Université Sultan Moulay Slimane

Faculté Polydisciplinaire
Béni Mellal

Filières : SMPC/SMAI

Cours

Mécanique du point matériel

Prof. Sanae ZRIOUEL

sanae.zriouel@usms.ma

Année Universitaire 2020 - 2021

 Chapitre 1

Outils mathématiques
1.1 Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles
Les grandeurs physiques peuvent être de nature scalaire ou vectorielle.

1.1.1 Grandeurs scalaires

Les grandeurs physiques scalaires sont entièrement définies par un nombre et une unité
appropriée. On peut citer comme exemples : La température, la masse, la pression en un point,
l’énergie d’un système . . . .

1.1.2 Grandeurs vectorielles

Une grandeur physique vectorielle est une quantité spécifiée par un nombre et une unité
appropriée plus une direction et un sens. Géométriquement, elle est représentée par un vecteur
ayant la même direction, le même sens et un module mesuré en choisissant une unité graphique
correspondante, c’est-à-dire l’échelle. On peut citer comme grandeurs vectorielles la vitesse, le
poids, les champs électrique et magnétique . . . .
Exemple : Le poids d’un corps de masse 1kg peut être représenté par un vecteur ayant les
caractéristiques suivantes :
• origine : le centre de gravité de l’objet ;
• direction : verticale ;
• sens : du haut vers le bas ;
• module : le poids étant de 9.8N , si on choisit une échelle qui fait correspondre 1cm à 2N
(1cm → 2N ) le vecteur aura une longueur de 4.9cm.

1.2 Vecteurs
1.2.1 Définition
−−→
Un vecteur M N est un segment d’origine M et d’extrémité N . Il est défini par :
• Son origine ou point d’application M .
• La direction qui est celle de la droite (∆).
• Son sens.
• Son module (longueur M N ).

1.2.2 Différents types de vecteurs

Il existe différents types de vecteurs :
• Vecteur lié (fixe) : origine, support, module et sens fixes.
• Vecteur glissant : support, module et sens fixes.
• Vecteur libre : module et sens fixes.

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

1.2.3 Module du vecteur

−−→
Une unité de longueur ayant été choisie sur la droite (∆), support du vecteur M N , on
−−→ −−→
appelle module du vecteur M N , désigné par M N , la longueur M N .
−−→
Cas particulier : si M N = 1, le vecteur est dit unitaire. Il peut être utilisé pour mesurer
tout vecteur qui lui est parallèle.

1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

1.3.1 Addition vectorielle
Géométriquement, l’addition de deux vecteurs est effectuée en confondant l’origine du
deuxième sur l’extrémité du premier. Le vecteur ayant pour origine l’origine du premier vecteur
et comme extrémité, l’extrémité du deuxième défini la somme des deux vecteurs.

La méthode peut être généralisée pour l’addition de plus de deux vecteurs.

1.3.2 Produit d’un vecteur par un scalaire

Définition
→
− →
−
Le produit d’un vecteur V par un scalaire α est un vecteur α V
→
− →
−
ayant la même direction que le vecteur V , de module |α| V et
→
− →
−
dont le sens est celui de V si α > 0 et opposé au sens de V si
α < 0.

Propriétés
La multiplication d’un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :
• Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :
→
− → − →
− →
−
α U + V = αU + αV . (1.1)

• Distributivité par rapport à l’addition des scalaires :

→
− →
− →
−
(α + β) U = α U + β U . (1.2)

• Associativité :
 →
− →
−
α β U = (αβ) U . (1.3)

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

1.3.3 Composantes d’un vecteur

Dans plusieurs situations physiques il est important d’utiliser un repère comme système de
référence.
Le repère R (O; X, Y, Z) est constitué d’un point d’origine O, et
d’un système de trois axes (OX), (OY ) et (OZ) définissant les
trois dimensions de l’espace. On associe une base orthonormée
→
− → − → −
i , j , k , à ce repère. C’est une base constituée de vecteurs
qui sont orthogonaux entre eux et unitaires :
→
−
• i : Vecteur unitaire de l’axe (OX).
→
−
• j : Vecteur unitaire de l’axe (OY ).
→
−
• k : Vecteur unitaire de l’axe (OZ).
→
− −−→
Les composantes, (x, y, z), d’un vecteur V = OM sont les projections orthogonales du vecteur
position sur les trois axes du repère. Dans ce cas le vecteur position s’écrit :
 
x
→
− →
− →
− →
−  
V = x i + y j + z k = y 
 
. (1.4)
 
z −
→−→−
→
( i ,j ,k)

1.3.4 Egalité de deux vecteurs

→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Deux vecteurs V 1 = x1 i + y1 j + z1 k et V 2 = x2 i + y2 j + z2 k sont égaux si leurs
composantes sont égales une à une ; c.à.d x1 = x2 , y1 = y2 et z1 = z2 .

1.3.5 Produit scalaire de deux vecteurs

Définition
→
− →
− →
− → −
Le produit scalaire de deux vecteurs V 1 et V 2 est le scalaire noté V 1 . V 2 et défini par :

→
− → − →
− →
− h →
− → − i
V 1. V 2 = V 1 V 2 cos angle V 1 , V 2 . (1.5)

→
− →
−
Si (x1 , y1 , z1 ) et (x2 , y2 , z2 ) sont les composantes respectives des vecteurs V 1 et V 2 dans la
même base orthonormée, on a aussi :

→
− → −
V 1 . V 2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 . (1.6)

Propriétés

• Le produit scalaire est commutatif :

→
− →− →
− →−
U .V = V .U . (1.7)

• Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition :

→
− h→− − →i →− →− → − −→
U . V + W = U . V + U .W . (1.8)

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

• Le produit scalaire permet de définir le module d’un vecteur :

→
− →
− →− →
−2 q 2
q q
V = V .V = V = x + y2 + z2. (1.9)

→
− →
− →
− →− →
− →
− →
− →
−
6 0, si U . V = 0 alors U et V sont orthogonaux U ⊥ V .
• U 6= 0 et V =

Applications
→
−
La projection d’un vecteur quelconque U sur un axe orienté (∆)
de vecteur unitaire →
−
e est donnée par :

→
− →
− −
proj∆ U = U .→
e.
→
− →
−
Le cosinus de l’angle que font entre eux deux vecteurs V 1 et V 2 de composantes respectives
(x1 , y1 , z1 ) et (x2 , y2 , z2 ) dans une même base, est :

→ →
− → −
h − →
− i V 1. V 2 x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
cos angle V 1 , V 2 = →
− − =q 2
→ q . (1.10)
V1 V2 x1 + y12 + z12 x22 + y22 + z22

1.3.6 Produit vectoriel de deux vecteurs

Définition
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Le produit vectoriel de deux vecteurs V 1 = x1 i + y1 j + z1 k et V 2 = x2 i + y2 j + z2 k
→
− →
−
est le vecteur noté V 1 ∧ V 2 tel que :
→
− →
−
• sa direction est perpendiculaire à V 1 et à V 2 (donc au plan engendré par ces deux vecteurs
lorsqu’ils sont non nuls et non colinéaires),
• son point d’application n’est pas fixé, il s’agit d’un vecteur glissant,
→
− → − → − →
− 
• son sens est tel que le trièdre V 1 , V 2 , V 1 ∧ V 2 soit direct (règle du tire-bouchon),
• sa norme vaut :
→
− →
− →
− →
− h →
− → − i
V 1 ∧ V 2 = V 1 V 2 sin angle V 1 , V 2 , (1.11)
→
− →
−
et représente l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs V 1 et à V 2 .
• En termes de composantes des vecteurs, le produit vectoriel est exprimé de la façon suivante :
     
x1 x2 y1 z2 − y2 z1
→
− →
−      
V1∧V2=
 y1 ∧
 
y2 =
 
x2 z1 − x1 z2 .

(1.12)
     
z1 z2 x1 y2 − x2 y1
Propriétés

• Le produit vectoriel est anticommutatif :

~ ∧ V~ = −V~ ∧ U
U ~. (1.13)

• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition :

h i
~ ∧ V~ + W
U ~ =U
~ ∧ V~ + U
~ ∧W
~. (1.14)

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs
 
~ =
•U 6 ~0 et V~ = ~ ∧ V~ = ~0 alors U
6 ~0, si U ~ et V~ sont colinéaires U
~ //V~ .

Double produit vectoriel, produit mixte

Quelques soient les vecteurs U ~ , V~ et W

~ , on a :
h i h i h i
• U~ ∧ V~ ∧ W~ = U ~ .W
~ V~ − V~ .W ~ U ~.
h i h i h i
•U~ ∧ V~ ∧ W~ = U ~ .W
~ V~ − U ~ .V~ W ~.
h i h i h i
• U~ ∧ V~ .W
~ = V~ ∧ W ~ .U~ = W ~ ∧U ~ .V~ .
 
Le produit mixte U ~ , V~ , W
~ défini ci dessus, représente le volume du parallélépipède construit
~ , V~ et W
sur les vecteurs U ~.

Applications

Une base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est directe si :

~e1 ∧ ~e2 = ~e3 , ~e2 ∧ ~e3 = ~e1 et ~e3 ∧ ~e1 = ~e2 , (1.15)

avec k~e1 k = k~e2 k = k~e3 k = 1.

1.3.7 Dérivée d’un vecteur

Définition
→
− →
− →
− →
− →
− →− → −
La dérivée du vecteur V (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k dans la base fixe i , j , k dont
→
−
les composantes sont les dérivées des composantes du vecteur V (t) :
→
−
d V (t) dx →
− dy →
− dz →
−
= i + j + k. (1.16)
dt dt dt dt

Il est important de noter que dans ce cas les vecteurs de la base sont considérés fixe ; c.à.d :
→
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0. (1.17)
dt dt dt
Propriétés

• Linéarité :  →
− →
− 
d αV 1 + β V 2 →
− →
−
dV 1 dV 2
=α +β . (1.18)
dt dt dt
• Dérivée d’un produit scalaire :
→
− → − 
d V 1. V 2 →
− →
−
dV 1 →
− →
− dV 2
= . V 2 + V 1. . (1.19)
dt dt dt

• Dérivée d’un produit vectoriel :

→
− →
− 
d V1∧V2 →
− →
−
dV 1 →
− →
− dV 2
= ∧V2+V1∧ . (1.20)
dt dt dt

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.4 Différentielle

• Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire :

 →
−
d fV →
−
df →
− dV
= V +f . (1.21)
dt dt dt
→
−
• On peut aussi montrer qu’un vecteur de module fixe V = V =Constante, est orthogonal à
→
− −
→
 
dV
sa dérivée V ⊥ dt .
Preuve :
On a : →
−  →
− → −
d V2 d V .V →
−
→
− dV
= = 2V . , (1.22)
dt dt dt
d’autre part on a : →
− 
d V2 d (V 2 ) dV
= = 2V. = 0, (1.23)
dt dt dt
la dernière égalité vient du faut que le module est constant donc sa dérivée est nul. En comparant
→
− − → →
−
les deux équations (1.22) et (1.23) , on trouve que V . ddtV = 0 , ce qui implique que les deux
→
− −
→
vecteurs V et ddtV sont orthogonaux.
1.4 Différentielle
1.4.1 Différentielle d’une fonction scalaire
Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables

Soit la fonction f (x, y, z) dépendant de trois variables. La dérivée partielle de f (x, y, z) par
rapport à l’une des variables est obtenue en calculant la dérivée en considérant les deux autres
variables constantes. Ainsi :
• la dérivée partielle de f par rapport à x, notée ∂f ∂x
est obtenue en dérivant par rapport à x et
en considérant y et z comme des constantes.
• la dérivée partielle de f par rapport à y, notée ∂f ∂y
est obtenue en dérivant par rapport à y et
en considérant x et z comme des constantes.
• la dérivée partielle de f par rapport à z, notée ∂f ∂z
est obtenue en dérivant par rapport à z et
en considérant x et y comme des constantes.
Exemple : 
∂f

 ∂x

 = y2
f (x, y, z) = xy 2 + cos z =⇒ ∂f
= 2xy
 ∂y
∂f

= − sin z


∂z

Différentielle totale

La différentielle du champ scalaire f (x, y, z) est définie par :

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz. (1.24)
∂x ∂y ∂z

Géométriquement, elle représente la variation de la fonction f d’un point M (x, y, z) à un point

infiniment voisin M 0 (x + dx, y + dy, z + dz).

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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.5 Opérateurs différentiels

Exemple :
f (x, y, z) = xy 2 + cos z =⇒ df = y 2 dx + 2xydy − sin zdz.
1.4.2 Différentielle d’une fonction vectorielle
→
−
La différentielle d’un champ vectoriel V (x, y, z) est défini par :
→
− →
− →
−
→
− ∂V ∂V ∂V
dV = dx + dy + dz. (1.25)
∂x ∂y ∂z
→
− −−→
Géométriquement cela représente la variation du champ vectoriel V (x, y, z) = OM , quand le
point matériel se déplace du point M (x, y, z) au point voisin M 0 (x + dx, y + dy, z + dz), c.à.d
−−−→
sa variation M M 0 .
1.5 Opérateurs différentiels
1.5.1 Gradient
−−→
Le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) est le vecteur noté gradf et défini par la formule
suivante :
−−→ ∂f →− ∂f →− ∂f →
−
gradf = i + j + k. (1.26)
∂x ∂y ∂z
→
−
Il est commode d’introduire l’opérateur différentiel ∇ (nabla) défini par :
 
∂
∂x
→
− ∂ →− ∂ →− ∂ →− 
∂

∇= i + j + k = . (1.27)
 
∂x ∂y ∂z  ∂y 
∂
∂z

Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) sous la forme suivante :

−−→ →
−
gradf = ∇f. (1.28)

1.5.2 Divergence
→
− →
−
La divergence d’un vecteur U de composantes (Ux , Uy , Uz ) est un scalaire noté div U et
définit par :
→
− →
− →
− ∂Ux ∂Uy ∂Uz
div U = ∇. U = + + . (1.29)
∂x ∂y ∂z
1.5.3 Rotationnel
→
− −→→−
Le rotationnel d’un vecteur U de composantes (Ux , Uy , Uz ) est un vecteur noté rot U et
→
−
définit en utilisant l’opérateur ∇ :

−→→− →
− → −
rot U = ∇ ∧ U , (1.30)

les composantes de ce vecteur sont donc :

     
∂ ∂Uz ∂Uy
∂x Ux ∂y
− ∂z
−→→− 
∂
   
∂Ux ∂Uz

rot U =  ∧ Uy = − . (1.31)
    
∂y ∂z ∂x

     
∂ ∂Uy ∂Ux
∂z
Uz ∂x
− ∂y

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