Mécanique 1: Cours de

Faculté Pluridisciplinaire de Nador
Département de Maths, Physique et Informatique

Filières SMPC (S1), SMI (S1)
Cours de
Mécanique 1
Said Ouannasser
Chapitre 1
Eléments de calcul vectoriel
1.1 MESURE DES GRANDEURS
1.1.1 Systèmes d’unités

La valeur d’une grandeur physique quelconque s’exprime sous la forme d’un nombre suivi d’une unité. Par
exemple la mesure de la longueur d’un tableau d’une salle de cours est de 3 mètres. On distingue deux types
d’unités en physique :
– les unités fondamentales (ou unités de base) : ce sont des unités de mesures indépendantes qui forment la
base d’un système d’unités. En mécanique, les unités fondamentales sont le mètre (m), le kilogramme (kg) et
la seconde (s).
– Les unités dérivées : ce sont des unités qui sont obtenues par combinaisons des unités fondamentales. On
peut citer comme exemple la vitesse qui s’exprime en m/s. Par souci de commodité, plusieurs unités dérivées
ont reçu des noms spéciaux et des symboles particuliers empruntés de noms de savants. Par exemple :
a) Le newton (symbole
N) est l’unité de mesure de la grandeur force ; il est obtenu par la combinaison
suivante : [N] = kg · m · s−2 .

b) Le joule (sysmbole J) est l’unité l’énergie : [J] = kg · m2 · s−2 .
Le système d’unités que nous utiliserons est appélé unité le Système International (SI). Celui-ci comprend
7 unités de base à partir desquelles sont obtenus les autres unités dérivées.
1.1.2 Grandeurs scalaires et vectorielles

Certaines grandeurs physiques, telles que la masse m, le temps t, la pression P, la température T, sont complétement
définies par leur valeur ; on les appelle grandeurs scalaires. Ces quantités obéissent aux règles de l’algèbre des
nombres réels. D’autres grandeurs ont besoin de deux caractéristiques pour être définies : une valeur et une di-
−
→
rection ; ce sont des grandeurs vectorielles. C’est le cas de la force F , de la vitesse − →
v de l’accélération −
→
a . Les
grandeurs vectorielles sont des vecteurs qui obéissent aux règles de l’algèbre vectorielle. Pour étudier de telles
quantités, la notion de vecteur doit être définie et une notation appropriée doit être introduite.
1.2 NOTION DE VECTEUR
1.2.1 Définition
Un vecteur est un objet qui permet de modéliser une grandeur vectorielle. Il est défini par
– sa direction : c’est-à-dire la droite qui porte le vecteur ; celle-ci est définie par l’angle θ mesuré entre un axe
de référence et l’axe du support (figure 1.1) ;
– son sens : il représente l’orientation origine-extrémité du vecteur et est symbolisé par une flèche ;
– son intensité (sa norme ou son module) : c’est la valeur de la grandeur modélisée par le vecteur ; graphique-
ment, elle représente la longueur entre les deux extrémités de celui-ci.
→
−
Une grandeur nommée A est représentée par un vecteur symbolisé par
la grandeur surmontée d’une flèche : A .
→
−
→
−
Le module de ce vecteur est un scalaire positif et son symbole est A , A ou A.
Extrémité
u le
M od Sens
θ
Axe de référence
Origine
Direction ou support
Figure 1.1 Représentation

géométrique d'un vecteur
1.3 OPERATIONS SUR LES VECTEURS

1.3.1 Addition
−
→ − → −
→
La somme de deux vecteurs A et B est un vecteur R appelé vecteur somme ou résultante :
→
− →
− −→
R = A + B.
Cette somme peut être construite de deux manières :

* 1 ère méthode (triangle de construction) : on déplace le deuxième vecteur parallèlement à lui-même de façon à
−
→
faire coı̈ncider son origine avec l’extrémité du premier. Le vecteur somme R est le vecteur qui joint l’origine
du premier vecteur à l’extrémité de second (figure 1.2(a))
* 2 ième méthode (parallélogramme de construction) : on déplace les deux vecteurs parallèlement à eux-mêmes
−
→
de manière à amener leurs origines en un même point. Le vecteur somme R est représenté par la diagonale
−
→ −
→
partant de l’origine du parallélogramme construit sur les vecteurs A et B (figure 1.2b).
ur ur
A ur A
A ur
B ur
ur R
R
ur ur ur ur ur ur ur
B R = A+ B ur R = A+ B
B
Fig 1.2 (b) Addition de deux vecteurs
Fig 1.2 (a) Addition de deux vecteurs
par la méthode du parallélogramme
par la méthode du triangle de construction
de construction
2
Propriétés
−
→ → − →
− − →
• Commutativité : A + B = B + A
→ →
− − − → − → →− → −
• Associativité : A + B + C = A + B + C
→
− −
→ −→ → − −
→ − →
• Elément neutre : A + 0 = 0 + A = A ( 0 est le vecteur nul)
→ −
− → → − →
− −
→
• Elément sysmétrique : A + − A = 0 (− A est le vecteur opposé à A )
1.3.2 Soustraction
−
→ −
→ −
→
La soustraction de deux vecteurs A et B se ramène à une addition en ajoutant au vecteur A l’opposé du
−
→
vecteur B (figure 1.3), c’est-à-dire
−
→ − → − → − →
A − B = A + −B .
ur ur ur
A ur −B R
R ur
ur A
B
ur
A
ur
ur −B
B
ur ur ur ur ur ur
R = A− B R = A− B
Fig 1.3 (b) Soustraction de deux vecteurs
Fig 1.3 (a) Soustraction de deux vecteurs
par la méthode du parallélogramme
par la méthode du triangle de construction
de construction
1.3.3 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

−
→
La multiplication d’un vecteur A par un scalaire p (un nombre
−
→
réel) est un vecteur, noté p A (figure1.4), tel que : ur ur
−
→ A ur ur A
– sa direction est celle de A pA pA
−
→ −
→
– son sens : est celui
de A si p > 0,
est celui de − A si p < 0 p=3 p=−
3
−
→ −
→ 2
– son module est p A = |p| × A .
Figure 1.4 (a) Multiplication Figure 1.4 (b) Multiplication
Propriétés d'un vecteur par un scalaire d'un vecteur par unur scalaire
−
→ →
− →
− p > 0; l'orientation du vecteur p < 0; le vecteur p A est
• Associativité : q p A = p q A = qp A est inchangée. orienté dans le sens opposé
−
→
• Distributivité par rapport à l’addition des scalaires : (p + q) A
−
→ −
→
= pA + qA
• Distributivité
− par rapport à l’addition des vecteurs :
→ − → →
− −
→
p A + B = p A + pB
1.4 COORDONNEES CARTESIENNES D’UN VECTEUR
1.4.1 Cordonnées cartésiennes dans le plan
3
−→ −→
Considérons deux vecteurs perpendiculaires Ax et Ay dans les directions y
Ox et Oy respectivement (figure 1.5). La méthode de construction du pa-
→
− −
→ − →
rallélogramme montre que A = Ax + Ay . En introduit les vecteurs unitaires − →
ur
ex uur A
−
→ −
→ −→ Ay
et ey dans les directions Ox et Oy respectivement, on peut écrire : Ax = Ax eex
−→
et Ay = Ax −→
ey . Donc uur
e y
−
→
A = Ax −
→
ex + Ay −
→
ey . θ
O uur
ex
uur
Ax x
Le couple de nombres réels (Ax , Ay ) s’appelle coordonnées cartésiennes du
−
→ →
−
vecteur A : Ax est l’abscisse et Ay l’ordonnée du vecteur A dans le repère Figure 1.5 Composantes
−
→ →
−
(O, ex , ey ) . d'un vecteur dans le plan
−
→
D’après le théorème de Pythagore, le vecteur A a pour module
È
→
− Ay
A = A2x + A2y ; sa direction est définie par l’angle θ tel que tan θ = .
Ax
Au
lieu
de définir le vecteur par ses composantes (Ax , Ay ) , on peut le définir par son module et son orientation
→
− →
− −
→
A , θ . Le module A du vecteur A est toujours positif tandis que les composantes Ax et Ay sont des scalaires
qui peuvent être positifs ou négatifs.
1.4.2 Cordonnées cartésiennes dans l’espace

−
→
L’espace est supposé muni d’un repère orthonormé (O, → −
ex , −
→
ey , −
→
ez ) . Si on considère un vecteur A de l’espace, il
existe un triplet unique (Ax , Ay , Az ) de nombres réels (figure 1.6(a)) tel que :
−
→
A = Ax −
→
ex + Ay −
→
ey + Az →
−
ez .
−
→
Ax est l’abscisse, Ay l’ordonnée et Az la cote du vecteur A dans le repère (O, →
−
ex , −
→
ey , −
→
ez ) .
Propriétés
→
− −
→
Si A = Ax −→
ex + Ay −
→
ey + Az −
→
ez et B = Bx −
→
ex + By −
→
ey + Bz →
−
ez
→
− →
−
• A = B ⇔ Ax = Bx , Ay = By et Az = Bz
−
→
• p A = pAx −
→
ex + pAy →
−
ey + pAz −
→
ez (p étant un nombre réel)
→
− − →
• A + B = (A + B ) −
x
→e + (A + B ) →
x x
−
e + (A + B ) −
y y
→
e
y z z z
→
− − →
• A − B = (Ax − Bx ) −
→
ex + (Ay − By ) →
−
ey + (Az − Bz ) −
→
ez
z z
uur uur
Az Az
ur ur
ur
ez A r A
uur θz u uur
Ay Ay
uur O O
uur
ey θy
uur ex y uur θx y
Ax Ax
r
ur vecteur unitaire u dans
Figure 1.6 (b) Un
x Figure 1.6 (a) Composantes x ur A peut s'écrire:
lardirection de ur ur
d'un vecteur dans l'espace u = cos θ ex + cos θ e y + cosθ ez
4
1.4.3 Cosinus directeurs
−
→
Désignons par θx , θy et θz les angles que fait le vecteur A avec respectivement les axes Ox, Oy et Oz (fi-
gure 1.6(b)). On a les relations suivantes :
Ax = A cos θx , Ay = A cos θy , Az = A cos θz .
−
→
Considérons maintenant un vecteur unitaire −
→
u dans la direction de A . On a :
−
→
A = A−
→
u = A cos θx →
−
ex + A cos θy →
−
ey + A cos θz −
→
ez
−
→ −
→ −
→ −
→
⇒ u = cos θx ex + cos θy ey + cos θz ez
È
En calculant le module de →
−u , on aboutit à la relation cos2 θx + cos2 θy + cos2 θz = 1; cos θx , cos θy et cos θz
−
→
sont appelés cosinus directeurs de A .
1.5 PRODUIT SCALAIRE
1.5.1 Définition
→
− →
− −
→ − →
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B est un scalaire, noté A · B , défini par
−
→ − → −→ − → →
− − →
A · B = A × B × cos A , B .
Propriétés
−
→ − → − → → −
• Comutativité : A · B = B · A
→ −
− → − → −→ − → → − − →
• Distributivité par rapport à l’addition : A · B + C = A · B + A · C
−
→ → − − → −→ −→ − → −
→ −
→
• Multiplication par un scalaire : p A · B = p A · B = A · p B = p A · B
È È
−
→ −
→ → − →
−
• Module d’un vecteur : A = A · A = A 2
→
− − → →
− →
− →
− →
− →
− −
→
• Si A · B = 0, alors i) A = 0 ou ii) B = 0 ou iii) A perpendiculaire à B
• Dans un repère orthonormé de base (−
→
e ,−
x
→
e ,→
−
e ) , on a : →
y z
−
e ·−
x
→
e =−
→
e ·−
x
→
e =−
→
e ·−
y
→
e = 1 et →
y z
−
e ·−
→
e =−
z
→
e ·−
→
e =−
x
→
e ·−
→
e =0
y x z y z
→
− −
→
• Considérons deux vecteurs A = Ax −
→
ex + Ay −
→
ey + Az −
→
ez et B = Bx −
→
ex + By −
→
ey + Bz →
−
ez . On a :
−
→ − →
A · B = (Ax −
→
ex + Ay −
→
ey + Az −
→
ez ) · (Bx −
→
ex + By −
→
ey + Bz →
−
ez )
= Ax Bx + Ay By + Az Bz .
1.5.2 Interprétation géométrique

→
− −
→ − → −→ −
→ − → →
− − →
– Si B est un vecteur unitaire, alors A · B = A cos A , B ; le produit scalaire A · B représente la projection
−
→ −
→
du vecteur A dans la direction de B . (figure 1.7(a)).
→
− −
→ − → −→ −
→ − → →
− − →
– Si A est un vecteur unitaire, alors A · B = B cos A , B ; le produit scalaire A · B représente la projection
−
→ −
→
du vecteur B dans la direction de A . (figure 1.7(b)).
5
ur ur
A A
ur uur
B =1 A =1
θ
os
Bc
ur
θ θ B
ur
B A cos θ
Figure 1.7 (a) le produit scalaire
ur Figure 1.7 (b) le produit scalaire
ur
ur de B
représente la projection ur de A
représente la projection
dans la direction de A dans la direction de B
1.6 PRODUIT VECTORIEL
1.6.1 Définition
−
→ −
→ −
→
Le produit vectoriel de deux vecteurs A et B est un vecteur V , noté
− −
→ →
A ∧ B , tel que ur ur
−
→ −
→ A∧ B
– le vecteur V est perpendiculaire au plan contenant les vecteurs A et
→−
B − →
ur
→ → − − −
→ B
– la base A , B , V est directe ; l’orientation de V est obtenue par la
θ
règle de la main droite (figure 1.8)
→− →− − → −
→ → − − → − →
– V = A ∧ B = A × B × sin A , B . plan
ur
ur contenant
ur A
A et B
Propriétés
Figure 1.8 Produit vectoriel de deux
→
− − → − → vecteurs; son orientation est donnée
Considérons trois vecteurs A , B et C de l’espace par la règle de la main droite.
−
→ − → →
− − →
• Le produit vectoriel est anticommutatif : A ∧ B = − B ∧ A
−
→ − → −→ −→ −→ −
→
• Le produit vectoriel n’est pas associatif : A ∧ B ∧ C 6= A ∧ B ∧ C
• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition de vecteurs :
− −
→ → − → − → → − − → → −
A∧ B+C = A∧B+A∧C
−
→ − → − → − → → − − →
• Multiplication par un scalaire : p A ∧ B = p A ∧ B = A ∧ p B
−
→ → − →
− −
→ − → −
→ − → →
− −
→
• Si A ∧ B = 0 , alors i) A = 0 ou ii) B = 0 ou iii) A parallèle à B
• Dans un repère orthonormé de base directe (−→
ex , −
→
ey , →
−
ez ) , on a : −
→
ex ∧ −
→
ex =
→
− −
→ −
→ −
→ −
→ →
− →
− −
→ −
→ −
→
e ∧ e = e ∧ e = 0 et e ∧ e = e ; e ∧ e = e ; e ∧ e = e ; →
− −
→ −
→
y y z z x y z y z x z x y
1.6.2 Composantes du produit vectoriel

−
→
Si dans un repère orthonormée direct (O, −
→
ex , →
−
ey , −
→
ez ) , on considère deux vecteurs A = Ax →
−
ex + Ay →
−
e y + Az →
−
ez et
→
− →
− −
→ −
→
B = Bx ex + By ey + Bz ez , on a :
−
→ − →
A ∧ B = (Ax →
−
ex + Ay −
→
ey + Az −
→
ez ) ∧ (Bx −
→
ex + By −
→
ey + Bz −
→
ez )
= (Ay Bz − Az By ) ex + (Az Bx − Ax Bz ) ey + (Ax By − Ay Bx ) →
−
→ −
→ −
ez
−
→
e −
→
e −
→
e
x y z
= Ax Ay Az .
Bx By Bz
6
1.6.3 Double produit vectoriel
−
→ − → −
→ − −
→ → → −
Le double produit vectoriel de trois vecteurs A , B et C est un vecteur, noté A ∧ B ∧ C , que l’on peut
exprimer à l’aide de la relation suivante :
− −
→ − −
→ → → − → −
→ − → − →
→ −
A∧ B∧C =B A·C −C A·B .
1.6.4 Produit mixte

−
→ − → − → −
→ → − − →
On appelle produit mixte de trois vecteurs A , B et C , le réel noté A , B , C tel que

A Ay Az
−
→ − →
→ − → −
− → − → x
A , B , C = A · B ∧ C = Bx By Bz .

Cx Cy Cz
Propriétés
−
→ − → → − →− − → −→ −→ −→ → −
• Le produit mixte change de signe par permutation de deux vecteurs : A , B , C = − B , A , C = C , A , B .
−
→ − → → − −
→ →− − →
• Le produit mixte reste inchangé par permutation circulaire de trois vecteurs : A , B , C = B , C , A =
−
→ − → →−
C , A, B .
7
Chapitre 2
Cinématique du point matériel
La cinématique est une branche de la mécanique qui étudie les mouvements des corps dans l’espace en fonction
du temps sans se préoccuper des causes qui les provoquent.
2.1 NOTION DE REPERE

2.1.1 Point matériel
Un point matériel est un objet dont les dimensions sont suffisamment petites devant les distances caractéristiques
du phénomène étudié pour être considéré comme ponctuel. Le point matériel est alors modélisé par un point
géométrique M auqel est affectée sa masse m. La position d’un point matériel est complètement définie par trois
coordonnées dans l’espace, ce qui revient à négliger les effets de rotation de l’objet sur lui-même.
Exemples
a) Prenons le cas d’une voiture se déplaçant sur une route horizontale rectiligne. On peut étudier le mouvement
de cette voiture en assimilant celle-ci à un point matériel .
b) L’étude du mouvement de révolution de la terre autour du soleil permet de considérer celle-ci comme un
point matériel. En effet, le rayon de la terre étant très inférieur devant la distance moyenne terre-soleil, il
est possible de considérer la terre comme réduite à un point matériel. Les effets de rotation de la terre sur
elle-même peuvent être négligés
2.1.2 Le temps
Pour étudier le mouvement d’un point matériel, il est nécessaire de définir un repère de temps permettant
de dater une succession d’évènements. On choisit alors un axe orienté du passé vers le futur muni d’une origine
des temps (ou instant initial) et d’une unité de durée, la seconde (s) ( voir figure 2.1 ) . Si deux évènements se
produisent à des instants t1 et t2 , la durée représente l’intervalle de temps écoulé entre ces deux instants, soit
∆t = t2 − t1 . Celle-ci est mesurée à l’aide d’une horloge.
Origine des temps

0 t
passé unité t1 t2 futur
Figure 2.1: Repère de temps

2.1.3 L’espace
a) Repère d’espace - référentiel
Pour repérer la position d’un point matériel, on chosit un repère d’espace, c’est-à-dire qu’on se donne une origine
des coordonnées et trois axes munis d’une unité de longueur par exemple le mètre. On convient le plus souvent
de prendre un repère (O, − →
ex , →
−
ey , −
→
ez ) composé d’une origine O liée à un solide et d’une base orthonormée directe
−
→ →
− −
→
(ex , ey , ez ) (voir figure 2.2 ) . Cela peut être exprimé mathématiquement par :
– la base (− →
ex , −
→
ey , →
−
ez ) est orthonormée si tous les vecteurs de base ont pour module égal à 1 :|−
→
ex | = |−
→
e y | = |→
−
ez | = 1
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
et sont perpendiculaires deux à deux : ex · ey = ey · ez = ez · ex = 0 →
−
– et si de plus la base est directe, on a : → −
ez = −→
ex ∧ →
−
ey .
L’ensemble du repère d’espace et du repère de temps définissent un référentiel R (O, − →
e ,−
x
→
e ,−
y
→
e , t). On le
z
représente souvent par un solide auquel esl lié l’observateur .
D’une façon générale, lorsqu’on veut étudier le mouvement d’un objet, il est nécessaire de choisir un référentiel
qui servira de cadre de référence. Dans un référentiel donné, on peut choisir à sa convenance plusieurs repères (repère
cartésien, repère cylindrique, repère polaire, repère de Frenet, etc...)
En mécanique classique, le temps s’écoule de la même manière dans tout référentiel. Il est donc inutile de préciser
le temps dans l’écriture du référentiel ; on le note simplement R (O, →
−
ex , −
→
ey , −
→
ez ). Nous étudierons au chapitre 6 les
changements de référentiels.
R

ez

ey
O
y
ex
x
Figure 2.2: Référentiel
b) Vecteur position et trajectoire
Considérons un observateur lié à un référentiel R (O, −

→
ex , →
−
ey , −
→
ez ) . La position d’un point matériel M dans l’espace
−−→ →
peut être définie au cours du temps par un vecteur position OM = − r (t) . Celui-ci est composé :
– d’une origine O fixe par rapport à l’observateur
– d’un point M observé.
La trajectoire d’un point matériel M est l’ensemble des positions successives occupées par M au cours du temps
par rapport au référentiel choisi. C’est une courbe continue dans l’espace définie par trois fonctions du temps : x (t) ,
y (t) et z (t) appelées équations paramétriques du mouvement. En éliminant le temps entre ces trois équations,
on obtient l’équation de la trajectoire.
c) Abscisse curviligne
Soit un point matériel M se déplaçant sur une trajectoire (de forme quelconque) du référentiel R (O, −
→
ex , →
−
ey , −
→
ez ).
Orientons la trajectoire en choisissant un sens positif arbitraire et considérons une origine A (à ne pas confondre
avec l’origine O du repère cartésien) sur cette trajectoire. Cette origine réprésente la position du point matériel à
l’instant t = 0. Si le point matériel se trouve en M à l’instant t, on définit l’abscisse curviligne, notée s, par la
mesure de la longueur de l’arc de courbe AM ø:
ø.
s = AM
L’abscisse curviligne s est une fonction du temps. La fonction s (t) est appelée l’équation horaire du mouvement de
M. C’est une grandeur algébrique :
– s > 0 si, en allant de A vers M , on se déplace dans le sens positif de l’orientation de la trajectoire
– s < 0 si, en allant de A vers M , on se déplace dans le sens inverse de l’orientation de la trajectoire.
Nous avons donc deux manières équivalentes de décrire le mouvement d’un point matériel M : on se donne soit
la fonction vectorielle −
→
r (t), soit la trajectoire et l’équation horaire s (t) .
z A
M Trajectoire
orientée

ez

ey
O
y
ex R
x
Figure 2.3: Trajectoire d'un point matériel
2.2 DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL
2.2.1 Vitesse
a) Vitesse moyenne le long d’une trajectoire
Soit un point matériel M se déplaçant sur une trajectoire du référentiel R. Si le point matériel est en M1 à
l’instant t et en M2 à l’instant t + ∆t, on appelle vitesse moyenne le rapport de la mesure algébrique de la longueur
Mú 1 M2 sur la variation de temps ∆t :
ú
M1 M2
vm = .
∆t
ù1
Si on désigne par s1 et s2 les abscisses curvilignes des points M1 et M2 respectivement, on peur écrire : s1 = AM
ù
et s2 = AM2 . On en déduit alors que
ú
M1 M2
ù2 − AM
= AM ù1
= s2 − s1
= s (t + ∆t) − s (t)
= ∆s
où ∆s est la variation algébrique de l’abscisse curviligne entre les instants t et t + ∆t. On en déduit la vitesse
moyenne:
s (t + ∆t) − s (t) ∆s
vm = = .
∆t ∆t
Cette vitesse, qui a la dimension d’une longueur divisée par est temps, est algébrique : si l’on choisit toujours
∆t = t2 − t1 > 0, la vitesse moyenne a le signe de ∆s :
– si s2 > s1 , vm > 0; le point matériel a progressé dans le sens positif de la trajectoire entre t1 et t2
– si s2 < s1 , vm < 0; le point matériel a progressé dans le sens négatif de la trajectoire entre t1 et t2
On exprime la vitesse moyenne en mètres par seconde (m/s) .
M1
t

ez
t + ∆t M2
ey
O
y
ex
x Figure 2.4: Vitesse moyenne entre deux positions
b) Vitesse instantanée le long d’une trajectoire
La vitesse instantanée s’obtient en réduisant l’intervalle de temps ∆t autant que possible pour qu’on puisse
admettre que la vitesse ne varie plus au cours de cet intervalle infiniment petit :
∆s
v = lim vm = lim
∆t→0 ∆t→0 ∆t
s (t + ∆t) − s (t)
= lim
∆t→0 ∆t
soit
ds
v=.
dt
où, ds est la variation élémentaire de l’abscisse curviligne pendant l’intervalle de temps très petit dt. La vitesse ainsi
définie est elle même une fonction du temps ; elle représente la dérivée par rapport au temps de la fonction s (t) .
C’est une grandeur scalaire algébrique qui nous renseigne sur la rapidité du mouvement. Elle ne donne aucune
information sur la direction de la vitesse.
– v (t) est positive si à l’instant t considéré le point matériel se dirige dans le sens positif de la trajectoire
– v (t) est négative si à l’instant t considéré le point matériel se dirige dans le sens négatif de la trajectoire.
On dit souvent vitesse au lieu de vitesse instantanée. Celle-ci s’exprime comme la vitesse moyenne en mètres
par seconde.
c) Vecteur vitesse
On appelle vitesse moyenne vectorielle par rapport à un référentiel donné R, le rapport du vecteur déplacement
−−−−→
M1 M2 à la variation de temps ∆t qui lui est asscociée :
−−−−→
− M1 M2
v→
m = .
∆t
On a :
−−−−→ −−−→ −−−→
M1 M2 = OM1 − OM2
−−→ −−→
= OM (t + ∆t) − OM (t)
−−→
= ∆OM
d’où −−→
−→ ∆OM
vm = .
∆t
Le vecteur vitesse instantanée est la limite de −
v→
m lorsque ∆t tend vers 0 :
−−→
−
→ ∆OM
v = lim − v→m = lim .
∆t→0 ∆t→0 ∆t
−−→ −−→
OM (t + ∆t) − OM (t)
= lim
∆t→0 ∆t
soit −−→
−
→ dOM
v = . (1)
dt
−−→
La vitesse instantanée est la dérivée par rapport au temps du vecteur position OM (t) . La notation différentielle
−−→ −−−−→ −−→ −−→
dOM représente le vecteur déplacement infinitésimal M1 M2 = OM (t + dt) − OM (t) . On peut dire que la vitesse
−−→
exprime la rapidité avec laquelle varie le vecteur position OM (t) au cours du temps.
M1
t M2
t + dt

ez v

e
O
y
ex
x
Figure 2.5: Vecteur vitesse
• Direction et sens
−−−−→
Lorsque ∆t → 0, M2 devient très proche de M1 ; la direction du vecteur déplacement M1 M2 est pratiquement
→
−
la même que celle de la tangente à la trajectoire en M1 . Le vecteur vitesse v a donc pour support la tangente
−−−−→
à la trajectoire en M1 . Comme nous prenons toujours dt > 0, le vecteur → −v est de même sens que M1 M2 ,
c’est-à-dire orienté dans le sens du mouvement.
• Module
−−−−→
Le module du vecteur déplacement M1 M2 , qui est aussi la longueur de la corde M1 M2 est presque égla à la
longueur de l’arc M ú 1 M2 . Or cette longueur vaut (en valeur absolue) |ds| lorsque ∆t → 0 (voir 2.2.1 a)) . Par
conséquent, le module de la vitesse s’écrit :

−−→ −−−−→
dOM M1 M2
|−
→
v| = =
dt dt
|ds|
=
dt
= |v|
Le module du vecteur vitesse représente la valeur absolue de la vitesse sur la trajectoire.
2.2.2 Accélération
a) Vecteur accélération moyenne
Considérons, par rapport à un référentiel R, un point matériel en un point M1 à l’instant t avec une vitesse −
→
v1
−
→
et en M2 à l’instant t + ∆t avec une vitesse v2 . Par analogie avec ce qui a été fait avec le vecteur vitesse moyenne,
on définit le vecteur accélération moyenne entre les instants t et t + ∆t par :
→
−
v2 − −
→
v1 −
→
v (t + ∆t) − −
→
v (t) ∆−
→
v
−
a→
m = = = ,
∆t ∆t ∆t

L’unité de l’accélération moyenne est le mètre par seconde au carré m/s2 .
b) Vecteur accélération instantanée
Comme pour le vecteur vitesse, on appelle vecteur accélération instannée par rapport au référentiel R la limite
de −
a→
m lorsque ∆t tend vers zéro :
−
→ ∆→−v
a = lim − a→
m = lim
∆t→0 ∆t→0 ∆t
−
→v (t + ∆t) − − →v (t)
= lim
∆t→0 ∆t
d→
−v
=
dt
Le vecteur accélération instannée (ou accélération) représente la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse
→
−v . Comme nous convenons de prendre toujours dt > 0, le vecteur accélération est dans la même direction et le
sens de d→−v . Sa représentation graphique montre que c’est un vecteur toujours dirigé dans la concavité de la courbe.
Compte tenu de l’équation (1), on peut aussi écrire :
−−→
−
→ d2 OM
a = .
dt2
z
a
M1
t M2

v (t + dt )
t + dt
v( t )

ez

e
O
y
ex
x
Figure 2.6: Vecteur accélération
2.2.3 Nature du mouvement

A un instant donné t, le mouvement d’un point matériel M est accéléré si le module |→ −
v | de la vitesse croı̂t
→
− 2
avec le temps, c’est-à-dire que | v | est une fonction croissante. Dans ce cas, on peut écrire :
d |−
→ d (−
→
v ·−→
2
v| v)
= >0
dt dt
d−
→v
=⇒ 2−
→v · >0
dt
=⇒ −
→
v ·−→a > 0.
De même, le mouvement d’un point matériel est décéléré (ou retradé) si −

→
v ·−
→
a < 0 et uniforme si −
→
v ·→
−
a = 0.
2.2.4 Expressions dans les systèmes de coordonnées

a) Coordonnées cartésiennes
Considérons un repère orthonormé direct (O, − →

ex , −
→
ey , →
−
ez ) du référentiel R et désignons par x, y et z les coordonnées
cartésiennes d’un point matériel M à l’instant t. Son vecteur poistion s’écrit :
−−→
OM = x−
→
ex + y −
→
ey + z →
−
ez .
On peut exprimer le vecteur vitesse en fonction de la base cartésienne (→

−
ex , −
→
ey , −
→
ez ) :
−−→ → − −
dOM d − dx − d−
e dy − d→
e dz → d→
e
→
− (x→
ex + y −
→
ey + z −
→ → → −
x y z
v = = ez ) = ex + x + ey + y + ez + z .
dt /R
dt /R dt dt /R dt dt /R dt dt /R
− − →
d→
e d→
e d−
e −
→
Comme →
−
ex , −
→
ey et −
→ x y z
ez sont fixes par rapport à R, alors = = = 0.
dt /R dt /R dt /R
D’où
→
− dx −
→ dy −
→ dz →
v = ex + ey + − ez .
dt dt dt
· · ·
En notant x, y et z les dérivées premières par rapport au temps de x, y et z respectivement, on peut écrire :
→
−
v = x−
·→
ex + y −
·→
ey + z →
·−
ez .
De même, le vecteur accélération s’exprime dans la base cartésienne (−

→
ex , −
→
ey , −
→
ez ) de R par :
−
d→
v
= x→
·· −
ex + y −
·· →
ey + z −
−
→ ··→
a = ez ,
dt /R
·· ·· ··
où x, y et z sont les dérivées secondes par rapport au temps de x, y et z respectivement.
b) Coordonnées cylindro-polaires
Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R (O, − →

ex , →
−
ey , −
→
ez ) et désignons
par
−−→
H la projection orthognonale de M sur le plan xOy. Les coordonnées cylindriques de M sont r, θ et z, où r = OH
−−→
est le rayon polaire, θ = − →
ex , OH l’angle polaire et z la cote du point M. Le calcul des vecteurs position, vitesse et
accélération dans ce système de coordonnées implique l’utilisation d’une base mobile (−→
e ,−→
e ,→ −
e ) dont l’orientation r θ z
des vecteurs dépend de la position du point M sur sa trajectoire. Cette base est définie par trois vecteurs (voir la
figure 2.7) :
−−→
→
− −−→ −
→ OH
– er : vecteur unitaire dans la direction et le sens du vecteur OH. On peut écrire : er = −−→ .

OH
π
– →
−
eθ : vecteur unitaire dans le plan xOy obtenu à partir de −→
er par rotation de autour de l’axe Oz
→
− −
→ −
→ −
→ 2
– ez : vecteur unitaire suivant l’axe Oz tel que ez = er ∧ eθ .
z

ez
z eθ
M
ez
er

O ey ez

ex r eθ y
θ
H er
x
Figure 2.7: Coordonnées cylindriques
−−→
Dans la base (→
−
er , −
→
eθ , −
→
ez ) , le vecteur position OM a pour expression :
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r−
→
er + z →
−
ez .
On dérive cette expression par rapport au temps pour obtenir la vitesse :

−−→ → −
dOM d − dr − d−
e dz − d→
e
→
− (r→
er + z →
− → →
r z
v = = ez ) = er + r + ez + z ,
dt /R
dt /R dt dt /R dt dt /R
ou encore −
d→
e
+ z−
−
→ ·→
v = r−
·→ r
er + r ez (2)
dt /R
− −
d→
e −
→ d→
e
n’est pas nul car → −
z r
puisque = 0 . Le vecteur er n’est pas fixe par rapport au référentiel R. En
dt /R dt /R
calculant →
−
er et →
−
eθ en fonction de la base cartésiennes (−
→
ex , −
→
ey ) , on obtient :
−
→
er = cos θ −
→
ex + sin θ −
→
ey et −
→
eθ = − sin θ →
−
ex + cos θ →
−
ey .
→
d−
e r
Calculons sachant que l’angle θ varie au cours temps lorsque le point M est en mouvement. On a :
dt /R
−
d→
e d d cos θ − d sin θ −
(cos θ −
→
ex + sin θ −
→ → →
r
= ey ) = ex + ey ,
dt /R dt /R dt dt
or,
d cos θ d cos θ dθ · d sin θ d sin θ dθ ·
= = −θ sin θ et = = θ cos θ,
dt dθ dt dt dθ dt
d’où −
d→
e · · ·
= −θ sin θ →
−
ex + θ cos θ −
→
ey = θ−→
r
eθ . (3)
dt /R
De la même manière, on a :
−
d→
e d · d sin θ − d cos θ →
(− sin θ →
−
ex + cos θ →
− → −
θ
= ey ) =θ − ex + ey ,
dt /R dt /R dθ dθ
soit −
d→
e · ·
= −θ (cos θ →
−
ex + sin θ −
→
ey ) = −θ −
→
θ
er . (4)
dt /R
→
d−
e r
En reportant l’expression de dans (2), on obtient :
dt /R
·
→
−
v = r→
·−
er + r θ −
→
eθ + z →
·−
ez . (5)
Ê 2
· 2 · · 2
Le module de la vitesse est |−
→
v|= r + rθ + z .
Dérivons l’expression (5) par rapport au temps pour obtenir l’accélération en coordonnées cylindriques :
− → −
→
− d→
v d ·− · d−
e · ·− ·· · d→
e
r→
er + r θ −
→
eθ + z −
·→
= r−
··→
+ rθ→eθ + r θ −→ + z→
· r θ ··−
a = = ez er + r eθ + r θ ez ,
dt /R dt /R dt /R dt /R
et en tenant compte des équations (3) et (4), on obtient :

·2 ·· ·· →
→
−
a =
··
r − rθ e r + r θ + 2r θ −
−
→ eθ + z →
··−
ez . (6)
s
2 2 ··2
·2 ·· ··
Le module de ce vecteur est |−
→ ··
a|= r − rθ + r θ + 2r θ + z .
Dans le cas d’un mouvement plan à z = cte, on parle de coordonnées polaires. On obtient facilement les
expressions de −
→
v et −
→
a en fonction de la base polaire (→
−
er , −
→
eθ ) ; il suffit d’éliminer dans les équations (5) et (6) les
composantes suivant Oz :

· ·2 ·· ·· →
→
−
v = r→
·−
er + r θ −
→
eθ et −
→
a =
··
r − rθ →
−
er + r θ + 2 r θ −
eθ .
· 2
Les composantes vr = r et ar = r − rθ suivants → −
· ··
er sont appelées les composantes radiales des vecteurs vitesse et
· ·· ··
accélération respectivement. Les composantes v = rθ et a = rθ + 2rθ suivant −
θ
→
e sont appelées les composantes
θ θ
orthoradiales des vecteurs vitesse et accélération respectivement.
c) Coordonnées intrinsèques (base de Frenet)
Soit, par rapport à un référentiel R (O, −

→
ex , →
−
ey , −
→
ez ) , un point matériel en mouvement sur une trajectoire curviligne
C contenue dans le plan xOy. Orientons la trajectoire et choisissons sur celle-ci une origine A. Si le point matériel
se trouve en M à l’instant t, il existe un cercle qui contient la trajectoire au mieux au voisinage du point M ; il
s’agit du cercle osculateur. Ce cercle, centré en un point C appartenant à la normale en M, est situé à l’intérieur
de la concavité de la trajectoire (voir détails sur la figure 2.8). Son rayon, noté R, est appelé rayon de courbure de
→→
− −
la trajectoire en M. Définissons à présent une base mobile constituée par le trièdre direct (− →
t , n , b ) et ayant pour
origine le point M :
– →
−
t est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M et orienté dans le sens positif. Si on considère pour le
point matériel deux positions successives M et M’ très voisines correspondant à des instants très proches t et
t + dt, on a :
−−−→0 −−→
→
− MM dOM
t = = (7)
ds ds
– −
→
n est le vecteur unitaire normal à la trajectoire en M et orienté vers la concavité de la trajectoire. La distance
parcourue durant le laps de temps infiniment petit dt est
ds = R da (8)
D’autre part,
d→
− t
=−
→
n (9)
d a
En combinant les équations (8) et (9), on en déduit la relation
−
→ d−
→t
n =R (10)
ds
→
− −
→ − → − →
– b est le vecteur unitaire binormal tel que b = t ∧ n
Le base mobile orthonormée directe (−
→ − →→ −
t , n , b ) s’appelle base de Frenet.
y
Cercle osculateur
C
origine R
curviligne

da n'
A n M' da t '
M
t

ey
s = AM b
O x
ez ex
Figure 2.8: Coordonnées intrinsèques
Vecteur vitesse dans la base ( − → −→→ −

• t , n ,b )
La définition du vecteur vitesse permet d’écrire :
−−→ −−→
−
→ dOM dOM ds ds →
−
v = = = t
dt /R
ds dt dt
ds
et puisque, = v (voir 2.2.1 b)), on peut écrire :
dt
v = v−
−
→ →
t = s−
·→
t (11)
La vitesse, dirigé suivant le vecteur unitaire −

→
t est donc tangente à la trajectoire.
ds ·
v= = s est la composante tangentielle de la vitesse.
dt
• Vecteur accélération dans la base ( − → − →→−
t , n ,b )
En dérivant par rapport au temps le vecteur vitesse donné en (11), on obtient l’accélération
→ →
−
→ d−
v d (v −
→
t ) dv →
− d−t
a = = = t +v
dt /R dt /R dt dt /R
dv −
→ d−→
t ds
= t +v
dt ds dt
−
→
→ + v2 d t
dv −
= t
dt ds
et en tenant compte de la relation (10), on peut écrire :
2
−
→ dv − →+ v − →
a = t n
dt R
= at −
→+a −
t
→
n n
= −
→
a +− a→
t n
dv d2 s ··
at = = 2 = s est la composante tangentielle de l’accélération ; elle caractérise les variations de la
dt dt
vitesse algébrique v le long de la trajectoire C. Le vecteur −
→
at = at −
→
t est tangent à la trajectoire. Il est en
particulier nul si la vitesse v est constante, c’est-à-dire si le mouvement est uniforme le long de la trajectoire
C.
v2
an = est la composante normale de l’accélération. Comme elle est toujours positive, le vecteur accélération
R
d−
→t
normale − a→ −
→
n = an n est toujours dirigé vers la concavité de la trajectoire C. Ce vecteur, égal ausi à anR ,
−
→ →
− ds
−
→
caractérise les variations de la direction du vecteur vitesse v puisque celui-ci est égale à v t . Le vecteur an
est nul dans le cas d’un mouvement rectiligne puisque la vitesse − →
v garde une direction invariable, c’est-à-dire
−
→
que t reste constant peu importe que le mouvement soit uniforme ou pas.
2.3 ETUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS

2.3.1 Mouvement rectiligne
a) Définition
Un mouvement rectiligne est un mouvement dont la trajectoire est une droite ou un segment de droite. Les
coordonnées cartésiennes sont les mieux adaptées pour décrire un tel mouvement. Par exemple si le repère (O, −
→
u)
correspond à la trajectoire rectiligne, le vecteur position s’écrit ( voir figure 2.9 ) :
−−→ −
OM = →
r = r−
→
u
où →
−
u est un vecteur unitaire directeur de la trajectoire et r la coordonnée du point M par rapport au repère
(O, −
→
u ) . Celle-ci est pour le mouvement rectiligne ce que s (t) est pour le mouvement curviligne. Les vecteurs vitesse
et accélération, par rapport au référentiel R (O, →
−
u ), ont respectivement pour expressions :
−−→ − −
→
− dOM d→
r d→
v d2 −
→r
= r−
·→ −
→ = r−
··→
v = = u et a = = 2
u
dt /R
dt /R dt /R dt /R
Les vecteurs vitesse et accélération sont parallèles à la trajectoire. On considèrera dans les trois cas particuliers de
mouvement rectiligne suivants une trajectoire définie par le repère (O, − →u).
z Trajectoire
rectiligne
M

ez u
O
ey y
u ex
x Figure 2.9: Mouvement rectiligne

b) Mouvement rectiligne uniforme
On dit que le mouvement d’un point matériel M est rectiligne uniforme si celui-ci se déplace sur la droite
−→ d−
→
v →
−
(O, −
→
u ) avec une vitesse constante : −
→
v =→ −
v0 = cte . Son accélération est nulle →
−
a = = 0 . D’autre part, on a :
dt
→
− d−
→r −→
v0 = = cte
dt
par intégration par rapport au temps, on obtient le vecteur position − →r :
−
→ −→
r =−
→
v0 t + cte
et en choisissant à t = 0, −
→
r (0) = −
→
r0 , on déduit :
→
−
r =→
−
v0 t + →
−
r0 .
On retrouve ici la relation −

→
v ·→
−
a = 0 dans le cas d’un mouvement uniforme.
c) Mouvement rectiligne uniformément varié
On dit que le mouvement d’un point matériel M est rectiligne uniformément varié si celui-ci se déplace sur
−→
la droite (O, −
→
u ) avec une accélération constante : →
−
a = cte . L’expression de la vitesse s’obtient par intégration :
d→
−v −→
−
→
a = = cte =⇒ →
−
v =→
−
at+→
−
v0 ,
dt
où −
→
v0 est la vitesse initiale de M. En intégrant une seconde fois par rapport au temps, on obtient :
−
→ 1→ 2 −
r = −at +→
v0 t + −
→
r0 ,
2
où −
→
r0 est le vecteur position initiale de M.
Puisque le mouvement est rectiligne, les vecteurs vitesse et accélération de M sont parallèles à →
−
u (voir 2.3.1 a)).
−
→ −
→ −
→ −
→
Dans ce cas, on peut écrire : v = v u et a = a u , où v et a sont respetivement les composantes algébriques de
la vitesse et de l’accélération. Le produit scalaire de ces deux vecteurs donne :
−
→
v ·→
−
a = v−
→
u · a−
→
u = va
– Un mouvement est rectiligne uniformément accéléré si va est positif, c’est-à-dire si les vecteurs −
→
v et −
→
a
sont de même sens .
– Un mouvement est rectiligne uniformément décéléré si va est négatif, c’est-à-dire si les vecteurs −
→
v et
→
−a sont de sens opposé.
2.3.2 Mouvement circulaire

On dit qu’un mouvement est circulaire si le point matériel M se déplace sur un cercle fixe de centre O et
de rayon R (voir la figure 2.10) . La géométrie de la trajectoire nous conduit à utiliser les coordonnées polaires
pour décrire un tel mouvement. Considérons, par rapport à un référentiel R (O, → −
ex , −
→
ey , −
→
ez ), un point matériel M en
mouvement
−→ −−→ circulaire dans le plan xOy. On choisit comme sens positif le sens direct et on définit l’angle θ par :
ø
θ = OA, OM et l’abscisse curviligne s par : s = AM , où A est la position du point matériel à l’instant t = 0.
−−→
Dans la base polaire (→ −
e ,−
r
→
e ) , le vecteur position s’écrit simplement OM = R−
θ
→
e .r
• Vecteur vitesse dans la base polaire (− →

er , −
→
eθ )
Le vecteur vitesse a pour expression :
−−→ →
−
→ dOM d (R→
−er ) d−
er
v = = =R
dt /R
dt /R dt /R
soit, en tenant compte de la relation (3) :
·
→
−
v = Rθ −
→
eθ = v −
→
eθ (12)
·
La vitesse est orthoradiale, donc tangente en M au cercle. Sa composante algébrique est v = Rθ. On peut
ds ø = Rθ, on en déduit que
aussi calculer cette vitesse en utilisant la relation v = . En effet, comme : s = AM
dt
· ·
v = s = Rθ.
y
v

eθ
a er
M
.
R
O θ
x
Figure 2.10: Mouvement cerculaire
• Vecteur vitesse angulaire de rotation

dθ ·
On appelle vitesse angulaire de rotation d’un point matériel M repéré par l’angle θ, la quantité ω = = θ.
dt
– Si ω > 0, l’angle θ augmente ; le point matériel se déplace dans le sens positif.
– Si ω < 0, l’angle θ diminue ; le point matériel se déplace dans le sens négatif.
Ainsi, on peut écrire la relation
v = Rω
ω s’exprime en rad · s−1 .
·
Introduisons maintenant le vecteur vitesse angulaire de rotation : −
→
ω = θ−→
ez . Dans ce cas, on a :
−
→ · · · −−→
v = Rθ −
→
eθ = R θ ( →
−
ez ∧ −
→
er ) = θ −
→
ez ∧ R−
→
er = −
→
ω ∧ OM .
• Vecteur accélération dans la base polaire (→ −

er , −
→
eθ )
L’accélération s’obtient en dérivant la vitesse obtebue en (12)
− −
→
− d→
v d · ·· · d→
e
Rθ →
− = Rθ →− θ
a = = eθ eθ + R θ ,
dt /R dt /R dt /R
et en tenant compte de l’équation (4), il vient :

·· · 2
→
−
a = Rθ − →
eθ − R θ →
−
er .
−
→ −
→
= aθ eθ + ar er
= −
→
aθ + → −
ar
Ainsi, l’accélération possède deux composantes :

dv ·· dω
une composante orthoradiale : aθ = = Rθ = R . Le vecteur −
→
aθ = aθ −
→
eθ est tangent en M au cercle.
dt dt
2 2
v ·
Une composante radiale : ar = − = −Rθ = −Rω 2 . Le vecteur −
→
ar = ar →
−
er est centripète, c’est-à-dire
R
dirigé vers le centre O du cercle.
Remarque :
−
→
Si on utilise la base de Frenet (−
→, −
→
t n ) pour décrire le mouvement circulaire, le vecteur t correspond à eθ
−
→
−
→ −
→ −
→ →
− −
→ −
→ −
→
tandis que le vecteur n correspond à − er . Ainsi, on peut écrire : a = aθ eθ + ar er = aθ t − ar n . On en
déduit alors les composantes tangentielle et normale de l’accélération: at = aθ et an = − ar
a) Mouvement circulaire uniforme

·
Un mouvement circulaire est uniforme si la vitesse angulaire de rotation est constante : ω = θ = cte. Dans ce
cas, la vitesse s’écrit :
·
−
→
v = Rθ − →
e = Rω −
→
e θ θ
Le vecteur vitesse est orthoradiale. Il garde une valeur algébrique constante : v = Rω = cte mais sa direction
change au cours du temps (ce n’est pas un vecteur constant).
L’accélération se réduit à l’expression :

· 2
−
→
a = −Rθ −
→
er = −Rω 2 −
→
er .
Comme a = ar = −Rω 2 est un nombre négatif, l’accélération est toujours centripète. Elle n’est pas nulle car la
vitesse change de direction au cours de la rotation. Sa valeur algébrique garde une valeur constante puisque R et ω
sont constants.
On vérifie que −
→
v ·→
−
a = 0 puisque le mouvement est uniforme.
b) Mouvement circulaire uniformément varié
Un mouvement circulaire est uniformément varié si l’accélération angulaire de rotation est constante :
dω ·· · ·
= θ = α = cte. En considérant à t = 0, θ (0) = θ0 , on obtient après intégration par rapport au temps :
dt
· ·
ω = θ = αt + θ0
La vitesse et l’accélération ont pour expressions :

· ·

−
→
v = Rθ −
→
eθ = Rω −
→
eθ = R αt + θ0 →
−
eθ
et 2
·· · 2 ·
−
→
a = Rθ −→
eθ − R θ −
→
er = Rα−
→
eθ − R αt + θ0 −
→
er
·

La vitesse est orthoradiale. Sa composante algébrique varie linéairement au cours du temps : v = R αt + θ0 .
··
L’accélération possède une composante orthoradiale constante : aθ = Rθ = Rα = cte et une composante
·
2
radiale variable au cours du temps : ar = −R αt + θ0 .
En calculant le produit scalaire −

→
v ·−
→
a , on trouve :
· ··
−
→
v ·→
−
a = R2 θ θ
· ··
– Si →
−
v ·−
→
a > 0, soit θθ > 0, alors le mouvement est circulaire uniformément accéléré .
· ··
– Si →
−
v ·−
→
a < 0, soit θθ < 0, alors le mouvement est circulaire uniformément décéléré .
Chapitre 3
Changement de référentiel
3.1 INTRODUCTION
Considérons une bicyclette roulant à vitesse constante − →
v le long d’une route horizontale. Pour un observateur
lié à la route, la trajectoire d’un point M de la roue d’une bicyclette est une cycloı̈de (voir application 1 ) si la
roue roule sans glisser. Par contre, la trajectoire de M par rapport au cycliste est un cercle. Donc, lorsque deux
observateurs sont en mouvement l’un par rapport à l’autre, ils décrivent différemment la trajectoire d’un point
matériel. Nous allons établir le lien entre ces deux descriptions en caractérisant le mouvement relatif entre ces deux
observateurs.
y'
R'
r
y v
R
O' M
x'
O x
Figure 3.1 Le mouvement d'un point M de la roue d'une bicyclette

se manifeste de façon différente selon le référentiel.
Considérons deux référentiels R (O, −→

ex , −
→
ey , −
→
ez ) et R′ (O′ , − e→ −
→ − →
x′ , ey ′ , ez ′ ), le premier définissant le référentiel absolu
(ou fixe) et le second le réferentiel relatif (ou mobile). On pourrait tout aussi bien intervertir les rôles de R et de
R′ (en imaginant par exemple la bicyclette fixe, la route se déroulant sous elle comme un tapis roulant en faisant
tourner la roue) ; l’essentiel, c’est que les deux référentiels sont en mouvement relatif. Le mouvement de R′ par
rapport à R se traduit en général par deux effets simultanés :
– le mouvement de translation de son origine O′ par rapport à R caractérisé par son vecteur vitesse − →v (O′ )/R
– le mouvement de rotation de son trièdre (− e→ −
→ − →
x′ , ey ′ , ez ′ ) par rapport à R caractérisé par son vecteur vitesse
−
→
angulaire de rotation ω ′ R /R
Cherchons à établir les relations qui permettent de passer d’un référentiel à l’autre.
3.2 TRANSFORMATION DU VECTEUR VITESSE
Soit M un point matériel quelconque de coordonnées (x, y, z)
dans R et (x′ , y ′ , z ′ ) dans R′ . Nous pouvons écrire (figure 3.2) : z
z
−−→
OM = x−
→
ex + y −
→
ey + z −
→
ez
et z’ R'
−−′−→
O M = x′ −
e→ ′−
→ ′−
→
x′ + y ey ′ + z ez ′ z’
M
y’
R y’
On peut écrire : ur
−−→ −−→′ −−′−→ ur ez’ uur
OM = OO + O M (1) ez O' ey’
uur uur
ex’
En dérivant l’équation (6.1) par rapport au temps, on obtient : ey y y
uur O x’
−−→ −−→ ! −−−→ ! ex
dOM dOO′ dO′ M
= + Trajectoire de O'
dt /R
dt dt x’
/R /R
| {z }
1 x
−−→ ! Figure 3.2 R et R ' sont en mouvement quelconque
dOO′ d ′−
= + (x e→ ′−
→ ′−
→
x′ + y ey ′ + z ez ′ ) (2) x l'un par rapport à l'autre.
dt dt /R
/R
2 3
6 7
6 −−→ ! −→ −→ −→ 7
6 dOO′ dex′ dey′ dez′ 7 ′
→′ + y· ′ −
→′ + z· ′ −
=6 + x′
+ y ′
+ z ′ 7 + x· −e e →′
e
6 dt dt /R dt /R dt /R 7
x y z
6 7 | {z }
4| {z
/R
} 5
3
→
−
v (O′ )/R
| {z }
2
−−→
dOM
Le terme 1 : =−→
v (M )/R = − →
va est la vitesse absolue,
dt /R
c’est-à-dire
−−→ ! la vitesse de M dans le référentiel R.
dOO′
=− →v (O′ )/R est la vitesse absolue du point O′ , c’est-à-dire la vitesse de O′ dans le référentiel R
dt
/R
−−−→ !
· ′−→ · ′−→ · ′−
→ dO′ M
Le terme 3 : x ex′ + y ey′ + z ez′ = =− →
v (M )/R′ = − →
vr est la vitesse relative, c’est-à-dire la vitesse
dt ′ /R
de M dans R′ .
Pour comprendre la signification du terme 2, considérons un point P , lié au référentiel R′ , confondu à l’instant t
avec M . On a :
2 3
6 7
−
−→ 6 −−→ ! −→′ −→′ −→′ 7
dOP 6 dOO′ de de de 7 ·′ − ·′ −
→ ·′ −

=6 + x′ x
+ y ′ y
+ z ′ z 7 + x e→ →
′ + y ey ′ + z ez ′
dt 6 dt P
dt /R P
dt /R P
dt /R 7 P x P P
/R 6 7
4| {z
/R
} 5
→
−
v (O′ )/R
·′ ·′ ·′
Comme x′P = x′ ; yP′ = y ′ et zP′ = z ′ (car P est confondu avec M ) et xP = y P = z P = 0 (car P est lié à R′ ), on
peut écrire :
−−→ −−→ ! − − −
dOP dOO′ ′ de→
x′ ′ de→
y′ ′ de→
z′
= +x +y +z
dt /R
dt dt /R dt /R dt /R
/R
| {z }
→
−
v (O′ )/R
−−→ ! − − −
dOO′ de→′ de→′ de→′
=−
→
x y z
Le terme 3 : + x′ + y′ + z′ ve est la vitesse d’entraı̂nement,
/R
c’est-à-dire la vitesse qu’aurait un point P , confondu à chaque instant avec M, s’il était fixe dans R′ ; on parle de
point coı̈ncidant : − →
ve = −
→v (P ∈ R′ )/R .
Ainsi
−
→
va = −
→
ve + −
→
vr
ou
−
→
v (M )/R = −
→
v (P ∈ R′ )/R + −
→
v (M )/R′
3.3 TRANSFORMATION DU VECTEUR ACCELERATION

Procédons à une seconde dérivation dans le référentiel absolu afin d’exprimer, dans le membre de gauche,
l’accélération abolue. En dérivant la vitesse absolue donnée en (3.2), on obtient :
2 3
6 7
−−→ 6 −−→ ! 7
d2 OM 6 d2 OO′
6 d2 −
e→
x′ d2 −
e→
y′ d2 −
e→
z′ 7 ′
7 + ·x· − →′ + ·y· ′ −
→′ + ·z· ′ −
→′
=6 + x′ + y′ + z′ 7 e x e y e z
dt2 6 dt2 dt2 dt2 dt2 /R 7
5 | {z }
/R /R /R
| {z } 4| {z
/R
} 3
1 →
−
a (O′ )/R
| {z }
2
− − −
·′ de→′ x ·′ de→′ y ·′ de→′ z
+2 x +y +z
dt /R dt /R dt /R
| {z }
4
−−→
d2 OM
Le terme 1 : =−
→
a (M )/R = −
→ est l’accélération absolue, c’est-à-dire l’accélération de M dans le
a a
dt2 /R
référentiel
−−→ !R.
d2 OO′
=−
→
a (O′ )/R est l’accélération absolue du point O′ , c’est-à-dire l’accélération de O′ dans le référentiel
dt2
/R
R −−→ !
d2 OO′ d2 −
e→ d2 −
e→ d2 −
e→
=−
→
a (P ∈ R′ )/R = −
→
′ x′ ′ y′ ′ z′
Le terme 2 : +x +y +z ae est l’accélération
dt2 dt2 /R dt2 /R dt2 /R
/R
d’entraı̂nement. Nous l’interprétons comme la vitesse d’entraı̂nement − →
ve ; c’est l’accélération d’un point P confondu
−
→
avec M mais lié au référentiel R′ . On dit aussi que!ae est l’accélération du point coı̈ncidant avec M .
−−−→
· · ′−
→ · · ′−
→ · · ′−
→ d2 O′ M
Le terme 3 : x ex′ + y ey′ + z ez′ = =− →a (M )/R′ = − →ar est l’accélération relative, c’est-à-dire
dt2 ′ /R
′
l’accélération de M dansR . → →
· ′ d−
e→ · ′ d−
ey ′ · ′ d−
ez ′
=−→
x′
Le terme 4 : 2 x +y +z ac est l’accélération complémentaire ou accélération
dt /R dt /R dt /R
de Coriolis. C’est ce terme qui est à l’origine de la force de Coriolis.
Ainsi, on peut écrire
−
→=−
a →
ae + −
→
ar + −
→
ac
a
ou
−
→
a (M )/R = −
→
a (P ∈ R′ )/R + −
→
a (M )/R′ + −
→
ac
3.4 CAS D’UNE TRANSLATION PURE
DE R′ PAR RAPPORT A R
3.4.1 Définition d'une translation

Deux référentiels R (O, −
→
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et R′ (O′ , −
e→ −
→ − →
x′ , ey ′ , ez ′ ) sont en translation l’un par rapport à l’autre si :
– l’origine O′ de R′ est!en mouvement par rapport à R. Il est caractérisé par son vecteur vitesse :
−−→
−
→ ′ dOO′
v (O )/R = . En général, la tranlation est quelconque.
dt
/R
− − −
−→ −
→ −
→ de→
x′ de→
y′ de→
z′ −
→
– Le trièdre(ex , ey , ez ) a une direction fixe au cours du temps :
′ ′ ′ = = = 0
dt /R dt /R dt /R
Ce vecteur n’est pas nécessairement constant dans le temps.
– Si O′ décrit une courbe quelconque, on parle de tranlation curviligne
– Si O′ décrit une droite, on parle de translation rectiligne
– Si O′ décrit un cercle, on parle de translation circulaire
z’ uur
z’
R' R' uur
ez '
r
v (O')
ez '
uur
uur uur r
R 'O' uur
O' ey '
z ez ' z ez ' v (O') uur uur ex '
ey ' r
v (O')
r
v (O') y’ R O
ex '
R uur
O'
uur
ey '
uur
ey ' y’ z uur
ex ' uur ez '
ur
ez
ur
ez
ex ' R uur
uur x’ uur
ey O' ey '
ey x’
uur O uur O y ur
ex y ex ez r
v (O' )
uur
uur
ey
ex '
uur O y
ex
x x
a) Translation curviligne b) Translation rectiligne x c) Translation circulaire
Figure 3.3 Translation de R ' par rapport à R
3.4.2 Vitesse d'entraînement

Lorsque le repère R′ est en translation par rapport à R
− − −
de→′x −
→ de→′ y −
→ de→′z −
→
= 0, = 0 et = 0
dt /R dt /R dt /R
Dans ce cas, la vitesse d’entraı̂nement se réduit à

−−→ ! − − −
−
→ dOO′ ′ de→′ x ′ de→′y ′ de→′ z
ve = +x +y +z
/R
=−
→
v (O′ )/R .
On en déduit, la vitesse absolue :

−
→
va = −
→
v (O′ )/R + −
→
vr
ou
−
→
v (M )/R = −
→
v (O′ )/R + −
→
v (M )/R′
3.4.2 Accélération d'entraînement et de Coriolis
De même, l’accélération d’entraı̂nement se réduit à
−−→ ! 2− 2− 2−
−
→ d2 OO′ ′ d e→
x′ ′ d e→
y′ ′ d e→
z′
ae = + x + y + z
dt2 dt2 /R dt2 /R dt2 /R
/R
=−
→
a (O′ )/R
et l’accélération de Coriolis à
− − −
−
→ ·′ de→′ x ·′ de→′
y ·′ de→′
z −
→
ac = 2 x +y +z = 0
dt /R dt /R dt /R
d’où
−
→=−
a →
ae + −
→
ar
a
ou encore
−
→
a (M )/R = −
→
a (O′ )/R + −
→
a (M )/R′
Application 1: Roulement sans glissement d’un disque
y y'
A chaque instant t, il existe un point P lié au
R R' repère R ' qui coïncide avec M; on parle de
point coïncidant.
ur
M ve
θ uur
uur uur va
ey O' v0 uur x' courbe décrite par le point M
vr par rapport à R : cycloïde
ur
ez O euur I x
x
Figure 3.4 Mouvement d'un point M situé

sur la périphérie d'un disque.
Calculons la vitesse relative −

→
vr d’un point M situé à la périphérie du disque. On a :
−−′−→
O M = R sin θ−
e→ −
→
x′ + R cos θ ey ′
−−−→ !
dO′ M · ·
⇒−
→
vr = = R θ (cos θ−
e→ −
→ −
→ −
→
x′ − sin θ ey ′ ) = R θ (cos θ ex − sin θ ey ) .
dt
/R′
et
−
→
ve = −
→
v (O′ )/R = v0 −
→
ex
d’où la vitesse absolue du point M
−
→ ·
va = v0 −
→
ex + R θ (cos θ−
→
ex − sin θ−
→
ey )
· ·
= v0 + R θ cos θ − →
ex − R θ sin θ−→
ey
Dans le cas particulier où θ = π, la vitesse de contact du point I avec le sol est donnée par
·−
−
→v (I)/R = v0 − R θ → ex
−
→
Si le disque ne glisse pas sur le sol, on a : −
→
v (I)/R = 0 , ce qui permet d’écrire la condition de roulement sans
glissement :
·
v0 = R θ
Cette relation peut aussi s’écrire :
dxO′ dθ
v0 = =R
dt dt
=⇒ dxO′ = Rdθ
et après intégration, on obtient :
xO′ = Rθ + cte
En considérant la condition initiale θ (0) = 0, il vient :
xO′ = Rθ
Lorsque le dique ne glisse pas, le déplacement xO′ de son centre O′ correspond à la longueur de l’arc de cercle balayé
par le disque.
L'accélération relative du point M s’écrit :

−
−
→ d→
v d ·
R θ (cos θ−
e→ −
→
r
ar = = x′ − sin θ ey ′ )
dt /R′ dt
·· −→ − → · · −→ · −
→

= R θ (cos θex − sin θey ) + R θ −θ sin θex − θ cos θey
′ ′ ′ ′

·· ·2 ·· ·2
=R θ cos θ − θ sin θ −
e→
x′ − R θ sin θ + θ cos θ −
e→
y′

·· ·2 ·· ·2
=R θ cos θ − θ sin θ −
→
ex − R θ sin θ + θ cos θ −
→
ey
et
−
→ −
→ ′
d−
→
v (O′ )/R dv0 −
→ −
→
ae = a (O )/R = = ex = 0
dt dt
d’où
−
→=− → ·· ·2 ·· ·2
a a ar = R θ cos θ − θ sin θ −
→
ex − R θ sin θ + θ cos θ −
→
ey
L’accéléation du point de contact I avec le sol est obtenue pour θ = π, soit
−
→ · ·→ · 2→
a (I)/R = −R θ −
ex + R θ −ey
· v0
Dans le cas où le disque ne glisse pas sur le sol, on a : θ = . D’où
R
−
→ v2 →
a (I)/R = 0 −ey
R
3.5 CAS D’UNE ROTATION DE R′ AUTOUR D’UN AXE FIXE
3.5.1 Position du Problème
Etudions le cas particulier simple où le référentiel R′ (O′ , −
e→ −
→ − →
x′ , ey ′ , ez ′ )
en mouvement de rotation autour de l’axe Oz du référentiel R à la Trajectoire du point z Trajectoire du point
·
vitesse angulaire ω = θ. On a : coïncidant dans R matériel dans R
−
e→′ = −
→
e et (− →
e ,−
e→′ ) = (− →
e ,− e→′ ) = θ
z z x x y y
r
On définit le vecteur rotation instantanée de R par rapport à R par : ′
H
ve
−
→ ·→ ur M
ω R′ /R = ω −
→
ez = θ −
ez ωR' / R y'
−
→
Pour trouver le sens du vecteur ω ′ , on doit appliquer la règle de
R /R ur uur
la main droite : le pouce représente la direction et le sens du vecteur ez ey '
uur y
−
→ · uur O’ ey
ω R′ /R . On voit que si la vitesse angulaire ω = θ varie au cours du ex
temps, la norme de − →
ω R′ /R varie. θ euur
x'
Exprimons les vecteurs − e→ −
→ − → −
→ − → − →
x′ , ey ′ et ez ′ dans la base fixe (ex , ey , ez ) :
x'
8 x
−→ −
→
< ex′ = cos θ ex + sin θ ey
−
→
−→
ey′ = − sin θ ex + cos θ−
−
→ →
ey Figure 3.5 Mouvement de rotation de R ' i
: −→ −
→
e ′=e z z autour de R avec la vitesse angulaire ω = θ
En dérivant par rapport au temps chacun de ces vecteurs, on obtient :

8 −
> de→ · −
→ · −
→ ·−
e→
x′
>
> = − θ sin θ e x + θ cos θ e y = θ y′
>
>
dt
< d− /R
e→ · · ·→
= −θ cos θ− →
ex − θ sin θ− →
ey = − θ −
y′
ex′
>
>
dt /R
>
>
>
d−
e→
z′ d−→
ez −
→
: = = 0
dt /R dt /R
ou encore 8 −
> de→ · → −
= θ (−
ez′ ∧ e→ −
→ −
→
x′
>
> x′ ) = ω R′ /R ∧ ex′
>
>
dt
< d− /R
e→ · → −
= −θ (−ey′ ∧ e→ −
→ −
→
y′
z ′ ) = ω R′ /R ∧ ey ′ (3)
>
>
dt
> /R
> d−
e→ −
→ →
= 0 =− ω R′ /R ∧ −e→
> z′
: dt
z′
/R

d
Donc on peut associer à −→ −
→
ω R′ /R ∧
dt /R
3.5.2 Vitesse d'entraînement

−−→ !
′ dOO′ −
→
Comme O est confondu avec O, on a : = 0 . Dans ce cas, la vitesse d’entraı̂nement s’écrit :
dt
/R
−−→ ! − − −
−
→ dOO′ de→′
x de→′ y de→′ z
ve = + x′ + y′ + z′
/R
| {z }
0

=x −
→
ω R′ /R ∧ −
′
e→
x′ + y
′ −
→
ω R′ /R ∧ −
e→
y′ + z
′ −
→
ω R′ /R ∧ −
e→
z′
−−→
=−
→
ω R′ /R ∧ (x′ −
e→ ′−
→ ′−
→ −
→
x′ + y ey ′ + z ez ′ ) = ω R′ /R ∧ OM
Ainsi, on peut écrire : −−→

−
→
va = −
→
vr + −
→
ω R′ /R ∧ OM
3.5.3 Accélération d'entraînement
L’expression de −
→
ae calculée en 3.3 se réduit à
−−→ !
−
→ d2 OO′ ′ d2 −
e→
x′ ′ d2 −
e→
y′ ′ d2 −
e→
z′
ae = +x +y +z
dt2 dt 2
/R dt 2
/R dt 2
/R
/R
| {z }
→
−
0
Dérivons par rapport au temps chacun des vecteurs exprimé en (3)

− −
d2 −
e→
x′ d (−
→ω ∧−e→
x′ ) d→ω −→ −
→ de→
x′
= = ∧ ex′ + ω ∧
dt2 /R dt /R dt /R dt /R
−
d→ ω
= ∧− e→ −
→ − → − →
x′ + ω ∧ ( ω ∧ ex′ )
dt /R
De même 8 −
> d2 −
e→ d→ω
∧−
e→ −
→ − → − →
y′
>
< = y ′ + ω ∧ ( ω ∧ ey ′ )
dt2 /R dt /R
2− −
> d e→ d→ω
∧−
e→ −
→ − → − →
z′
>
: = z ′ + ω ∧ ( ω ∧ ez ′ )
dt2 /R dt /R
Donc, l’accélération d’entraı̂nement s’écrit :

− −
→ −
→
d→
ω →′ ) + d ω →′ ) + d ω
−
→
ae = ∧ x′ −
e→
x ′ + −
→
ω ∧ (−
→ω ∧ x′−
e x ∧ y ′−
→′ + −
e y
→
ω ∧ (−
→ω ∧ y ′−
e y ∧ z′−
e→ −
→ − → ′−
→
z ′ + ω ∧ ( ω ∧ z ez ′ )
dt /R dt /R dt /R
ou encore −
−
→ d→
ω
ae = (x′ −
e→ ′−
→ ′−
→ −
→ − → ′−
→ ′−
→ ′−
→
x′ + y ey ′ + z ez ′ ) + ω ∧ [ ω ∧ (x ex′ + y ey ′ + z ez ′ )]
dt /R
soit −
d→
ω −−−→ → − −−−→
−
→
ae = ω ∧ →
∧ O′ M + − ω ∧ O′ M
dt /R
3.5.4 Accélération de Coriolis

L’accélération de Coriolis peut s’écrire :
− − −
−
→ ·′ de→′ x ·′ de→′ y ·′ de→′ z
ac = 2 x +y +z
dt /R dt /R dt /R

·′ → − ·′ − ·′ −
= 2 x (−
ω ∧ e→ → − → → − →
x′ ) + y ( ω ∧ ey ′ ) + z ( ω ∧ ez ′ )

−
→ ·′ → ·′ → ·′ →
=2 ω ∧x − ω ∧y −
ex′ + −
→ ω ∧z −
ey ′ + −
→ ez ′

· ′ → · ′− · ′−
ω ∧ x−
= 2−
→ ex′ + y e→ →
y ′ + z ez ′
soit
−
→
ac = 2 −
→
ω R′ /R ∧ −
→
vr
Ainsi, l’accélération absolue prend la forme :

−
−
→=− → d→
ω −−−→ → − −−−→
a a ar + ∧ O′ M + − ω ∧ O ′ M + 2−
ω ∧ → →
ω ∧−
→
vr
dt /R
Dans le cas particulier
où le mouvement de rotation est uniforme, Trajectoire du point z
Trajectoire du point
· d−
→ω −
→ coïncidant dans R matériel dans R
ω = θ = cte, alors = 0 . L’accélération d’entraı̂nement
dt /R
se réduit à r r
−−−→ ae ve
−
→ ω ∧ −
ae = −
→ →ω ∧ O′ M H
ur M
Soit H la projection orthognonale de M sur l’axe de rotation. On a : ωR' / R y'
ur uur
−−−→ → −−′→ −−→ − −−→ → −−→ ez ey '
−
→
ω ∧ O′ M = − ω ∧{zO′ H} + −
ω ∧ O H + HM = |→ ω ∧ HM uur
ey y
uur
→
−
0 ex O’
θ euur
→ −
− → − → x'
En appliquant le formule du double produit vectoriel : A ∧ B ∧ C = x'
→ −
− → − → − → − → −→
B A · C − C A · B , on peut écrire : x
−−→ −−→
−−→ → −
−
→
ae = −
→ ω ∧ HM = −
ω ∧ −
→ → ω · HM − HM (−
ω −
→ ω ·→
ω) Figure 3.6 Mouvement de rotation de R ' autour
de R avec une vitesse angulaire constante ω = cte
−
→ −−→
ae = −ω 2 HM

−−→
L’accélération d’entraı̂nement est centripète, c’est-à-dire dirigée vers le centre du cercle de rayon HM décrit par
le point coı̈ncidant.
3.6 CAS GENERAL

Dans le cas général, le mouvement d’un référentiel par rapport à un autre est la composition d’une tranlation
et d’une rotation. Il existe à chaque instant un vecteur −→ω R′ /R appelé vecteur vitesse instantané de rotation de R′
par rapport à R tel que
8
> d−
e→
=− →
ω R′ /R ∧ −
e→
x′
>
> x′
>
>
dt
< d− /R
e→
=− →
ω R′ /R ∧ −
e→
y′
y′ (4)
>
>
dt
> /R
> d−
e→
> =− →
ω R′ /R ∧ −
e→
z′
: dt /R
z′
Le vecteur −→ω R′ /R peut varier en module (rotation d’axe fixe avec une vitesse angulaire variable) et en direction
(l’axe de rotation n’est plus fixe).
La vitesse d’entraı̂nement s’écrit :
−−→ !
−
→ dOO′ −−−→
ve = +−
→
ω R′ /R ∧ O′ M
dt
/R
d’où 2 3
−−→ !
−
→ dOO′ −−−→
va = 4 +−
→
ω R′ /R ∧ O′ M 5 + −
→
vr
dt
/R
| {z }
→
−
ve
C’est la loi de composition des vitesses.

L’accélération d’entraı̂nement est donnée par
−−→ ! −
d2 OO′ d→
ω −−−→ → − −−−→
−
→
ae = + ω ∧ →
∧ O′ M + − ω ∧ O′ M
dt2 dt /R
/R
et enfin, l’accélération de Coriolis :

−
→
ac = 2 −
→
ω R′ /R ∧ −
→
vr
d’où, l’accélération absolue :
2 3
−−→′ ! −
−
→=4 d2
OO d→
ω −−−→ → − −−−→
a a + ω ∧ O′ M 5 + −
ω ∧ →
∧ O′ M + − →
ar + 2 −
→
ω ∧−
→
vr
dt2 dt /R
| {z }
/R −
→
a
| {z } c
−
→
ae
C’est la loi de composition des accélérations.
Application 2
Enoncé : Soit un point M immobile dans R′ animé par rapport à R z

ur (∆ )
d’un mouvement de rotation uniforme autour de l’axe (∆) fixe dans ω
R, à la vitesse de 2 tours par minute. La distance initiale de M à (∆)
z'
vaut 0, 1 m. Déterminer les expressions des accélérations de Coriolis
−
→
ac et d’entraı̂nement − →
ae . i
ω =θ
H uur
Réponses ae
ur uur
L’accélération de Coriolis s’écrit : ez ez ' θ
M
−
→ −
→ y'
a = 2−c
→
ω ′ R /R ∧−
→
vr = 0 uur
ey O’ uur
ey '
−
→ O
uur
puisque −
→
vr = 0 (M est immobile dans R′ ). ex uur y
ex '
L’accélération d’entraı̂nement est donnée par
−−→ ! −
d2 OO′ d→
ω −−−→ −−−→ x'
−
→
ae = + ω ∧ −
∧ O′ M + −
→ →
ω ∧ O′ M x
dt2 dt /R Fig 3.7 Mouvement de rotation de R ' par rapport à
| {z
/R
} | {z } R autour d'un axe fixe (∆ ) .
→
− →
−
0 0
−−−→
=−
→
ω ∧ −
→
ω ∧ O′ M
· −−→
puisque O′ est fixe et ω = θ = cte. Les vecteurs O′ H et −
→
ω étant
colinéaires, on peut écrire :
h −−→ −−→i
−
→ ω ∧ −
ae = −
→ →
ω ∧ O′ H + HM
−−→
=−→
ω ∧ − →
ω ∧ HM
−−→
= −ω 2 HM
d’où
−−→
|−
→
ae | = ω 2 HM
Application numérique :
2
2π
|−
→
ae | = 2 × × 0, 1 = 4, 4 · 10−3 m · s−1 .
60
3.7 DERIVATION VECTORIELLE
3.7.1 Formule de dérivation vectorielle
−
→
Soit X (t) une fonction vectorielle dont le module et/ou la direction varie au cours du temps. Un observateur lié
à R voit évoluer cette fonction d’une certaine façon alors qu’un autre observateur lié à R′ la voit évoluer autrement.
−
→
La formule de dérivation vectorielle relie les variations de X (t) que voient les deux observateurs. Si on désigne par
−
→
(x′ , y ′ , z ′ ) les composantes de X (t) par rapport à R′ , on peut écrire :
−
→
X = x′ −
e→ ′−
→ ′−
→
x′ + y ey ′ + z ez ′
En dérivant ce vecteur par rapport au temps, on obtient :

−
→ − − −
dX ·′ → de→′ ·′ → de→′ ·′ → de→′
=x− +y − +z −
x y z
ex′ + x′ ey ′ + y ′ ez ′ + z ′
dt /R
dt /R dt /R dt /R
et en tenant compte de (3), on peut écrire :

−
→
dX · ′ → · ′− · ′− ′−
→ − → ′−
→ − → ′−
→ − →
= x− ex′ + y e→ →
y ′ + z ez ′ + x ω ∧ ex′ + y ω ∧ ey ′ + z ω ∧ ez ′
dt /R

· ′ → · ′− · ′− −
→ ′−→ ′−
→ ′−
→
= x− ex′ + y e→ →
y ′ + z ez ′ + ω ∧ (x ex′ + y ey ′ + z ez ′ )
soit
−
→ −
→
dX dX −
→
= +−
→
ω R′ /R ∧ X (5)
dt /R
dt /R′
Cas particuliers
−
→ →
– Si X = − ω R′ /R , alors
− −
d→
ω d→
ω
+−
→
ω R′ /R ∧ −
→
R′ /R R′ /R
= ω R′ /R
dt /R dt /R′ | {z }
→
−
0
− −
d→
ω R′ /R d→
ω R′ /R
=⇒ =
dt /R dt /R′
−
→
– Si R′ est en translation par rapport à R, alors −
→
ω R′ /R = 0 . On en déduit
−
→ −
→
dX dX
=
dt /R
dt /R′
· ·→
– Si R′ est en rotation autour de l’axe (O, −
→
ez ) du référentiel R à la vitesse angulaire ω = θ, alors −
→
ω R′ /R = θ −
ez .
On en déduit
−→ − →
dX dX ·→ − →
= + θ−ez ∧ X
dt /R dt /R′
Remarque
−
→
ω R′ /R = −−
→
ω R/R′
3.7.2 Composition de rotations
−
→
Soit un vecteur X observé dans 3 référentiels R, R′ et R′′ en mouvement les uns par rapport aux autres. On
peut écrire : − → − →
dX dX −
→
= +−→
ω R′ /R ∧ X
dt /R dt /R′
−
→ −
→
dX dX −
→
= +−
→
ω R′′ /R′ ∧ X
dt /R′
dt /R′′
On endéduit : −
→ −
→
dX dX −
→
= + −
→
ω R′′ /R′ + −
→
ω R′ /R ∧ X (6)
dt /R
dt /R′′
or −
→ −
→
dX dX −
→
= +−
→
ω R′′ /R ∧ X (7)
dt /R
dt /R′′
En combinant les équations (6) et (7), on obtient :

−
→
ω R′′ /R = −
→
ω R′′ /R′ + −
→
ω R′ /R
Application 3
x’’
Enoncé : On considère deux tiges OA et AM reliées entre elles en M
A. Elles sont en mouvement de rotation dans le plan (O, − →
ex , −
→
ey ) avec y
· ·
R
respectivement des vitesses angulaires ω1 = θ et ω2 = ϕ constantes. y’ ℓ ϕ
A l’instant t = 0, les points O, A et M sont alignés sur l’axe Ox. En y’’ uur
utilisant la loi de composition des vitesses, déterminer la vitesse du
R '' ex’’
R'
point M par rapport au référentiel R (O, −
→
ex , −
→
ey , −
→
ez ) uur
ey’’
x’
R A
uur
e
ℓ
uur y euux’r
ey’ θ
uur O uur
ez ex x
Réponses :
Soit un référentiel R′ (O, − e→ −
→ − →
x′ , ey ′ , ez ′ ) , lié à la tige OA et
′′ −→ −→ −→
R (A, ex′′ , ey′′ , ez′′ ) autre référentiel lié à la tige AM . La loi de com- Fig 3. 8 Composition de rotations de deux tiges
position des vitesse permet d’écrire :

−−→
−
→
v (M )/R = −
→
v (M )/R′′ + −
→v (A)/R + −
→
ω R′′ /R ∧ AM
On a :
−
→ −
→
v (M ) /R′′ = 0 car M est lié à R′′
·− ·
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ ·−
→ → · − →
ω R /R = ω R /R + ω R /R = ω 2 + ω 1 = ϕ ez + θ ez =
′′ ′′ ′ ′ θ + ϕ ez .
−→ · → −→ −
→
−
→v (A)/R = −
→
v (A)/R′ + −→ ω R′ /R ∧ OA = θ −
v (O)/R′ + −
→ ez ∧ OA puisque −
→
v (A)/R′ = −
→
v (O)/R′ = 0 (A et O
liés à R′ )
D’où
· → −→ ·
· → −−→
−
→ ez ∧ OA + θ + ϕ −
v (M )/R = θ − ez ∧ AM
−→ −−→
avec OA = [ℓ cos θ−
→
ex + ℓ sin θ−
→
ey ] et AM = ℓ cos (θ + ϕ) −
→
ex + ℓ sin (θ + ϕ) −
→
ey , on obtient immédiatement :
· · · ·
−
→ · ·
v (M )/R = − ℓθ sin θ + ℓ θ + ϕ sin (θ + ϕ) ex + ℓθ cos θ + ℓ θ + ϕ cos (θ + ϕ) −
−
→ →
ex
Chapitre 4
Dynamique du point matériel
La dynamique est une branche de la mécanique qui explique les causes des mouvements des corps dans l’espace
en fonction du temps. Il s’agit d’effectuer des prédictions dans l’état de repos ou de mouvement des corps sous
l’action des forces auquelles ils sont soumis. Comme en cinématique, les corps à étudier sont considérés comme des
points matériels.
4.1 LES LOIS DE NEWTON
4.1.1 Notion de force

a) Définition
On appelle force une action mécanique capable de :

– provoquer le mouvement d’un corps : action exercée sur un ballon lorqu’un joueur tire sur le ballon.
– dévier la trajectoire d’un corps : action exercée par un aimant sur une bille en acier.
– déformer un corps .
b) Représentation d’une force
La force est représentée par un vecteur caractérisé par :

– son point d’application (le point matériel)
– sa direction
– son sens
– son intensité
L’intensité d’une force se mesure à l’aide d’un dynamomètre et s’exprime en Newton (symbolisée par N) dans
le système international d’unités.
c) Point matériel isolé
Un point matériel est dit isolé s’il n’est soumis à aucune interaction mécanique avec l’extérieur. C’est le cas
d’un corps seul dans l’espace loin de tout autre masse. Si des actions extérieures agissant sur un point matériel se
comprensent, alors on dit que le point matériel est pseud-isolé.
4.1.2 Première loi de Newton : principe d’inertie
a) Enoncé
Tout corps conserve son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme en l’absences de forces agissant sur
lui.
Autrement dit :
– un corps a tendance à rester au repos s’il est au repos
– un corps en mouvement continue à se déplacer à vitesse constante.
b) Référentiel galiléen
Un référentiel est dit galiléen (ou inertiel ) si le principe d’inertie y est satisfait. Autrement dit, un corps est
soit au repos, soit animé d’un mouvement rectiligne uniforme.par rapport à ce référentiel.
Tout référentiel qui se déplace en translation rectiligne uiforme par rapport à un référentiel galiléen peut être
considéré comme un référentiel galiléen.
Exemples
a) Le référentiel héliocentrique RC (ou référentiel de Copernic) est un référentiel galiléen. Son centre S est
celui du soleil et ses axes pointent vers trois étoiles fixes lointaines E1 , E2 et E3 (Fig.4.1)
b) Le référentiel géocentrique RG d’origine le centre G de la terre et d’axes dirigés vers trois étoiles fixes
lointaines (Fig.4.1) . Comme ce centre est en mouvement circulaire uniforme par rapport au référentiel RC ,
ø0 , décrit par le centre de la terre pendant
le référentiel géocentrique n’est pas galiléen. L’arc de courbe GG
un temps ∆t très petit devant la période de révolution de la terre T = 1 an, peut être assimilé à un segmet
de droite.Par conséquent le référentiel RG peut être considéré comme galiléen. Ce référentiel est utilisé pour
étudié le mouvement des satellites autour de la terre.
c) Le référentiel terrestre (ou référentiel du laboratoire) R (O, − T
→
e ,−
→
e ,→
x
−
e ) lié à la surface de la terre est
y z
constitué d’une origine O et de trois axes Ox, Oy et Oz (Fig.4.2) :
– l’axe Ox est donné par la verticale ascendante
– l’axe Oy pointe vers le nord
– l’axe Oz pointe vers l’est.
RT n’est a priori pas galiléen puisqu’il est en rotation uniforme par rapport à RG mais pour des expériences
de durée ∆t très petite devant la période de rotation de la terre T = 24 h, peut être considéré comme galiléen.
4.1.3 Deuxième loi de Newton : principe fondamental de la dynamique (PFD)

a) Notion de masse
On appelle masse, notée m, une grandeur physique scalaire qui mesure l’inertie d’un corps, c’est-à-dire sa capacité
à résister à tout mouvement qu’on souhaite lui imposer. L’expérience montre que plus la masse d’un corps est grande
plus il est difficile de le mettre en mouvemet ou de l’arrêter. L’unité légale de la masse est le kilogramme de symbole
kg.
b) Enoncé de la deuxième loi de Newton
Lorsque, dans un référentiel galiléen Rg , un point matériel M de masse m constante est soumis à un ensemble
−
→
de forces extérieures dont la résultante est F , il vérifie la relation suivante :
→
−
F = m−
→
a
où −
→
a est le vecteur accélération instantannée de M par rapport à Rg .
Cette loi est connue sous le nom de ”principe fondamental de la dynamique” que l’on abrège en PFD.
Z
ω
verticale
y z
E3 Pôle Nord RT
Référentiel
E3 terrestre
x
O
Mouvement de
rotation de la Terre
Référentiel
héliocentrique S λ
E2 G
RC
G’ θ
G t + ∆t
t
E2
RG
Référentiel
géocentrique
X Y
E1
E1
Pôle Sud
Fig 4.1 : Référentiel Héliocentrique et
référentiel géostationnaire. Fig 4.2 : Référentiel terrestre.
b) Quantité de mouvement
La deuxième loi de Newton peut aussi s’écrire sous la forme :

→
−
→ →
− d−v dm−
→v
F =ma =m =
dt Rg dt Rg
On définit, par rapport à un référentiel Rg , la quantité de mouvement d’un point matériel M comme le produit de
sa masse m et de sa vitesse − →
v :
→
−
p = m− →
v
On obtient alors une relation plus générale de la deuxième loi de Newton, connue sous le nom de relation de
d’Alembert, valable également dans le cas où la masse est variable :
−
−
→ d→p
F =
dt Rg
Ainsi, la force résultante extérieure est égale à la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement.
c) Principe fondamental de la statique (PFS)
Si un point matériel M est en équilibre par rapport à un référentiel galiléen Rg , c’est-à-dire sa vitesse est nulle :
→
− →
− −
→ − →
v = 0 , alors F = 0 . La réciproque n’est pas vraie :
−
−
→ −
→ d→p −
→
F = 0 =⇒ = 0
dt Rg
−
→ −→
=⇒ p = cte ou →
−
→ −v = cte.
On dit que la quantité de mouvement et la vitesse se conservent. On retrouve ici le principe d’inertie :
−→ − → → −
− →
– si −
→p = cte 6= 0 ou −
→
v = cte 6= 0 , alors le point matériel est en mouvement rectiligne uniforme par rapport
à Rg
→ →
− − −→ − →
– si −
→
p = cte = 0 ou −→v = cte = 0 , alors le point matériel est en équilibre statique.
4.1.4 Troisième loi de Newton : principe des actions réciproques
a) Enoncé
−−→
Si un corps A exerce sur un corps B une action que nous noterons FAB , alors le corps B exerce simultanément
−−→
sur A une action (ou réaction) FBA égale à l’opposé de la première
−
→ −
→
F BA = − F AB .
Cette loi est connue sous le nom de principe des actions réciproques ou principe de l’action et de la réaction .
Elle est valable même dans le cas où les deux corps sont en mouvement.
Si on désigne par −
p→ et −
A p→ les quantités de mouvement respectifs des corps A et B, on peut écrire :
B
−
→ d−
p→
A −
→ d−
p→
B
F AB = et F BA =
dt dt
or, d’après la troisième loi de Newton, on a :
d−
p→
A d−
p→
B d (−
p→ −
→
A + pB ) −
→
=− =⇒ = 0
dt dt dt
soit
−
p→ → −
− →
A + pB = cte.
Ainsi la quantité de mouvement du système formé par les deux corps A et B se conserve.
4.2 LES FORCES

On distingue deux types de forces :
– lorsqu’une force exercée par un corps (1) sur un corps (2) se manifeste sans qu’il y ait de contact entre ces
deux corps, on parle de force à distance. Citons comme exemples les forces d’interaction gravitationnelle,
les forces d’interaction électromagnétique, les forces d’interaction nucléaire de cohésion.
– lorsqu’une force agit en présence d’un contact entre un corps (1) et un corps (2), on parle de force de contact,
comme par exemple la force de frottement, la tension d’un fil, la force de réaction d’un support.
4.2.1 Interaction gravitationnelle - poids d’un corps

a) Interaction gravitationnelle
L’interaction gravitationnelle est une interaction de portée infinie qui agit

sur toute particule possédant une masse dite gravitationnelle. Décrivons cette uur uur
interaction dans le cas le plus simple de deux points matériels. Soient deux points m1 F21 F12 m2 uuur
matériels M1 et M2 dotés respectivement de deux masses gravitationnelles m1 12
−
→
et m2 . Ils exercent respectivement l’un sur l’autre des forces attractives F 1→2
−
→
et F 2→1 , portées par la droite (M1 M2 ), de sens opposés et de même module r
(Fig.4.3) , telles que :
→
− m1 m2 → −
→ Fig 4.3 : Interaction gravitationnelle
F 1→2 = −G 2 − u 1→2 = − F 2→1 , entre deux masses.
r
où →
−
u 1→2 est un vecteur
unitaire
orienté du point M1 vers le point M2 sur la
−−−−→
droite (M1 M2 ), r = M1 M2 est la distance séparant ces deux points, et G la constante de gravitation universelle :
G = 6, 67 · 10−11 SI.
Cette relation est valable dans le cas d’un corps à répartition sphérique de masse (sphère creuse ou sphère
pleine). C’est le cas de la Terre, de la Lune, des Planètes, etc...
Donc, admettons que la Terre est une sphère uniforme de masse MT , répartie de façon régulière autour de son
centre, et de rayon R. Un corps (S) de masse m se trouvant à la distance r du centre de la Terre subit une force
−
→
d’attraction gravitationnelle f qui l’attire vers ce centre (Fig.4.4) :
−
→ mMT −
f = −G 2 →u 1→2 .
r
−
→ −
→
D’après la troisième loi de Newton, le centre de la Terre subit une force d’interaction f 0 = − f qui l’attire vers le
corps (S). L’application du principe fondamental de la dynamique à la Terre et au corps (S) donne :
−
→ →
−0
−
→ f −
→0 f
a = et a = ,
m MT
−
→
où −
→
a et a0 sont respectivement les accélérations du corps (S) et de la Terre.
−
→
Puisque la masse de la Terre est très supérieure à celle du corps (S) : MT >> m, alors a0 << →
−
a ; le centre de
la Terre reste immobile.
MT
uur ur
f' f
uur
m u12
R
Terre r
Fig 4.4 : Interaction gravitationnelle entre
la Terre et une masse ponctuelle.
b) Poids d’un corps
Lorsque la masse m est à la surface de la Terre, la distance r correspond au rayon terrestre R, et la force
−
→ −
→
d’attraction f qui s’exerce sur m représente le poids P de la masse m (Fig.4.5) . On peut alors écrire :
→
− mMT −
→
P = −G u 1→2 = m−
→
g
R2
MT −
où −
→
g = −G 2 → u 1→2 est le vecteur champ de gravitation de la Terre. Avec MT = 5, 98 · 1024 kg et R = 6370 km,
R
on obtient :
MT
g = G 2 ' 9, 83N · kg−1
R
m
ur
P
R
MT
Terre
Fig 4.5 : La force gravitationnelle exercée par la Terre

usur
r une corps près de sa surface est le poids
P de ce corps.
4.2.2 Les forces de contact
a) Tension d’un fil
Soit un point matériel M, de masse m, accroché à l’extrémité d’un fil inextensible de masse négligeable et de
−
→
longueur ` (Fig.4.6) . Le fil exerce une tension T sur le point matériel M, dirigée selon le fil et de module dépendant
des autres forces agissant sur M.
l
ur
T
M
Fig 4.6 : Tension appliquée par une corde
sur un point matériel M.
b) Tension d’un ressort
Considérons un ressort horizontal, de longueur à vide `0 et de raideur k (Fig.4.7) .
l0 uur
ex
k Ressort au repos
O x ur r
F =0
l
k Ressort allongé
M x ur uur
ur F = −k (l − l 0 )ex
O F
l
k ur Ressort comprimé
F x ur uur
M O
F = −k (l − l 0 )ex
Fig 4.7 : Sens de la force de rappel d'un ressort.
– Si le ressort est allongé, sa longueur devient ` (` > `0 ). Il exerce une force de rappel proportionnelle à son
allongement ` − `0 . La constante de proportionnalité est k :
→
−
F = k (` − `0 ) (−−
→
ex ) = −k (` − `0 ) −
→
ex
– Si le ressort est comprimé, sa longueur devient ` (` < `0 ). Il exerce une force de rappel proportionnelle à son
allongement `0 − ` :
−
→
F = k (`0 − `) (−
→
ex ) = −k (` − `0 ) −
→
ex
Ainsi, dans les deux cas, on a :
→
−
F = −k (` − `0 ) −
→
ex
→
−
ex : vecteur unitaire dirigé dans le sens de l’allongement
→
−
F : force de rappel ou tension du ressort (en N)
k : raideur du ressort (en N · m−1 )
∆` = ` − `0 : déformation du ressort (en m).
→
−
Le signe (−) dans cette relation signifie que F est une force de rappel et qu’elle s’oppose à la déformation ∆`.
c) Réaction d’un support solide
D’après le principe fondamental de la statique, lorsqu’un corps posé sur un support solide horizontal est au
−
→
repos, la somme des forces agissant sur lui doit être nulle. Pour compenser le poids P vertical, dirigé vers le bas, il
−
→
faut que le support exerce une force de contact, notée R , verticale et dirigée vers le haut, telle que :
→
− −→ − →
P +R = 0
−
→
La force R est appelée réaction du support (Fig.4.8) ; elle représente la résultante de toutes les actions exercées
sur toute la surface de contact entre le corps et le support sur lequel il est posé. Cette force a son origine au niveau
microscopique : les couches externes des nuages électroniques des atomes du corps et ceux des parties du support
en contact direct avec le corps se repoussent fortement sous l’effect de l’interaction électromagnétique, interdisant
ainsi la pénétration dans le support.
ur
R
Fig 4.8 : Contact d'un bloc avec un support horizontal sans ur

frottement. Les forces
ur répulsives sont équivalentes
à une force unique R perpendiculaire à la surface
P
de contact.
d) Forces de frottement solide (contact solide-solide)
• Frottement statique (corps (S) au repos par rapport au support)

Considérons un corps solide (S) posé sur un support horizontal. Le corps (S) est au repos par rapport à un
référentiel galiléen Rg (O, →
−
ex , −
→
ey ) lié au support.
Appliquons une force de norme F croissante dont la direction est horizontale (Fig.4.9) . L’expérience montre
que plus la force appliquée croı̂t, plus le frottement fs augmente, et ce jusqu’au moment où elle atteint une
valeur limite que nous noterons fsmax . C’est la force de frottement statique maximal. On peut écrire :
0 ≤ fs ≤ fsmax
or, à l’équilibre on a : F = fs , donc
0 ≤ F ≤ fsmax
→
− →
−
La réaction R du support sur le corps (S) peut se décomposer en une réaction N normale au support,
−
→
empêchant le corps de s’enfoncer, et une force fs , tangentielle au support et qui tend à s’opposer au mouvement.
La valeur limite fsmax obéit à une loi empirique découverte par Coulomb :
fsmax = µs N
où µs est le coefficient de frottement statique ; sa valeur dépend des deux matériaux en contact (celui
qui constitue le corps (S) et celui du support) mais aussi de l’état des deux surfaces de contact (polissage,
oxydation, présence de lubrifiant, traitement éventuel).
uur
y ey
uur uur uur
N
uur
ex N N
ur ur
uur F uur F
O
x fs f s max
ur ur ur
P P P
Au repos (sur le point
Au repos Au repos
de se déplacer)
F = fs = 0 F = fs F = f s max
uur
Fig 4.9 : Lorsque le bloc est au repos, le force de frottement statique
ur f s compense,
jusqu'à la valeur maximale f s max la force appliquée F .
On définit l’angle de frottement ϕ (Fig.4.10) par :
fs π
tan ϕ = avec 0 ≤ ϕ ≤ ϕmax <
N 2
L’angle de frottement maximum ϕmax s’écrit :
fs max
tan ϕmax = = µs
N
−
→
Donc, si le corps (S) est au repos, l’angle que fait la réaction R avec la normale au support est nécessairement
inférieure à ϕmax .
uur uur
R N
ϕ max
ur
ϕ F
uur uur
f s max f s
ur
P
Fig 4.10 : Tant que ϕ ≤ ϕmax le solide
reste au repos
• Frottement cinétique
Reprenons le corps (S) posé sur le support horizontal et soumis à la force horizontale F croissante. Un
accroissement de F au delà de la limite fsmax va mettre le corps (S) en mouvement par rapport au support
→
−
(Fig.4.11) . La force de frottement, notée fc , qui s’oppose au mouvement de (S) est appelée force de
→
−
frottement cinétique. Dans ce cas, la réaction R du support se décompose en deux forces :
→
− → −
− →
R = N + fc
−
→
Le module de fc est donné par la nouvelle loi empirique de Coulomb :
fc = µc N
où µc est le coefficient de frottement cinétique.

Expérimentalement, on atrouvé que fc < fs max (Fig.4.12) . On a :
fc < fs max =⇒ µc N < µs N
=⇒ µc < µs
ur f
y r
R uur
N v f s max
ur fc
F
uur
ey uur
fc x
uur O
ex
ur Région statique Région cinétique
P O F
ur
Fig 4.11 : Si la force appliquée F devient plus élevée, Fig 4.12 : Graphe de la variation du module de
le bloc commence à glisser et il est alors
uur la force de frottement en fonction du
soumis à la force de frottement cinétique f c . module de la force appliquée.
e) Forces de frottement fluide (contact solide-fluide)
Lorsqu’un corps (S) se déplace dans un fluide (gaz ou liquide), il est souvent nécessaire de tenir compte des
forces de frottement de type fluide s’opposant au mouvement.
– Si la vitesse relative −
→
v du corps par rapport au fluide est faible, on parle de frottement visqueux dont la
force s’écrit :
−
→
f = −α− →v
où α est le coefficient de frottement visqueux ; c’est une caractéristique du fluide et des dimensions du corps
se déplaçant dans le fluide.
– Si la vitesse relative −→v du corps par rapport au fluide est élevée, on parle de frottement turbulent. La
force de frottement est donnée par :
−
→
f = −α0 v −
→v
où α est une caractéristique du fluide et des dimensions de l’objet se déplaçant dans le fluide. C’est le type de
frottemnt le plus courant que l’on observe lorqu’on effectue les déplacements de tous les jours (voiture, vélo,
etc...) mais comme il n’est pas linéaire (proportionnel au carré de la vitesse), la résolution des problèmes qui
font intevenir ces forces est délicate. On utilise le plus souvent dans les problèmes de mécanique les forces
de frottemnt visqueux parceque c’est avec ces forces qu’on aboutit à des équations faciles à résoudre mais ce
n’est pas réaliste du tout.
4.3 MOMENT D’UNE FORCE ET MOMENT CINETIQUE
4.3.1 Moment d’une force

→ −
− →
a) Moment d’une force en un point MO F
ur
−→ − → Droite d'action de F
Le moment MO F en un point (ou par rapport à un point) O d’une
−
→
force F qui s’exerce en un point M (figure 4.13) est défini par le vecteur ur
O
−→ − → −−→ − → F
MO F = OM ∧ F
α
Il s’exprime en N · m. M
Propriétés

−−→ −→ − → −−→ −
→ − → −−→ −→
• Si α = OM , F , alors : MO F = OM × F × sin OM , F
Fig. 4.13 Moment d'une force.
−−→
−
→
= OM × F × sin α
→ P−
− →
• Si F = Fi , alors :
i
! !
→ −
− → −→ X−
→ −−→ X−
→ X −−→ → X−
− → −
→
MO F = MO Fi = OM ∧ Fi = OM ∧Fi = MO Fi
i i i i
b) Moment d’une force par rapport à un axe

Lorsque les forces qui agissent sur un système sont dans un même plan,
r
les moments correspondants sont perpendiculaires à ce plan. Dans ce cas, u
il est commode d’utiliser les projections des moments suivant un axe. → −
− →
MO F ur
Soit (∆) un axe orienté passant par O et de vecteur directeur − →u . Le Droite d'action de F
−
→ −
→
moment par rapport à l’axe (∆) de la force F appliquée au point M est M∆ F
donné par
−
→ → − → −→ O
M∆ F = −
u · MO F
− →
−→ − α
=−→
u · OM ∧ F
M
−
→ (∆)
M∆ F : moment par rapport à (∆) (en N · m)
→ −
− →
MO F : moment au point O (en N · m) Fig. 4.14 Moment d'une force par
−
→
u : vecteur unitaire de (∆) rapport à un axe (∆ ).
Propriétés
−
→ → −
− →
• M∆ F représente juste la projection de MO F sur (∆) .
−
→ P−→
• Si F = Fi , alors
i
−
→ → −−→ −→ → X −−→ −
→ X −−→ −
→ X −
→
M∆ F = −
u · MO F = −
u· MO Fi = −
→
u · MO Fi = M∆ Fi
i i i
4.3.2 Moment cinétique
a) Moment cinétique en un point

Considérons un point matériel M de masse m, animé d’une vitesse − →v −−→
par rapport à un référentiel galiléen Rg (figure 4.15) . On appelle moment
LO (M )
cinétique de M en (ou par rapport à) O le vecteur
−→ −−→
LO (M ) = OM ∧ m−
→
v (1)
O r
Le moment cinétique s’exprime en kg · N · m 2 −1
.
v
m
α
Propriétés M
−−→ →
• Si α = OM , −
v , alors

−→ −−→ → −−→ →
LO (M ) v | sin OM , −
= OM |m− v Fig. 4.15 Moment cinétique en O.

−−→ →
= m OM |−
v | sin α
−−→
• Si OM et − →
v sont colinéaires (par exemple le mouvement est recti-
−→ −
→
ligne), alors LO (M ) = 0 .
b) Moment cinétique par rapport à un axe
On appelle moment cinétique L∆ (M ) du point matériel M par rapport à un axe orienté (∆) passant par O et
de vecteur unitaire −
→
u le scalaire
−→ −−→
L∆ (M ) = −
→ u · OM ∧ m−
u · LO (M ) = −
→ →
v
Remarque
−→
L∆ (M ) représente la projection sur de (∆) de LO (M ) .
4.3.2 Théoreme du moment cinétique (TMC)

a) TMC en un point fixe O dans Rg
Dérivons le moment cinétique définie par (1)
−→ −−→
d−
→

dLO (M ) d −−→ dOM −
→ −−→ v
= OM ∧ m−
→
v = ∧ m v + OM ∧ m
dt /R
dt /Rg dt dt
g
| {z }
→
−
0
−−→
= OM ∧ m−
→
a
→ P−
− →
or, d’après le PFD : m−
→
a =F = Fi , d’où
i
−→
dLO (M ) −−→ −→ → −
− → X−
→ −
→
= OM ∧ F = MO F = MO Fi
dt /R g i
−→
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique LO (M ) d’un point matériel M en un point fixe O dans le
référentiel Rg est égal au moment en O des forces appliquées au point M.
Il y a bien une analogie entre le TMC et le PFD
−→
dLO (M ) → −
− → d−
→
p (M ) −
→
TMC : = MO F ←→ PFD : =F
dt /R
dt /Rg
g
−→
Moment cinétique : LO (M ) ←→ Quantité de mouvement : −
→
p (M ) = m−
→
v
−−→ −
→ −
→
Moment d’une force : MO F ←→ Force : F
b) TMC par rapport à un axe fixe (∆) dans Rg

Soit (∆) un axe orienté passant par le point O et de vecteur directeur −
→
u . D’après le TMC en O
−→
dLO (M ) → −
− →
= MO F
dt /R g
−→
dLO (M ) → −
− →
=⇒ −
→
u· =−
→
u · MO F
dt /R g
2 3
−→
d −
→
u · LO (M ) → −
− →
=⇒ 4 5 =−
→
u · MO F
dt
/Rg
−
dL∆ (M ) →
=⇒ = M∆ F
dt /Rg
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique L∆ (M )/Rg du point matériel M par rapport à l’axe (∆),
fixe dans le référentiel Rg est égal au moment des forces appliquées au point M par rapport à (∆) .

 f s  fC
 max
Chapitre 5
Energétique du point matériel
Ce chapitre porte sur les aspects énergétiques du mouvement d'un point matériel. On y aborde
la notion de travail, de puissance mécanique, d'énergie cinétique et d'énergie potentielle. Nous
démontrons le théorème de l'énergie cinétique ainsi que le principe de conservation de l'énergie
mécanique qui représente l'intégrale première du mouvement.
I Puissance et travail d’une force appliquée à un point

matériel
I.1 Travail élémentaire d’une force
Soit un référentiel R et M un point matériel qui décrit une trajectoire C dans R entre t1 et t2 ,
−
→
étant soumis à la force F .
Cette trajectoire peut être décomposée en une succession de déplacements élémentaires :
−−−→0 −−→
M M = dOM = d− →
r =−→v dt.
♦ Définition : Travail élémentaire (unité : le Joule [J], 1J = 1kg.m2 .s−2 )

−
→
- fourni par la force F
- au point M
- pendant la durée dt (entre t et t + dt) :
−
→ −−→ − → →
δW ≡ F dOM = F −
v dt
• Si δW > 0, le travail élémentaire est

moteur ;
• si δW < 0, le travail élémentaire est
résistant.
−
→ −−→ −
→ →
• Lorsque F ⊥ dOM ⇔ F ⊥ − v
−
→
on dit que la force F ne travaille pas
entre t et t + dt : δW = 0.
−
→ −−→
Rq 1 : δW =k F k . k dOM k cos α
−
→ −
→
avec k F k cos α qui représente la projection orthogonale de F sur la direction du déplacement
−−→
élémentaire dOM .
Rq 2 : Dimension d’un travail (élémentaire) : [δW ] = [F ][dr] = [m][a][dr] = M.LT −2 .L,
soit : [δW ] = M L2 T −2
Rq 3 : Expressions du travail élémentaire en fonction de la base de projection choisie :
δW = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz ← base cartésienne

= Fr .dr + Fθ .rdθ + Fz .dz ← base cylindrique
= Fr .dr + Fθ .rdθ + Fϕ .r sin θdϕ ← base sphérique
I.2 Travail d’une force pour un déplacement fini
♦ Définition : Travail fini d’une force s’exerçant sur un point M se déplaçant,

dans le référentiel R, entre A et B le long d’une trajectoire C :
Z B Z B
−
→ −
→ −
W = WA → B ( F ) = δW = F d→r
A A
−
→
Rq : A priori, W ( F ) dépend du référentiel d’étude (tout comme δW ) et du chemin C suivi par
M pour aller de A vers B.
I.3 Puissance d’une force
♦ Définition : On appelle puissance (instantanée) d’une force fournie à un point

M , à l’instant t, de vitesse −
→
v dans le référentiel R la grandeur :
δW −
→ →
P = = F −
v (unité : le Watt [W ])
dt
[δW ] [W ]
Rq 1 : Dimension d’une puissance : [P] = = , soit : [P] = M L2 T −3
dt T
Puisque la vitesse −
→
v d’un point M dépend du référentiel d’étude, δW et
la puissance P dépendent du référentiel R dans lequel on les exprime.
−
→
Rq 2 : On appelle puissance moyenne de la force F s’exercçant sur un point M se déplaçant
entre A et B pendant la durée ∆t = t2 − t1 :
−
→ Z B Z B
WA → B ( F ) W 1 1
< P >= = = δW = P(t)dt
t2 − t1 ∆t ∆t A ∆t A
Ainsi, la puissance moyenne correspond à la moyenne temporelle de la puissance instantanée sur
la durée ∆t.
II Énergie cinétique d’un point matériel
II.1 Définition
♦ Définition : On appelle énergie cinétique d’un point matériel animé de la vitesse

−
→
v dans le référentiel R la grandeur, notée EC :
1
EC = mv 2 (unité : le Joule [J])
2
Rq : Là encore, tout comme la vitesse, l’énergie cinétique dépend du référentiel d’étude R.
II.2 Théorème de la puissance cinétique

Dérivons l’énergie cinétique par rapport au temps :
d EC 1 dv 2 1 d−
→
v2 1 → −
→
= m = m −
= m (2.a .a −
v )= m−
→ →
v
dt 2 dt 2 dt 2
Lorsqu’on travaille dans un référentiel galiléen R = Rg , on peut introduire la seconde loi de
−
→
Newton ( m −→
.a = F ) :
d EC −
→ →
= F −
v = P
dt
❚ Théorème de la puissance cinétique : Dans un référentiel galiléen Rg , la puissance de la

résultante des forces qui s’appliquent sur un point matériel M est égale à la dérivée temporelle
de l’énergie cinétique de ce point M .
d EC
P =
dt
II.3 Théorème de l’énergie cinétique

Entre t et t + dt, l’énergie cinétique varie de la variation élémentaire :
δW
dEC = P.dt = .dt = δW
dt
Pour une durée finie δt = t2 − t1 , c’est-à-dire entre un instant t1 où M se trouve en un point A
et un instant t2 où M se trouve en un point B :
Z t2 Z t2 Z B
−
→
dEC = δW = δW ⇔ EC (B ) − EC (A ) = WA → B ( F )
t1 t1 A | {z }
∆ EC
❚ Théorème de l’énergie cinétique : - pour un déplacement élémentaire : dEC = δW

La variation élémentaire de l’énergie cinétique, entre t et t + dt, est égale au travail
élémentaire des forces qui s’exercent sur M .
−
→
- sur un chemin fini : ∆EC = WA → B ( F ) La variation finie de l’énergie cinétique, entre
l’instant t1 où M se trouve en A et l’instant t2 où M se trouve en B , est égale au travail
fini des forces qui s’exercent sur M depuis A jusqu’à B.
III Énergie potentielle d’un point matériel
III.1 Force conservative et énergie potentielle
−
→
♦ Définition : Une force F dérive d’une énergie potentielle E p lorsqu’on peut
écrire :
−
→ −−→ −
→
F = − gradEp ou δW ( F ) = − dEp
−
→
On dit alors que F est une force conservative.
−−→
L'opérateur grad est appelé opérateur gradient , son expression est donnée par :
−−→ ∂ →− ∂ −→ ∂ −→
grad = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
Z B Z B h iB
−
→
WA → B ( F ) = δW = − dEp = − Ep = −(Ep (B ) − Ep (A )) = −∆Ep
A A A
❚ propriété d’un champ de force conservatif :

−
→ −
→
W ( F ) = − ∆Ep ⇔ WA → B ( F ) = Ep (A ) − Ep (B )

ne dépend pas du chemin C suivi par M
Le travail d’une force conservative
est égal à la diminution de l’énergie potentielle
Rq : Attention à ne pas confondre la variation d’énergie potentielle ∆Ep = Ep (final)−Ep (initial)

avec la diminution d’énergie potentielle qui en est l’opposé (−∆Ep ).
III.2 Exemples de forces dérivant d’une énergie potentielle

a Poids et énergie potentielle de pesanteur
On travaille dans le référentiel terrestre, dans une zone de l’espace où le champ de pesanteur est
−→
uniforme : −
→g = Cte. Si la verticale est ascendante : − →g = −g −→
ez .
−
→
Pour un point matériel S = {M, m}, le travail élémentaire du poids P = m− →g qu’il subit est :
−
→ −−→ −−→ −−→
δW ( P ) = m−
→
g dOM = d(m−
→
g OM ) = −dEp ⇒ Ep = −m−
→
g OM + Cte
−−→
Comme, en base cartésienne, OM = x− →
ex + y −
→
ey + z −
→
ez , on peut exprimer l’énergie potentielle de
pesanteur, pour une verticale ascendante, de deux manières possibles :
( −
→
δW ( P ) = −mg −
→
ez (dx−
→
ex + dy −
→
ey + dz −
→
ez ) = −mgdz = −dEp
−−→ ⇔ Ep = mgz + Cte
Ep = −m g OM + Cte = mg ez (xex + y −
−
→ −
→ −
→ →
ey + z −→
ez ) + Cte
z A (z1 )
L’énergie potentielle (ici, de pesanteur) est définie à une
constante près qu’il revient à l’utilisateur de fixer.
Cette constante n’a pas de valeur physique. Seule la variation M
d’énergie potentielle ∆Ep (ou dEp ) a une signification physique
r r
pusiqu’elle s’identifie à −W (ou −δW ), opposé du travail de la ez mg
B(z2 )
force conservative. Sur le graphe ci-contre :
−
→ O
WA → B ( P ) = −∆Ep = Ep (A ) − Ep (B ) = mg(z1 − z2 ) y
x
IV Énergie mécanique
♦ Définition : On appelle énergie mécanique d’un point matériel la somme de son
énergie cinétique et de son énergie potentielle : Em = EC + Ep
IV.1 Intégrale première de l’énergie mécanique

−→ −→ − →
Hyp : Soit un point matériel {M, m} dont les forces F1 , F2 , F3 . . . qui lui sont appliquées
−
→ −
→
- dérivent d’une énergie potentielle (par ex. F1 et F2 sont des forces conservatives)
−
→
- ou bien ne travaillent pas (par exemple F3 ).
→ Appliquons alors le théorème de l’énergie cinétique :
−
→ −
→ −→
d EC = δW (F1 ) + δW (F2 ) + δW (F3 )
| {z }
0
= −dEp1 − dEp2 = −d(Ep1 + Ep2 )
= −dEp
→ d(EC + Ep ) = 0 ⇐⇒ Em ≡ EC + Ep = cste
Conclusion : Lorsqu’un point matériel se déplace dans un champ de force

dérivant d’une énergie potentielle, son énergie mécanique reste constante au
cours du mouvement. On dit qu’un tel système est conservatif.
♦ Définition : Dans le cas d’un système conservatif, l’équation Em = cste s’ap-

pelle l’intégrale première de l’énergie mécanique : c’est une loi de conservation
ne faisant intervenir que les dérivées premières par rapport au temps.
IV.2 Théorème de l’Énergie mécanique / Non conservation de Em

−
→
Notons FN C la résultante des forces s’exerçant sur le point matériel et qui ne dérivent pas d’une
énergie potentielle : il s’agit de la résultante des forces Non Conservatives.
−
→
De même notons FC est les résultante des forces conservatives.
→ −
− → −
→
Ainsi, la résultante de toutes les forces s’exerçant sur {M, m} s’écrit : F = FC + FN C .
Théorème de l’énergie cinétique :
dEC = δW
−
→ −
→
= δW ( FC ) + δW ( FN C )
= δWC + δWN C
= −dEp + δWN C
→ d(EC + Ep ) = δWN C ⇐⇒ dEm = δWN C
❚ Théorème de l’énergie mécanique : La variation (finie ou élémentaire) d’énergie mécanique

d’un point matériel est égale au travail (fini ou élémentaire) des forces non conservatives qui
s’exercent sur lui.
−
→
∆Em = WA → B ( FN C ) ⇔ dEm = δWN C
Signification du Théorème de l’Énergie mécanique :
−
→
• Si WM1 →M2 ( FN C ) > 0, alors Em % : l’énergie mécanique de M augmente (ce qui signifie que
l’extérieur apporte de l’énergie mécanique au système {M }).
−
→
• Si WM1 →M2 ( F N C ) < 0, alors Em & : l’énergie mécanique de M diminue (à cause de frot-
tements par exemple : une partie de Em est convertie en énergie cinétique microscopique par
transfert thermique).

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Faculté Pluridisciplinaire de Nador

Département de Maths, Physique et Informatique

Eléments de calcul vectoriel

1.1 MESURE DES GRANDEURS

1.1.1 Systèmes d’unités

1.1.2 Grandeurs scalaires et vectorielles

1.2 NOTION DE VECTEUR

Figure 1.1 Représentation

1.3 OPERATIONS SUR LES VECTEURS

Cette somme peut être construite de deux manières :

1.3.3 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

1.4 COORDONNEES CARTESIENNES D’UN VECTEUR

1.4.1 Cordonnées cartésiennes dans le plan

1.4.2 Cordonnées cartésiennes dans l’espace

Ax = A cos θx , Ay = A cos θy , Az = A cos θz .

1.5 PRODUIT SCALAIRE

1.5.2 Interprétation géométrique

1.6 PRODUIT VECTORIEL

1.6.2 Composantes du produit vectoriel

1.6.4 Produit mixte

Cinématique du point matériel

2.1 NOTION DE REPERE

Origine des temps

passé unité t1 t2 futur

Figure 2.1: Repère de temps

b) Vecteur position et trajectoire

Considérons un observateur lié à un référentiel R (O, −

2.2 DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL

x Figure 2.4: Vitesse moyenne entre deux positions

b) Vitesse instantanée le long d’une trajectoire

a) Vecteur accélération moyenne

b) Vecteur accélération instantanée

2.2.3 Nature du mouvement

De même, le mouvement d’un point matériel est décéléré (ou retradé) si −

2.2.4 Expressions dans les systèmes de coordonnées

Considérons un repère orthonormé direct (O, − →

On peut exprimer le vecteur vitesse en fonction de la base cartésienne (→

De même, le vecteur accélération s’exprime dans la base cartésienne (−

Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R (O, − →

On dérive cette expression par rapport au temps pour obtenir la vitesse :

et en tenant compte des équations (3) et (4), on obtient :

c) Coordonnées intrinsèques (base de Frenet)

Soit, par rapport à un référentiel R (O, −

Figure 2.8: Coordonnées intrinsèques

Vecteur vitesse dans la base ( − → −→→ −

La vitesse, dirigé suivant le vecteur unitaire −

2.3 ETUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS

x Figure 2.9: Mouvement rectiligne

On retrouve ici la relation −

c) Mouvement rectiligne uniformément varié

2.3.2 Mouvement circulaire

• Vecteur vitesse dans la base polaire (− →

Figure 2.10: Mouvement cerculaire

• Vecteur vitesse angulaire de rotation

• Vecteur accélération dans la base polaire (→ −

et en tenant compte de l’équation (4), il vient :

Ainsi, l’accélération possède deux composantes :

a) Mouvement circulaire uniforme

L’accélération se réduit à l’expression :

b) Mouvement circulaire uniformément varié

La vitesse et l’accélération ont pour expressions :

En calculant le produit scalaire −

Figure 3.1 Le mouvement d'un point M de la roue d'une bicyclette