MTH 227 - 022602-1

Chapitre 1
Rappels mathématiques
En et E n désignent respectivement espace vectoriel réel et espace affine de dimension

n.
1.1 Espace affine et espace vectoriel

Vecteur lié
— A tout couple (P, Q) de points appartement à E n est attaché un vecteur de En et
−→ −→ −→
un seul, noté PQ. On note Q − P = PQ ou Q = P + PQ
— En particulier si on fixe un point origine O de E n , à tout point P de E n est attaché

−→
un vecteur unique PQ de En .
— On appelle vecteur lié de E n , tout ensemble d’un point de E n et d’un vecteur de

En . Le vecteur lié défini par le point A et le vecteur →
v est noté (A, →
− −
v ).
Matrice de passage
Si B = (ei )i=1,...,n est une basePde En , tout vecteur →
−
u de En se décompose de manière
unique suivant cette base : → u = ni=1 xi→
− −e i.
La matrice colonne, matrice (n, 1) : x = (xi )ni=1 ; est la matrice des coordonnées du vec-
teur →−u dans la base B = (ei )ni=1 . Réciproquement, toute matrice (n, 1) est la matrice d’un
vecteur dans la base B.
Si x et ξ sont respectivement les matrices d’un même vecteur → −
u dans les bases B et B 0
0 n
(B = (i )i=1 ), on a :
x = Hξ , ξ = H−1 x. où H est la matrice (n, n) dont les colonnes sont les matrices coor-
données des vecteurs → − j dans la base B.
Par définition, les bases B et B 0 de En ont le même sens si et seulement si le déterminant
de la matrice H est positif strictement. La relation ”avoir le même sens” définie sur l’en-
semble B des bases de En est une relation d’équivalence qui conduit à une partition de B
en deux classes d’équivalence. Lorsqu’on choisit un élément de l’une des classes et qu’on
dit que c’est une base directe alors toutes les bases de l’autre classe sont indirectes. On
dit alors qu’on a orienté En .
1
1.2. CHAPITRE 1. RAPPELS MATHÉMATIQUES
Champ de vecteur
On appelle champ de vecteurs toute application définie d’une partie de E n sur En . E n
espace affine, En espace vectoriel attaché à E n .
Soit A ⊂ E n , l’application
→
−
C : A −→ En
→
−
P 7−→ →
−
v = C (P)
est appelée champ de vecteurs défini sur A.

→
− →−
∗ C est uniforme si et seulement si il existe → v ∈ En tel que C (P) = →
− −
v ∀ P ∈ A.
→
− −→ → −
∗ C est central si et seulement si il existe un point P tel que ∀P ∈ A, OP et C soient
colinéaires.
→
−
∗ Une ligne du champ C est une courbe de A qui admet en chacun de ses points une
→
−
tangente colinéaire à C .
1.2 Espace euclidien

On appelle produit scalaire sur En , toute forme bilinéaire symétrique définie (non
dégénérée) positive.
. : En × En −→ R
(1.1)
(→
u,→
− −v ) 7−→ → u .→
− −
v
— En est euclidien si et seulement si il est muni d’un produit scalaire.
— Les vecteurs →u et →
− −v sont orthogonaux si et seulement
√ si →
u .→
− −
v = 0.
— Un vecteur → u est unitaire si et seulement k→
− −uk = → u .→
− −u = 1, kk est la norme
euclidienne de →−
u.
Expression du produit scalaire

a) Si x et y sont les matrices des vecteurs → u, →
− −
v dans la base orthonormée (ei )ni=1
alors → Pn Pn
u .→
− −v = →
− → −
i=1 Pj=1 xi yj e i . e j
n
= i=1 xi yi
= x> y
= xy>
b) si u et v sont les mesures algébriques de →
u et →
− −v sur deux axes de vecteurs unitaires
→
− →−
i et j respectivement
→ →
− → −
u .→
− −
v = u v cos( i , j )
c) si θ est l’angle des deux vecteurs → u et →
− −
v alors
→
u .→
− v = k→
− u k k→
− −
v k cos(θ)
2
Espace vectoriel de dimension 3

Par convention les bases directes auront l’orientation de la base canonique de E.
Produit vectoriel
Définition : Soient →
u et →
− −
v deux vecteurs non nuls de E.
Le produit vectoriel de u par →
→
− v noté →
− u ∧→
− v ou →
− u ×→
− −
v est le vecteur de direction
orthogonale au plan engendré par →−u et →
−v tel que (→ u,→
− v ,→
− u ∧→
− −v ) soit une base directe
et sa norme soit égale à la mesure de l’aire du parallélogramme construit sur les deux
vecteurs.
k→
u ∧→
− v k = k→
− u k k→
− −v k | sin(θ) |
Propriétés
1. Le produit vectoriel est anticommutatif
→
u ∧→
− v = −→
− v ∧→
− −
u
2. ∀ k ∈ R ; →
u,→
− −
v ∈E
(k→
u) ∧→
− −v = k(→−u ∧→
−v)
→
− →
− →
− →
−
u ∧ (k v ) = k( u ∧ v )
3. ∀ →
u,→
− v ,→
− −w∈E
→
u ∧ (→
− v +→
− w) = →
− u ∧→
− v +→
− u ∧→
− −
w distributivité à gauche
(→
u +→
− v)∧→
− w = →
− u ∧→
− w +→
− v ∧→
− −
w distributivité à droite
4. ∀ →
−u,→−
v ∈E
→ →
− →− →−
u ∧ v = 0 ⇐⇒ →
− →
− u = 0 ou →
− v = 0 ou →
− u = k→
− −
v
5. L’application
∧: E × E −→ E
( u , v ) 7−→ u ∧ →
→
− →
− →
− −
v
est bilinéaire alternée sur E
6. Le produit vectoriel n’est pas associatif.
Expression du produit vectoriel à l’aide d’une base orthonormée
Dans une base orthonormée (→
e1 , →
− e2 , →
− e3 ), si →
− u = (x1 , x2 , x3 ) et →
− −
v = (y1 , y2 , y3 ) alors les
→
− →− →
− →
− →
−
composantes de u ∧ v dans la base ( e1 , e2 , e3 ) sont :
(x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 )
→
u ∧→
− −
v est donc égal au déterminant symbolique
→ →
− →−
−
e 1 e2 e3
x1 x2 x3

y1 y2 y3
Le double produit vectoriel

Etant donné →
u,→
− v ,→
− w ∈ E, le double produit vectoriel de →
− u,→
− v ,→
− −
w est le vecteur
3
→
u ∧ (→
− −v ∧→ −
w). on a :
→
u ∧ ( v ∧ w) = (→
− →
− →
− −u .→
−w)→
−v − (→
−u .→
−v )→
−
w
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
( u ∧ v ) ∧ w = ( u . w) v − ( v . w) u
Preuve (En exercice)
La division vectorielle
Soit →
u,→
− −v ∈ E, on veut résoudre l’équation
→
u ∧→
− x =→
− −
v (1.2)
a) Condition sur → −u et →−v

→
− →
− →
− →
− →
−
∀ x ∈ E, u .( u ∧ x ) = 0 .
Donc en multipliant scalairement l’équation (1.2) par → −u , on montre que →
u .→
− −v = 0.
→
− →
−
Ainsi si u . v 6= 0 l’équation (1.2) n’a pas de solution.
→
− →
−
b) si →
−u = 0 alors → −u ∧→ −x = 0.
→
− →
−
Ainsi si →
−v = 0 tout → −x ∈ E est solution de l’équation (1.2), si →
−
v 6= 0 l’équation
(1.2) n’a pas de solution.
→ →
−
c) −u .→
−v = 0 et →
−u 6= 0
supposons que → x 0 est une solution particulière de l’équation (1.2). Alors →
− −x est
→
− →
− →
− →−
solution de l’équation (1.2) si et seulement si : u ∧ ( x − x 0 ) = 0
⇐⇒ ∃k ∈ R, → −x −→ −x 0 = k→ −
u
soit →
−x = x 0 + k→
→
− −
u
D’autre part → u ∧ (→
− u ∧→
− −v ) = (→
−u .→
−v )→
u −→
− −u 2→
−v
. →
−
= −u v 2→
−
→ 1 → → → → 1 →
−
d’où u ∧ (− → − 2
−u ∧ −v ) = −
v et −x 0 = − →
− 2
u ∧→
− −
v est une solution particulière
u u
de l’équation (1.2).
Proposition
→−
Lorsque →
−u .→
−v = 0 et →−
u 6= 0 , l’ensemble des solutions de l’équation (1.2) est défini par
→ 1 →
−
x = −→
− 2
u ∧→
− v + k→
− −
u ∀k ∈ R
u
Produit mixte
Définition
Le déterminant des vecteurs →
u,→
− −v ,→
−
w ∈ E dans une base orthonormée positive est indé-
pendant de la base. Ce déterminant est appelé produit mixte des vecteurs →
u,→
− v ,→
− −
w. On
le note (→u,→
− v ,→
− −
w).
On montre que (→−u,→−v ,→
w) = (→
− −u ∧→ v ).→
− w =→
− u .(→
− −v ∧→−
w)
Preuve (en exercice)
4
Chapitre 2
Torseurs : A. Définition - Propriétés
Endomorphisme antisymétrique d’un espace vectoriel euclidien E

de dimension n ≥ 1
a) Transposé d’un endomorphisme
Définition
Le transposé t φ d’un endomorphisme φ ∈ L(E) est l’endomorphisme de E défini
par
t
∀ x ∈ E, ∀ y ∈ E φ(x).y = x.φ(y)
Définition
Une application φ : E −→ E est dite antisymétrique si elle vérifie
∀ x ∈ E, ∀ y∈E x.φ(y) + φ(x).y = 0
Théorème
Toute application antisymétrique de E dans E est linéaire. C’est donc un endomor-
phisme antisymétrique de E.
Démonstration
Soit φ antisymétrique, ∀ x, y ∈ E on a
x.φ(y) = −φ(x).y = −y.φ(x)
Si l’application φ : E −→ E est antisymétrique on a

∀ x, y z ∈ E et pour tout α, β ∈ R :
z.[φ(αx + βy) − αφ(x) − βφ(y)] = z.φ(αx + βy) − αzφ(x) − βzφ(y)

= −(αx + βy).φ(z) + αxφ(z) + βyφ(z)
= [−(αx + βy) + αx + βy].φ(z)
= 0
En posant u = φ(αx + βy) − αφ(x) − βφ(y) pour x, y, α, β fixés on a

∀ z∈E z.u = 0 d’où u = 0 c’est à dire
φ(αx + βy) = αφ(x) + βφ(y)
b) Applications symétriques et antisymétriques

Soit f une application de E dans E, on dira que f est une application de E ou un
opérateur de E.
5
2.1. CHAPITRE 2. TORSEURS : A. DÉFINITION - PROPRIÉTÉS
Soit f un opérateur de E, on définit
φ : En × En −→ R
(2.1)
(→
u,→
− v ) 7−→ φ(→
− u,→
− v)=→
− u .f(→
− −
v)
Définition
L’opérateur f est symétrique ( respectivement anti symétrique) si et seulement si
φ est symétrique ( respectivement anti symétrique).
Propriété
Toute application symétrique ou antisymétrique de En est linéaire.
Démonstration (On fait la démonstration pour f symétrique)
∀α, β ∈ R et → −u,→−v ,→
−
w ∈ En , comme f est symétrique on a :
(α→u + β→
− −v ).f(→
w) − →
− w.f(α→
− u + β→
− −
v) =0
⇐⇒ α→
u .f(→
− w) + β→
− v .f(→
− w) − →
− w.f(α→
− u + β→
− −
v) =0
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
⇐⇒ α w.f( u ) + β wf( v ) − w.f(α u + β v ) =0
⇐⇒ →
w.[αf(→
− −u ) + βf(→−v ) − f(α→
u + β→
− −
v )] =0
Ceci étant vrai pour tout →

w ∈ En on a ∀α, β ∈ R et →
− u,→
− −
v ∈ En
f(α→
u + β→
− v ) = αf(→
− u ) + βf(→
− −
v ) f est linéaire.
Par conséquent φ est lináire.

Une application de En est symétrique (respectivement antisymétrique) si et seulement
si sa matrice dans une base orthonormée de En est symétrique (respectivement antisymé-
trique).
Propriıétés
1. Si φ est antisymétrique, on a x.φ(x) = 0 x∈E

∀x ∈ E x.φ(x) + φ(x).x = 0
Donc tout endomorphisme antisymétrique transforme tout vecteur en un vecteur
orthogonal.
2. Kerφ et Imφ sont supplémentaires orthogonaux.
Démonstration
Soit x ∈ Kerφ et y ∈ Imφ, ∃Z ∈ E tel que y = φ(z) et φ(x) = 0
x.y = x.φ(z) = −φ(x).z = 0 puisque φ(x) = 0 donc Kerφ⊥Imφ.
L
Comme dim(Kerφ) + dim(Imφ) = dimE on a Kerφ Imφ = E
E n espace affine euclidien de n, En espace vectoriel associé.
→
−
Un champ de vecteurs F est une application de E n dans En .
2.1 Champs antisymétriques et champs équiprojec-

tifs de E n
Définition
→
−
Un champ F est antisymétrique si et seulement si, il existe un point A et une appli-
→
− →
− −→
cation L tels que ∀ P ∈ E n F (P) = F (A) + L(AP)
6
Définition
→
−
Un champ F est équiprojectif si et seulement si
−→ →− →
−
∀ P, Q ∈ E n PQ.[ F (Q) − F (P)] = 0
Proposition
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement
Preuve
→
−
Soit F un champ antisymétrique, ∀ P, Q ∈ E n
→
− →
− −→
F (Q) − F (P) = L(AP) (2.2)
−→
En faisant le produit scalaire de (2.2) par AP, on a
−→ → − →
− −→ −→ −→ −→
AP.[ F (Q) − F (P)] = PQ.L(PQ) = L(PQ).PQ = 0 puisque L est antisymétrique.
→
−
F est donc équiprojectif.
→
− →
−
Récriproquement soit F un champ équiprojectif, montrons que F est antisymétrique
c’est à dire il existe un point A ∈ E n et une application antisymétrique L tels que
→
− →
− −−→
∀ M ∈ E n F (M) = F (A) + L(AM).
→
− −→ →− →
−
F équiprojectif ⇐⇒ ∀ P, Q ∈ E n PQ.[ F (Q) − F (P)] = 0
−−→ −→ → − →
− →
− →
−
⇐⇒ ∀ P, Q ∈ E n (AQ − AP).[ F (Q) − F (A) + F (A) − F (P)] = 0
−−→ →− →
− −→ → − →
− −−→ →− →−
⇐⇒ ∀ P, Q ∈ E n AQ.[ F (Q)− F (A)]− AP.[ F (Q)− F (A)+ AQ.[ F (A)− F (P)]−
−→ → − →
−
AP.[ F (A) − F (P)] = 0
−→ → − →
− −−→ →− →
−
⇐⇒ ∀ P, Q ∈ E n − AP.[ F (Q) − F (A)] − AQ.[ F (P) − F (A)] = 0
−−→ →
−
désignons par L l’application de En qui à tout vecteur AM associe le vecteur F (M) −
→
− −−→ →
− →
−
F (A) i.e L(AM) = F (M) − F (A) ∀M
−→ −→ −−→ −−→
De la dernière égalité, on déduit que ∀ P, Q ∈ E n AP.L(AP) = −AQ.L(AQ)
→− →
− −−→
Donc L est antisymétrique et ∀ M ∈ E n F (M) = F (A) + L(AM)
CQFD
2.2 Champs antisymétriques d’un espace euclidien

de dimension 3, E
Proposition
→
−
Un champ F de E est antisymétrique si et seulement si il existe un point A et un vecteur
→
−
R tels que :
→
− →
− →
− −→
∀ P ∈ E F (P) = F (A) + R ∧ AP (2.3)
Preuve (E espace vectoriel associé à E)
7
−→ →
− −→ −→ →
−
L’application de E définie par L(AP) = R ∧ AP ∀ AP i.e L = R ∧ est antisymé-
→
− →
−
trique, donc si F est définie par l’équation (2.3), F est antisymétrique.
Réciproquement montrons que toute application antisymt́rique de E est de la forme
→
−
L = R ∧.
Soit M(L) la matrice de L dans une base orthonormée positive (→ e 1, →
− e 2, →
− −
e 3 ) de E
 
a11 a12 a13
M(L) = a21 a22 a23 
a31 a32 a33
M(L) est antisymétrique si et seulement si t M(L) = −M(L).

On en déduit a11 = a22 = a33 = 0, a21 = −a12 , a31 = −a13 , a32 = −a23 et
 
0 −a21 a13
M(L) =  a21 0 −a32 
−a13 a32 0
→
− →
−
Soit R (a32 , a13 , a21 ), la matrice de l’application R ∧ est la matrice dont les colonnes sont
→
− − →
− →
−
matrices des vecteurs R ∧ → e i , i = 1, 2, 3 d’où M( R ∧) = M(L), par suite L = R ∧
Ainsi à toute application antisymétrique L de E (orienté) on peut faire correspondre un
→
− →
−
vecteur R et un seul tel que L = R ∧ ; ce vecteur est appelé vecteur de l’application
antisymétrique L.
→
−
Détermination de R
→
− →
∀ i ∈ {1, 2, 3} e i = L→
R ∧− −
ei (2.4)
→
− −
On multiplie vectoriellement à gauche par → −e i et on additionne →
−e i ∧( R ∧ →
e i) = →
e i ∧L→
− −
ei
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →− →
−
⇐⇒ ( e i . e i ) R − ( e i . R ) e i = e i ∧ L e i
3
− P3 →
→ →
− → P3 → → →
− 1 X→
− − − −
d’où 3 R − i=1 ( e i . R ) e i = i=1 e i ∧ L e i et R = e i ∧ L→
− −ei
2 i=1
2.3 Torseurs
On appelle torseur d’un espace euclidien orienté E de dimension 3, tout champ équi-
projectif de E.
Il en résulte des résultats établis pour les champs antisymétriques que si T est un
→
− −→ →
− →− −→
torseur, il existe un vecteur unique R tel que ∀ P, Q ∈ E M(Q) = M(P) + R ∧ PQ.
−→ →
−
Les deux vecteurs M(P) et R sont les éléments de réductions du torseur au point P.
→
−
Le vecteur R est la résultante générale du torseur et est indépendant de P.
−→
Le vecteur M(P) est le moment résultant en P.
Torseurs équivalents ou égaux

→
−
Deux torseurs sont égaux ou équivalents si et seulement si ils ont le même vecteur R et
qu’il existe un point en lequel leurs moments sont égaux.
8
Invariants d’un torseur

Invariants scalaire et vectoriel
→
− →
−
? Lorsque T est un torseur, le produit scalaire M(P). R est indépendant de P : c’est
l’invariant scalaire de T
→
− →
− →
−
? Lorsque R est non nul, la projection orthogonale de M(P) sur R est un vecteur
→−
indépendant de P : c’est l’invariant vectoriel du torseur. On le note I .
Combinaison linéaire de torseurs

Soient T1 et T2 deux torseurs, λ1 , λ2 deux réels, T = λ1 T1 + λ2 T2 est le torseur com-
→
− →
−
binaison linéaire de T1 et T2 . Si R 1 et R 2 sont les vecteurs respectifs de T1 et T2 alors le
→
− →
− →
−
vecteur de T est R = λ1 R 1 + λ2 R 2 .
L’ensemble des torseurs est un sous espace vectoriel de l’espace vectoriel des champ sur
E.
Le torseur nul est le torseur dont le vecteur est nul et dont le moment résultant est
nul en tout point de E (il suffit pour cela qu’il existe un point en lequel il est nul).
Exemples de torseurs
−→
? Le vecteur lié (A, →
u ) passe par le point P si et seulement si les vecteurs →
− −
u et AP
sont colinéaires.
? Pour que le moment d’un vecteur lié en un point P soit nul, il faut et il suffit que
ce vecteur lié passe par P.
Définition
Le torseur associé au vecteur lié (A, →
u ) est le torseur de vecteur →
− −
u (résultante générale)
et de moment nul en A.
Le torseur associé au vecteur libre →

−
u est le torseur de vecteur nul et de moment
résultant égal à →
−
u.
→
−
Torseurs associés à un champ continu Φ
Soit D un domaine de l’espace tel que qu’en tout point M sont définis
— Une mesure µ : M 7−→ µ(M)
→
− →
−
— Un champ Φ : M 7−→ Φ(M)
→
−
Si l’on considère Φ comme la densité vectorielle d’un champ par rapport à la mesure
→
−
µ, c’est à dire qu’au voisinage de M on définit la quantité Φ(M)dµ(M) par un procédé
que justifie une loi physique.
→
−
Les éléments de réduction
Z du torseur associé au champ continu Φ sont
→
− →
−
le vecteur : R = Φ(M)dµ(M)
D
9
Z
→
− −−→ →−
le moment résultant au point P : M(P) = PM ∧ Φ(M)dµ(M)
D
En mécanique dµ(M) sera l’une des mesures élémentaires suivantes :
— dl(M) : longueur élémentaire d’arc de courbe autour de M
— ds(M) : aire élémentaire d’une surface autour de M
— dv(M) : volume élémentaire autour de M
— dm(M) : masse élémentaire au voisinage de M.
10
Chapitre 3
Torseurs : B. Décomposition d’un

torseur
Torseurs élémentaires : glisseurs, couples

Définition d’un glisseur
Un torseur est un glisseur si et seulement si, il existe un vecteur lié dont il est le torseur
associé.
Pour qu’un torseur soit un glisseur, il faut et il suffit qu’il existe un point en lequel son
moment soit nul.
→
−
Si un torseur de vecteur R , a un moment nul en A, ce torseur est le glisseur associé au
→
−
vecteur lié (A, R ).
Proposition
→
− →
−
Soient un point P et deux vecteurs perpendiculaires → u , M avec →
− −u 6= 0 , il existe
→
−
un unique glisseur G ayant → −
u pour vecteur et M pour moment résultant en P : c’est le
→
−u
glisseur dont l’axe est le vecteur directeur →− .
kuk
Preuve
→
−
Soit P ∈ E, → u ∈ E, →
− −u 6= 0 , on veut montrer qu’il existe un point A tel que le torseur
→
−
de moment résultant M en P soit le glisseur associé au vecteur lié (A, → −
u ). On résout
l’équation :
→ − −→
−
M=→ u ∧ AP (3.1)
→−
− →−
— Si M.→ u 6= 0 l’équation (3.1) n’a pas de solution
→−
− →−
— Si M.→ u = 0 , l’ensemble des solutions de l’équation (3.1) est défini par
→
− −→
−→ u ∧M
AP = − → + α→
−
u α∈R
k−
u k2
.
→
− −→
−→ u ∧M
Soit H tel que HP = − → , le point A appartient à la droite ∆ passant par H,
k−
u k2
de vecteur directeur →
−
u.
11
CHAPITRE 3. TORSEURS : B. DÉCOMPOSITION D’UN TORSEUR
∆ est par définition l’axe du glisseur de vecteur → −

u . Le glisseur est associé à tout
→
−
vecteur lié (B, u ) tel que B ∈ ∆.
→
− −−→
Soit P ∈ E. Supposons qu’il existe P0 ∈ E tel que τ(P0 ) = 0 alors τ(P) = τ(P0 )+→ −
u ∧P0 P =
→
− −−→
u ∧ P0 P
→
− −−→ − →
Supposons que τ(P) = M alors → −u ∧ P0 P = M
−→− →
−
— Si M.→ u 6= 0 cette équation n’a pas de solution
−→− →
−
— Si M.→ u = 0 alors −→
−−→ →
−
u ∧M
P0 P = − → − + α→
−u α∈R
kuk 2
→
−
−−→ → −
u ∧M →
− →
−
Soit alors H tel que HP0 = → − , ∀ P ∈ D(H, u ) on a τ(P) = M
k u k2
→−
Le torseur τ associé au vecteur lié (P0 , →
−
u ) vérifie τ(P) = 0 .
Le point P ∈ E étant donné, il suffit de choisir P0 dans le plan Π perpendiculaire à la droite
→
− →
−
→
− −−→ u ∧M
D passant par P de vecteur directeur u tel que si {H} = Π ∩ D on ait HP0 = →
k−
u k2
→
−
alors τ est le glisseur de vecteur →
−
u et de moment M en P son support est la droite passant
→
−
par P0 , de vecteur directeur u .
Corollaire
Les glisseurs de E sont tous les torseurs τ tels que ∀ P ∈ E
→
− −−→
τ(P) = R ∧ P0 P (3.2)
→
−
où P0 est un point fixe quelconque de E et R un vecteur fixe quelconque de E.
Remarques
→
− →
−
Le torseur τ défini par l’équation (3.2) est nul si et seulement si R = 0 , les points
qui vérifient (3.2) sont des points du support de τ.
Définition d’un couple

Un torseur non nul T est un couple si et seulement si son vecteur est nul et son moment
résultant non nul.
Remarque
Le seul torseur qui est à la fois un couple et un glisseur est le torseur nul.
Définition
Un torseur est élémentaire si et seulement si son invariant scalaire est nul.
Théorème
→
−
Soit T un torseur non constant sur E, de vecteur R . Alors l’ensemble des points P tels
→
− −→ →
−
que R et M(P) soient colinéaires est une droite affine de E, de vecteur R .
Cette droite est appelée l’axe central du torseur.
12
Démonstration
→
− →
− →
− −→
Soit O un point quelconque de E, ∀ P ∈ E on a M(P) = M(O) + R ∧ OP
→
− − → →− →
− →
−
Les points P cherchés sont ceux qui vérifient R ∧ M(P) = 0 ( R 6= 0 ) c’est à dire
→
− →
− →
− −→ →
− → →
− − →− →
− −→
R ∧ (M(O) + R ∧ OP) = 0 = R ∧ M(O) + R ∧ ( R ∧ OP) (3.3)
→
− →
− −→ →
− −→ → − − −→
→
R ∧ ( R ∧ OP) = ( R .OP) R − k R k2 OP
→
− − →
−→ R ∧ M(O) →
− −→ →
− →
− →
− −→
Si OP = →
− 2 alors l’équation (3.5) devient ( R .OP) ∧ R = 0 d’où R .OP =
kRk
→
− − →
−−→ R ∧ M(O)
0. Le point P0 tel que OP0 = →
− appartient donc à l’axe central. On a donc
k R k2
→
− −→ →
− −−→ →
− →
− →
− →
− −→ →
−
R ∧ (M(O) + R ∧ OP0 ) = 0 et R ∧ (M(O) + R ∧ OP) = 0 . Par soustraction, on
→
− →
− −−→ →
− −−→ → − →
− −−→
obtient R ∧ ( R ∧ P0 P) or R ∧ P0 P⊥ R donc R ∧ P0 P. L’ensemble des points P est donc
→
−
la droite affine D(P0 , R ).
Théorème
Un torseur T est élémentaire si et seulement si c’est un glisseur ou un couple.
Démonstration
→
− − →
Soit T un torseur élémentaire alors R .M(P) = 0 P ∈ E
→
− →
−
a) Si R = 0 alors T est un couple.
→
− →
− →
− →
−
b) Si R 6= 0 alors T a un axe central ∆. Soit A ∈ ∆ on a M(A) = α R α ∈ R. Or
→
− − → →
− −→ →
−
R .M(A) = α R 2 = 0 d’où α = 0. Il existe donc A tel que M(A) = 0 :
→
−
T est un glisseur d’axe D(A, R ).
→
− − →
Récriproquement si T est un glisseur ou un couple alors R .M(A) = 0 ∀ P ∈ E.
→
− →
− → − →
−
— R = 0 , C et G sont colinéaires ∀ A
→
− →
−
— R 6= 0
−→ →
−
Soient M(O) et M(P) les moments résultants en un point fixe O et en A. On
→
− →
−
les décompose sur l’axe parallèle à R et dans le plan perpendiculaire à R . On a
−→ →
− − → →
− →− − →
M(O) = I + M⊥ (O), M(A) = I + M⊥ (A)
→
− →
− −→
I l’invariant vectoriel est la projection sur la direction de R donc M(A) est
→
− − → →
−
colinéaire à R si et seulement si M⊥ (A) = 0
−→ −→ −−→ → −
Or M⊥ (A) = M⊥ (O) + AO ∧ R d’où
−→ −−→ → −
M⊥ (O) = OA ∧ R (3.4)
→
− − →⊥ →
− →
− →
−
R .M (O) = 0 et R 6= 0 l’équation (3.4) est l’axe de G d’où son existence et son
unicité.
Classification des torseurs

On fait la classification en fonction de l’invariant scalaire
 " −
→ →
−
→
− →− M(O) = 0 T est le torseur nul
→
− −→  ?R = 0 →
− →
−
R .M(O) = 0  M(O) 6= 0 T est un couple non nul
→
− →−
? R 6= 0 T est un glisseur non nul
→
− −→
R .M(O) 6= 0 T n’est ni un coupe, ni un glisseur
13
Quel que soit le point A, le couple C et le glisseur G de la décomposition de T sont tous

les deux non nuls. On dit que T est réductible à un déviateur.
Comoment de deux torseurs

Définition
→
− →
−
Soient T1 et T2 deux torseurs de vecteurs respectifs R 1 et R 2 , on appelle comoment
de T1 et T2 , le scalaire
→
− − → →− − →
C(T1 , T2 ) = R 1 .M2 (P) + R 2 .M1 (P) ∀ P ∈ E
Proposition
Le comoment est indépendant du point ∀ P ∈ E.
Démonstration
Soit
θ : E −→ R
→
− − → →− − →
P 7−→ R 1 .M2 (P) + R 2 .M1 (P)
On montre que θ(P) = θ(Q) ∀ P, Q ∈ E
→
− − → →
− −→ → − − → →
− −→
θ(P) = R 1 .[M2 (Q) + R 2 ∧ QP] + R 2 .[M1 (Q) + R 1 ∧ QP]
→
− − → →
− − → →
− → − −→ →− → − −→
= R 1 .M2 (Q) + R 2 .M1 (Q) + R 1 .( R 2 ∧ QP) + R 2 .( R 1 ∧ QP)
→
− − → →
− − →
= R 1 .M2 (Q) + R 2 .M1 (Q)
= θ(Q)
Remarque
Soit T (E) l’espace vectoriel des torseurs, l’application
C : T (E) × T (E) −→ R
(T1 , T2 ) 7−→ C(T1 , T2 )
est une forme bilinéaire symétrique

1
Soit T ∈ T (E), l’invariant scalaire de T est C(T , T ) = q(T ) où q est la forme quadra-
2
tique associé à T .
14
Chapitre 4
Cinématique : A. Rappels et
principes généraux
4.1 Rappels
4.1.1 Notions de courbe
Arc paramétré
Définition
On appelle arc paramétré toute application continue : t 7−→ f(t) d’un intervalle I ∈ R
dans V un espace affine réel de dimension finie. On note l’arc paramétré (I, f) et on dit
que f est une paramétrisation de l’arc.
L’ensemble f(I) ⊂ V se nomme support de l’arc.
Définition
Deux arcs paramt́rés (I, f) et (J, g) sont dits équivalents, et l’on note (I, f) ≡ (J, g), s’il
existe un homéomorphisme φ de I sur J tel que f = g ◦ φ.
Un homéomorphisme est une bijection bicontinue ( qui est strictement monotone)
Définition
Deux arcs paramétrés (I, f) ≡ (J, g) sont dits de même sens si l’homéomorphisme
φ : I 7−→ J est strictement croissante.
Les relations (I, f) et (J, g) sont équivalents et (I, f) ≡ (J, g) ont même sens sont des
relations d’équivalence.
Une classe d’équivalence de ≡ est appelée arc géométrique.
La seconde relation permet de classer les éléments d’un arc géométrique en arcs directs et
arcs indirects. On dit alors qu’on a orienté l’arc géométrique.
Arc rectifiables
Soit (I, f) un arc paramétré, soit S l’ensemble des subdivisions a = t0 < t1 < · · · < tn−1 <
tn = b de I.
A chaque subdivision d, on associe la ligne polygonale dont les sommets successifs sont
f(t0 ), f(t1 ), . . . , f(tn ).
15
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE : A. RAPPELS ET PRINCIPES
4.1. GÉNÉRAUX
La mesure de la longueur de la ligne polynomiale associée à la subdivision d est

n
X
l(d) = kf(ti ) − f(ti−1 )k
i=1
.
Définition
1. Un arc paramétré (I, f) est dit rectifiable si l’ensemble des longueurs des lignes
polynomiales inscrites dans l’arc est majoré.
2. On appelle longueur d’un arc rectifible (I, f) la borne supérieure de l’ensemble
majoré des longueurs des lignes polynomiales inscrites.
Cette longueur est noté :
Zb
0
L[a, b] = supd∈S l(d) = kf (t)kdt
a
Abscisse curviligne
Soit (I, f) un arc rectifiable de classe C 1 sur I = [a, b]. On suppose que la représenta-
tion (I, f) est directe et on fixe un point particulier (t0 , f(t0 )) qu’on appelle origine.
Définition
Relativement à l’origine t0 , on appelle abscisse curvilgne l’application s de I dans R définie
par :
t ≥ t0 =⇒ s(t) = L[t0 , t]
t ≤ t0 =⇒ s(t) = −L[t0 , t]
Courbure
On appelle demi-tangente positive en un point t d’un arc régulier direct (I, f) la demi-
droite définie par f(t) + D+
f 0 (t) .
Un arc (I, f) de classe C k ≥ 1 est régulier si ∀ t ∈ I f 0 (t) 6= 0.
k
0 (t)
Le vecteur unitaire de la demi-tangente positive est T = kff 0 (t)k où s est l’abscisse curviligne.
Définition
Soit un arc régulier (I, f) avec f ∈ C 2 . En tout point t ∈ I où f 0 et f 00 ne sont pas
colinéaires, ces deux vecteurs définissent un plan qui est indépendant de la représentation
paramétrique choisie. Ce plan s’appelle plan osculateur à l’arc au point m = f(t).
Equation du plan osculateur au point m = f(t)

−−→ →
− → −
P ∈ au plan ⇐⇒ {mP, f 0 , f 00 } est lié
−−→ →−0 →−00
⇐⇒ det{mP, f , f } = 0
Définition
16
4.1. GÉNÉRAUX
- On appelle la normale en un point à un arc régulier de classe C 2 toute droite

orthogonale en ce point à la tangente ;
- on appelle la normale principale en un point d’un arc régulier de classe C2 , la nor-
male en ce point incluse dans le plan osculateur.
dT 00
On a T = g 0 (s) avec T 2 = 1 d’où T. = T.g (s) = 0.
ds
dT 00 g 00 (s)
Le vecteur = g (s) est la normale au point s. On pose N = . On
ds kg 00 (s)k
obtient ainsi le vecteur unitaire de la demi-normale principale.
Définition
- On appelle courbure d’un arc régulier de classe C 2 de représentation normale (J, g)

00
au point s ∈ J le nombre réel positif kg (s)k.
1
- On appelle rayon de courbure en ce point 00
=ρ
kg (s)k
g 00 (s) dT 00 dT N
Alors de N = 00
et = g (s) on tire = appelé première relation de
kg (s)k ds ds ρ
Frenet
Définition
−−→
On appelle centre de courbure au point m = g(s) le point défini par mC = ρN.
remarque
Pour une droite, la courbure est nulle en tout point.
Repère de Frenet
Définition
On appelle binormale en un point d’une courbe gauche la droite perpendiculaire en ce
point au plan osculateur.
On désigne par B le vecteur unitaire de la binormale tel que le repère (m, T, N, B) soit
direct dans l’espace euclidien orienté, en d’autres termes B = T ∧ N
Le repère (m, T, N, B) se nomme repère de Frenet au point m de l’arc.
Formules de Frenet
On considère un arc de classe C 3 de représentation normale (J, g). En un point m(s ∈

00
J, g(s)) tel que g (s) 6= 0, on a défini le repère de frenet (m, T, N, B).
On exprime à présent les dérivées des fonctions vectorielles T , N et B dans la base de
Frenet.
dT N
On sait que =
ds ρ
Puisque g est de classe C 3 les fonctions B, N (s 7−→ B(s)) sont de classe C 1 .
dB
De la relation B2 = 1 ondéduit B. =0
ds
T dB dB dT N
De TB = 0 on tire B+T = 0 d’où T = −B = −B = 0 (BN = 0)
ds ds ds ds ρ
dB
Donc ds est orthogonal à B et à T . Il est donc colinéaire à N. Il existe par conséquent
17
4.1. GÉNÉRAUX
dB N
pour tout s ∈ J un réel τ(s) tel =
ds τ
On a N = B ∧ T d’où :
dN dB dT
= ∧T +B∧
ds ds ds
N N
= ∧T +B∧
τ ρ
T B
= − −
ρ τ
Vitesse scalaire
On est dans le cas où le mouvement est donné par :
a) la trajectoire, de représentation normale (J, g) régulière de classe C 1
b) la loi de mouvement s = s(t) de I dans J supposé de classe C 1
On suppose que g et s sont continûment dérivables et g ne s’annule pas sur J.
→
− dg ds ds →
−
Puisque que f = g ◦ s, le vecteur V = . = T.
ds dt dt
→
− ds
T désigne le vecteur unitaire tangent à (J, g) au point s. Le scalaire est appelé vitesse
dt
ds →
−
scalaire et est noté v = . On a évidemment |v| = k V k
dt
Hodographe du mouvement
Définition
Soit p une particule mobile par rapport à un repère R, dont la trajectoire est représenté
par (I, J) supposé de classe C 1 . On fixe un point O dans R3 . On appelle hodographe de
pôle O, du mouvement de p, la trajectoire du point M défini par
−−→ df → −
OM = = V
dt
Il est immédiat que si on fixe un autre point O’ de R3 , l’hodographe de pôle O’ se déduit
−−→
du précédent par la translation de vecteur OO’
Accélération
Soit P le mouvement d’une particule p par rapport à un repère R, P de classe C 2 , on
→
−
dV d2 P
appelle accélération de la particule p relativement à R à l’instant t le vecteur = 2
dt dt
18
Chapitre 5
Cinématique : B. Formules
cinématiques et mouvements
particuliers
5.1 Coordonnées curvilignes - Formules cinématiques

La position d’une particule relativement à un repère peut dépendre du temps par
l’intermédiaire d quantités appelées paramètres.
Soit R(O, → e 1, . . . , →
− −
e n ) repère de E n espace affine euclidien de direction E n . De façon
générale on considère une application φ de classe C 1
φ : I ∈ R −→ Rn
t 7−→ (q1 (t), . . . , qn (t))
et une application f de classe C 1
f: Rn −→ En
(q (t), . . . , q (t)) 7−→ P(q (t), . . . , qn (t))
1 n 1
Le mouvement d’une particule relativement à R, défini comme une application composée

f ◦ φ est un mouvement dépendant de t par l’intermédiaire des paramètres qi 1 ≤ i ≤ n
Coordonnées curvilignes
Soit P la position de la particule p à un instant t, les coordonnées de P dans le repère
−→
R sont les composantes du vecteur OP dans la base (→ −e i )1≤i≤n :
i R −→ P n i→
−
P(x )1≤i≤n ⇐⇒ OP = i=1 x e i
On appelle ligne coordonnée Ci l’ensemble des points P ∈ E n défini par xj = xj0 =
constante ∀ j, j 6= i
Lorsque xi dépend de paramètres qi , c’est à dire xi = xi (q1 , . . . , qn ), on l’appelle encore
ligne coordonnée Ci la courbe définie par qj = qj0 = constante ∀ j, j 6= i. Cette courbe
n’est pas en général une droite c’est porquoi les qi qui permettent de repérer P sont ap-
pelés coordonnées curvilignes de P.
Théorème −
→
Si f : Rn −→ E n est un difféomorphisme de classe C 1 en P, P, ∂q ∂P
i est un
i=1,...,n
repère de E n appelé repère local ou repère naturel associé en P au système de coordonnées
curvilignes qi .
19
CHAPITRE 5. CINÉMATIQUE : B. FORMULES CINÉMATIQUES ET
5.1. MOUVEMENTS PARTICULIERS
Preuve
→
−
∂P
Si f est un difféomorphisme local en P, le jacobien de f en P est non nul d’où ( ∂qi )i=1,...,n
→
−
∂P
sont linéairement indépendants. Les vecteurs tangents ∂q i sont des tangentes aux lignes
coordonnées Ci .
Calcul de la vitesse dans un repère local
−→ →
−
On a OP = f(q1 , . . . , qn ) = P
→
−
→
− dP →
−
∂ P ∂q1
→
−
∂ P ∂qn
Pn ∂→ −
P ∂qi
Pn i ∂→ −
P
V = = ∂q 1 ∂t + · · · + ∂qn ∂t = i=1 ∂qi ∂t = i=1 q̇ ∂qi
dt
Formules cinématiques de Lagrange
→
−
→
− dV
Γ =
dt
→
− →
−
On va calculer les composantes de Γ sur la base locale ∂∂qMi )i=1,...,n .
X n →
−
→
− i∂ P
L’écriture V = q̇ i
montre que overrightarrowV est une fonction de 2n variables
i=1
∂q
(qi , q̇i ). On suppose que ces variables sont indépendantes. Alors
X n →−! →
−
∂ → − ∂ j P
∂ ∂P
(V ) = q̇ =
∂q̇i ∂q̇i i=j ∂qj ∂q̇i
→
−
→
− ∂P ∂ 1→−2
V. j = V
∂q ∂q̇i 2
On a donc →
−
i →
− ∂P ∂ 1→
−2
q̇ = V . j = V (5.1)
∂q ∂q̇i 2
On a
→
− →
− → − −!
→ −!
→
→
− ∂P V ∂P d →− ∂P →− d ∂P
Γ. i = . i = V. i − V.
∂q dt ∂q dt ∂q dt ∂qi
→
− ! n →− n − !
→
d ∂P X ∂2 P j X ∂ ∂P j
or = q̇ = q̇
dt ∂qi j=1
∂qj ∂qi j=1
∂qi ∂qj
Xn − !
→ →
−
∂ ∂P j ∂V
. = q̇ =
∂qi j=1 ∂qj ∂qi
On a donc →
−
→
− ∂P d ∂ 1→
−2 ∂ 1→
−2
Γ. i = V − i V (5.2)
∂q dt ∂q̇i 2 ∂q 2
Les formules (5.1) et (5.2) sont les formules cinématiques de Lagranges.
Calcul des vecteurs vitesse et accélération d’un mobile

ponctuel dans divers systèmes de coordonnées
→
− →
− →
− −−→ →
− → − → −
H = proj P (O,→
e 1 ,→
− −
e 2)
r = OH θ = (→
e 1, i ) k = →
− −
e3 i = OH
OH
( i , j , k ) BOND
20
e3
P
x j
O e2
theta
x
H
e1
Coordonnées cartésiennes
Il résulte des définitions que (les paramètres sont des fonctions de x, y, z)
→
−
V (P) = ẋ→ −e 1 + ẏ→
e 2 + ż→
− −
e3
→
− →
− →
− →
−
Γ (P) = ẍ e + ÿ e + z̈ e
1 2 3
Coordonnées cylindriques
Les paramètres sont l’angle polaire θ, le rayon r et la côte z
−→ −−→ −→ →−
OP = OH + HP = r i + z→ −
e3
→
− →
− →
− →
−
En passant par les composantes dans (→
e 1, →
− e 2, →
− −
e 3 ) on obtient di
dθ
= j dj
dθ
= − i [1pt]
On a alors
−→
→
− dOP
V (P) =
dt →
−
→
− di
= ṙ i + r + ż→
−
e3
dt
→
− dθ →
−
= ṙ i + r j + ż→−
e3
→
− dt
→
−
= ṙ i + rθ̇ j + ż→
−e 3
−→
→
− d2 OP
Γ (P) =
→
−dt2
dV
=
dt →
− →
−
→
− i →
− →
− j
= r̈ i + ṙ + ṙθ̇ j + rθ̈ j + rθ̇ + z̈→ −
e3
dt→ − →
− dt
= (r̈ − rθ̇2 ) i + (2ṙθ̇ + rθ̈) j + z̈→
−
e3
Coordonnées polaires
Les paramètres sont r et θ. En faisant z = ż = z̈ = 0 dans les formules précécentes

on a
→
− →
− →
−
V (P) = ṙ i + rθ̇ j
21
→
− →
− →
−
Γ (P) = (r̈ − rθ̇2 ) i + (2ṙθ̇ + rθ̈) j
σ̇ = 21 r2 θ̇ est par définition la vitesse aréolaire du mouvement plan relativement à O.
Formules de Frenet
n
u
O
(C) trajectoire de la particule p
O ∈ (C) origine, (C) orientée
−→
s(t) = OP(t) abscisse curviligne de P
→
−
La base de Frenet est (→ u,→
− n, b = →
− u ∧→
− −
n)
→
−
u : vecteur unitaire de la tangente orientée
→
−
n : vecteur unitaire de la normale principale
→
−
b :vecteur unitaire de la binormale
−→
→
− dOP d→−
u →
−
n
On sait que : u = , =
ds ds R
R > 0, R1 courbure de (C) au point P
−→ −→
→
− dOP dOP ds ds
V (P) = = . ,v= vitesse scalaire du point P sur la trajectoire (C).
dt ds dt dt
→
−
V (P) = v→ −
u
→
− dv →
− d→−
u →
− d→
−u ds
Γ (P) = u +v = v̇ u + v
dt dt dt dt
→
− v2 →
−
= v̇ u + n
R
dv v2
Par définition les scalaires v̇ = et sont respectivement appelés accélération tan-
dt R
gentielle et accélération normale.
|v| est la vitesse numérique de la particule p au point P.
Mouvements uniforme, accéléré, retardé
Définition
La particule p est animé d’un mouvement :
22
— uniforme ⇐⇒ |v| est fonction constante du temps
— accéléré ⇐⇒ |v| est fonction croissante du temps
— retardé ⇐⇒ |v| est fonction décroissante du temps
Propriété caractéristique
d d d 1 d 2 1 d →− 2 →
− →
−
Le signe de |v| est le signe de |v| |v|. Or |v| |v| = |v| = V = V.Γ
dt dt dt 2 dt 2 dt
Par suite
→
− → −
— mouvement uniforme ⇐⇒ ∀ t ∈ I V ⊥ Γ
→
− →− →
− →−
— mouvement acéléré ⇐⇒ ∀ t ∈ I V . Γ > 0 ⇐⇒ mes( V , Γ ) ∈]0, π2 [
→
− → −
( V , Γ ) angle géométrique aigu
→
− →
− →
− →−
— mouvement retardé ⇐⇒ ∀ t ∈ I V . Γ < 0 ⇐⇒ mes( V , Γ ) ∈] π2 , π[
→
− → −
( V , Γ ) angle géométrique obtus
Rappels sur quelques mouvements classiques

Mouvements rectilignes
Un mouvement est rectiligne si et seulement si sa trajectoire est portée par une droite.
Propriété
→
−
V (P) = f(t)→− u où est un vecteur indépendant du temps dans le repère R
Par intégration on a si P0 = P(t0 ), F une primitive de f
P(t) − P(t0 ) = [F(t) − F(t0 )] →
−
u
La droite (P0 , →
−
u ) est le support de la trajectoire du mouvement.
Mouvements circulaires
Un mouvement est circulaire si et seulement sa trajectoire est portée par un cercle.
→
−
Sur un cercle orienté de centre O et de rayon R, on définit l’angle m polaire θ = (→
−
e 1, i )
→
− →
− −→ →
−
avec i = OPOP
et OP = R on a : OP = R i
→
− →− →
− →
− →
−− →
−
V = R ddti = R dθ di
dt dθ
= Rθ̇ j (Frenet →u = j →
− n =−i)
→
− →
− →
−
Γ = −Rθ˙2 i + Rθ̈ j
→
− → −
Un mouvement est circulaire uniforme si θ̇ est constante : θ̇ = ω ( V . Γ = 0 )
Mouvements hélicoı̈daux
Un mouvement est hélicoı̈dal si et seulement si sa trajectoire est portée par une hélice
circulaire.
Les équations paramétriques réduites d’une hélice circulaire dans un repère convenablem
23
ent choisi R(→

e 1, →
− e 2, →
− −
e 3 ) sont

x = R cos(θ)
−→ 
OP y = R sin(θ) R et p constantes R > 0

x = pθ
— p>0 ⇐⇒ hélice droite

— p<0 ⇐⇒ hélice gauche
— |p| représente le pas réduit de l’hélice
— 2π|p| le pas de l’hélice
e3
j
K
O e2
th p
H
A
i
e1
A : origine des abscisses curvilignes sur (C), c

s(t) = AP(t). Quand θ augmente de
2π, z augmente de 2πp pas de l’hélice droite
Calcul de ds et de →
−
u
2
ds
= ẋ2 + ẏ2 + ż2 = (R2 + p2 )θ̇2
dt
ds p 2 dθ p
v= = R + p2 =⇒ ds = R2 + p2 dθ
dt dt
→
−
u est le vecteur unitaire de la tangente orientée. On a
−→ −→ −→ −→ −→
dOP dOP ds dOP 1 dOP 1 dOP
= ⇐⇒ = ds =
dt ds dt ds dt
dt v dt
on a
−→ −−→ −→ →− →
−
OP = OH + HP = R i + pθ k d’où
−→ →
−
dOP d i dθ dθ →
− →
− →
−
=R +p k = θ̇(R j + p k )
dt dθ dt dt →
− →−
p →
− R j + p k
comme v = θ̇ R2 + p2 on en déduit que u = p
R2 + p2
On a donc
→
− →
− →
−
V (P) = v→−
u = θ̇(R j + p k )
24
→
− →
− →
− →
−
Γ (P) = −Rθ̇2 i + Rθ̈ j + pθ̈ k
Pour un mouvement hélicoı̈dal uniforme θ̇ = ω est constante.
Mouvement à accélération centrale

Définition
−→ → −
P est animé d’un mouvement à accélération centrale de centre O si ∀ t, OP et Γ (P)
sont colinéaires.
Propriété
d h−→ → − i −→ → −
On calcule OP ∧ V (P) = OP ∧ Γ (P) donc si P est animé d’un mouvement
dt
d h−→ → − i →
− →
− −→ → −
à accélération centrale alors OP ∧ V (P) = 0 c’est à dire C = OP ∧ V (P) est
dt →
−
unvecteur constant. Donc ∀ t, le point P reste contenu dans le plan perpendiculaire à C
passant par O. La trajectoire de P est donc plane.
e1
j
P
th
e1
→
− → −
Dans ce plan fixé, on détermine la position de P par rapport au repère (O, i , j ) par
ses coordonnées polaires r et θ.
−→ → − →
− →
− →
−
On a alors OP ∧ V (P) = r i ∧ (rθ̇ j ) = r2 θ̇ k = cte
−→
dA = 21 rdθ ∗ r = 12 r2 dθ : aire balayée par le rayon vecteur OP entre les instants t et
t + dt.
σ̇ = dA
dt
= 12 r2 θ̇ est la vitesse de balayage (A = σ̇(t − t0 ) = σ̇∆t)
σ̇ est une constante donc l’aire balayée est proportionnelle au temps de balayage.
Loi des aires

Un mouvment de point P dans le plan orienté (O, → −e 1, →
−
e 2 ) satisfait à la loi des aires
relative au point O, si et seulement si il possède l’une des trois propriétés équivalentes
suivantes :
−→
— l’aire σ balayée par le rayon vecteur OP est proportionnelle à la durée mise à la
balayer
— la vitesse aréolaire relative à O est constante
25
— Les coordonnées polaires de P vérifient constamment r2 θ = cte

Théorème
Le mouvement d’un point P dans un plan contenant O est à accélération centrale si et
seulement si il satisfait la loi des aires autour du point O.
Formule de Binet
On considère le mouvement d’un point P à accélération centrale de centre O en coor-
données polaires (r, θ).
dans le cas général on a :
→
− →
− →
−
Γ (P) = (r̈ − rθ̇) i + (2ṙθ̇ + rθ̈) j
→
− 1 d 2 → −
= (r̈ − rθ̇) i + r θ̇ j
r dt
Ce qui donne pour un mouvement à accélération centrale le système différentiel :
(1) r̈ − rθ̇ = γ
(2) r2 θ̇ = C
γ est une fonction du temps, C est une constante. Lorsque γ ne dépend pas explicite-
−→ →
−
ment du temps on obtient la formule de Binet : OP = f(θ) i
df
1 du
On pose u = et = − dθ2
−→ f dθ f→
−
dOP df → − di df →
− →
−
On a = θ̇ i + fθ̇ = θ̇ i +f j
dt dt dθ dt
C
de la loi des aires, on tire θ̇ = 2 d’où
f
−→
dOP C df → − →
− du →− →
−
= 2 i +f j =C − i +u j
dt f dθ dθ
→
− d2 u → −
et Γ = −C2 u2 u + 2
i
dθ
26
Chapitre 6
Cinématique : C. Composition des

mouvements
6.1 Composition des mouvements

6.1.1 Relation entre les vecteurs vitesses d’un point P par rap-
port à deux trièdres différents
On considère les deux trièdres
→
− → − → −
R0 (O, →−e 1, →
e 2, →
− −
e 3 ) ; R1 (O1 , f 1 , f 2 , f 3 )
Préliminaire
Définition
−→
Soit W une fonction vectorielle de la variable t donnée. On appelle indicatrice relative au
→
− −→ − →
point O de W, l’ensemble I = {M ∈ R3 e.a.euclidien / OP = W(t)}
Conséquence
Le mouvement de R1 par rapport à R0 est entièrement déterminé dès qu’on connait le
mouvement de O1 par rapport à R0 et les indicatrices relatives à O1 des trois fonctions
→
−
vectorielles f i i = 1, 2, 3.
6.1.2 Composition des vitesses

Soit P un mobile par rapport à R0 et R1 . Soit (yi )1≤i≤3 ses coordonnées dans R1 c’est
−−→ P →
−
à dire O1 P = 3i=1 yi f i . On veut calculer la vitesse de P par rapport à R0 , on a :
d(0) −→ d(0) −−→ −−→ d(0) −−→ d(0) −−→
OP = (OO1 + O1 P) = OO1 + O1 P
dt dt dt ! dt
3
→
− (0) d X → −
. = V (O1 ) + yi f i
dt i=1
X 3 − !
→
→
− (0) →
− dfi
. = V (O1 ) + ẏi f i + yi
i=1
dt
→
− (0)
3
X → − X d→
3 −
fi
. = V (O1 ) + ẏi f i + yi
i=1 i=1
dt
27
CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE : C. COMPOSITION DES
6.1. MOUVEMENTS
3 3
!
X →
− d(1) X → − d(1) −−→ →
−
ẏi f i = yi f i = O1 P (car f i est indépendant du temps pour l’obser-
i=1
dt i=1 dt
vateur de R1 )
X3
→
− →
−
ẏi f i = V (1) (P) vecteur vitesse relative du point P
i=1
3 →
− " 3
#
→
− (0) X dfi d(0) −−→ X → −
V (O1 ) + yi = OO1 + ẏi f i
dt dt
i=1 i=1 yi =cte
(0) h i
d −−→ −−→
. = OO1 + O1 P
dt yi =cte
(0) h i
d −→
. = OP
dt P immobile dans R1
On la note
→
−
. = V (0) (Pt1 ) vecteur vitesse d’entrainement du point P à l’ins-
tant t dans le mouvement de R1 /R0
On a donc
→
− (0) →
− →
−
V (P) = V (1) (P) + V (0) (Pt1 )
Cette formule traduit le théorème de composition des vitesses et exprime que l’on compose
ou superpose deux mouvements :
— un mouvement relatif : P mobile par rapport à R1 où R1 est supposé immobile
dans R0
— un mouvement d’entraiment : P immobilisé dans R1 et est entrainé par le mouve-
ment de R1 par rapport à R0
Dérivation d’une fonction vectorielle dans deux trièdres R0 et R1 mobiles l’un

par rapport à l’autre
→
− →− → −
R0 (O, →
e 1, →
− −e 2, →
−e 3) R1 (O1 , f 1 , f 2 , f 3 )
→
− P →
− d(0) →
−
L (t) = 3i=1 yi (t) f i . L’observateur de R0 calcule L
dt
3
" − #
→ 3 →
−
d(0) →
− X →
− d(0) f i − X d(0) f i
d(1) →
L = ẏi f i + yi = L + yi
dt i=1
dt dt i=1
dt
(0)→
−
Détermination des d dtf i
R1 est une base orthonormée directe. On a donc
→
−
(?) f 2i = 1 ∀ i
→
− → −
(??) f i . f j = 0 i 6= j 1 ≤ i, j ≤ 3
→
− (0)→
− →
−
d(0) f i
On a en considérant (?) 2 f i . d dtf i = 0 ∀ i 1 ≤ i ≤ 3. On en déduit que dt
appar-
→
− →
−
tient au plan vectoriel engendré par f j et f k , k 6= i, j 6= i, 1 ≤ i, j, k ≤ 3
On a donc
 (0)

 d → − →
− →−

 f1 =αf2+βf3

 dt
d(0) →− →
− →
−
 f2 =γf3+δf1

 dt

 d (0)
→
− →
− →
−
 f3 =λf1+µf2
dt
28
6.1. MOUVEMENTS
On fait un changement de variables en posant



 d(0) →− →− →
−

 f1 =rf2−qf3

 dt
d(0) → − →− 0→
−
 f 2 = p f 3 − r f1

 dt
 (0)
 d →
 − →
− →
−
f 3 = q0 f 1 − p0 f 2
dt
→
− →− − →
(0)→ − →
− (0)→ − →
−
On déduit de (??) que f 2 . f 3 = 0 d’ou d dtf 2 . f 3 + f 2 . d dtf 3 = 0 c’est à dire (p f 3 −
→
− → − →
− →
− →
−
r 0 f 1 ). f 3 + f 2 .(q 0 f 1 − p 0 f 2 ) = 0 ⇐⇒ p − p 0 = 0 ⇐⇒ p = p 0
De façon analogue on a q = q 0 et r = r 0 et on obtient
 (0)

 d → − →− →
−

 f1 =rf2−qf3

 (0) dt
d → − →− →
−
 f 2 = −r f 1 + p f3

 dt
 (0)
 d →
 − →
−
f3 =qf1−pf2
→
−
dt
appelées équations du trièdre mobile.
→
− →
− →
−
Si l’on pose alors → −ω = p f + q f + r f on a
1 2 3
d(0) →
− →
−
fi=→ −
ω ∧ f i i = 1, 2, 3
dt
→
−
Pour traduire le fait que le vecteur →−
ω apparaı̂t dans le calcul des dérivées des f i de R1
par l’observateur de R0 on note
→
ω =→
− −
ω 01
Conséquences
3
d(0) →
− − X →
d(1) → →
−
L = L + yi −
ω 01 ∧ f i
dt dt i=1
3
X →
d(1) →
− → −
. = L +−
ω 01 ∧ yi f i
dt i=1
d(0) →
− d(1) →
− → →−
L = L +−
ω 01 ∧ L
dt dt
de même on a :
→
−0 1 →
− −−→
V (Pt ) = V (O1 ) + →
−
ω 01 ∧ O1 P
Formule générale du théorème de composition des vitesses

Soient R0 , R1 ,. . . ,Rn (n + 1) trièdres mobiles les uns par rapport aux autres.
Soit P un point mobile par rapport à tous ces trièdres. On applique le théorème de
composition des vitesses à tous les couples (Ri−1 , Ri ) et on a :
29
6.2. MOUVEMENTS
X→ n
→
− (0) →
− − (i−1) 1
V (P) = V (n) (P) + V (Pt )
i=1
6.2 Composition des accélérations

P point mobile par rapport aux trièdres R0 et R1 mobiles l’un par rapport à l’autre.
−→ −−→ −−→ −−→ P →
−
OP = OO1 + O1 P = OO1 + 3i=1 yi fi
→
−
→
− (0) →
− (0) P3 − P3
→ d fi
V (P) = V (O1 ) + i=1 ẏi fi + i=1 yi (6.1)
dt→
− →
−
→
− (0) →
− P →
− P d fi P3 d2 fi
Γ (P) = Γ (0) (O1 ) + 3i=1 ÿi fi + 2 3i=1 ẏi + i=1 yi 2
dt dt
2
P3 →
− d →
− →
−
? i=1 ÿi fi = 2
(yi fi ) calculé par rapport à O1 donc fi indépendant du temps.
dt2
P3 →
− d −−→ →
−
i=1 ÿi fi = 2
(O1 P) = Γ (1) (P) accélération relative de P
dt O
− 1 2
→ (0)
→
− (0) P3 2
d fi d −−→ →
−
? Γ (O1 ) + i=1 yi 2 = (OO1 + yi fi )
dt dt2 yi =cte
2 (0)
d −−→ −− −→
= (OO1 + O1 P)
dt2 yi =cte
2 (0)
d −−→
= (O1 P)
dt2 P lié à R1
→− (0) 1
= Γ (Pt ) accélération d’entraiment de P
→−
P d fi P →
− P −0 →
−
? 2 3i=1 ẏi = 2 3i=1 ẏi→ ω 01 ∧ fi = 2 3i=1 →
− ω 1 ∧ ẏi fi
dt P →
− →
−
= 2 3i=1 → −
ω 01 ∧ V 01 (P) = Γ c (P) accélération de Coriolis
donc
→
−0 →
− →
− →
−
Γ (P) = Γ 1 (P) + Γ (0) (Pt1 ) + Γ c (P)
→
−
Expression de Γ (0) (P1 ) à l’aide de →
t 1
−
ω0
→−
d fi →
−
= →
−
ω 01 ∧ fi
dt
→
− →
−
d2 fi d→− 0 →
− → − 0 d fi
= ω ∧ fi + ω 1
dt2 dt 1 dt
d→ →
− → →
−
= ω 1 ∧ fi + ω 01 ∧ (→
− 0 − −
ω 01 ∧ fi )
→
− dt
d2 fi d→ −−→ − 0 −−→
yi 2 = ω 01 ∧ yi fi + →
− ω 1 ∧ (→
−
ω 01 ∧ yi fi )
dt dt
d→ −−→ − 0 −−→
= ω 01 ∧ O1 P + →
− ω 1 ∧ (→
−
ω 01 ∧ O1 P)
dt
donc
→
− (0) 1 →
− d − 0 −−→ → −−→
Γ (Pt ) = Γ (0) (O1 ) + → ω 01 ∧ (→
ω 1 ∧ O1 P + − −
ω 01 ∧ O1 P)
dt
30
6.3. MOUVEMENTS
6.3 Décomposition du mouvement d’un solide - Angles

d’Euler
On fait l’hypothèse du solide indéformable ou parfait.
On considère le mouvement le plus général d’un solide (S) quelconque relativement à un
repère R0 (A, →
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) de E.
→
− → − → −
Soit R0 (O, f1 , f2 , f3 ) un repère lié à au solide. On note R2 le repère (O, →
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 )
Le mouvement du solide peut se décomposer en un mouvement de translation du repère
R2 relativement à R0 et un mouvement de rotation du repère R1 par rapport à R2 .
On connait les caractéristiques du mouvement de translation, on va s’intéresser plus par-
ticulièrement à la détermination du mouvement de rotation du solide.
Angles d’Euler
Le mouvement de (S) dans R2 se réduit à une rotation autour du point A dans le

repère (A, →
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ).
Le problèmes géométriques est la détermination de la rotation vectorielle de E qui trans-
→
− → − → −
forme la base orthonormée (→ e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) en à la base ( f1 , f2 , f3 ).
→
− → − → −
La matrice de la rotation est la matrice de passage de B0 = (→ e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) à B1 = ( f1 , f2 , f3 )
Soit M = [αij ](i,j) cette matrice on a
→
− −
α = cos( f , →
ij j e ) i, j ∈ {1, 2, 3}. Ce qui donne 9 cosinus directeurs ou coefficients de
i
la matrice de passage. Ces coefficients sont liés par les six reltions suivantes traduisant
l’orthogonalité des bases B0 et B1 :
P3 2
P3
i=1 (αij ) = 1 j = 1, 2, 3, j=1 αjk αjl = 0 k 6= l l, k ∈ {1, 2, 3}
Il résulte de l’indépendance de ces relations qu’on détermine complètement la position du
solide (S) dans R2 au moyen de 9 − 6 = 3 parmètres indépendants : ce sont les trois angles
caractéristiques ou angles d’Euler ψ, θ et φ.
→
− → −
Soit ∆ l’intersection des plans (O, → e1 , →
− −
e2 ) et (O, f1 , f2 )
→
−
n un vecteur unitaire de ∆.
→
−
Si →−
e3 et f3 ne sont pas colinéaires, il y a exactement une seule droite ∆ appelée ligne des
noeuds. Les angles d’Euler sont :
— ψ = (→ e1 , →
− n ) mesuré autour de →
− −
e3 : angle de précession
→
− →
− →
−
— θ = ( e3 , f3 ) mesuré autour de n : angle de nutation
→
− →
−
— φ = (→ −n , f1 ) mesuré autour de f3 : angle de rotation propre
A toute position de R1 par rapport à R0 correspond un triplet (ψ, θ, φ).
On introduit les trièdres intermédiaires

R2 (O, →
n,→
− v ,→
− e3 ) où →
− v =→
− e3 ∧ →
− −
n
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
R3 (O, n , w, f3 ) où w = f3 ∧ n
La relation R0 −→ R1 se décompose en
R0 (O, →
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 )ψ
R2 (O, →
n,→
− −v ,→−
e 3 )θ
→
− →
− →
−
R3 (O, n , w, f3 )φ
→
− → − → −
R1 (O, f1 , f2 , f3 )
31
6.4. MOUVEMENTS
v f3 f2
e2 e3 w
e3 n f3
psi phi
thet
w
n f1
e1 v n
En utilisant le théorème de décomposition des vitesses avec R0 et R1 on a :

→
−0 →
− →− −→
V (P) = V 1 (P) + V 0 (Pt1 ) = →
− (0)
ω 1 ∧ OP (R1 lié à (S))
avec R0 , R2 , R3 et R1 on a
→
−0 →
− →
− →
− →
−
V (P) = V 1 (P) + V 0 (Pt2 ) + V 2 (Pt3 ) + V 3 (Pt1 )
→
−0 2 →
− −→
V (Pt ) = V 0 (O) + →
− (0)
ω 2 ∧ OP
→
−2 3 →
− −→
V (Pt ) = V 2 (O) + →− (2)
ω 3 ∧ OP
→
−3 1 →
− −→
V (Pt ) = V 3 (O) + →
− (3)
ω 1 ∧ OP
−→ −→ −→ → −
d’où →
ω 1 ∧ OP = (→
− ω2 + →
− ω3 + →
− −
(0) (0) (2) (3)
ω 1 ) ∧ OP ∀ P , OP =
6 0
et
→
−ω1 = →
(0)
ω2 + →
− (0)
ω3 + →
− (2) −
ω1
(3)
→
−
Or →
ω 2 = ψ̇→
− e 3, →
− − = θ̇→
n, →
− −
(0) (2) (3)
ω3 ω 1 = φ̇ f 3 donc
→ →
−
ω 1 = ψ̇→
− e 3 + θ̇→
− −
(0)
n + φ̇ f 3
Définition
→
− (0)
ω 1 est appelé vecteur rotation à l’instant ou rotation instantanée du mouvement de
R1 par rapport à R0 .
6.4 Mouvement général du solide

On étudie le mouvement général du solide (S) par rapport au repère R0 (A, → e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ).
→
− → − → −
On introduit le repère R1 (B, f1 , f2 , f3 ) lié à (S1 ). On introduit le repère auxiliaire R2
−→
déduit de R1 par la translation de vecteur BA. Le solide (S2 ) image de (S1 ) par la trans-
lation possède alors un point fixe A. De plus le repère R2 est lié à (S2 ).
→
− −−→ − (0) −−→0
ω 2 ∧ AP 0 = →
∀ P 0 ∈ (S2 ) V (0) (P 0 ) = →
− (0)
ω 1 ∧ AP
−→
Par la translation de vecteur AB, le point P 0 se transforme en un point P lié à R1 et on
−−→ −→
a AP 0 = BP
−→ −→ −→ −→ −−→0
De AP = AB + BP = AB + AP on en déduit par dérivation
→
−0 →
−0 →
− →
− −−→
V (P) = V (B) + V 0 (P 0 ) = V 0 (B) + → − (0)
ω 1 ∧ AP 0
d’où
→
−0 →
− −→
V (P) = V 0 (B) + → − (0)
ω 1 ∧ BP
Proposition
A tout instant t le champ des vitesses du mouvement général du solide (S) relativement
→
−
à R0 est un torseur T dont le moment résultant en un point B de (S) est V 0 (B) et la
32
6.4. MOUVEMENTS
résultante générale le vecteur rotation instantanée →

− (0)
ω1 .
T est appelé torseur cinématique de (S).
Discussion
→−
1) →
− (0)
ω1 = 0
→
− →
−
Alors pour tout point P du solide V 0 (P) = V 0 (B)
le torseur T est un couple. On dit que le mouvement de (S) par rapport à R0 est
tangent à un mouvement de translation.
→−
2) →
− (0)
ω 1 6= 0
Le torseur T a un axe central ∆ parallèle à → − (0)
ω 1 . Tout point M de (S) situé sur ∆
à l’instant t a une vitesse colinéire à →
− (0)
ω 1 et on a
→
−0 →
− −−→
V (P) = V 0 (M) + →
− (0)
ω 1 ∧ MP
→
− →
−
a) si V 0 (M) = 0 , le champ des vitesse est le même que dans un mouvement de
rotation autour de ∆. Le torseur T est un glisseur de vecteur → − (0)
ω 1 , d’axe ∆
(passant par M). On dit qu’à l’instant t le mouvement de (S) par rapport à R0
est tangent à un mouvement de rotation autour de ∆. La droite ∆ est appelée
axe instantané de rotation.
→
− →
− → −
b) si V 0 (M) 6= 0 , V 0 (P) est, à l’instant t, la vitesse d’un mouvement hélicoı̈dal
→
−
d’axe ∆, de vitesse V 0 (M) et de rotation → − (0)
ω 1 . On dit que le mouvement de
(S) par rapport à R0 est tangent à un mouvement hélicoı̈dal d’axe ∆. La droite
→
−
∆ est appelé axe instantané de rotation et de glissement. V 0 (M) est la vitesse
de glissement du solide à l’instant t.
33
Chapitre 7
Cinématique : D. Mouvement plan

sur plan et cinématique du contact
7.1 Mouvement plan sur plan

Soient R0 (A, → e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) un repère absolu, (S) un solide mobile par rapport à R0 et
→
− → − → −
R1 (B, f1 , f2 , f3 ) un repère lié à (S).
7.1.1 Définition
Un mouvement de (S) relativement à R0 est plan sur plan si un plan P lié à (S)
coı̈ncide à tout instant avec un plan P0 lié à R0 .
Théorème
Dans un mouvement plan sur plan, la rotation instantanée est normale au plan ou est
nulle.
Preuve
→
− → −
On peut choisir R0 et R1 tels que (A, →
e1 , →
− −
e2 ) soit un repère de P0 et (B, f1 , f2 ) soit un
→
−
repère de P. Alors →
−
e3 = f3 .
→
− →
− →
− →
−
On a donc ddtf3 = →
ω 1 ∧ f3 = 0 d’où →
− −
(0) (0)
ω 1 colinéaire à f3 ou nulle.
7.1.2 Centre instantané de rotation

h −0 i
→
− (0) →
Soit T le torseur des vitesses du mouvement en B, T = ω 1 , V (B) on a
→
− (0) →
−
ω 1 . V 0 (B) = 0
T est donc soit un couple ou soit un glisseur.
→−
1) →− (0)
ω1 = 0
T est un couple, le mouvement de (S)/R0 est tangent à une translation de vitesse
→
−0
V (B).
→
− →
−
∀ P ∈ (S) V 0 (P) = V 0 (B)
→−
2) →− (0)
ω 6= 0
1
T est un glisseur. L’axe central ∆ de T est le lieu des points de (S) qui ont une
vitesse nulle à l’instant t. (puisque le mouvement est plan et tout point de ∆ a une
vitesse colinéaire à →
− (0)
ω 1 qui est perpendiculaire au plan)
34
CHAPITRE 7. CINÉMATIQUE : D. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
7.1. ET CINÉMATIQUE DU CONTACT
Soit {C} = ∆ ∩ P
C est appelé centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan de (S) par
rapport à R0 .
→
− →−
C est défini par C ∈ P, V (0) (C1t ) = 0
→
− (0) −→ → −
V (B) + →
− (0)
(1) C ∈ P ω 1 ∧ BC = 0
Détermination analytique
→
− −→
Le mouvement P/P0 est déterminé par les fonctions (→ −e 1 , f 1 ) = α(t) AB = →
−
a (t)
que l’on suppose de classe C 1 sur un intervalle I ⊂ R.
−→ →
− →
−
Soient x , y les coordonnées de C dans R1 . On a BC = x f 1 + y f 2
→
− →
− → − → −
Soient u , v les coordonnées de V (0) (B) dans la base ( f 1 , f 2 , f 3 ) on a
→
− (0) →
− →
−
V (B) = u f 1 + v f 2
(1) est équivalent à
 
 u − y dα = 0
  y= u
(1) est équivalent à dt ⇐⇒ α̇v
 dα  x=−
 v+u =0
dt α̇
7.1.3 Base et Roulante

Pour tout point M lié au plan P, on a
→
− (0) →
− −−→ − (0) −−→
V (M) = V (0) (C) + →ω 1 ∧ CM = →
− (0)
ω 1 ∧ CM
→
− (0) −−→
Donc V (M) est normal à CM
Propriété
A tout instant où le torseur des vitesses est un glisseur, la normale à la trajectoire de tout
point lié au plan mobile P passe par le centre instantané de rotation.
Définition
— La trajectoire du centre instantané de rotation relative au plan P0 se nomme la

base
— La trajectoire du même point relative P se nomme la roulante
C1
C
V0
C0
Proposition
Dans un mouvement plan sur plan la roulante roule sans glisser sur la base
Preuve
Soit t l’instant où la roulante et la base ont un point commun, alors à la date t elles ont
35
en commun le centre instantané de rotation C.

→
− →
− →
−
D’après le théorème de composition des vitesses on a V (0) (C) = V (1) (C) + V (0) (C1t )
→
− →
− −→ → − →
− →
−
Or V (0) (C1t ) = V (0) (B) + →
− (0)
ω 1 ∧ BC = 0 donc V (0) (C) = V (1) (C)
On en déduit que la roulante C est tangente à la base C0 . On dit que la base C0 est l’en-
veloppe de la famille des roulantes Ct ∈ I .
Supposons que C0 et C sont orientées toutes les deux dans le sens des t croissants et dési-
gnons par s et σ les abscisses curvilignes respectifs de C0 et C.
→
− (0) →
− ds →
− dσ →
− → −
V (C) = V (1) (C) s’écrit T = T , T étant le vecteur unitaire de la demi-
dt dt
tangente positive en C
On choisit sur C0 et sur C les origines A0 et A des abscisses curvilignes ( les points A0 et
A coı̈ncident avec C à un instant t0 respectivement sur C0 et sur C) alors
ds →
− dσ →
−
T = T donne s = σ
dt dt
On dit alors que la roulante roule sans glisser sur la base.
7.1.4 Surfaces axoı̈des

Equation vectorielle de l’axe instantané
On étudie le mouvement général R/R0 avec les repères orthonormés
→
− → − → −
R0 (A, →
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) R1 (B, f1 , f2 , f3 )
Le mouvement est défini par les deux applications
−→
t 7−→ AB(t) I −→ E I ⊂ R+
t 7−→ M(t) I −→ O+ (R+ )
→
− → − → −
M(t) est la matrice de passage à l’instant t de la base (→
e1 , →
− e2 , →
− −
e3 ) à ( f1 , f2 , f3 ).
(0) →
−
Le torseur des vitesses est, à l’instant t T (→
−
ω 1 , V (0) (B)). On suppose que la fonction
t 7−→ →− (0)
ω 1 (t) ne s’annule pas sur I. Il existe pr conséquent pour tout t ∈ I, un axe
instantané de rotation ∆t .
Pour tout M lié à R1 on a
→
− (0) →
− →
− −−→
V (M ∈ R1 ) = V (0) (M1t ) = V (0) (B) + →
− (0)
ω 1 ∧ BM
→
−
A t, M ∈ ∆t si et seulement si V (0) (M1t ) est colinéaire à ∆t donc si
→ →
− →− → →
− −−→ →
−
− ω 1 ∧ ( V (0) (B) + →
− −
(0) (0) (0)
ω 1 ∧ V (0) (M1t ) = 0 ⇐⇒ ω 1 ∧ BM) = 0
→
− (0) −−→ − (0) (0) − −→ →−
⇐⇒ →
ω 1 ∧ V (0) + (→
− ω 1 .BM)→
− ω 1 − k→
−
(0)
ω 1 k2 BM = 0
→
− (0) −−→
ω 1 .BM
En posant λ = → on obtient
k−
(0)
ω k2 1
→
−
−−→ →− (0)
ω 1 ∧ V (0) (B)
+ λ→
− (0)
BM = →
− (0) 2
ω1 (7.1)
kω1 k
Réciproquement pour tout λ ∈ R le point M défini (7.1) appartient à l’instant t à

l’axe instantané ∆t .
36
Car si M vérifie (7.1) alors

→
− (0) →
−
→
− (0) 1 →− (0) →
− (0) −−→ → − (0) →
− (0) ω 1 ∧ V (0) (B)
V (Mt ) = V (B) + ω 1 ∧ BM = V (B) + ω 1 ∧
k→− (0)
ω 1 k2
→
− (0) →
−
→
− (0) ω 1 . V (0) (B) → − (0) →
−
. = V (B) + →
− (0) 2
ω 1 − V (0) (B)
kω k
→
− − (0) 1
(0) →
→
− (0) 1 ω . V (B) → − (0)
V (Mt ) = 1 → − (0) 2
ω1
kω1 k
→
− (0) 1
et V (Mt ) est colinéaire à → − (0)
ω1
L’équation (7.1) est l’équation vectorielle de l’axe instantané ∆t .
On va maintenant donner deux interprètations selon que l’on rapporte (7.1) à R0 et R1 .
Axoı̈des absolu et relatif

Dans R0 , l’équation (7.1) de l’axe instantané ∆t est
→
−
−−→ −→ → − (0)
ω 1 ∧ V (0) (B)
+ λ→
− (0)
AM = AB + →
− (0) 2
ω1 (7.2)
kω1 k
Soient (xB , yB , zB ) les coordonnées de B dans R0

(α, β, γ) les composantes de → ω 1 dans (→
− e1 , →
− e2 , →
− −
(0)
e3 )
→
− (0)
(X, Y, Z) les composantes de V (B) dans ( e1 , e2 , →
→
− →
− −
e3 )
(x, y, z) les coordonnées de M dans R0

 βZ − γY

 x = xB + 2 + λα

 α + β 2 + γ2
 γX − αZ
(7.2) ⇐⇒ y = yB + 2 + λβ

 α + β 2 + γ2

 αY − βX

 z = zB + 2 + λγ
α + β2 + γ2
On peut donc écrire
−−→
AM = g1 (t, λ)→
e1 + g2 (t, λ)→
− e2 + g3 (t, λ)→
− −
e3 (7.3)
Les trois fonctions coordonnées gi , i = 1, 2, 3 sont des fonctions des deux variables t
et λ. Pour t fixé, (7.3) donne les équations paramétriques de l’axe instantané ∆t dans le
repère R0 .
Si l’on fait varier le paramètre t dans l’intervalle I, on obtient la famille (∆t )t ∈ I des axes
instantanés dans le repère R0 . Cette famille constitue une surface Σ0 nommée axoı̈de
absolue. Une représentation paramétrée de Σ0 est

 x = g1 (t, λ)
y = g2 (t, λ) (t, λ) ∈ I x R (7.4)

z = g3 (t, λ)
En éliminant les paramètres t et λ, on obtient l’équation paramétrique cartésienne Σ0

dans R0 .
37
On se place à présent dans R1 . Pour l’observateur de R1 c’est R0 qui est mobile et R1

fixe.
→
−
−−→ →− (0)
ω 1 ∧ V (0) (B)
+ λ→
− (0)
On part de l’équation (7.1) : BM = →
− (0) 2
ω1
kω1 k
→
− (0) →
− (0) →
− → − → −
et on exprime ω 1 et V (B) dans la base ( f1 , f2 , f3 ). On obtient ainsi les coordonnées
−−→ →
− → − → −
de BM dans ( f1 , f2 , f3 ) soit
−−→ →
− →
− →
−
BM = µ1 (t, λ) f1 + µ2 (t, λ) f2 + µ3 (t, λ) f3 (7.5)
Les coordonnées µi , i = 1, 2, 3 sont des fonctions des variables (t, λ) ∈ I x R. Lorsque t

est fixé dans I, (7.5) donne les équations de ∆t dans R1 .
Lorsque t dans l’intervalle I, on obtient la famille (∆t )t ∈ I des axes instantanés pour
l’observateur lié à R1 . Cette famille constitue une surface notée Σ1 appelée surface axoı̈de
relative. Une représentation paramétrique de cette surface dans R1 est

 x = µ1 (t, λ)
y = µ2 (t, λ) (t, λ) ∈ I x R (7.6)

z = µ3 (t, λ)
En éliminant les paramètres t et λ, on obtient l’équation paramétrique cartésienne Σ1

dans R1 .
7.2 Cinématique du contact de deux solides
S2
L2 M
pi
S1 L1
S1 et S2 sont deux solides limités respectivement par les surfaces Σ1 et Σ2 admettant

un plan tangent commun (Π). S1 et S2 se déplacent l’un par rapport à l’autre en restant,
à tout instant en contact ponctuel.
on désigne par L1 et L2 , courbes tracées sur Σ1 et Σ2 les ensembles des positions occupées
respectivement dans R1 repère lié à S1 et R2 repère lié à S2
(L1 et L2 seraient les traces laissées sur Σ1 et Σ2 par une petite bille ”ancrée” assurant
le contact entre S1 et S2 ).
Le point de contact M est mobile par rapport à R1 et R2 . On peut écrire :
→
− (1) →
− →
−
V (M) = V 2 (M) + V (1 (M2t )
38
→
− (1)
V (M) est tangent à L1 tracée sur Σ1 donc tangent à Σ1
→
− (2)
V (M) est tangent à L2 tracée sur Σ2 donc tangent à Σ2
S2
M2
M
M1
S1
Dans la réalité le contact s’effectue entre une particule M1 lié à S1 et une particule
M2 lié à S2 .
→
−
Ainsi V 1 (M2t ) s’interprète comme étant la vitesse avec laquelle la particule M2 glisse au
contact de M1 .
→
−
Par définition V (1) (M2t ) est le vecteur vitesse de glissement de S2 par rapport à S1
→− →
−
La condition de roulement sans glissement est donc V (1) (M2t ) = 0
remarques
→
− (1) →
− →
−
V = V (1) (M) − V (2) (M) ⊂ plan (Π)
gliss S2 /S1
omn
om1 V2
M
Vg
omt
V1
pi
→
ω n = projection de →
− − (1)
ω 2 normale à Π : Composante de pivotement
→
ω τ = projection de →
− − (1)
ω 2 sur Π : Composante de roulement
Exemple
R1 lié à roue (C, a) où le centre C a pour coordonnées C(x, a)

→
− (1) 2 →
− −−→
V (Mt ) = V (0) (C) + → − (0)
ω 1 ∧ CM
= ẋ→
e 1 + θ̇→
− −e 3 ∧ (−a→−
e 2)
→
−
= (ẋ + aθ̇) e 1
→
− →−
Condition de non glissement V (1) (M2t ) = 0 ⇐⇒ ẋ + aθ̇ = 0 ⇐⇒ x + aθ = Cte
39
e2
f2
f1
th
C
e3 M e1
40
Chapitre 8
Géométrie des masses : A.

Définitions et principes généraux
8.1 Système matériel

Un système matériel est caractérisé par le fait qu’il ne perd ni ne gagne de la matière.
La mécanique classique décrit tout système matériel comme un ensemble d’éléments

appelés points matériels ou particules. Soit (S) un système matériel, P une particule de ce
→
−
système, V (P) la vitesse de P par rapport à une référence, O un point de l’espace affine
euclidien R3 .
P P −→
La géométrie des masses a pour objet le calcul des grandeurs P∈(S) m ; P∈(S) mOP ;
P −→2
P∈(S) mOP .
8.2 Définition et propriétés générales

1. Masse
Axiome :
A tout système matériel (S) de l’univers, on associe le nombre réel strictement
positif m(S) appelé masse de (S)
7 → m(S) ∈ R∗+
m : (S) ∈ −
a) Principe d’additivité
La masse de la réunion de deux systèmes matériels sans parties matérielle com-
mune est la masse de chacun d’eux.
Si S = S1 ∪ S2 et S1 ∩ S2 = alors m(S) = m(S1 ) + m(S2 ).
b) Principe de conservation de la masse
”Tous les observateurs ont le même espace de masses”
La masse de tout système matériel pour un observateur donné et à un instant
t est indépendante de l’observateur et de l’instant t.
c) Principe de positivité
La masse de tout système matériel est positive ou nulle
41
CHAPITRE 8. GÉOMÉTRIE DES MASSES : A. DÉFINITIONS ET
8.3. PRINCIPES GÉNÉRAUX
8.3 Schématisation des systèmes matériels

Dans cette section, nous considérons un observateur donné dont l’espace affine est R3 .
Schématiser un système matériel (S), c’est se donner, pour chacun de ses sous-systèmes
matériels (Se ) :
— La position Pe (t) dans R3 (ces positions vérifiant des propriétés très générales
données à l’avance),
— La masse m(Se ) indépendante de t.
8.3.1 Schématisation par un ensemble fini de points matériels

Le système matériel considéré (S) est remplacé par par n particules p1 , p2 , . . . , pn
dont on donne les mouvements (de classe C 2 , t 7−→ Pj (t) dans R3 , et les masses mj ,
indépendants de t. On définit tout sous-système matériels (Se ) de (S) par :
— sa position à tout instant t : réunion des points Pj (t) dont les indices forment un
ensemble I inclus dans {1, 2, . . . , n}
— sa masse X
m(Se ) = mj
I
qui est bien indépendante de t.
8.3.2 Schématisation par un ensemble continu à densité de masse

Défintion
— Un ensemble ∆τ de l’espace affine euclidien de R3 est dit volumique si et seulement

si ∆τ est continu borné et a un volume non nul.
— Un sous ensemble ∆σ est dit surfacique si et seulement si ∆σ est une surface bornée,
continue et a une aire positive strictement.
— Un sous ensemble ∆l est linéique si et seulement si c’est un arc de ourbe continu
ayant une longueur strictement positive.
On suppose qu’à l’instant t0 , (Se ) a la forme ∆τ(t0 ) (respectivement ∆σ(t0 ), ∆l(t0 )).
On se donne sur ∆τ(t0 ) (respectivement ∆σ(t0 ), ∆l(t0 )) une fonction numérique ρ0 conti-
nue, bornée à valeurs positives sur ∆τ(t0 ) (respectivement ∆σ(t0 ), ∆l(t0 )).
On définitZ Zalors
Z la masse deZ (S
Z e ) par Z
m(Se ) = ρ0 dτ ou ρ0 dσ ou ρ0 dl
∆τ(t0 ) ∆σ(t0 ) ∆l(t0 )
A l’instant t (t 6= t0 ), (Se ) est transformé en un sous ensemble ∆τ(t) (respectivement

∆σ(t), ∆l(t)). On démontre qu’il existe sur ∆τ(t) (respectivement ∆σ(t), ∆l(t)) une fonc-
tion numérique
Z Z Z positive ρt Zbornée
Z telle queZ l’on ait
m(Se ) = ρt dτ ou ρt dσ ou ρt dl
∆τ(t) ∆σ(t) ∆l(t)
ρ0 , ρt sont des fonctions densités de masse volumique (respectivement surfacique, linéique).
Un solide (S) est homogène si sa fonction densité de masse est indépendante de P.
Par convention, on schématise les systèmes matériels engagés en mécanique classique

soit par des systèmes discrets, soit par des systèmes continus, soit par des réunions finis
de systèmes discrets et continus.
42
Z
Dans la suite, on notera les différents types d’intégrales utilisées.
∆
Torseur associé à un système matériel et à un champ de vecteur

Soit (S) un système matériel et S(t) sa position à l’instant t. On donne sur S(t) un
→
−
champ de vecteur H t .
→
−
— Si (S) est discret, le torseur associé à l’ensemble de N vecteurs liés {Pj (t) , mj H t [Pj ]}
a pour résultante générale et le moment en un point quelconque A
PN →
− PN −−→ → −
j=1 mj H t [Pj ] et j=1 mj APj ∧ H t [Pj ] (1)
— Si (S)Z est continu, on est amené àZ définir en un point A arbitraire
→
− →
− →
− −→ → −
R = H t (P)dm et Mt (A) = AP ∧ H t (P)dm (2)
S(t) S(t)
La seconde formule
Z (2) définit bien le moment résultant en A d’un torseur de résultante
→
− →
−
générale R = H t (P)dm car si A 0 est un autre point de l’espace affine euclidien de R3
S(t)
Z
−→ 0
−−→ →
−
Mt (A ) = A 0 P ∧ H t (P)dm
Z
S(t)
−−→ −→ →
−
= (A 0 A + AP) ∧ H t (P)dm
S(t) Z Z (8.1)
−−0→ →
− −→ → −
= A A∧ H t (P)dm + AP ∧ H t (P)dm
S(t) S(t)
−→ →
− − −−→
→
Mt (A 0 ) = Mt (A 0 ) + R ∧ A 0 A
→
−
Par définition le champ M défini par les formules (2) est le torseur associé au système
→
−
matériel (S) à l’instant t et au champ H t .
8.4 Centre d’inertie d’un système matériel à un ins-

tant donné
— Pour un système matériel discret PN
Soit (S) = {mi , Pi (t)}Ni=1 un système matériel discret et M = i=1 mi la masse
totale de (S).
Le barycentre G(t) des points Pi (t) affectés des coefficients mi i = 1, . . . , N existe
et est unique.
G(t) est par définition le centre d’inertie ou le centre de masse du système matériel
(S) à l’instant t.
Soit A un point quelconque de l’espace affine euclidien de R3 on a :
−−−−→ P −−−−→ PN −−−−−−→ → −
MAG(t) = N i=1 mi APi (t) ou i=1 mi G(t)Pi (t) = 0 (3)
— DansZle cas général d’un système matériel continu, on considère ”a priori” l’expres-
−→
sion APdm qui généralise le deuxième membre de la première égalité (3).
S(t) Z Z
−→ −−→ −→
O étant un point arbitraire donné on a : APdm = (AO + OP)dm =
S(t) S(t)
−−→ −→
MAO + OPdm (4)
Cette égalité étant vraie quels que soient les points A et B, on en déduit qu’il existe
43
un
Z point O et un seul, indépendant deZ A noté G(t) tel que :
−−−−−−→ →
− −−−−→ −−−→
G(t)P(t)dm = 0 ou MAG(t) = AP(t)dm (5)
S(t) S(t)
définition
Le point G(t) défini par l’une ou l’autre des équations équivalentes (5) est le centre d’iner-
tie à l’instant t du système matériel (S).
Propriétés
−−→
1. Le torseur associé à un système matériel
h à l’instanti t et à un champ uniforme H(t)
−−→
est le glisseur associé au vecteur lié G(t), MH(t)
2. Le centre d’inertie d’un solide est lié à ce solide (du moins à l’espace attaché à ce
solide).
Détermination pratique des centres d’inertie

— Associativité
Soient deux systèmes matériels sans partie commune (S1 ) et (S2 ) de masses totales
M1 et M2 et de centres d’inertie G1 (t) et G2 (t) à l’instant t.
La réunion (S) de (S1 ) et (S2 ) a pour masse M1 + M2 et pour centre de gravité
G(t) tel que pour tout point A arbitraire
−−→ −−→ −−→
M1 AG1 + M2 AG2 = (M1 + M2 )AG
Le centre d’inertie de (S) est le centre d’inertie des points G1 (t) et G2 (t) affectés
des coefficients M1 et M2 respectivement.
— Symétrie matérielle
Soit D une partie de R3 . D admet une un élément de symétrie (un point, une droite
ou un plan) si soit S la symétrie par rapport à cet élément on a :
∀ M ∈ D et M 0 = S(M) =⇒ M 0 ∈ D
On dit alors que D a un élément de symétrie géométrique
On dit qu’un point O(t) (respectivement une droite ∆(t), un plan Π(t)) est un centre
(respectivement une droite, un plan) de symétrie matérielle :
a) pour un système matériel discret (S) = {Pi (t), mi } si et seulement si (S) admet le
point (respectivement la droite, le plan) comme élément de symétrie géométrique
tel
Pj (t) = S(Pi ) =⇒ mj = mi
b) pour un système matériel continu si et seulement si
M 0 = S(M) =⇒ ρt (M 0 ) = ρt (M)
44
Chapitre 9
Géométrie des masses : B. Matrice

d’inertie
Opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point

Soient (S) un solide, A un point de l’espace affine euclidien de R3 . On définit en A
l’application J (A, S) de l’espace vectoriel euclidien de R3 dans lui-même par
Z
−→ −→
J (A, S)( u ) = AP ∧ (→
→
− −u ∧ AP)dm (6)
S
L’opérateur J (A, S) est linéaire

Z symétrique. On a ∀ →u, →
− −
v ∈ R3
−→ h −→i
? J (A, S)(α→ −u + β→−v ) = AP ∧ (α→ −u + β→−v ) ∧ AP dm
ZS Z
−→ −→ −→ −→
= AP ∧ (α u ∧ AP)dm + AP ∧ (β→
→
− −
v ∧ AP)dm
S S
=Z αJ (A, S)(→
−u ) + βJ (A, ZS)(→−
v)
−→ −→ h−→ −→ i
→
− →
− →
− →
−
? v .J (A, S)( u ) = v . AP ∧ ( u ∧ AP)dm = →
− →
−
v . AP ∧ ( u ∧ AP) dm
Z S S Z
−→ → −→ −→ −→
= ( v ∧ AP).( u ∧ AP)dm = u . AP ∧ (→
→
− − →
− −v ∧ AP)dm
S S
→
−v .J (A, S)(→
u) = →
− −u .J (A, S)(→−v)
Propriétés
L’opérateur linéaire symétrique J (A, S) défini par (6) est l’opérateur d’inertie du solide
(S) en A.
La matrice de J (A, S) dans toute base orthonormée de R3 est symétrice.

On note IA (S) la matrice de J (A, S) dans une base orthonormée normée directe (→
e 1, →
− e 2, →
− −
e 3)
de R3 .    
A −F −E I11 I12 I13
IA (S) =  −F B −D = I21 I22 I23 
−E −D C I31 I32 I33
Z
−→ − −→
On a Iij = Iji = →
−e i .IA (S)→
−e j = (→e i ∧ AP).(→
− e j ∧ AP)dm
S
La matrice IA (S) est appelée matrice d’inertie du solide (S) en A.
45
CHAPITRE 9. GÉOMÉTRIE DES MASSES : B. MATRICE D’INERTIE
Calcul des coefficients de la matrice d’inertie

Soient R = (O, → e 1, →
− −e 2, →
−
e 3 ) un repère orthonormé direct. P un point lié au solide (S),
(x, y, z) les coordonnées de P dans R, → −
u (α, β, γ) un vecteur de l’espace vectoriel euclidien
R3
Z Z
−→ −→ −→ − −→ − −→
J (O, S)(→
−
u) = OP ∧ ( u ∧ OP)dm = OP2→
→
− u − (OP.→ u )OPdm
S S
   
α x
−→ →
− −→ 2 2 2  
OP ∧ ( u ∧ OP) = (x + y + z ) β − (αx + βy + γz) y 
 γ z
2 2
 (y + z )α − xyβ − zxγ
= −xyα + (x2 + z2 )β − yzγ

−zxα − yzβ + (x2 + y2 )γ
En posant
Z Z Z
2 2 2 2
A= (y + z )dm B= (x + z )dm B= (x2 + y2 )dm
P∈S
Z Z P∈S Z P∈S
D= yzdm E= zxdm F= xydm

P∈S P∈S P∈S
on a :
    
Aα − Fβ − Eγ A −F −E α
→
− 
J (O, S)( u ) = −Fα + Bβ − Dγ = −F B −D    β
−Eα − Dβ + Cγ −E −D C γ
Définitions
A ou I11 est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à la droite (O, → −e 1)
→
−
B ou I22 est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à la droite (O, e 2 )
C ou I33 est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à la droite (O, → −e 3)
→
− →
−
D ou −I23 est le produit d’inertie du solide (S) par rapport a (O, e 2 , e 3 )
E ou −I13 est le produit d’inertie du solide (S) par rapport a (O, →
−e 1, →
−
e 3)
F ou −I12 est le produit d’inertie du solide (S) par rapport a (O, →
e 1, →
− −e 2)
Moment d’inertie par rapport à une droite passant par O

Définition
→
− →−
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à une droite (O, i ) où i est un vecteur
→
− →
−
unitaire arbitraire est de la forme i .I(O) i
Propriété
L’opérateur d’inertie d’un solide en un point lié au solide est lié au solide. Les coefficients
de la matrice sont indépendants du temps.
Proposition
→
− →
−
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à une droite ∆ = (O, i ) où i est un
vecteur
Z unitaire arbitraire est :
J∆ = σ2 dm
P∈(S)
σ étant la distance du point P du solide à la droite ∆.
Preuve
46
→
−
On considère un repère R = (O, →
e 1, →
− −
e 2 , i ) orthonormé direct. Soit (x, y, z) les coor-
données de P un point du solide dans R, la distance σ de P à ∆ est PL2 où L est le projeté
orthogonal de P sur ∆.
On a donc σ2 = ZPL2 = x2 + y2
→
− →
− →
− −→ →
− −→
i .I(O) i = i . OP ∧ ( i ∧ OP)dm
− h−→ − −→ i h→ − −→ i →
P∈(S)
→ → − −→ −→ → − −→ →
− −→
Or i . OP ∧ ( i ∧ OP) = i (OP)2 − OP( i .OP) . i = (OP)2 − ( i .OP)2 = x2 + y2
→
− →
−
donc J∆ = i .I(O) i
Théorème de Koenigs
L’opérateur d’inertie J(S) (O) en un point quelconque O d’un solide est égal à la somme
de J(S) (G) l’opérateur d’inertie du solide en son centre d’inertie en G et de l’opérateur
d’inertie en O du centre d’inertie G affecté de la masse M de S, J(S) (O, G).
Preuve
On calcule J(S) (O)→

u pour →
− −u ∈ R3 espace vectoriel euclidien.
Z
→ −→ −→
−
J(S) (O) u = OP ∧ (→
−u ∧ OP)dm
Z P∈(S) h
−−→ −→ −−→ −→ i
= (OG + GP) ∧ → −
u ∧ (OG + GP) dm
Z P∈(S) Z
−−→ → −−→ −−→ −→
= −
OG ∧ ( u ∧ OG)dm + OG ∧ (→
−u ∧ GP)dm
ZP∈(S) Z P∈(S)
−→ → −−→ −→ −→
+ −
GP ∧ ( u ∧ OG)dm + GP ∧ (→
−
u ∧ GP)dm
P∈(S) − P∈(S)
= J (O, G) + J (G) →
(S) (S)u
d’où J(S) (O) = J(S) (O, G) + J(S) (G)
On en déduit le théorème suivant :
Théorème d’Huyghens
Le moment d’inertie d’un solide par rapport à une droite ∆ esrt égal à la somme du
moment d’inertie du solide par rapport à la parallèle ∆G à Delta issue du centre d’inertie
G et du produit de la masse du solide par le carré de la distance des deux droites.
Preuve
Supposons ∆ = (O, → u ), →
− −
u unitaire.
On a alors en multipliant J(S) (O)→
u scalairement par →
− −
u on a :
→
u .J(S) (O)→
− u =→
− −u .Jh(S) (O, G)→
u +→
− − →
−
u .J
i (S) (O) u
−−→ −−→
J∆ = M OG2 − (→ −
u .OG)2 + J∆G
= Mσ2 + J∆G
47
Remarques pratiques pour le calcul des coefficients de la matrice d’inertie d’un

solide (S)
Dans tout ce qui suit G désigne le centre d’inertie de (S) et M sa masse.
A) Cas où (S) possède ”un plan de symétrie matérielle”
Définition
Le plan Π est plan de symétrie matérielle de (S) si et seulement si ∀ P1 (x, y, z) ∈ (S)
de masse ∆m, il existe P2 (x, y, −z) ∈ (S) de même masse ∆m.
Conséquences
1) Si le plan (xoy) est un plan de symétrie pour le solide (S) alors D = E = 0.

Preuve
On peut écrire S = S1 ∪ S2 avec S1 le demi-solide contenu dans leZ demi espace
z ≥ 0 et S2 le demi-solide contenu dans z ≤ 0. Alors D = yzdm =
Z Z ∈(S)
yzdm + yzdm = 0 puisque à yzdm dans z ≥ 0 on associe par

∈(S1 ) ∈(S2 )
symétrie y(−z)dm R dans z ≤ 0
Idem pour E = ∈(S) xzdm.
2) Si deux des trois plans de coordonnées du trièdre (O, →−x ,→
y ,→
− −z ) sont des plans
de symétrie matérielle pour (S) alors la matrice IO (S) est diagonale.
Remarque
Le repère est dit principal d’inertie.
B) Matrice d’inertie d’un solide (S) possédant un axe de révolution
Soit ∆ = (O, → z ) l’axe de révolution, tout plan contenant ∆ = (O, →
− −z ) est plan de
symétrie matérielle.
Les plans (xoz) et (yoz) sont donc des plans de symétrie matérielle d’où IO (S) est
une matrice diagonale.
Exemples de calcul
1) Barre homogène
Définition
Une barre est un solide qu’on peut schématiser par un segment de droite pesant.
Une barre est homogène si sa densité linéique de masse est constante.
Soit une barre homogène de longueur 2l, G son centre d’inertie, λ la densité li-
néique. On choisit un repère orthonormé d’origine G de troisième axe colinéaire à
la barre.
Soit une barre homogène de longueur 2l, G son centre d’inertie, λ la densité li-
néique. On choisit un repère orthonormé d’origine G de troisième axe colinéaire à
la barre.
On a donc ∀ P(x, y,Zz) ∈ barreZ x = y = 0Z
d’où D = E = F = yzdm = zxdm = xydm = 0
Z Z
2 2
A= (y + z )dm = z2 dm
(S) (S)
48
K l1 D
vz
O
vx y
vy
x
l2
Z Z
2 2
B= (x + z )dm = z2 dm
Z(S) (S)
B= (x2 + y2 )dm = 0
(S) Z
Calcul de A = B = z2 dm dm = λdl
(S)
Zl 3 l
2 z l3 l2
A= λz dz = λ = 2λ = M puisque M = 2λl
−l 3 3 3
 l2 −l 
M3 0 0
donc IO (S) =  0 M 3 0
l2
0 0 0
4
J∆ = →
−y .IK (S)→
−y = B + Ml2 = Ml2
3
2) Matrice d’inertie d’une plaque
Définition
Une plaque (S) est un solide qu’on peut schématiser par un domaine plan ( à
densité de masse surfacique).
Soit (S) une plaque, choisissons un repère orthonormé direct (O, →
x ,→
− y ,→
− −
z ) tel que
→
− →
−
x et y parallèle à (S) et (S) ∈ (xoy)
Il résulte de cette
Z schématisation
Z que ∀ P(x, y, z) ∈ (S) z = 0
d’où D = E = yzdm = zxdm = 0
Z (S) Z (S) Z Z
2 2 2 2 2
A= (y + z )dm = y dm et B = (z + x )dm = x2 dm
(S) Z (S) (S) (S)
2 2
d’où C = (x + y )dm = A + B, on a donc
(S)
 
A −F 0
IO (S) = −F B 0 
0 0 A+B
3) Matrice d’inertie d’un solide (S) homogène possédant un axe de révolution
Soit (O, →
−z ) l’axe de révolution, les plans (zox) et (zoy) sont des plans de symétrie
matérielle donc IO (S) est une matrice diagonale.
49
O
x
Z Z Z
2 2 2 2
A= (x + y )dm = B = (z + x )dm car symétrie de révolution x2 dm =
Z (S) (S) (S)
y2 dm
(S) Z Z
2 2 2
On a donc A + B = 2A = 2B = (x + y + 2z )dm = C + 2 z2 dm d’où
Z (S) (S)
C
A=B= + z2 dm
2 (S)
50

MTH 227 - 022602-1

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Chapitre 1

En et E n désignent respectivement espace vectoriel réel et espace affine de dimension

1.1 Espace affine et espace vectoriel

— En particulier si on fixe un point origine O de E n , à tout point P de E n est attaché

— On appelle vecteur lié de E n , tout ensemble d’un point de E n et d’un vecteur de

est appelée champ de vecteurs défini sur A.

1.2 Espace euclidien

Expression du produit scalaire

Espace vectoriel de dimension 3

Le double produit vectoriel

a) Condition sur → −u et →−v

Torseurs : A. Définition - Propriétés

Endomorphisme antisymétrique d’un espace vectoriel euclidien E

∀ x ∈ E, ∀ y∈E x.φ(y) + φ(x).y = 0

x.φ(y) = −φ(x).y = −y.φ(x)

Si l’application φ : E −→ E est antisymétrique on a

z.[φ(αx + βy) − αφ(x) − βφ(y)] = z.φ(αx + βy) − αzφ(x) − βzφ(y)

En posant u = φ(αx + βy) − αφ(x) − βφ(y) pour x, y, α, β fixés on a

φ(αx + βy) = αφ(x) + βφ(y)

b) Applications symétriques et antisymétriques

Soit f un opérateur de E, on définit

Ceci étant vrai pour tout →

Par conséquent φ est lináire.

1. Si φ est antisymétrique, on a x.φ(x) = 0 x∈E

2.1 Champs antisymétriques et champs équiprojec-

2.2 Champs antisymétriques d’un espace euclidien

M(L) est antisymétrique si et seulement si t M(L) = −M(L).

Torseurs équivalents ou égaux

Invariants d’un torseur

Combinaison linéaire de torseurs

Le torseur associé au vecteur libre →

— dl(M) : longueur élémentaire d’arc de courbe autour de M

— ds(M) : aire élémentaire d’une surface autour de M

— dv(M) : volume élémentaire autour de M

— dm(M) : masse élémentaire au voisinage de M.

Torseurs : B. Décomposition d’un

Torseurs élémentaires : glisseurs, couples

∆ est par définition l’axe du glisseur de vecteur → −

Définition d’un couple

Classification des torseurs

Quel que soit le point A, le couple C et le glisseur G de la décomposition de T sont tous

Comoment de deux torseurs

Le comoment est indépendant du point ∀ P ∈ E.

est une forme bilinéaire symétrique

La mesure de la longueur de la ligne polynomiale associée à la subdivision d est

Equation du plan osculateur au point m = f(t)

- On appelle la normale en un point à un arc régulier de classe C 2 toute droite

- On appelle courbure d’un arc régulier de classe C 2 de représentation normale (J, g)

On considère un arc de classe C 3 de représentation normale (J, g). En un point m(s ∈

5.1 Coordonnées curvilignes - Formules cinématiques

et une application f de classe C 1

Le mouvement d’une particule relativement à R, défini comme une application composée

Calcul des vecteurs vitesse et accélération d’un mobile

Les paramètres sont r et θ. En faisant z = ż = z̈ = 0 dans les formules précécentes

Mouvements uniforme, accéléré, retardé

— uniforme ⇐⇒ |v| est fonction constante du temps

— accéléré ⇐⇒ |v| est fonction croissante du temps

— retardé ⇐⇒ |v| est fonction décroissante du temps

Rappels sur quelques mouvements classiques

ent choisi R(→

— p>0 ⇐⇒ hélice droite

A : origine des abscisses curvilignes sur (C), c

Mouvement à accélération centrale