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- son sens ;
- son module.
→ −− →
Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA
3. Classification des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support et le
point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
- Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé ;
- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;
- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
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⎛→ →⎞ → → ⎛→ →⎞
- la somme vectorielle est associative : ⎜V1 + V2 ⎟ + V3 = V1 + ⎜V2 + V3 ⎟ ;
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
- l’élément neutre est défini par : V + 0 = V ;
→ → →
⎛ →⎞ →
- A tout vecteur V correspond un vecteur opposé noté − V tel que : V + ⎜ − V ⎟ = 0
⎝ ⎠
5.2 Multiplication par un scalaire
→
Si λ est un nombre réel et V un vecteur, leur produit est un vecteur.
→ → →
∀λ ∈ R , ∀ V ∈ R 3 ========> W = λ V ∈ R 3
→ →
Le vecteur W est colinéaire au vecteur V .
→ → → → → →
Si le vecteur V a pour composantes (a, b, c) tel que : V = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 ; le vecteur W
→ → → →
s’écrirait : W = λa1 e1 + λa 2 e2 + λa 3 e3
→ → → → →
Le vecteur W est appelé combinaison linéaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,............Vn
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n → →
indépendant si et seulement si, ils vérifient la relation suivante : ∑ λ i Vi = 0 entraîne que
i
Si les λi ne sont pas tous nuls on dit que les vecteurs sont linéairement dépendant entre eux.
λ1 , λ 2 , λ3 ,........λ n des nombres réels, si ces vecteurs sont linéairement dépendants la relation :
n → →
∑ λi Vi = 0
i
Implique qu’il existe des λi non nuls, de telle sorte que la relation puise s’écrire :
→ → → → →
λ1 V1 + λ 2 V2 + λ 3 V3 + ............. + λ n Vn = 0 qui donne par exemple :
λ1 V1 = −⎛⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎞⎟
→ → → →
⎝ ⎠
→ 1⎛ → → →
⎞
V1 = − ⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎟
λ1 ⎝ ⎠
→ → → →
On dit alors que V1 dépend linéairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn
Remarque :
→ → → →
a) Si V1 , V2 , V3 ,..................Vn sont linéairement indépendant, alors les vecteurs
→ → → → → → → →
V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,...
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L’égalité entre les deux vecteurs indépendants est équivalente à n égalités entre les nombres
→ →
réels : Si W = V ⇔ α i = β i
λ V ⎟⎟⎟ • W = λ ⎛⎜V • W ⎞⎟
⎛ →⎞ → → →
⎜
⎜
⎜
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → → → → →
b) symétrie par rapport aux vecteurs : V • W = W • V donc : V • V > 0 si V ≠ 0
→ →
Le produit scalaire est une forme linéaire symétrique associée aux vecteurs V et W .
7.2 Expression analytique du produit scalaire
→ → →
Considérons une base b de l’espace R 3 notée : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonormée si :
→ → ⎧ 1 si i = j
ei • e j = ⎨ →
⎩0 si i ≠ j e3
La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité
→ → →
→
du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e 2 e2
dans le sens contraire des aiguilles d’une montre. →
e1
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→ →
Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont :
→ → → →
V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3
→ → → →
V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
→ → → →
scalaire du vecteur par lui-même. V = V • V = V 2
→ →
Nous avons en particuliers : λ V = λ V
→ → → → → →
V1 − V2 ≤ V1 + V2 ≤ V1 + V2 : appelé inégalité triangulaire.
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→
8.1. Propriétés du produit vectoriel V1
→ →
a) Le module du produit vectoriel est égal à l’aire du parallélogramme formé par V1 et V2 ;
b) Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle :
→ → → → → → →
(V1 + V2 ) ∧ W = V1 ∧ W + V2 ∧ W
→ → → → → → →
W ∧ (V1 + V2 ) = W ∧ V1 + W ∧ V2
c) Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre réel :
→ → → →
(λ V ) ∧ W = λ ( V ∧ W )
→ → → →
V ∧ λ W ) = λ( V ∧ W )
d) Le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
→ → → →
V1 ∧ V2 = − V2 ∧ V1
Si on applique cette propriété au produit vectoriel d’un même vecteur, nous aurons :
→ → → → →
V ∧ V = −( V ∧ V ) = 0
On déduit à partir de cette propriété que : deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.
→ → → → →
Si V1 // V2 alors V1 ∧ V2 = 0
→ → → → → → → → →
En effet si V1 // V2 on peut écrire : V1 = λ V2 ⇒ V1 ∧ V2 = λ (V2 ∧ V2 ) = 0
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8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct
→ →
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de composantes respectives dans une base
⎧X1 ⎧X 2
→
⎪ →
⎪
orthonormée direct R: V1 = ⎨ Y1 et V2 = ⎨ Y2
⎪ ⎪
R ⎩ Z1 R ⎩Z2
⎧X1 ⎧X 2 ⎧ Y1 Z 2 − Z 1Y2
→ →
⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨ Y1 ∧ ⎨ Y2 = ⎨Z 1 X 2 − X 1 Z 2
⎪Z ⎪Z ⎪ X Y −Y X
⎩ 1 ⎩ 2 ⎩ 1 2 1 2
On montre facilement que, dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un variant
scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est
commutatif:
→
⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ = V3 • ⎜V1 ∧ V2 ⎟ = V2 • ⎜V3 ∧ V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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Remarque :
Une notation simplifiée, dans laquelle les opérateurs n’apparaissent pas, est adoptée dans ce
cas pour faciliter l’écriture des équations vectorielles :
→
⎛→ →⎞ ⎛→ → →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ est équivalent à ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞ ⎛ → → →⎞
nous avons alors : ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟ = ⎜V3 , V1 ,V2 ⎟ = ⎜V2 , V3 ,V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
8.5. Double produit vectoriel
→ → → →
Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs V1 , V2 , V3 est un vecteur W exprimé
→ →
⎛→ →⎞ → →
par la relation : W = V1 ∧ ⎜V2 ∧ V3 ⎟ . Le vecteur W est perpendiculaire au vecteur V1 et au
⎝ ⎠
→ →
vecteur formé par le produit : V2 ∧ V3 , il est donc dans le plan formé par les vecteurs
→ → → → → →
V2 et V3 . Le vecteur W peut s’écrire : W = a V2 + b V3
Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient :
→ → → → → → → → →
V1 ∧ V2 ∧ V3 = (V1 • V3 ) V2 − (V1 • V2 ) V3
Il faut faire attention à l’ordre des vecteurs car le produit vectoriel n’est pas commutatif.
Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
→ → → → → → → → →
A∧ B ∧ C = B( A• C ) − C ( A• B )
9. Projection des vecteurs
9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
→ →
Soit V un vecteur quelconque, et ( Δ ) un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire u .
→ →
La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe.
→
V
→ → → →
Vu = (V • u ) u →
→
u Vu
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sin α =
DB
et sin β =
DB D β
AB BC
θ
d’où : AB sin α = BC sin β α π −θ
A B E
BC AB
On déduit : =
sin α sin β
De même pour les triangles AEC et BEC , nous avons :
EC EC
sin α = et sin(π − θ ) = d’où AC sin α = BC sin(π − θ ) = BC sin θ
AC BC
BC AC
On déduit : =
sin α sinθ
On déduit finalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle:
BC AB AC
= =
sin α sin β sinθ
12. Opérateurs et vecteurs
→ → →
12.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ ∂ → ∂ → ∂ →
On défini l’opérateur vectorielle noté : ∇ = i+ j + k comme étant la dérivée dans
∂x ∂y ∂z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire U est défini comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
→ → →
directions respectives i , j , k par rapport aux variables : x, y, z .
− − − − −→ ∂U → ∂U → ∂U → − − −→ →
gradU ( x, y, z ) = i+ j+ k ou grad U = ∇ U
∂x ∂y ∂z
Exemple :
∂U ∂U ∂U
U = 3 xy − 2 zx + 5 yz : = 3y − 2z , = 3x + 5z , = −2 x + 5 y
∂x ∂y ∂z
− − − − −→ → → →
gradU ( x, y, z ) = (3 y − 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (−2 x + 5 y ) k
Le gradient d’un scalaire est un vecteur.
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→ → →
12.2 Opérateur divergence dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
La divergence d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit scalaire
→ ∂ → ∂ → ∂ → → → → →
de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ; noté : div V = ∇ • V
∂x ∂y ∂z
→ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →
⎞ ∂V ∂V y ∂V z
div(V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ • ⎜V x i + V y j + V z k ⎟ = x + +
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y ∂z
La divergence d’un vecteur est un scalaire.
→ → →
12.3 Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
Le rotationnel d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit
→ ∂ → ∂ → ∂ → →
vectoriel de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ;
∂x ∂y ∂z
−− → → → → − −→ → ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →
⎞
rot V = ∇ ∧ V ; rot (V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ ∧ ⎜V x i + V y j + V z k ⎟
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠
Le rotationnel d’un vecteur est aussi un vecteur.
⎧ ∂ ⎧V ⎧ ∂V z ∂V y
⎪ −
⎪ ∂x ⎪ x
∂y ∂z
⎪∂ ⎪ ⎪
− −→ →
⎪ ⎪ ⎪ ∂ V ∂V
Sous la forme matricielle nous aurons : rot (V ) = ⎨ ∧ ⎨V y = ⎨ x − z
⎪ ∂y ⎪ ⎪ ∂z ∂x
⎪ ∂ ⎪ ⎪ ∂V ∂V
− x
y
⎪ ⎪ ∂x
⎩⎪ ∂z ⎩ z
V ∂y
⎩
Remarque :
→ →
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes
sont vérifiées :
→ → → − − −− →
- div( f A) = fdiv A + A gradf ;
→ − − −− → → → ∂2 ∂2 ∂2
- rot (rot A) = grad (div A) − Δ A , avec Δ = 2 + 2 + 2 ;
∂x ∂y ∂z
−− → → − − −− → → −− → →
- rot ( f A) = gradf ∧ A) + f rot ( A) ;
−− → − − −− → →
- rot ( gradf ) = 0 ;
−− → →
- div( rot ( A) = 0 ;
→ → → −− → → → −− → →
- div ( A∧ B) = B • rot ( A) − A• rot ( B)
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