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Produit scalaire dans l’espace et ses applications - 2bac PC

0.1 Produit Scalaire


Définition
Soient −→u et −

v deux vecteurs de l’espace (V3 ) et A, B et C des points de l’espace affine (E ) tels que

→ −→ − → −→
u = AB et v = AC.
Il existe au moins un plan (P ) de l’espace (E ) qui passe par les points A, B et C.
−→ −→
Le produit scalaire des vecteurs −

u et − →
v dans l’espace est le produite scalaire AB. AC dans le plan (P ),
on le note par : −

u .−

v.

Remarque

Toutes les propriétées du produit scalaire dans le plan (P ) sont prolongeable dans l’espace (E ).

Conséquences 1. .

Soient −→
u et −
→v deux vecteurs de l’espace (V3 ), et A,
−→
B et C des points de l’espace (E ) tels qoe : −

u = AB
−→
et −
→v = AC.−→ → − →
1) Si −→
u 6= O et −v 6= O , alors :

→u .−
→v = AB × AC cos( BAC
[ ).

→ −

2) Si u = O ou v = O , alors : −
−→ −
→ →u .−

v = 0.
−→ −
→ −
→ −
→ −→ −→ −→ −−→0
3) Si u 6= O , alors u . v = AB. AC = AB. AC où .
le pointC0 est le projeté orthogonal du point C sur la
droite ( AB).
1
4) −→
u .−

v = ( AB2 + AC 2 − BC 2 ).
2

0.1.1 Norme d’un vecteur


Soit −

u un vecteur de l’espace (V3 ) et A et B deux points de l’espace (E ).
Le nombre réel −

u .−
→u est
√− appellé le carré scalaire de −

u , et on écrit −

u .−

u =−

u 2 = AB
√−
2.
→ −
→ −

Le nombre réel positif u 2 s’appelle la norme du vecteur u et on le note k u k = u 2 .→

Remarque

1) k−
→u k2 = −

u 2.

→ −

2) Si −

u 6= O et −→
v 6= O , alors −

u .−

v = k−

u kk−

v k cos(−

u ,−
\ →
v ).

0.1.2 Propriétées
Soient −→u,−→v et −→
w des vecteurs de l’espace (V3 ) et soit α un nombre réel.
1) −
→u .−
→v =− →v .−

u.
2) −
→u .(−
→v +− →
w) = − →
u .−
→v +−→
u .−

w.

→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −

3) ( v + w ). u = v . u + w . u .
4) −
→u .(α −

v ) = (α −
→u ).−

v = α × (−→u .−
→v ).
0.1.3 Identitées remarquables
(−
→u +−→
v )2 = −→
u 2 + 2−

u .−
→v +−

v 2.
(−
→u −−→
v )2 = −→
u 2 − 2−

u .−
→v +−

v 2.

→ −→ −
→ −
→ −
→ −

( u + v ).( u − v ) = u 2 − v 2 .

0.1.4 Orthogonalité de deux vecteurs


Définition
Soient −→u et −

v deux vecteurs de l’espace (V3 ).
On dit que les deux vecteurs −

u et −→v sont orthogonaux si et seulement si −

u .−

v = 0, et on écrit −

u ⊥−

v.

Remarque


Le vecteur nul O est orthogonal à tous les vecteurs de l’espace (V3 ).

Exercice
Soit ABCDEFGH un cube de coté de longueur a.
−→ −→ −→ −→ −→ − →
Calculer les produits scalaires suivants : AE. BG, AE. AG et AG. EB.

0.2 Formules Analytiques


0.2.1 Bases et Repères orthonormés
Définition

→ − → − →
Soient i , j et k trois vecteurs non coplanaires de l’espace (V3 ) et O un point de l’espace (E ).

→ − → − →
( i , j , k ) est une base de l’espace (V3 ).

→ − → − → −
→ −→ − →
On dit que la base ( i , j , k ) est orthogoanale (ou le repère (O, i , j , k )) est orthogonal) si et
−→ − → − →
seulement si les vecteurs i , j et k sont deux à deux orthogonaux.

→ − → − → −→ −→ −→
On dit que la base ( i , j , k ) est orthonormée (ou le repère (O, i , j , k )) est orthonormé) si et
−→ − → − → −
→ −
→ −

seulement si les vecteurs i , j et k sont deux à deux orthogonaux et k i k = k j k = k k k = 1.

0.2.2 Forme Analytique du produit scalaire


Proposition
−→ −→ − →
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
Si −

u ( x, y, z) et −

v ( x0 , y0 , z0 ) alors −

u .−

v = xx0 + yy0 + zz0 .

Remarque

→ − → − → −
→ −
→ −

Si −

u ( x, y, z) par rapport à la base orthonormée ( i , j , k ), alors −

u . i = x, −

u . j = y et −

u . k = z.

0.2.3 Forme Analytique d’une norme d’ un vecteur et d’une distance de deux points

→ − → − →
1) Si −

u ( x, y, z) par rapport à la base orthonormée ( i , j , k ), alors k− → p
u k = x2 + y2 + z2 .

→ − → − →
( x a , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) par rapporta repère orthonormé (O, i , j , k ), alors
2) Si Ap
AB = ( x A − x B )2 + ( y A − y B )2 + ( z A − z B )2 .
Exercice
√ √ √ √
Soient A(1, 1, 2), B( 2, − 2, 0) et C (−1, −1, − 2) trois points de l’espace (E ) associé au repère

→ −→ − →
(O, i , j , k ).
Montrer que le triangle ABC est isocèl et rectangle.

0.2.4 Détermination Analytique de l’ensemble des points M de l’espace (E )


−−→
vérifiant :−→
u . MA = k
Soient −

u ( a, b, c) un vecteur non nul et A( x A , y A , z A ) un point de l’espace (E ).
−−→
Soit M( x, y, z), −
→u . MA = k ⇐⇒ a( x A − x) + b( y A − y) + c( z A − z) = k ⇐⇒ ax + by + cz + d = 0 où
d = k − ax A − by A − cz A .

Proposition

Soit −→
u ( a, b, c) un vecteur non nul et A un point de l’espace (E ).
−−→
L’ensemble des points M de l’espace (E ) tel que : −

u . MA = k est un plan d’équation : ax + by + cz + d = 0
où d est un nombre réel.

Exemple

Soit −
→u (2, −1, 1) un vecteur de (V3 ) et A(1, −1, 2) un point de l’espace (E ).
−−→
Détermner l’ensemble des points M de l’espace (E ) tel que −→
u . MA = −1.

0.3 Applications du produit scalaire dans l’espace


0.3.1 Orthogonalité des droites et des plans dans l’espace
Orthogonalité de deux droites

Proposition

Soient ( D1 ) et ( D2 ) deux droites dirigées respectivement par les vecteurs −


→ et −
u 1
→.
u 2

→ −

( D1 )⊥( D2 ) ⇐⇒ u1 . u2 = 0.

Orthogonalité d’une droites et d’un plan dans l’espace

Proposition

Soient (P )un plan dirigé par les deux vecteurs −


→ et −
u 1
→, et soit ( D ) une droite dirigée par le vecteur −
u 2

u.

→ −
→ −

( D )⊥(P ) ⇐⇒ u1 > u et u2 ⊥ u . −

Remarques et Terminologies
1) Le vecteur directeur de la droite ( D ) qui est orthogonal au plan (P ) s’appelle le vecteur normal du plan
(P ).
2) Si −→
n est un vecteur normal au plan (P ), alors tout vecteur − →
u colinéaire à −

n est aussi un vecteur normal
au plan (P ).


3) Soient −→n et n0 les vecteurs normaux des plans (P ) et (P 0 ) respectivement.


Si les vecteurs −
→n et n0 sot colinéaires, alors (P ) et (P 0 ) sont parallèles.
−→
4) Si ( A, B) ∈ (P )2 et −

n un vecteur normal au plan (P ) alors − →n . AB = 0.
Exercice

→ − → −→
L’espace (E ) est associé au repère orthonormé (O, i , j , k ).
On considère le plan (P ) d’équation cartésienne : ax − 2y + z − 2 = 0 et la droite ( D ) représentée
 x = 2t
paramétriquement par : y = 1 + 3t t ∈ R.
z = −2 + bt

1) Déterminer deux vecteurs directeurs du plan (P ).
2) Déterminer les nombres a et b pour que la droite ( D ) soit perpendiculaire au plan (P ).

Orthogonalité de deux plans


Rappel
Deux plans sont dits perpendiculaires si et seulement si l’un des deux contient une droite perpendiculaire à
l’autre plan.

Proposition

Soient (P ) et (P 0 ) deux plans dans l’espace (E )




et soient −
→n et n0 leurs vecteurs normaux res-
pectivement.


(P )⊥(P 0 ) ⇐⇒ − →
n ⊥ n0 .

Équation d’un plan déterminé par un point et un vecteur normal

Théorème
Soient −→
u un vecteur non nul de l’espace (V3 ) et A un point de l’espace (E ). Le plan qui passe par le
−−→ →
point A et de veceur normal −

u est l’ensemble des points M de l’espace (E ) tels que AM.− u = 0.
−−→ −

L’ensemble des points M de l’espace (E ) tels que AM. u = 0 est le plan qui passe par le point A et de
vecteur normal −
→u.

Proposition

Tout plan (P ) de l’espace (E ) de vecteur normal − →


n ( a, b, c) admet une équation cartésienne de type :
ax + by + cz + d = 0.
Toute équation de type ax + by + cz + d = 0 avec ( a, b, c) 6= (0, 0, 0) est une équation cartésienne d’un
plan (P ) de l’espace (E ) dont −

n ( a, b, c) est un vecteur normal.

Exercice

x + y − 2z + 1 = 0
On considère (P ) : 2x − y + 3z + 1 = 0 et la droite ( D ) : .
x−y+z−2 = 0
1) Déterminer un point et un vecteur normal du plan (P ).
2) Déterminer une équation cartésienne du plan passant par le point A(2, 0, 3) et de vecteur normal est

→n (1, 2, 1).
3) Déterminer une équation cartésienne du plan passant par le point A(2, 0, 3) et perpendiculaire à la
droite ( D ).
4) Déterminer une équation cartésienne du plan passant par le point A(2, 0, 3) et parallèle au plan (P ).

Distance d’un point à un plan


Théorème et définition
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé

→ − → − →
(O, i , j , k ).
La distance d’un point A à un plan (P ) est la
distance AH où H est le projeté orthogpnal du
point A sur le plan (P ).
−−−→ →
| AB.−n|
On écrit d( A, (P )) = AH = −
→ où B ∈
knk
(P ) et −
→n est un vecteur normal au plan (P ). .

Proposition

Soit (P ) un plan de l’espace (E ) d’équation cartésienne ax + by + cz + d = 0 et soit A( x0 , y0 , z0 ) un


point de l’espace (E ).
| ax0 + by0 + cz0 + d|
d( A, (P )) = √ .
a2 + b2 + c2

Exemple

Soit (P ) un plan de l’espace (E ) tel que B(2, 1, 3) ∈ (E ) et −

u (1, −1, 2) son vecteur normal.
Déterminer la distance distance du point B au plan (P ), d( B, (P ).

Exercice
−→ − → −→
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
On considère les points A(1, −1, 1) et B(3, 1, −1) et le plan (P ) d’équation cartésienne : 2x − 3y + 2z = 0
 une droite ( D ) représentée paramétriquement par :
et
 x = 3t
y = −2 − 3t t ∈ R.
z = 2 + 4t

1) Déterminer une équation cartésienne du plan (Q) passant par le point A et perpendiculaire à la droite
( D ).
2) Déterminer une équation cartésienne du plan (Q0 ) passant par le point A et B et perpendiculaire au
plan (P ).
3) Calculer d( A, (P )) et d( A, ( D )).
4) Déterminer une équation cartésienne du plan (Q”) passant par le point B et parallèle au plan (P ).

Exercice

→ − → − →
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
 considère le plan (P ) d’équation cartésienne : 3x + 2y − z − 5 = 0 et la droite ( D ) définie par :
On
x − 2y + z − 3 = 0
.
x−y−z+2 = 0
1) Déterminer une représentation paramétrique de la droite ( D ).
2) Déterminer une équation cartésienne du plan (P 0 ) contenant la droite ( D ) et est perpendiculaire au
plan (P ).

0.4 Équation d’une sphère



→ − → − →
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).

0.4.1 Equation d’une sphère définie par son centre et son rayon
Soit Ω( a, b, c) un point de l’espace (E ) et soit r ∈ R∗+ .
On désigne par S(Ω, r) la sphère de centre Ω et de
rayon r.
Soit M( x, y, z) un point de l’espace (E ).
M( x, y, z) ∈ S(Ω, r) ⇐⇒ ΩM = r
⇐⇒ ( x − a)2 + ( y − b)2 + ( z − c)2 = r2 .

Théorème

→ − → − →
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
L’équation cartésienne d’une sphère S(Ω, r) de centre Ω( a, b, c) et de rayon r est :
( x − a)2 + ( y − b)2 + ( z − c)2 = r2 .

Remarques et Terminologies
1) Si A et B deux point de la sphère S(Ω, r) et Ω est le milieu du [ AB], alors [ AB] est un diamètre de la
sphère S(Ω, r).
2) Il existe une unique sphère dont l’un des diamètre est [ AB] de centre Ω milieu du [ AB] et de rayon
1
r = AB.
2
3) La sphère a pour équation cartésienne de type x2 + y2 + z2 + αx + βy + γz + δ = 0 où α, β, γ, et δ sont
des nombres réels.
4) La sphère S(O, r) où O est l’origine du repère a pour équation : x2 + y2 + z2 = r2 .
5) La boule B(Ω, r) est l’ensemble des points M de l’espace (E ) tel que ΩM ≤ r.
M( x, y, z) ∈ B(Ω, r) ⇐⇒ ( x − a)2 + ( y − b)2 + ( z − c)2 ≤ r2 où Ω( a, b, c).

0.4.2 Equation d’une sphère définie par de ses diamètres


Soit S une sphère de diamètre [ AB].
M ∈ S ⇐⇒ [\ AMB] est un angle droit où M = A ou
−−→ −→
M = B ⇐⇒ AM. BM = 0.

Théorème
Soient A et B deux points distincts de l’espace (E ).
−−→ −→
Dans l’espace (E ), l’ensemble des points M qui vérifie AM. BM est une sphère dont l’un des diamètre est
[ AB].

Proposition

Si A( x A , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) deux points distincts, alors l’équation de la sphère dont l’un de ses


diamètre [ AB] est : ( x − x A )( x − x B ) + ( y − y A )( y − y B ) + ( z − z A )( z − z B ) = 0.

Exercice

→ − → − →
L’espace (E ) est associé à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
On considère les points A(2, 1, 2), B(4, 1, 2) et Ω(1, 2, −1).
1) Déterminer une équation cartésienne de la sphère S de centre Ω et qui passe par le point A.
2) Déterminer une équation cartésienne de la sphère S de diamètre [ AB].
0.4.3 Étude de l’équation : ( I ) x2 + y2 + z2 − 2ax − 2by − 2cz + d = 0
Soit ( F ) l’ensemble des points M( x, y, z) de l’espace (E ) qui vérifient l’équation ( I ).
M ∈ F ⇐⇒ x2 + y2 + z2 − 2ax − 2by − 2cz + d = 0
⇐⇒ ( x − a)2 + ( y − b)2 + ( z − c)2 = a2 + b2 + c2 − d.
Soit Ω( a, b, c).
1) Si a2 + b2 + c2 − d < 0, alors F = ∅.
2) Si a2 + b2 + c2 − d = 0, alors F = {Ω}.
3) Si a2 + b2 + c2 − d > 0, alors F = S(Ω, r) où r2 = a2 + b2 + c2 − d.

Théorème
Soient a, b, c, et d des nombres réels. L’ensemble des points M( x, y, z) de l’espace (E ) qui vérifent
l’équation :
x2 + y2 + z2 − 2ax − 2by − 2cz + d = 0 est une sphère si et seulement si a2 + b2 + c2 − d ≥ 0.

Exercice
On considère l’ensemble des points M( x, y, z) qui vérifient x2 + y2 + z2 + 4x − 2y − 6z + 5 = 0.
Montrer que E est une sphère et déterminer ses éléments caractéristiques.

Exercice
Déterminer l’ensemble des points M de l’espace (E ) qui vérifient 2MA2 + 3MB2 = 16
où A(2, 0, −1) et B(−1, 1, −1).

0.5 Intersection d’un plan et d’une sphère


0.5.1 Intersection de la sphère S(Ω, r) et d’un plan (P )
Dans l’espace (E ), on considère la sphère S(Ω, r) et le plan (P ) et soit H le projeté orthogonal du point Ω sur
le plan (P ). on pose d(Ω, (P )) = MΩ = d.

Proposition

Soientt (P ) un plan dans l’espace (E ) et S(Ω, r) une sphère de centre Ω et de rayon r et soit H le projeté
orthogonale du point Ω sur le plan (P ).
L’intersection du plan (P ) et de la sphèrepS(Ω, r) est :
1) Le cercle de centre H et de rayon R = r2 − d(Ω, (P ))2 si d(Ω, (P )) < r.
2) le point H si d(Ω, (P )) = r, dans ce cas, on dit que le plan (P ) est tangent à la sphère S(Ω, r) en H.
3) L’ensemble vide si d(Ω, (P )) > r.
Plan tangent à une sphère

Définition
Soit A un point de la sphère S(Ω, r).
−→ −−→
Le plan (P ) est tangent à la sphère S(Ω, r) si et seulement si ∀ M ∈ (P ), ΩA. AM = 0.

Exercice

→ − → − →
L’espace (E ) est asscié à un repère orthonormé (O, i , j , k ).
On considère la sphère S1 d’équation cartésienne x2 + y2 + z2 − 4x + 2y − 2z − 3 = 0, et soit S2 la
sphère de centre Ω2 (2, −1, 3) et de rayon r = 2, et soient (P ) et (Q) deux plans d’équations respectives
x − 2y + z + 1 = 0 et 2x − y − 2z − 1 = 0.
1) Vérifier que S1 et (P ) se coupent suivant un cercle dont on déterminerea le centre et le rayon.
2) Étudier l’intersection de (Q) et S2 .
3) Déterminer l’équation cartésienne du plan tangent à S1 au point A(1, 1, 3).

0.5.2 Intersection d’une droite et d’une sphère


Dans l’espace (E ), on considère la sphère S(Ω, r) et la droite ( D ) et soit H le projeté orthogonal de Ω sur la
droite ( D ).
On pose d(Ω, ( D )) = HΩ = d.

La droite intercepte la sphère en un seul point , La droite ne coupe pas la sphère

on dit que la droite est tangente à la sphère en ce point


La droite perce la sphère en deux points

Exercice
On considère la sphère ( S) d’équation : x2 + y2 + z2 − 2y + 4z + 4 = 0 et soient les droites ( D1 ), ( D2 )
et ( D3 ) définient paramétriquement respectivement par : 
1

x = 1 + 2t

x = 3t 0

 x = − + 2t”
2
  

( D1 ) y = 1 + t ( t ∈ R ) ( D2 ) y = 2 (t0 ∈ R) ( D3 ) y = 1 + 3t” (t” ∈ R).

z = −3 + t

z = −2 + t 0 
 3

z = −2

Déterminer l’intersection de la sphère ( S) avec les droites ( D1 ), ( D2 ) et ( D3 ).
0.6 Le produite Vectoriel
1) Orientation de l’espace
1.1 Repère orienté dans l’espace

→ − → − →
Soit (O, i , j , k ) un repère de l’espace (E ), et soient I, J, et K trois points de l’espace (E ) tels que

→ − → −→ − → − → −→
i = OI, j = OJ et k = OK.
Le bon homme d’ampère est un homme imaginaire ses pieds sont sur le point O et sa tête vers le point K, et
son regard dans la direction de (OI ), alors on a deux situations pour le point J.
Situation 1 : Le point J se trouve à gauche de notre bon homme d’ampère.
Situation 2 : Le point J se trouve à droite de notre bon homme d’ampère.

→ − → − →
Par convention : dans la première situation le repère (O, i , j , k ) est dit directe ou positif, par contre la

→ − → − →
deuxième situation le repère (O, i , j , k ) est dit indirecte ou négatif.

Exemple

→ − → − →
On suppose que le repère (O, i , j , k ) est direct, alors :
→ −
− → − →
Le repère (O, j , k , i ) est direct.

→ − → − →
le repère (O, k , i , j ) est direct.

→ − → − →
Le repère (O, j , i , k ) est indirect.

Remarque

→ − → − → −
→ − → − →
Si le repère (O, i , j , k ) est directe alors la base ( i , j , k ) est aussi direct et vis versa.

1.2 Orientation d’un plan dans l’espace




Soit (P ) un plan dans l’espace (E ), et soit k un vecteur unitaire et normal au plan (P ), et soit O un point
de (P ).

.
Remarque
L’orientation d’un plan dans l’espace ¸ca se fait à partir de l’orientation d’un vecteur normal sur lui.

2 Le produit vectoriel

Définition
Soient −→u , et −

v deux vecteurs de l’espace (V3 ), et soient A, et B deux points de l’espace (E ) tels que :

→ −→ −
→ −→
u = OA, et v = OB.
Le produit vectoriel des deux vecteurs dans cet ordre est un vecteur noté par : −

u ∧− →v , et qui est définit
par :


1) Si −
→u et − →
v sont colinéaires, alors : −

u ∧−→v = O.
2) Si −
→u et − →
v sont non colinéaires, alors :
a) Le vecteur − →
w =− →u ∧− →v vérifie : −

w ⊥−→u et −

w ⊥−→
v.
b) La base (− →
u ,−

v ,−
→w ) est directe.
c) k−→
u ∧− →
v k = kukkvk cos(θ ) où θ est une mesure de l’angle [ AOB
[ ].

Proposition

Soit (∆) une droite dans l’espace passant par le point Ω et dirigée par le vecteur − →
u , et soit A un point
−→ →
kΩA ∧ − uk
quelconque de l’espace, alors la distance du point A à la droite (∆) est égale à d( A, (∆)) = −→ .
kuk

Exemple

→ − → − →
On suppose que le repère (O, i , j , k ) est un repère orthonormé direct.

→ − → − → −
→ − → −→
a) i ∧ j = k j ∧ i =−k.
→ −
− → − → −
→ − → −

b) j ∧ k = i k ∧ j =− i .

→ − → − → −→ − → −

c) k ∧ i = j i ∧ k =− j

Applications :
Montrer que : k− →
u ∧− →v k2 + (−

u−→v )2 = k−→
u k2 k− →
v k2 .
Propriétées
−→ −→
1) Si les points A, B et C ne sont pas alignés, alors le vecteur AB ∧ AC est un vecteur normal au plan ( ABC ).
2) Soit θ une mesure de l’angle [ BAC
[ ].
CH −→ −→
On a sin(θ ) = , donc CH = AC sin(θ ), d’où k AB ∧ AC k = AB × CH.
AC
Conséquences
−→ −→
Le nombre k AB ∧ AC k est égale à la surface du parallélogramme issue des segments [ AB], [ AC ].

Proposition
1 −→ −→
La surface du triangle ABC est égale à k AB ∧ AC k.
2


3) Les deux vecteurs − →
u et − →v sont colinéaires si et seulement si : − →u ∧−→v = O.
4) Opérations sur le produit vectoriel.
Soient −
→u,− →
v ,et −
→w trois vecteurs de l’espace (V3 ), et α un nombre réel.
• u ∧ v = − v ∧−

→ −
→ −
→ →
u.
• (α u ) ∧ v = u ∧ (α −
−→ −→ −
→ →v ) = α (−
→u ∧− →v ).
•−→u ∧ (−→
v +− →
w) = − →
u ∧− →
v +− →u ∧− →
w.
L’expression Analytique du produit vectoriel dans un repère orthonormé direct
Soient les vecteurs −
→u ( x, y, z) et −

v ( x0 , y0 , z0 ) de l’espace (V3 ), donc on a :

→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −

u ∧ v = ( x i + y j + z k ) ∧ ( x0 i + y0 j + z0 k )

→ −
→ −
→ −
→ −
→ −

= xy0 k − xz0 j − yx0 k − yz0 i + zx0 j − zy0 i

→ −
→ −

= ( yz0 − zy0 ) i − ( xz0 − x0 z) j + ( xy0 − x0 y) k .

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