Calcul vectoriel et repères

Introduction :

Dans la plupart des exercices de mécanique, il est nécessaire de

représenter la situation problème.
Ainsi ce chapitre répondra-t-il à la question : comment schématiser le
positionnement d’un objet ou d’une force ?

Nous allons ici découvrir des outils mathématiques puissants qui nous
permettront par la suite de représenter un grand nombre de
phénomènes physiques.
Nous connaissons déjà le produit scalaire, que nous élargirons ici aux
trois dimensions d’un repère (O ; ı, ȷ , k) .​

Nous allons aussi découvrir le produit vectoriel : nous n’entrerons pas

dans le détail, qui sera vu dans des classes supérieures, nous ne
donnerons que les moyens de s’en servir pour notre objectif.

1 Rappels sur les vecteurs

a. Que représente un vecteur ?

Partons de la situation problème suivante :

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 Lors d’une régate, le bateau vert (nommé A) veut rattraper le bateau jaune
(nommé B).

 Comment indiquer au bateau A le cap à tenir ?

Afin de répondre au mieux à cette interrogation, on doit préciser trois

éléments.

1 La direction :

2 Le sens :

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 3 La distance :

 L’outil vecteur permet de représenter ces trois informations :

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 c. Définition d’un vecteur

À retenir

Le vecteur AB est une grandeur définie par :

une direction : la droite (AB) ;

un sens : A est l’origine et B l’extrémité ;

∥ ∥
une norme, qui définit la longueur de [AB], notée : ∥ AB ∥ .
∥ ∥
​ ​

2 Vecteur unitaire et repère

a. Définitions

La plupart du temps, nous étudions un problème dans un repère

orthonormé, défini par des vecteurs unitaires.

Définition

Vecteur unitaire :

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 Si ı est un vecteur unitaire, alors c’est un vecteur de norme égale à 1 :
∥ ı ∥ = 1.

À retenir

Un vecteur unitaire permet de quantifier les distances.

Définition

Repère orthonormé direct :

Un repère orthonormé direct est un système constitué d’une origine O

et de vecteurs unitaires faisant un angle de 90° et orientés dans le sens
direct.

Dans le plan, nous avons donc un repère (O ; ı, ȷ ) : ​

Dans l’espace, nous avons un repère (O ; ı, ȷ , k) : ​

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 Astuce

Pour savoir si la base ( u, v , w ) est directe, nous pouvons utiliser le

pouce, l’index et le majeur de la main droite, en les mettant en angle
droit (voir dessin ci-dessous).

 La base est directe si :

u correspond à l’index,

et v correspond au majeur,

et w correspond au pouce.

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 b. Coordonnées d’un point

À retenir

Dans un repère orthonormé, les coordonnées d’un point sont

identifiées comme ses projections orthogonales sur chacun des axes de
base par rapport à l’origine O .

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 Soit un point M de coordonnées (xM ; yM ) dans un repère (O ; ı, ȷ ) , alors :
​ ​ ​

OM = xM ⋅ ı + yM ⋅ ȷ ​ ​ ​

=( )
xM ​

yM (O ; ı, ȷ )
​ ​

Le principe reste le même en trois dimensions.

Soit un point M de coordonnées (xM ; yM ; zM ) dans un repère (O ; ı, ȷ , k) ,

​ ​ ​ ​

alors :

OM = xM ⋅ ı + yM ⋅ ȷ + zM ⋅ k
​ ​ ​ ​

⎛ xM ⎞ ​

= yM
⎝ zM ⎠
​ ​

​
​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k )
​

c. Coordonnées d’un vecteur

Soit un point A de coordonnées (xA ; yA ; zA ) et un point B de

​ ​ ​

coordonnées (xB ; yB ; zB ) , dans le repère (O ; ı, ȷ , k) .

​ ​ ​ ​

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 Les coordonnées du vecteur AB s’écrivent alors :

AB = (xB − xA )⋅ ı + (yB − yA )⋅ ȷ + (zB − zA )⋅ k

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​

⎛ xB − xA ⎞ ​ ​

= yB − yA
⎝ zB − zA ⎠
​ ​

​ ​ ​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k )
​ ​

Maintenant que nous avons rappelé et défini les repères et les vecteurs,
nous pouvons effectuer des opérations sur ces vecteurs.

3 Opérations sur les vecteurs

a. Addition de deux vecteurs

Dans un repère orthonormé (O ; ı, ȷ , k) , soit : ​

⎛ x⎞
AB un vecteur de coordonnées y
⎝z⎠
​ ​ ​

⎛x ⎞
′

BC un vecteur de coordonnées y ′
⎝ z′ ⎠
​ ​ ​

À retenir

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 L’addition des vecteurs AB et BC est égale au vecteur AC :

AB + BC = AC

1 Calcul géométrique

On positionne les deux vecteurs l’un à la suite de l’autre et on relie les

extrémités.

2 Calcul analytique

On additionne les coordonnées des vecteurs :

AC = AB + BC
= (x + x′ )⋅ ı + (y + y ′ )⋅ ȷ + (z + z ′ )⋅ k
​

⎛x + x ⎞
′

= y + y′
⎝ z + z′ ⎠
​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k ) ​

Propriété

L’addition de vecteurs est commutative :

AC = AB + BC
​ ​

= BC + AB

L’addition de vecteurs est associative :

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 (AB + BC ) + DE = AB + ( BC + DE )

Si AB + BC = 0, alors AB = CB , et AB et BC sont de même

direction, mais de sens opposés .

b. Produit scalaire

Dans un repère orthonormé (O ; ı, ȷ , k) , soit : ​

⎛ x⎞
AB un vecteur de coordonnées y
⎝z⎠
​ ​ ​

⎛x ⎞
′

AC un vecteur de coordonnées y ′
⎝ z′ ⎠
​ ​ ​

À retenir

Le résultat du produit scalaire des vecteurs AB et AC est une

grandeur scalaire.

Ce produit scalaire s’écrit : AB ⋅ AC .

1 Calcul géométrique
π
Avec θ < l’angle formé par AB et AC , G le projeté orthogonal de C sur
2
​

(AB) et H le projeté orthogonal de B sur (AC) :

∥ ∥ ∥ ∥
AB ⋅ AC = ∥ AB ∥ × ∥ AC ∥ × cos θ
∥ ∥ ∥ ∥
​ ​ ​ ​

∥ ∥
= AG × ∥ AB ∥
∥ ∥
​ ​

∥ ∥
= AH × ∥ AC ∥
∥ ∥
​ ​

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 2 Calcul analytique

On multiplie une à une les coordonnées des vecteurs :

AB ⋅ AC = xx′ + yy ′ + zz ′

Propriété

Le produit scalaire est commutatif :

AB ⋅ AC = AC ⋅ AB

Le produit scalaire est distributif :

AB ⋅ ( AC + AD ) = AB ⋅ AC + AB ⋅ AD

Si AB ⋅ AC = 0, alors :

cos θ = 0, donc AB et AC sont orthogonaux ;

∥ ∥
ou ∥ AB ∥ = 0 ;
∥ ∥
​ ​

∥ ∥
ou ∥ AC ∥ = 0.
∥ ∥
​ ​

c. Produit vectoriel

Attention

Le produit vectoriel est une notion non encore abordée en classe de

première. Nous ne donnons ici que quelques éléments afin de pouvoir le

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 calculer. Il sera approfondi plus tard, en cours de mathématiques.

Dans un repère orthonormé (O ; ı, ȷ , k) , soit : ​

⎛ x⎞
AB un vecteur de coordonnées y
⎝z⎠
​ ​ ​

⎛x ⎞
′

AC un vecteur de coordonnées y ′
⎝ z′ ⎠
​ ​ ​

À retenir

Le produit vectoriel de AB et AC s’écrit : AB ∧ AC .

C’est un vecteur :

orthogonal à AB et AC ;

de sens tel que la base (AB , AC , ( AB ∧ AC )) est de sens direct.

1 Calcul géométrique

Avec θ l’angle formé par AB et AC :

∥ ∥ ∥ ∥ ∥ ∥
∥AB ∧ AC ∥ = ∥AB ∥ × ∥ AC ∥ × sin θ
∥ ∥ ∥ ∥ ∥ ∥
​ ​ ​ ​ ​ ​

2 Calcul analytique

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 On multiplie une à une les coordonnées des vecteurs selon le principe
suivant :

⎛ x⎞ ⎛x ⎞
′

AB ∧ AC = y ∧ y′
⎝ z⎠ ⎝ z′ ⎠
​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k ) (O ; ı, ȷ , k )

⎛ yz − zy ⎞
​ ​

′ ′
​ ​

= zx′ − xz ′
⎝ xy ′ − yx′ ⎠
​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k ) ​

= (yz ′ − zy ′ )⋅ ı + (zx′ − xz ′ )⋅ ȷ + (xy ′ − yx′ )⋅ k ​

Dans les propriétés suivantes, nous considérons aussi le vecteur AD , de

⎛x ⎞
′′

coordonnées y ′′
⎝ z ′′ ⎠
​ ​ ​ ​

(O ; ı, ȷ , k ) ​

Propriété

Le produit vectoriel est anticommutatif :

AB ∧ AC = − AC ∧ AB

Le produit vectoriel est distributif :

AB ∧ ( AC + DE ) = AB ∧ AC + AB ∧ DE

Si AB ∧ AC = 0, alors :

sin θ = 0, donc AB et AC sont parallèles ;

∥ ∥
ou ∥ AB ∥ = 0 ;
∥ ∥
​ ​

∥ ∥
ou ∥ AC ∥ = 0.
∥ ∥
​ ​

Double produit vectoriel :

(AB ∧ AC ) ∧ AD = (AB ⋅ AD ) ⋅ AC − ( AC ⋅ AD ) ⋅ AB

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 Produit mixte :

AB ⋅ ( AC ∧ AD ) = x(y ′ z ′′ − z ′ y ′′ ) + y(x′ z ′′ − z ′ x′′ ) + z(x′ y ′′ − y ′ x′

Remarque :
Pour les plus curieux – car les matrices ne sont abordées qu’en
terminale –, il s’agit en fait du déterminant de la matrice formée par les
coordonnées de AB , AC et AD :

⎡x y z⎤
x′ y′ z′
⎣ x′′ z ′′ ⎦(O ; ı, ȷ , k )
​ ​ ​ ​ ​

y ′′ ​

Conclusion :

Dans ce cours, nous avons revu la définition d’un vecteur et avons

explicité l’ensemble des opérations qui y sont liées.
Nous avons ainsi mis en lumière le fait qu’il permet de définir un repère
et de donner les coordonnées de points ou de vecteurs.

Munis de cette « boîte à outils », nous pourrons mieux décrire la position

d’un système, ainsi que les forces qui s’y exercent.

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