Mécanique Rationnelle Chapitre 1

Chapitre 1 : Rappels mathématiques (éléments de calcul vectoriel)

1. Introduction : Vecteur ou scalaire ?

Certaines quantités physiques, telles que la masse (‫ )الكتلت‬ou la température absolue (‫ )الحرارة المطلقت‬à un
moment donné, n’ont qu’une magnitude (‫)مقدار‬. Ces quantités peuvent être représentées uniquement
par des nombres (‫)أعداد‬, avec les unités (‫ )الوحداث‬appropriées, et sont appelées scalaires.
Cependant, il existe d’autres quantités physiques qui ont à la fois une magnitude (module), une
direction (‫ )حامل‬et un sens (‫ ; )إتجاه‬le module peut s’étirer ou se rétrécir et le sens peut s’inverser. Ces
quantités peuvent être ajoutées de manière à prendre en compte ces trois éléments (module, sens et
direction).
La force (‫ )القوة‬est un exemple de quantité qui agit dans un certain sens avec une certaine magnitude
que nous mesurons en newtons. Lorsque deux forces agissent sur un objet, la somme des forces
dépend à la fois du sens, de la direction et de la magnitude des deux forces. La position (‫)الموضع‬, le
déplacement (‫)التنقل‬, la vitesse (‫)السرعت‬, l’accélération (‫)التسارع‬, la force, la quantité de mouvement ( ‫كميت‬
‫ )الحركت‬et le couple ( ‫ )عزم المزدوجت‬sont autant de grandeurs physiques pouvant être représentées
mathématiquement par des vecteurs (‫)أشعت‬.
Nous commencerons par définir précisément ce que nous entendons par un vecteur.
2. Définition :
Un vecteur est une grandeur qui a à la fois une direction, un module et un

sens. Supposons qu’un vecteur soit désigné par le symbole A :
Nous pouvons représenter des vecteurs sous forme d’objets géométriques à
l’aide de flèches. La longueur de la flèche correspond au module du vecteur.
La pointe de la flèche donne la direction du vecteur.
  
- le module (la norme) de A est A  A  A
 
- le vecteur nul est noté : 0 où 0  0
  
 
   
- le symétrie de A est 0  A   A où A   A  0
 
- A  B : c.-à-d., les deux vecteurs ont même direction, même sens et même module.
3. Opérations sur les vecteurs :
3.1. Addition (‫)الجمع‬
    
Soit A et B deux vecteurs. Nous définissons un nouveau vecteur, C  A  B « addition vectorielle »
 
de A et B , par deux constructions géométriques :

Triangle de construction Parallélogramme de construction

DBKM 1/6 MEHDI G.

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    
- l’addition est commutative ( ‫ ) تبديليت‬: C  A B  B  A

  
CB A

   
     
- l’addition est associative ( ‫) تجميعيت‬: C  A B  C  B  A

3.2. Soustraction ( ‫) الطرح‬

 
      
C  A B  A  B  B  A


-B

  
C  A B

3.3. Multiplication par un scalaire ( ‫) ضرب شعاع بعدد‬


Soit c et b deux nombres réels, alors la multiplication de A par c est un

nouveau vecteur que nous désignons par le symbole c. A :
 
- le module de c. A est égale à c fois le module de A : c. A  A.c ;
 
- si c  0 , le sens de c. A est le même que le sens de A ;
 
- si c  0 , le sens de c. A est opposé à A ;
 
- si c  0 , c. A  0 .

   
  
- la multiplication est associative : b.c . A  b. c. A  c. b. A

DBKM 2/6 MEHDI G.

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- la distribution en cas de multiplications avec additions :

 
      
c. A  B  c. A  c.B b  c.A  b.A  c.A

Remarque :
Lorsque nous appliquons des vecteurs à des quantités physiques, il est agréable de garder à l’esprit
toutes ces propriétés formelles. Cependant, du point de vue du physicien, nous nous intéressons à la
représentation de grandeurs physiques telles que le déplacement, la vitesse, l’accélération, la force, la
quantité de mouvement, le couple le moment, …. Nous ne pouvons pas ajouter de force à au
déplacement ni soustraire la vitesse au couple. Nous devons toujours comprendre le contexte
physique de la quantité vectorielle.
4. Vecteurs en coordonnées cartésiennes ( ‫) اإلحداثيات‬
4.1. Dans le plan (2D)

Choisissez un système de coordonnées cartésiennes (repère orthonormé (O, x, y)). Un vecteur A peut
être décomposé en somme de deux vecteurs :
    
A  Ax  Ay  Ax i  Ay j
   
avec : i et j sont les vecteurs unitaires : i  j  1 
Ay
 

- le module : A  Ax2  Ay2 j
O  
i Ax
Ay
- la direction : tg 
Ax

Il est clair que la direction  du vecteur A dépend du signe de Ax et de Ay . Par exemple :

 
- si Ax  0 et Ay  0 , alors 0    et le vecteur A est situé dans le premier quadrant ;
2
 
- si Ax  0 et Ay  0 , alors,     0 et le vecteur A se situe dans le quatrième quadrant.
2

DBKM 3/6 MEHDI G.

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4.2. Dans l’espace (3D)


Choisissez un système de coordonnées cartésiennes (repère orthonormé (O, x, y, z)). Un vecteur F
peut être décomposé en somme de trois vecteurs :
      
F  Fx  Fy  Fz  Fx i  Fy j  Fz k
  
avec : i , j et k sont les vecteurs unitaires :
  
i  j  k 1

- le module : F  Fx2  Fy2  Fz2
O

Fx  F cos  x
- la direction : Fy  F cos  y avec : cos 2  x  cos 2  y  cos 2  z  1
Fz  F cos  z

4.3. Addition :
 
Soit A et B deux vecteurs dans le plan (figure ci-contre) :
      
Si C  Cx  C y  A  B , alors : Cx  Ax  Bx et C y  Ay  By
  
donc : C   Ax  Bx  i  Ay  By  j 
j
O 
i
De même, dans l’espace on trouve :
        
Si C  Cx  C y  Cz  A  B , alors : Cx  Ax  Bx , C y  Ay  By et Cz  Az  Bz
   
donc : C   Ax  Bx  i  Ay  By  j   Az  Bz  k

Cas général :
    
La somme S des n vecteurs F1 , F2 , F3 , … , Fn est obtenue en ajoutant les coordonnées cartésiennes
de même axe entre elles :
       
Soit n vecteurs F1 , F2 , F3 , … , Fn , de coordonnées : Fl  Flx i  Fly . j  Flz .k
    n  n   n   n  
S  F1  F2  ...  Fn   Fl   Flx .i   Fly . j   Flz .k
l 1 l 1 l 1 l 1

    n n n
S  S x .i  S y . j  S z .k avec S x   Flx , S y   Fly et S z   Flz
l 1 l 1 l 1

4.4. Multiplication par un scalaire :

   
Soit c un nombre réel, F  Fx i  Fy j  Fz k est un vecteur :
   
c.F  c.Fx i  c.Fy j  c.Fz k

DBKM 4/6 MEHDI G.

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4.5. Vecteurs positions

Sont utilisés pour repérer la position d’un point ou pour représenter un segment (ou une distance).
- position d’un A point dans l’espace :
    
OA  X A .i  YA . j  Z A .k

 
   X A  OAx 
OA YA  OAy 
  
 Z A  OAz 
- représentation d’un segment (bipoints) :

 

X A 
    B 

X


OAYA  , OB YB 
Z 
 A Z B 
 


AB  AO  OB  OB  OA
 


AB   X
  
 X A  i  YB  YA  j  Z B  Z A  k
 B




AB   X B  X A 2  YB  YA 2  Z B  Z A 2

5. Produit scalaire ( ‫) الجداء السلمي‬

Nous allons maintenant introduire une nouvelle opération vectorielle, appelée
« produit scalaire », qui prend deux vecteurs quelconques et génère une quantité
scalaire (un nombre).
   
Le produit scalaire du vecteur A par le vecteur B , noté A  B , est égal au
produit des modules des deux vecteurs multiplié par le cosinus de l’angle (  )
   
entre leurs directions respectives : A  B  B  A  A.B. cos 
       
En coordonnées cartésiennes : A  Ax i  Ay j  Az k et B  Bx i  By j  Bz k
   
A  B  B  A  Ax .Bx  Ay .By  Az .Bz
Propriétés :
   
1- A B  B  A
 
      
2- A B  C  A B  AC

     
       
3- c est un nombre réel : c. A  B  c. A  B  A  c.B  c. A  B
    
4- A B  0 ⇒ A.B. cos   0 ⇒ cos   0    ⇒ A B
2
           
5- i i  j  j  k  k 1 et i  j  i k  j k  0

DBKM 5/6 MEHDI G.

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     
6- A B  0 A B  0 A B  0

6- Produit vectoriel ( ‫) الجداء الشعاعي‬

Nous allons maintenant présenter notre deuxième opération vectorielle, appelée « produit vectoriel »,
qui prend deux vecteurs quelconques et génère un nouveau vecteur.
    
Le produit vectoriel du vecteur A par le vecteur B , noté A  B , est un vecteur C perpendiculaire au
 
 
plan A, B et tel que :
     
C  A  B  A.B. sin  .uc avec uc vecteur unitaire de la direction de C

et C  A.B. sin 

C

 
Nous pouvons donner une interprétation géométrique du produit vectoriel. Les vecteurs A et B
forment un parallélogramme dont sa surface est égale à la hauteur multipliée par la base, cette surface
correspond au module du produit vectoriel.
   
En coordonnées cartésiennes : A  Ax i  Ay j  Az k
   
et B  Bx i  By j  Bz k
    
A  B  Ay .Bz  Az .By  i   Ax .Bz  Az .Bx  j  Ax .By  Ay .Bx  k

Propriétés : Le produit mixte est un scalaire égal

    au volume du parallélépipède formé
1- A  B  B  A par les trois vecteurs.

 
      
2- A B C  A B  AC

     
        
3- A  B  C  B. A  C  C. A  B 
C 
     
        
4- produit mixte : A  B  C  C  A  B  B  C  A B
 
      
5- c est un nombre réel : c. A  B  c. A  B  A  c.B A
    
6- A B  0 ⇒ A // B
      
7- A B  0 et A B  0 ⇒ A et B sont parallèles et de sens opposés.

DBKM 6/6 MEHDI G.