) , (G2 , µ) }

Exercice 4.1
4
Application : Centre de gravité d’un triangle,d’un tétraèdre.
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Proposition 4.4
Soit A1 , . . . , Ap ∈ E, t1 , . . . , tp ∈ R tels que t1 + · · · + tp = 1, B1 , . . . , Bq ∈ E et
u1 , . . . , uq ∈ R tels que u1 + · · · + uq = 1. Soit t, u ∈ R tels que t + u = 1. Alors :
t (t1 A1 + · · · + tp Ap ) + u (u1 B1 + · · · + uq Bq ) = (tt1 ) A1 + · · · + (ttp ) Ap +
(uu1 ) B1 + · · · + (uuq ) Bq

Proposition 4.5

Soit E un espace affine de dimension finie, R = (O, B) un repère de E, A1 , . . . , Ap ∈ E

et t1 , . . . , tp ∈ K tels que t1 + · · · + tp = 1. Alors :
[t1 A1 + · · · + tp Ap ]R = t1 [A1 ]R + · · · + tp [Ap ]R

Proposition 4.6 Autre caractérisation des sous-espace

affine
Soit E un espace affine .
Une partie non vide F de E
F est un sous-espace affine de E ⇔ ∀A, B ∈n F ∀t ∈ R tA + (1 − o
t) B ∈ F
−−→
Preuve: Il suffit de montrer que G = AM tel que M ∈ F où A ∈ F fixé
qui serait la direction de F

Corollaire 4.1
1. Pour A, B ∈ E distincts
(AB) = {λA + (1 − λ)B/λ ∈ R}
2. Pour A, B, C ∈ E non alignés
(ABC) = {λA + βB + (1 − λ − β)C/(λ, β) ∈ R2 }
4. 1. Convexes

Définition 4.2
Soit E un R-espace affine. On dit qu’une partie C de E est convexe lorsque :

∀A, B ∈ C ∀t ∈ [[0, 1]] tA + (1 − t) B ∈ C

Proposition 4.7

L’intersection d’une famille de convexes est convexe.

Définition 4.3
Soit E un espace affine .
Une partie non vide A de E
On appelle enveloppe convexe de A le plus petit convexe contenant A on le note C(A)

Exemples 4.1
C { A, B }) = [A, B]

Proposition 4.8

C(A)est l’ensemble des barycentres des systèmes finis pondérés de points de A avec des
poids positifs

Ici s’arrête le programme

V - Applications affines :

Proposition et définition 5.1

Soient E, E 0 deux espaces affines et f : E −→ E 0 une application
− −
→ →
f est dite affine s’il existe u ∈ £R ( E , E 0 )tel que
−−→
∀(M, N ) ∈ E 2 , f (N ) = f (M ) + u(M N )
Le cas échéant u est unique et s’appelle la partie linèaire de f
On note Aff(E, E 0 ) l’ensemble des applications affines de E vers E 0
5
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Remarque 5.1

f est affine de E vers E 0 ⇔ f est linéaire de de EA vers Ef0 (A) . En effet

−−→ −−→ −−−−−−−→ −−−−−−−→

f (α.M +N ) = f (A+α.AM +AN ) = f (A)+α.f (A)f (M )+f (A)f (N )) = α.f (M )+f (N )

Exemples 5.1

1. Identité affine
2. Translation -Groupe de translations (T , ◦)
3. Homothétie affine de centre Ω et de rapport λ ∈ R∗ .Groupe des homothéties
(H, ◦)
4. Groupe des homothéties translations (T ∪ H, ◦).(En TD)

Proposition 5.1
− est une translation siλ = 1 ou une
Toute application affine de partie linèaire λId→
E
homothétie si λ 6= 1

Propriété 5.1

Soient f et g deux applications affines d’un espace affine E de parties linéaires respectives
→
− →
f et −g
1. L’ensemble des points fixes par f est soit vide soit un s.e.a de direction
→
−
Ker( f − Id→ −)
E
2. L’image par une application affine f d’s.e.a est un s.e.a est
→
− →
− → −
précisement f (A + F ) = f (A) + f ( F )
3. L’image réciproque par une application affine f d’s.e.a est soit vide soit un s.e.a et
−
→ →
− −
→
dans ce dernier cas f −1 (f (A) + F 0 ) = A + f −1 (F 0 )
→
− →
−
4. Si f = → −
g alors ∃→−u ∈ E tel que g = t→ −u of
→
−
5. ∀O ∈ E∃!(h, → −
u ) ∈ Aff(E)× E tel que f = t→ − ◦ h et h(O) = O
u
→
− →
−
6. ∀→
−u ∈ E , t→u ◦ f = f ◦ t→
−
→
−
u ⇔ u ∈Inv f
−
→
− −
7. f ◦ g est affine et de partie linèaire f o→
g
→
− →
−
8. f est bijective ⇔ f est bijective .Le cas échéant de partie linèaire de f est f −1
9. ∀λ ∈ R l’application qui à M 7−→ λf (M ) + (1 − λ)g(M )est affine et de partie
→
−
linèaire λ f + (1 − λ)→ −g
−−−−−→ −−−−→
10 ∀O, A ∈ E fixés l’application qui à M 7−→ A + λOf (M ) + β Og(M )est affine
→
−
et de partie linèaire λ f + β →
−
g
VI - Exemples classiques d’applications affines
−
→ − → → −
F1 et F2 étant deux sous-espace affine s d’un espace affine E tel que F1 ⊕ F2 = E
6. 1. Projection affine sur F1 // à F2

Proposition et définition 6.1

−→
∀M ∈ E ;∃!M 0 ∈ E tel que (M + F2 ) ∩ F1 = { M 0 }
l’application p qui a M 7−→ M 0 s’appelle la projection sur F1 parallèlement à F2

Proposition 6.1

la projection sur F1 parallèlement à F2 est affine dont la partie linèaire est →

−
p :la projec-
−
→ −
→
tion vectorielle sur F1 parallèlement à F2

Proposition 6.2 Caractérisation

Soit f ∈Aff(E)
f est une projection affine ⇔ f ◦ f = f
→
− →
−
6 ) parallèlement à ker( f )
Le cas échéant f est la projection sur f (A) + Im( f ) = inv(f
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6. 2. Symétrie affine par rapport á F1 // à F2

Définition 6.1
Si p est la projection sur F1 parallèlement à F2
On appelle symétrie par rapport à F1 parallèlement à F2 l’application
s : E −→ E
−−−−−→ −−−−−→
M 7−→ M 0 tel que p(M )M 0 = −p(M )M c’est à dire M 0 = 2p(M ) − M

Proposition 6.3

La symétrie par rapport à F1 parallèlement à F2 est affine dont la partie linèaire est →
−
s :la
−
→ −
→
symétrie vectorielle par rapport à F1 parallèlement à F2

Proposition 6.4 Caractérisation S

oit f ∈Aff(E)
f est symétrie affine ⇔ f ◦ f = Id
1 →
−
Le cas échéant f est la projection sur (A + f (A)) + Im( f − id→
− ) = inv(f )
E
→
− 2
parallèlement à ker( f + id→
−)
E
6. 3. Affinité affine par rapport á F1 // à F2

Définition 6.2
Si p est la projection sur F1 parallèlement à F2 et λ ∈ R
On appelle affinité de rapport λ par rapport à F1 parallèlement à F2
l’application a : E −→ E
−−−−−→ −−−−−→
M 7−→ M 0 tel que p(M )M 0 = λp(M )M c’est à dire M 0 = (1 − λ)p(M ) + λM

Remarque 6.1
Si λ = 1 alors a = id
Si λ = 0 alors a = p
Proposition 6.5

l’affinité de rapport λ par rapport à F1 parallèlement à F2 est affine dont la partie linèaire
→
− −→ −→
est →
−
a = (1 − λ)→ −
p + λ id dite affinité vectorielle par rapport à F parallèlement à F
1 2

Théorème 6.1
Soit a l’affinité de rapport λ par rapport à F1 parallèlement à F2
a est bijective ⇔ λ 6= 0
1
le cas échéant a−1 l’affinité de rapport par rapport à F1 parallèlement à F2
λ
VII - Expréssion analytique d’une application affine

Proposition 7.1
Soit f ∈ Af f (E, E 0 ) et R = (O, (b)),R0 = (O0 , (b0 )) deux repères respectifs de E et
E’. →
−
Si X = [M ]R , X 0 = [f (M )]R0 , Ω = [f (O)]R0 et A = mat( f , B, B 0 ) alors
X 0 = Ω + AX
Exemples 7.1
VIII - Espaces affines euclidiens

Définition 8.1
On appelle espace affine euclidien tout espace affine dont la direction est un espace
euclidien.
Définition 8.2
Soit E un espace euclidien. Pour tout couple (A, B) d’éléments de E on définit la distance
de A à B que l’on note d (A, B) par :

d (A, B) = ||AB|| 7
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Proposition 8.1
∀A, B ∈ E d (A, B) = d (B, A)
∀A, B ∈ E d (A, B) ≥ 0
∀A, B ∈ E d (A, B) = 0 ⇔ A=B
∀A, B, C ∈ E d (A, C) ≤ d (A, B) + d (B, C) avec égalité ⇔ B ∈ [A, C]
8. 1. Isométries
Soit E un espace affine euclidien

Définition 8.3
On dit qu’une application f de E dans E est une isométrie lorsque :

∀A, B ∈ E d (f (A) , f (B)) = d (A, B)

On note E l’ensemble des isométries de E

Proposition 8.2

Une application f de E dans E est une isométrie si et seulement si f est affine et sa partie
→
− →
−
linéaire f est un endomorphisme orthogonale de E .
Preuve:
Soit f ∈ E
→
− →
−
Montrons que ϕ : E −→ E O étant un point fixé est linéaire
→
− −−−−−−−−−− →
u 7−→ f (O)f (O + →
−
u)

−−−−−−−−−− → −−−−−−−−−− → 2 −−−−−− −−−−−−−− → 2

||ϕ(→
−
v ) − ϕ(→
−
u )|| = f (O)f (O + →
−
v ) − f (O)f (O + →
− = f (O + →
−
v )f (O + →
− = ||→
−
v −→
−
2 2
u) u) u ||

comme ||ϕ(→ −v )|| = ||→

−
v || et ||ϕ(→
−u )|| = ||→
−
u || alors < ϕ(→ −
v ), ϕ(→
−
u ) >=< →
−
v ,→
−u >
Donc pour λ ∈ R,||ϕ(λ→ −u +→ −
v ) − λϕ(→ −
u ) − ϕ(→ − 2
v )|| = ... = 0
Par suite ϕ est linèaire et orthogonale et alors f est affine bijective de partie linèaire ϕ

Proposition 8.3

E est un sous-groupe du groupe affine.

8. 2. Symétie et projection orthogonale

Définition 8.4
— On appelle projection orthogonale sur un sous-espace affine F la projection affine
→
−
su F dont la direction de F ⊥
— On appelle symétrie orthogonale par rapport à un sous-espace affine F la symé-
→
−
trie affine par rapport à F dont la direction de F ⊥
— On appelle réflexion de E toute symétrie orthogonale par rapport à un hyperplan
H de E qu’on note σH

Remarque 8.1

-Une projection orthogonale p est une isométrie de E ⇔ p = idE

-Toute symétrie orthogonale s de Epar rapport à un sous-espace affine F est une isométrie
→
−
de E dont la partie linèaire est une symétrie orthogonale de par rapport à F

Proposition 8.4

Soit A et B deux point distincts de E.

Il existe une et une seule réflexion orthogonale σH telle que σH (A) = B et σH (B) = A.

Définition 8.5
— On dit qu’une isométrie de E est directe lorsque sa partie linéaire est directe.
Les isométries directes sont appelées les déplacements.
— On dit qu’une isométrie de E est indirecte lorsque sa partie linéaire est indirecte.
Les isométries indirectes sont appelées les antidéplacements.
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Abderrazak Chakor Lydex 11 mai 2022 Espaces affines Notes

Proposition 8.5

L’ensemble Is+ (E) des isométries directes forme un sous-groupe de E.

8. 3. Isométries du plan et de l’espace
8. 3. 1. Isométries du plan
E un plan affine euclidien orienté

Définition 8.6
Soit Ω un point de E et →
−
r une rotation vectorielle →
−
r d’angle θ
→
− −−→
L’application affine r : M 7−→ Ω + r (ΩM ) s’appelle la rotation de centre Ω et d’angle
θ qu’on note r(Ω, θ)

Proposition 8.6

Toute rotation est la composée de deux symétries axiales :

→
−
r(Ω, θ) = SD ◦ S4 avec 4 = Ω + 4 et D = r(Ω, θ2 )(4)

Proposition 8.7
→
− →
−
Si 4 = A +4 est une droite affine et→
−
u ∈ 4 ⊥ alors t→
u ◦ S4 = SD avec
−
→
−
u →
−
D = A+ + 4 = t→u (4)
−
2 2

Proposition 8.8
→
− →
−
Si 4 = A +4 est une droite affine et→
−
u ∈ 4 ⊥ alors S4 ◦ t→
u = SD avec
−
→
−
u →
−
D = A− + 4 = t− →u (4)
−
2 2

Proposition 8.9

Toute translation t→
u est la composée de deux symétrie s axiales d’axes parallèles de
−
→
− ⊥
direction (R u ) :
→
−
u = SD ◦ S4 avec 4 = A + 4 et D = t u (4)
t→
− →−
2

Proposition 8.10

Un déplacement f du plan est

soit une translation
soit une rotation r de centre le seul point fixe Ω et d’angle θ qui est celui de la rotation
→
−
vectorielle f
Proposition 8.11

Un antidéplacement f du plan est :

soit une symétrie s axiale : f = S4
soit la composée commutative unique d’une translation et d’une symétrie axiale :
− →
→ −
f = t→ −u ◦ S4 = S4 ◦ t→ u avec u ∈ 4
−
−−−−→ →
−
plus précisement → −u = → −p (Af (A)) où →
−
p est la projection orthogonale sur 4 =
→
−
Kef ( f − id→ −)
E
Preuve:
− →
→ −
existence : On a t→u ◦ S4 = S4 ◦ t→
− −u ⇔ u ∈ 4
→
− →
− →
− −−−−→ − →+− → → →
− − → →
− −⊥
Posons 4 = A+ 4 où 4 =Inv( f ) et Af (A) = u1 u2 avec u1 ∈ 4 et u2 ∈ 4
f = t−−−−→ ◦ S4 = tu
−
→+u → ◦ S4 = tu
− → ◦ St −
− → (4) ◦ tu
→ (4) = St − → d’où l’existence
−
f (A)A 1 2 1 u u
2 12
2 2

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→
− →
−
Unicité :4 = A + 4 et D(= B + D
→
− →
−
4=D
t→
−
u ◦ S4 = t→
−v ◦ SD ⇔
( → t→
− v ◦ SD (A)
u ◦ S4 (A) = t→
−
− →
−
4=D
⇔ −−→
− ◦ S4 (A) = t→
t→ v ◦ SD (B + BA)
−
( → −u → −
4=D
⇔ −−→
( → t→
−u ◦ S4 (A) = t→
v ◦ SD (B + BA)
−
− →
−
4=D
⇔ →
− −−→
( → A+→ −u = B + f (BA) + → −
v
− →
−
4=D
⇔ →
− −−→ −−→ → − →
−
→
−u −→ −v = f (BA) − BA ∈ 4 ⊥ ∩ 4
( → − →
−
4=D
=⇒
→
− →
−
 u = v
4=D
=⇒ →
−u =→ −v
Remarque 8.2
− →
→ − 2
u ◦ S4 = S4 ◦ t→
Si f = t→
− u avec u ∈ 4 alors f = t2→
− −
u

Proposition 8.12

Toute isométrie du plan est la composé d’au plus trois symétries axiales
8. 3. 2. Isométries de l’espace
E un espace affine euclidien orienté de dimension 3
Définition 8.7
→
−
Soit D une droite E ;Ω ∈ D et →
−
r une rotation vectorielle →
−
r d’angle θ et d’axe D
−−→
L’application affine r : M 7−→ Ω + → −r (ΩM ) s’appelle la rotation d’axe D et d’angle θ
qu’on note r(D, θ)

Proposition 8.13

Toute rotation est la composée de deux refléxions σH1 et σH2

−→
r(Ω, θ) = SH2 ◦ SH1 avec D ⊂ H1 ; H1 = Ω + H1 et H2 = r(D, θ2 )(H1 )

Proposition 8.14

Toute translation est la composée de deux refléxions σH1 et σH2

−→ →
− ⊥ −→
u = SH2 ◦ SH1 avec H1 = (R u ) ; H1 = A + H1 et H2 = t u (H1 )
t→
− →
−
2

Proposition 8.15
→
− →
−
Si H = A + H est un plan affine et →
−
u ∈ H ⊥ alors t→
u ◦ σH = σH 0
−
 →
−u

→
−
avec H 0 = A + + H = t→−u (H)
2 2

Proposition 8.16
→
− →
−
Si H = A + H est un plan affine et →
−
u ∈ H ⊥ alors σH ◦ t→
u = σH 0
−
 →
−u

→
−
avec H 0 = A − + H = t− →u (H)
−
2 2

Proposition 8.17

Un déplacement de l’espace est

soit une translation t→
−
u
soit une rotation R(D, θ)
soit un vissage :la composée commutative d’une rotation R(D, θ) et d’une translation
− →
→ −
u avec u ∈ D
t→
−

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Preuve: :
u ◦ R(D, θ)
f = t→
−
→
− −→
si →
−
u ∈ D ⊥ ,on prend t→ →
− ⊥
u = σQ ◦ σH2 avec H2 contenant D et H2 = (R u ) et
−
Q = t→u (H2 )
−
2
et R(D, θ) = σH2 ◦ σH1 avec H1 = R(D, − θ2 )(H2 )
ce qui donne f = σQ ◦ σH1 = R(4, θ) avec 4 = Q ∩ H1 parallèlle à D
sinon →
−u =− →+−
u →∈→
u
− → −
D ⊕ D⊥
1 2
f = t−→ ◦ t−
u → ◦ R(D, θ) = t−
u → ◦ R(4, θ) qui est un vissage
u
1 2 1
−
→ −−−−−→ →
−
→ ◦ R(4, θ) = R(4, θ) ◦ t−
et on a bien t−
u1 → car u ∈Inv(R(4, θ)) = 4
u1 1

Proposition 8.18 hors programme

Un antidéplacement de l’espace est :

soit une réflexion :σH
− →
→ −
u ◦σH avec u ∈ H
soit la composée commutative d’une réflexion et d’une translation :t→
−
soit la composée commutative d’une réflexion et d’une rotation :R(D, θ) ◦ σH avec
→
−⊥ → −
D =H
Proposition 8.19
Toute isométrie de l’espace est la composé d’au plus quatres refléxions
8. 4. Distance à un sous-espace affine

Définition 8.8
Soit A ∈ E et F une partie non vide de E.
On appelle distance de A à F et on note d (A, F) : d (A, F) = inf M ∈F d (A, M )

Proposition 8.20

Soit A ∈ E et F un sous-espace affine de E.

d (A, F ) = Ap(A) où p est la projection orthogonale sur F

Proposition 8.21

Soit E un espace affine euclidien de dimension n, R un repère orthonormé de E, H un

hyperplan d’équation λ1 x1 + · · · + λn xn + λ = 0 et M ∈ E.
Alors, si (x1 , . . . , xn ) sont les coordonnées de M :
|λ1 x1 + · · · + λn xn + λ|
d (M, H) = p
λ21 + · · · + λ2n

Remarque 8.3
Envisager les cas particuliers :n = 2 puis n = 3
Pour n = 3
Proposition 8.22
−−→ →
AM ∧ − u
si D = A + R→
−
u alors d(M, D) =
||→
−
u ||
8. 5. Complément perpendiculaire commune de deux droites

Proposition 8.23

:D1 = A + R− → et D = B + R−
u 1 2
→ deux droites de l’espace
u 2
−
→ −
→
Si (u1 , u2 ) est libre il existe une et une seule droite perpendiculaire à la fois à D1 et D2
dite perpendiculaire commune de D1 et D2
−−→ − →∧− →)
AB. (u 1 u2
et on a d(D1 , D2 ) = inf d(M, N ) =
(M,N )∈D1 ×D2 ||−
→∧−
u1
→||
u2

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Preuve: :
Posons P = A + V ect(− →, −
u →
1 u2 ) et p la projection orthogonale sur P
0 0
p(D2 ) = D2 = B + Ru2 −
→
p(D2 ) ∩ D1 = { Ω1 } et Ω2 ∈ D2 tel que p(Ω2 ) = Ω1
la droite Ω1 + R.−
→∧−
u 1
→ répond à la question :perpendiculaire à D en Ω et perpendi-
u2 1 1
culaire à D2 en Ω2
−−→ −−→ −−→ −−→
d(D1 , D2 ) = inf MN = inf M A + AB + BN
(M,N )∈D1 ×D2 (M,N )∈D1 ×D2
−−→ → −−→ − −−→
= →
−
inf −
→,u −
→)
u = AB − →
AB − − p (AB) avec →
−
p projection sur V ect(−
→, −
u →
1 u2 )
u ∈V ect(u 1 2

−−→ − → (−
→∧−
u →)
u
(AB.→ w avec →
w )− − 1 2
= w = −→∧−→||
||u1 u2
−−→ − →∧− →)
AB. (u 1 u 2
= −
→ −
→
||u ∧ u ||
1 2

Remarque 8.4

d(D1 , D2 ) = Ω1 Ω2 en effet pour (M, N ) ∈ D1 × D2

−−→ 2 −−−→ −−−→ −−→ 2 −−−→ −−→ 2 −−−→ 2 −−−→ 2
M N = M Ω1 + Ω1 Ω2 + Ω2 N = M Ω1 + Ω2 N + Ω1 Ω2 ≥ Ω1 Ω2

FIN

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