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y .co
COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL.
em
POUR LE PREMIER SEMESTRE
d
ca
loa
al
w.
ww
m
SOMMAIRE
CHAPITRE 1 :
.co
- Système de coordonnées.
- Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel).
CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique du point matériel.
CHAPITRE 3 :
y
Travail et énergie.
em
CHAPITRE 4 :
Les mouvements à force centrale.
CHAPITRE 5 :
Vibrations simples : Systèmes à un degré de liberté.
CHAPITRE 6 :
Chocs de deux particules.
d
ca
al loa
w.
ww
m
CHAPITRE 1 :
A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
.co
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
Soient R0 (O,x0 y0 z0 ) un repère direct orthonormé de base (i , j , k ) et M la particule à
repérer.
I ] Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :
y
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
x = Pr oj Ox OM ; y = Pr ojOy OM ; z = Pr oj Oz OM .
0 0 0
em
z
k
O j y
d i y0
x
m
ca
x0
Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ est rès voisin de M) s’écrit:
MM ' = d OM = d M = dx i + dy j + dz k
(Dans R0 , d i = d j = d k = 0 )
al
.co
M eρ
k
O j eϕ y0
ρ
i ϕ m
y
x0
em
Une nouvelle base orthonormée directe ( e ρ , e ϕ , k ) est associée à ce système de
coordonnées telle que :
e ρ = cos ϕi + sin ϕ j.
e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .
de ρ
= eϕ
avec
dϕ
d
d eϕ
et = −e ρ .
ca
dϕ
eϕ
ϕ
O j
loa
ϕ
i eρ
Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires
ρ et ϕ.
ww
m
III]] Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) de la particule à étudier telles que :
.co
r = OM ; θ = angle (Oz 0 , OM ) ; ϕ = angle (Ox 0 , Om) .
z0
z er
y
M eϕ
θ
k eθ
em
O j y0
ρ eϕ
i ϕ m
x0 d
Quand M décrit tout l’espace,
0 r < +∞ ; 0 ϕ 2π ; 0 θ π.
ca
Une nouvelle base s’introduit alors : ( e r , eθ , e ϕ ) . Où
e r = sin θe ρ + cos θ k = sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕ j + cos θk
e θ = cos θe ρ − sin θ k = cos θ cos ϕi + cos θ sin ϕ j − sin θ k
e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .
loa
k θ eϕ
er ϕ
O j
⊗ eρ
eϕ O θ
ϕ eρ
al
i
eθ
w.
.co
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
- Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les
dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème.
- En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la
vitesse de la lumière dans le vide.
y
-
I) Vecteur vitesse :
em
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à
l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est donnée par:
OM (t 2 ) − OM ( t1 ) OM 2 − OM 1
V m (M ) = =
t 2 − t1 t 2 − t1
b) Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à
d
un repère orthonormé R(O,xyz) est :
OM (t + ∆t ) − OM (t )
ca
V ( M / R) = lim V m ( M ) = lim ,
∆t→ 0 ∆t→ 0 ∆t
d OM
donc V (M / R ) =
dt
loa
b) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile
à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du
point M. ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)).
al
z
T
M(t+dt)
M(t)
w.
dθ
k
y
O
j
i
ww
.co
II) Vecteur accélération.
La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur
accélération, qui s'écrit comme suit :
d2s ds d T
γ(M / R ) = T+
y
2
.
dt dt dt
d T d T dθ
=
em
Or . et
dt dθ dt
dT
= N désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la
dθ
trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, ∆s=Rcθ ou ds=Rcdθ
dθ 1 ds v
Donc = = .
dt
d
Rc dt Rc
M(t+dt)
dT v
Par conséquent, = N. Rc
ca
dt Rc dθ
M(t)
dt Rc
- La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire.
- Le vecteur unitaire B = T ∧ N est appelé vecteur de la binormale.
- Le repère ( M ; T , N , B) est le repère de Frenet-Serret.
al
Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant, OP = V ( M / R) ; où O désigne le pôle de (H).
w.
P’
(H)
V' P
ww
V
m
III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.
.co
Le vecteur position est :
OM = xi + y j + z k .
y
dt dt dt
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repère R, donc :
em
di dj dk
= = = 0.
dt dt dt
R R R
Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
d2x d2y d2z .. .. ..
γ ( M / R) = 2 i + 2 j + 2 k = x i + y j + z k .
dt dt dt
ρ ,ϕ
ϕ ,z) :
d
b) Coordonnées cylindriques (ρ
Le vecteur position est
OM = ρe ρ + z k .
ca
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
d OM = dρe ρ + ρdϕeϕ + dz k .
Le vecteur vitesse est alors :
d OM dρ dϕ dz
V ( M / R) = = eρ + ρ eϕ + k .
loa
dt dt dt dt
R
. . .
Ou bien V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ + z k .
.. . . . .. . ..
d V ( M / R) d eρ d eϕ
γ ( M / R) = = ρeρ + ρ + ρϕe ϕ + ρϕe ϕ + ρϕ + zk ,
dt dt dt
R R R
.. .
ρ − ρ ϕ 2
.. . .
γ ( M / R) = ρϕ+ 2 ρϕ
..
ww
z
e ρ ,eϕ , k
Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors:
m
.. .
.co
e ρ ,eϕ composante orthoradiale.
y
Nous rappelons que, le vecteur position est OM = r e r et le vecteur déplacement
élémentaire s'écrit d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .
em
d OM dr dθ dϕ
- Le vecteur vitesse est alors: V ( M / R) = = er + r eθ + r (sin θ ) eϕ .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou V ( M / R) = r e r + r θ eθ + r (sin θ) ϕ e ϕ
y
al
eϕ = T
eρ
M
w.
i ϕ
O x
j M0
ww
.. . 2 . . .. . 2 ..
.co
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ) e ϕ = − R ϕ e ρ + R ϕe ϕ .
y
nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).
em
ds .
d'où V ( M / R) = T = R ϕT ,
dt
. 2
d 2s v2 ..
et l'accélération est γ ( M / R) = 2 T + N = R ϕT + R ϕ eϕ .
dt Rc
Et γ ( M / R ) = γ t e ϕ − γ n e ρ , donc e ϕ = T et e ρ = −N .
d
Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire:
ca
V ( M / R) = ω ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = Rωeϕ = RωT .
D'où OM ∧ V ( M / R ) = C .
coordonnées polaires.
m
Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:
OM = ρe ρ .
.co
. .
V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ .
.. . . . ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ)e ϕ .
Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:
y
.. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ , et donc sa composante orthoradiale est nulle:
em
.
. . .. 1 d ( ρ 2 ϕ) .
2 ρϕ+ ρϕ = 0 qui peut s'écrire = 0 d'où ρ2 ϕ = Cte .
ρ dt
.
Finalement, ρ2 ϕ = C = OM ∧ V ( M / R) , appelée constante des aires.
ds
C = O M ∧ V ( M / R)
1
ds = OM ∧ MM ' , M' est très voisin de M.
2
1
Donc ds = ρe ρ ∧ (dρe ρ + ρdϕe ϕ ) = ρ 2 dϕ , et
al
2
ds C C C t
d'où ds = dt et ∫ ds = ∫ dt .
s
=
dt 2 2 0 2 0
C C
Donc s = t
w.
a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale, le carré du
.co
. 2 .
module du vecteur vitesse est: V 2 = ρ + ρ 2 ϕ2 .
. dρ dρ dϕ
ρ= = .
dt dϕ dt
1 dρ du 1 dρ
On pose u = , donc du = − 2 et =− 2 ,
ρ ρ dϕ ρ dϕ
dρ
y
1 du
Ce qui donne =− 2 .
dϕ u dϕ
D'autre part,
em
. .
C = ρ 2 ϕ peut s'écrire ϕ = Cu 2 .
1 du 2 2 4 1 2 4
Et V 2 = [ −( 2 )] .C u + 2 .C u ,
u dϕ u
La première formule de BINET s'écrit:
du 2
d V 2 = C 2 [(
dϕ
) .+ u2]
ca
Cette formule permet de déterminer l'équation polaire ñ = ñ(ö) ou
bien u = u(ö) connaissant la vitesse du point M et inversement.
b) cas de l'accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération
loa
dϕ dt dϕ dϕ dϕ 2
1 2 4
Et ρϕ2 = C u = C 2 u3 .
w.
u
La deuxième formule de BINET s'écrit alors
d 2u
γ = −C 2 u 2 [ + u]
dϕ2
ww
m
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,
.co
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).
z
M y’
z’ R’
y
k' O’
R j'
i'
em
k
j x’ y
x i O
R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
d
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
Dans le repère R,
ca
d i'
= ω( R ' / R) ∧ i '
dt R
d j'
= ω( R' / R) ∧ j '
dt
loa
R
d k ' = ω( R ' / R) ∧ k '
dt
R
Dans R’,
d i' d j' d k'
al
= = = 0.
dt dt R ' dt
R' R'
. . . . . .
dA d i' d j' d k'
= x i + y j + z k = x ' i' + x ' + y ' j' + y ' + z' k ' + z' ,
dt R dt R dt R dt R
m
qui peut s’écrire aussi,
. . .
dA
= x' i ' + y ' j ' + z ' k ' + x' ω( R' / R) ∧ x ' i ' + y' ω( R' / R) ∧ y ' j ' + z 'ω( R' / R) ∧ z ' k ' ,
.co
dt R
Ou
dA dA
= + ω( R ' / R) ∧ A
dt R dt R'
y
2) Composition des vitesses
em
Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.
z M
y’
z’ r' R’
k'
R O’ j'
k r
d x’
i'
y
x i
ca
O j
loa
R R R R R'
Où
d O' M
V ( M / R' ) = V r ( M ) = désigne la vitesse relative du point M. Et ,
dt R'
d OO'
ww
Ve ( M ) = + ω( R ' / R) ∧ O' M ,
dt R
est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
m
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
d OM
Ve ( M ) = ( M fixe dans R' ).
dt R
Nous avons donc,
.co
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ).
y
d 2 OM dV a
γ a ( M ) = γ ( M / R) = = .
dt 2 dt R
em
R
d (Vr ( M ) + Ve ( M ))
γ a (M ) =
dt
R
d Vr ( M ) d d OO'
= + + ω( R' / R) ∧ O' M
dt R
dt dt R
R
d Vr ( M ) dVr ( M )
d
∗ = + ω( R' / R) ∧ Vr = γ r ( M ) + ω( R ' / R ) ∧ Vr
dt dt
ca
R R'
d d ω( R ' / R ) d O' M
∗ (ω( R ' / R) ∧ O' M ) = ∧ O' M + ω( R ' / R) ∧
dt R dt dt R
Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,
loa
γ a ( M ) = γ r ( M ) + 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) +
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M +
dt dt
R
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M + ω( R' / R ) ∧ (ω( R' / R) ∧ O' M ) = γ e ( M ) ,
dt dt
R
désigne l’accélération d’entraînement, et
w.
2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) = γ c ( M )
est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.
Nous écrivons alors
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ).
ww
Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
ω( R' / R) = 0 .
m
Par conséquent
V a ( M ) = V r ( M ) + V a ( O' )
et
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ a ( O' ).
.co
Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,
V a (O' ) = cte et γ a ( M ) = γ r ( M ).
y
d em
ca
al loa
w.
ww
m
CHAPITRE 2
.co
La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces
causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.
I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe d’inertie.
Lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force, son
mouvement est rectiligne uniforme. C’est la première loi de Newton.
y
2) Loi fondamentale de la dynamique.
L’accélération d’un point matériel M en mouvement est proportionnelle à la
em
résultante des forces qui s’exercent sur lui et inversement proportionnelle à sa
masse :
∑ F ext = mγ (M )
C’est la deuxième loi de Newton.
3) Axes de la mécanique.
Nous avons vu au chapitre précédent,
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ).
d
Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la
même manière dans R et dans R’.
ca
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le
principe fondamental de la dynamique est valable dans un système de référence
appelé référentiel de Copernic. Ce référentiel est noté Rc(S,XcYcZc).
Le repère Rc(S,XcYcZc) a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont
dirigés suivant trois étoiles supposées fixes.
loa
Zc
Etoile 3
Yc
al
S (soleil) Etoile 2
Xc
Etoile 1
w.
Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R’, avec R’ en translation
uniforme par rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R’.
En effet,
ww
γ ( M / Rc ) = γ ( M / Rc ) ,
car
γ e ( M ) = γ c ( M ) = 0.
m
Définition :
Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le
nom de repère galiléen.
.co
4) Dynamique terrestre.
Repère géocentrique.
Soient: Rc(S,XcYcZc) le repère de Copernic et RT (T,XT YT ZT ) le repère géocentrique.
RT (T,XT YT ZT ) est un repère orthonormé dont l'origine T est le centre de la terre et les axes
TX T , TY T et TZ T sont respectivement parallèles aux axes SX c , SY c et SZ c du repère de
y
Copernic.
ZT Zc
em
YT
T (terre)
XT d Yc
S (soleil)
ca
Xc
La terre tourne autour du soleil en une année. C'est le mouvement orbital elliptique.
La durée ô des expériences sur terre est très faible devant la période du mouvement orbital
elliptique (ô << 365 jours).
loa
Par conséquent, on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne
uniforme au cours d'une expérience donnée.
Le référentiel RT est donc considéré comme référentiel galiléen. On peut alors écrire:
γ ( M / RT ) = γ ( M / Rc ) .
On définit aussi le repère RL appelé référentiel du Laboratoire dont l'origine est un point L à la
surface de la terre, de latitude ë et dont l'axe LZ L est perpendiculaire à la surface du sol
al
Soient R un référentiel galiléen et R' un référentiel non galiléen. R' est mobile par rapport à R.
R est le référentiel absolu. R' est le référentiel relatif.
On désigne par γ a (M ) l'accélération du point M dans le repère R et par γ r (M ) l'accélération
du même point dans le repère R'.
La loi de composition des accélérations donne:
ww
γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M ) .
Le principe fondamental de la dynamique dans R s'écrit:
∑F ext =mγ a ( M ) = mγ r ( M ) + mγ e ( M ) + mγ c ( M ) ,
∑F
m
où m est la masse du point m et ext désigne la résultante de toutes les forces extérieures
appliquées à M.
.co
mγ r ( M ) = mγ a ( M ) − mγ e ( M ) − mγ c ( M ) = ∑ F ext + F e + F c .
Où
F e est la force d'inertie d'entraînement,
F e est la force d'inertie de Coriolis ou complémentaire.
Dans le référentiel non galiléen, la loi fondamentale de la dynamique s'écrit de la même façon
y
que dans le repère galiléen à condition de tenir compte des forces d'inertie F e et F c .
em
6) Classification des forces.
P( M ) = mV ( M ) .
- Le moment cinétique de M par rapport au point fixe O est:
σ O ( M ) = OM ∧ P( M ) = OM ∧ mV ( M ) .
- Le moment cinétique du point M par rapport à une droite (D), passant par O et de
vecteur unitaire u , est donnée par le scalaire,
ww
M D( P) = σ O ( M ).u .
m
2) Théorème.
d P( M ) d ( mV ( M )) dV ( M )
= =m = mγ ( M / R)
dt dt dt
R R
.co
Donc
d P (M )
= mγ ( M / R) = ∑ F ext .
dt R
La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n'est autre que la résultante des
forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen).
Dans le cas où R n'est pas galiléen:
y
d P( M )
= mγ ( M / R) = ∑ F ext + Fe + F c .
dt
em
R
δ O ( M / R) = OM ∧ Γ( M / R) .
c. Théorème du moment cinétique.
d σ O (M ) d (OM ∧ mV ( M ))
= = V ( M ) ∧ mV ( M ) + OM ∧ mγ ( M / R) .
dt dt
R R
d σ O (M / R )
δ O ( M / R) = = OM ∧ mΓ( M / R) = OM ∧ ∑ F ext .
al
Donc:
dt R
Le moment dynamique d'une particule M, en un point fixe O, dans un repère galiléen R est
égal au moment, en ce point, de la résultante de toutes les forces appliquées à M.
w.
ww
m
CHAPITRE III
TRAVAIL ET ENERGIE
.co
I) Puissance et travail d'une force.
- La puissance instantanée d'un point matériel M est le produit scalaire de la résultante
des forces qui agissent sur M par la vitesse de ce point:
Ρ = ∑ F .V ( M ) [Watts].
- Le travail élémentaire fourni par un point matériel se déplaçant d'une quantité finie
d OM , est donné par,
y
dW = ∑ F .d OM .
em
, nous écrivons dW = ∑ F.V ( M ).dt = Ρ.dt .
d OM
Comme V ( M ) =
dt
II) Forces conservatives: Energie potentielle.
- Si une force F est conservative, alors elle dérive d'une énergie potentielle Ep . Donc
cette force peut s'écrire:
F = − grad E p .
d
L'énergie potentielle n'est définie qu'à une constante additive près ( grad (Cte) = 0 ).
- Pour qu'une force F soit conservative, il faut que :
ca
rot F = 0 .
Travail d'une force conservative
Soit F une force conservative. Son travail étant: dW = F.d OM .
Cette force est conservative, elle peut donc s'écrire
∂E p
loa
−
∂x dx
∂E p
F = − grad E p = − et d OM = dy
∂y dz
∂E p i , j ,k
−
i, j , k ∂z
al
∂E p ∂E p ∂E p
dW = − dx − dy −dz = −dE p .
∂x ∂y ∂z
w.
Le travail d'une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de
son énergie potentielle.
.co
quelconque R0 , entre la position initiale A et la position finale B, est égale à la
variation de son énergie cinétique entre A et B
Démonstration:
Le travail de la résultante des forces, ∑ F , quand la particule se déplace de la position A à la
position B, est
y
dV ( M / R0 )
W A→ B R0
=∫
AB
∑ F .d M =∫ m dt
dM = ∫ mV (M / R 0 ).dV ( M / R0 )
AB
em
Car dM = V ( M / R0 )dt
Donc
V ( M ≡ B) 1
W A→ B R0
=∫ d ( mV 2 ( M / R0 )) ,
V ( M ≡ A) 2
et
1 1
W A→ B = mV 2 ( M ≡ B) − mV 2 ( M ≡ A) .
D’où
R0
2
d 2
W A → B = Ec ( B / R0 ) − Ec ( A / R0 ) ,
ca
et
dW = dEc .
loa
.co
Nous avons, F = − grad E p .
∂E p ∂E p ∂E p
Donc, Fx = − , Fy = − et Fz = − .
∂x ∂y ∂z
Si le point M est à l'équilibre, F = 0 et par conséquent:
y
∂E p ∂E p ∂E p
= = = 0 . L'énergie potentielle est donc extrémale (Ep est minimale
∂x ∂y ∂z
em
ou maximale).
On dit que l'équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel
qui le ramène à sa position d'équilibre. Dans le cas contraire, l'équilibre est dit instable.
dM M’
F
al
Dans ce cas, l'énergie potentielle de la particule en M' est inférieur à celle en M'. Donc
dE p < 0 .
Le travail élémentaire effectuer par la force F pour déplacer la particule de la position M à la
position M' est: dW = F.d M = −dE p > 0 .
ww
F
m
CHAPITRE IV
.co
I) Définition
Une force F est centrale si sa ligne d'action passe constamment par un point O appelé pôle.
Le vecteur position et la force appliquée à la particule sont alors dirigés suivant le même
vecteur unitaire e r relatif aux coordonnées polaires de M.
Nous avons alors, M
OM = r e r ,
y
F
et
F'
F = F.e r (force radiale). er M’
em
O
Donc le moment de la force F par rapport au point O est: OM ∧ F = 0 .
σ O ( M / R ) = OM ∧ mV ( m / R ) = mC = OM 0 ∧ mV0 ( m / R) ,
où M0 et V 0 ( M / R) sont la position et la vitesse initiales de M dans R.
• Si le vecteur C est nul, alors le vecteur vitesse V ( M / R) et le vecteur position OM
w.
En effet, supposons que la trajectoire de la particule M est situé dans le plan (xOy)
d'un repère R(O,xyz), nous aurons,
m
. .
le vecteur position OM = r e r , le vecteur vitesse V ( M / R ) = r e r + r ϕe ϕ et le
.
vecteur moment cinétique σ O ( M / R) = mr 2 ϕ k . La constante des aires s'écrit alors,
.
C = r 2 ϕ.
.co
- L'énergie cinétique d'une particule M soumise à une force centrale est
1 1 du
Ec ( M ) = mV 2 = mC 2 ( ) 2 + u 2 . C'est la première formule de Binet.
2 2 dϕ
Avec u=1/r.
- La force s'exerçant sur une particule est:
y
2 2d u
2
em
III Champ Newtonien.
On considère un axe polaire de référence Ox pris dans le plan de la trajectoire, et repérons la
position du point matériel M par ses coordonnées polaires (r,ö).
M
F
ϕ
d Axe focal
er ϕ0
ca
x
Un champ Newtonien est un champ de forces dont l'expression est de la forme:
k r
F=− 2
e r = −k 3 . K est une constante.
r r
loa
Par conséquent,
d 2u
− mC 2 u 2 2 + u = −ku 2 .
w.
dϕ
La solution u = 0 correspond à r infini et ne présente donc aucun intérêt.
d 2u k
Il reste alors: +u= .
dϕ 2
mC 2
C'est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre constants.
ww
.co
k mk
On pose P = = ou bien = = 2 et e = Pu0 ,
k mk P mC 2
σO
avec å = +1 si k > 0, et å = - 1 si k < 0.
e ε P
y
u (ϕ) = cos(ϕ − ϕ0 ) + ou bien r (ϕ) = .
P P ε + e cos(ϕ − ϕ0 )
em
C'est l'équation en coordonnées polaires d'une conique de paramètre P et d'excentricité e, dont
l'axe focal fait un angle ö0 avec l'axe polaire et dont l'un des foyers coïncide avec le point O.
N.B.
Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons ö0 = 0 et å = +1 (cas des forces attractives
correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire). L'équation de
la trajectoire se réduit donc à:
d
r (ϕ) =
P
.
1 + e cos ϕ
ca
1) Recherche de l'équation de la conique par la méthode géométrique.
M1 K1
M
loa
K
r P
ϕ
h (D) = directrice de la
al
conique
(C)
MF
L'excentricité de la conique est donnée par: e = .
w.
MK
MF r
Donc MK = = = h − r cos ϕ .
e e
P P
Or = e et donc h = .
h e
ww
r P P
D'où = − r cos ϕ ou bien r = .
e e 1 + e cos ϕ
m
2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité e.
.co
a) e = 0.
r(ö) = P = R, la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon
mC 2
R=P= .
k M
F
y
em
b) 0 < e < 1. La trajectoire de M est une ellipse.
M
loa
M1 K1
w.
FM
et e = = 1.
MK h (D) =
.co
Dans un tel cas, seule une branche de l'hyperbole F
pourrait être parcourue puisque le mobile ne Périgée
pourrait pas passer d'une branche à l'autre. O
y
3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie
mécanique.
em
Soit une particule M, de masse m, soumise de la part de l'origine O d'un référentiel
galiléen R0 à une force attractive:
k
F = − 2 er .
r
La force F est conservative, elle peut donc s'écrire:
d F = − grad E p (M ) .
Dans la base ( e r , e ϕ ) , nous avons:
k ∂E p ( r )
− r 2 = − ∂r (1)
ca
0 = − 1 ∂E p (r ) ⇒ E p ( r ) = indépendan t de ϕ.
r ∂ϕ
L’équation (1) montre que l’énergie potentielle peut s’écrire :
k
E p ( r ) = − + cte.
loa
r
La constante est nulle si l’énergie potentielle est nulle à l’infini.
L’énergie cinétique est déduite de la première formule de Binet :
1 1 du
Ec ( M ) = mV 2 = mC 2 ( ) 2 + u 2
2 2 dϕ
Avec
al
1 1 + e cos ϕ
u= = .
r P
L’énergie cinétique est alors,
e2 (1 + e cos ϕ) 2 k 2
w.
1
Ec ( M ) = mC 2 2 sin 2 ϕ + = 2 P ( e + 1 + 2e cos ϕ).
2 P P2
Car
mC 2
= k.
P
ww
L’énergie potentielle,
k k
EP = − = −ku = − (1 + e cos ϕ).
r P
Finalement, l’énergie mécanique du point M est,
m
k
Em = − (1 − e 2 ).
2P
Cette expression montre que Em est constante et égale à
1 k
Em = mV02 − = Cte.
.co
2 r0
Les conditions initiales r 0 et V 0 déterminent Em et le moment cinétique σ 0
(σ 0 = r 0 ∧ mV 0 ).
La nature de la trajectoire de la particule M dépendra donc de la valeur de son énergie
mécanique Em(M/R0 ) :
y
- e = 0, Em=-k/2P < 0, la trajectoire de M est un cercle.
- 0 < e < 1, -k/2P < Em < 0, la trajectoire de M est une ellipse.
- e = 1, Em = 0, la trajectoire est une parabole.
em
- e > 1, Em > 0 la trajectoire de M est une hyperbole.
d B
ϕB M
α
A’ ϕ
ca
Soient : a = CA = C’A’.
O’ C O A
b = CB = CB’.
c = OC =O’C.
L’équation de la conique est: B’
P
r= .
loa
1 + e cos ϕ
P
ϕ = 0 ⇒ rmin = .
1+ e
P
ϕ = π ⇒ rmax = .
1− e
P P
rmin + rmax = 2a = + ⇒ P = a (1 − e 2 ).
al
1+ e 1 − e
P P c
rmin − rmax = 2c = − ⇒ P = (1 − e 2 ).
1− e 1+ e e
D’où
w.
c
e= .
a
Pour,
P P P
ϕ = ϕB ⇒ rB = = = .
1 + e cos ϕB 1 − e cos α 1 − c c
ww
a rB
Donc,
m
c2
P = rB − ⇒ rB = a(1 − e 2 ) + ae 2 = a ⇒ rB = a.
a
et
a 2 = b2 + c2 .
.co
On en déduit encore que
b2 c2 c2
= a − = a (1 − 2 ) = a (1 − e 2 ) = P.
a a a
Par conséquent,
b2
P= .
y
a
em
IV) Troisième loi de Kepler.
On considère une particule M soumise à une force attractive et dont l'énergie mécanique est
telle que:
k
− < Em < 0 .
2P
La trajectoire du point M est alors elliptique.
Avant d'établir la troisième loi de Kepler, nous rappelons ses deux premières lois:
2
La vitesse aréolaire du point M est:
dS 1 ∆S πab
A= = C= = . (avec ÄS = S – S0 )
dt 2 T T
Donc
πab 2 C 2
A2 = ( ) = .
al
T 4
a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l'ellipse.
En tenant compte de
mC 2
w.
P= ,
k
nous écrivons,
P k πab
2
A= = .
4m T
ww
Sachant que,
b2
P= ,
a
nous aurons,
m
4 mπ 2 3
T 2 = a .
k
C'est la troisième loi de Kepler.
.co
Donc le carré de la période, T 2 , est proportionnelle au cube de demi-grand axe de
l'ellipse.
V) Satellites artificiels.
1) Vitesse de libération Vl .
Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique Em est:
1 GM T m
y
Em = mV02 + ( − ),
2 r0
où MT désigne la masse de la terre et r0 est la distance de la terre à l'engin.
em
D'autre part , l'énergie mécanique s'écrit,
k
Em = − (1 − e 2 ). Avec k = GMT m.
2P
Nous rappelons que,
- si Em < 0, la trajectoire de l'engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).
- si Em > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).
- si Em = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond à une
d
vitesse initiale V0 telle que:
2GM T
V0 = = Vl .
ca
r0
Vl est appelé vitesse de libération du satellite. Cette vitesse dépend de l'altitude du
satellite et du rayon de la terre.
Par conséquent,
- si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération, sa
loa
Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l'agitation thermique des molécules
gazeuses, ce qui explique l'absence de l'atmosphère au niveau de la lune.
Terre
A
m
ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui
fournira l'accroissement nécessaire de la vitesse.
B est généralement le périgée de l'ellipse.
.co
Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît fixe pour un observateur terrestre.
C'est donc un engin qui a la même vitesse de rotation que celle de la terre.
Le principe fondamental de la dynamique
donne:
F = M ã(M) Y’
Qui se traduit par,
ZT Z’
V02
y
GM T
m 2 mγ = m (la force de
r0 r0
gravitation équilibre la force centrifuge). Satellite X’
em
Donc,
O’
GM T Vl T
V= = , ce qui
r0 2 YT
Terre
correspond bien à V0 < Vl . XT
d
ca
VI) Atome d'hydrogène. Modèle de BOHR. Electron
L'atome d'hydrogène est formé d'un électron -q
qui tourne autour d'un proton.
Classiquement, cet électron doit perdre de l'énergie +
+q Proton
loa
d'une part. Fe -q
D'autre part,
Le principe fondamental de la dynamique appliqué
à l'électron est: +q
m
q2 1 V2
. =m .
4πε0 r 2 r
Finalement, le rayon de l'orbite de l'électron est:
h 2 ε0 2
rn =
.co
.n .
πq 2 m
o o
Pour 1ère orbite de Bohr: n = 1, r1 ≈ 0.53 A . ( 1 A = 10 −10 m ).
Pour n = 2, r2 = 4 × r1 .
y
k
On a: E=− .
2 P(1 − e 2 )
σ02
em
k
Dans le cas du cercle (e = 0): E=− , avec P = ,
2P mk
mk 2
Donc E=− .
2σ02
q2
F e une force newtonienne avec k = .
ca
4πε0
D'où, l'énergie de l'électron s'écrit,
mq 4 1 4π 2 mq 4 1
E=− . =− 2 2 2 .
16ε02 π 2 2 n 2 h 2 8ε0 π n
loa
mq 4
R= = 1.0973 × 10 7 m −1 . (constante de Rhydberg).
8ε02 h 3 c
w.
E 13.6
Pou n = 2: E2 = 1 = − eV …
2 2
m
CHAPITRE 5:
OSCILLATEURS HARMONIQUES.
A) Oscillateurs libres.
.co
I) Définition:
Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position q(t), la vitesse
dq( t ) d 2 q (t )
et l'accélération sont des fonctions sinusoïdales du temps.
dt dt 2
La variable q(t) obeit à la relation:
d 2 q(t )
+ ω02 q (t ) = 0 .
y
2
dt
C'est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans
second membre. Son équation caractéristique est:
em
r 2 + ω02 = 0.
La solution de cette équation est de la forme:
q (t ) = A sin( ω0 t + ϕ) ou q (t ) = A cos(ω0 t + ϕ) ,
où A, ω0 et ö sont, respectivement, l'amplitude, la pulsation et la phase de l'oscillation.
A et ö sont déterminées à partir des conditions initiales.
2π 1
d
La période de l'oscillation est définie par: T =
ω0
, et la fréquence par: f = .
T
II) Système masse-ressort.
ca
a) masse au repos.
Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée.
O
loa
l0
T
z0 m
al
z
P
A l'équilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s'écrit:
w.
P +T = 0.
P est le poids de la masse m.
T est la force de rappel du ressort.
La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur l'axe Oz donne: mg + T = 0.
T = -K(z0 – l0 ) (loi de Hooke). l0 est la longueur du ressort à vide est z0 est la longueur de
ww
.co
..
mg − K ( z (t ) − z 0 + z 0 − l 0 ) = mg − K ( z 0 − l 0 ) − K ( z (t ) − z 0 ) = m z (t ) .
Il reste :
.. K
z + ( z − z 0 ) = 0. (1)
m
Posons Z = z – z0 .
y
L'équation (1) devient:
.. K
Z+ Z = 0. (2)
em
m
c) Energie mécanique.
Les deux forces P et T mises eu jeu sont conservatives:
P et T sont portées par l'axe Oz :
d
rot P = rot T = 0 .
D'où P = −∇E P1 et T = −∇E P2 .
ca
Les énergies potentielles E P1 et EP2 dont dérivent les forces P et T sont respectivement:
z2 K
E P1 = −mgz + A1 et E P2 = K ( − l 0 z + A2 ) = ( z − l 0 ) 2 + A3 .
2 2
A1 , A2 et A3 sont des constantes d'intégration.
loa
D’où,
1 1
E p = K ( z − z 0 ) 2 = KZ 2 .
2 2
w.
.
1 1
Em = Ec + E p = m Z 2 + KZ 2 = Cte.
2 2
D’où
m
dEm . .. .
= m Z Z + KZ Z = 0 ,
dt
et
.. K
Z+ Z =0,
.co
m
qui peut s’écrire aussi,
..
Z + ω02 Z = 0 . (2)
La pulsation de l'oscillateur libre est:
K
ω02 = .
m
y
La solution de l’équation (2) est de la forme : Z(t) = Asin(ω0 t + ϕ).
Par conséquent, l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit :
1
em
Em = KA2 .
2
Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations.
La période des oscillations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit :
m
T = 2π .
K d
III) Pendule simple.
On considère un fil inextensible de masse négligeable par rapport à m. La masse est accrochée
à l’une des extrémités du fil, l’autre extrémité est fixée en un point O.
ca
a) Pendule à l’équilibre.
O
loa
O
w.
.co
Où S est l’abscisse curviligne du mouvement. L est la longueur du fil = rayon de courbure de
la trajectoire de la particule.
Dans le cas des faibles oscillations, sinθ voisin de θ, l’équation (1) donne :
.. g
θ + θ = 0.
l
Cette équation différentielle a pour solution : θ(t) = sin(ω0 t + ϕ).
y
Où
g 2π g
ω0 = , et T = = 2π
em
.
l ω0 l
T0 désigne la période des oscillations.
.
V = z k.
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système masse-ressort amorti par un
frottement fluide est :
.. .. K' . K
m z = − KZ − K ' Z ⇒ z + Z + Z = 0.
m m
al
C’est une équation différentielle du second ordre, linéaire, à coefficients constants et sans
second membre.
On pose:
K
= ω02 , avec ω0 = pulsation propre de l'oscillateur,
w.
m
K'
et = 2λω0 , où ë est le coefficient d'amortissement.
m
L'équation différentielle du mouvement du point M devient alors:
.. .
Z + 2λω0 Z + ω02 Z = 0 ,
ww
.co
r2 = −λω0 − ω0 λ2 − 1 .
La solution de l'équation du mouvement du point M est donc,
Z(t)
[
Z ( t ) = e −λω 0 t Aeω 0 λ −1t
2
+ Be −ω 0 λ −1t
2
],
A+B
y
A et B sont des constantes à déterminer
à partir des conditions initiales.
Quand t → ∞, Z (t ) → 0 .
em
O t
Dans ce cas, il n y a pas d'oscillations autour
de la position d'équilibre. Il y a retour à l'équilibre
après un temps suffisamment grand.
Le régime est apériodique.
Z ( t ) = e −λω 0 t ( C1 e i ωt + C 2 e −i ω t ) .
C1 et C2 sont des constantes qu'on déterminera à partir des conditions initiales.
Cette solution peut encore s'écrire sous la forme,
Z ( t ) = e − λω 0t A1 sin( ωt + ϕ) .
A1 e − λω 0t et ö sont respectivement l'amplitude et la phase de l'oscillation.
ww
.co
T0
Ou bien, T= ,
1 − λ2
2π
avec T0 = . (T0 est la pulsation
ω0 Z(t)
propre de l'oscillateur).
A1
La pseudo-période est donc
y
supérieure à la période propre
A1 sinö
de l'oscillateur (T > T0 ).
em
O
t
d -A1
Décrément logarithmique.
ca
Nous avons:
Z ( t ) = e − λω 0t A1 sin( ωt + ϕ) ,
et
Z ( t + T ) = e − λω 0 ( t +T ) A1 sin( ωt + ϕ) .
loa
Remarque:
Le décrément logarithmique peut aussi s'écrire,
w.
2π 1 2πλ
δ = λω0 T = λω0 . = .
ω0 1 − λ2 1 − λ2
ww
m
CHAPITRE 6.
.co
I) Définition.
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entraîne une
variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très
court.
II) Conservation de la quantité de mouvement.
Soient m1 et m2 les masses respectives des particules M1 et M2 dans un référentiel galiléen
y
R0 . et soient:
- V 1 et V 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 avant le choc.
em
- V '1 et V ' 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 après le choc.
- F 21 et F 12 les forces transitoires appliquées respectivement à M1 et à M2
uniquement pendant le choc.
Les forces de réaction F 21 et F 12 qui apparaissent pendant le choc sont très importantes,
comparées aux forces extérieures appliquée à M1 et M2 .
d
Hypothèse fondamentale:
On admettra que les forces F 21 et F 12 vérifient le principe d'action et de la réaction:
F 21 + F 21 = 0 .
ca
d P1 d P 2 d ( P1 + P 2 )
D'où F 21 + F 21 = + = = 0.
dt dt dt
Donc
P1 + P 2 = P'1 + P' 2 = Cte , (1)
loa
avec
P1 = m1 V 1 , P 2 = m2 V 2 , P'1 = m1 V '1 et P' 2 = m2 V '2 .
L'équation (1) montre que la quantité de mouvement du système (S), formé de M1 et de M2 , se
conserve (quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc).
Remarque:
al
a) Collisions élastiques:
Par définition, la collision entre deux particules M1 et de M2 est dite parfaitement
.co
élastique si l'énergie cinétique du système(S) des deux particules avant le chocs est égale à
l'énergie cinétique totale de ce système après le choc.
y
b) Collision inélastique:
Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'énergie cinétique du système durant la
em
collision.
Le bilan énergétique s'écrit:
1 1 1 1
m1V12 + m2 V22 = m1V '12 + m2 V ' 22 + U ,
2 2 2 2
où
U est la variation de l'énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.
Si U < 0, le système absorbe de l'énergie (le choc est endoénergétique ).
d
Si U > 0, le système cède de l'énergie (le choc est exoénergétique).
c) Choc mou.
ca
- Avant le choc, la particule M1 a la masse m1 et la vitesse V 1 et la particule M2 a la
masse m2 et la vitesse V 2 .
- Après le choc, les deux masses M1 et M2 constituent un seul corps de masse (m1 + m2 )
et de vitesse V .
loa
d) Coefficient de restitution.
Le coefficient de restitution (ou d'élasticité) e est le nombre, compris entre 0 et 1, défini par
al
le rapport des vitesses relatives de la particule M2 par rapport à la particule M1 (ou de M1 par
rapport à M2 ) après le choc, soit:
V '1 − V ' 2
w.
e=
V 1 −V 2
- Si e = 0, le choc est mou.
- Si e = 1, le choc est élastique.
- Si 0 < e < 1, le choc est inélastique (ou intermédiaire).
ww
.co
d'inconnues que d'équations scalaires.
y
m1 V 1 + m2 V 2 = m1 V '1 + m2 V '2
1 1 1 1
em
m1V + m2V = m1V ' + m2 V '
2 2 2 2
2 2 2 2
x
ca
'
M1 V1
y
θ1
V1 O x O y
θ2
loa
M1 M2
'
Avant le choc M2 V2
Après le choc
al
m1V12 = m1V '12 +mV ' 22
La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur les trois axes de R0 donne:
m
Pour avoir le nombre d'équations nécessaires à la recherche des inconnues, nous
introduisons le paramètre d'impact P.
Le paramètre P est la distance qui sépare, au moment du choc, le centre de la particule M1
.co
de l'axe Ox 0 .
Le paramètre d'impact P est donnée par:
P = O1 H = 2r sin α = 2r sin θ .
r est le rayon de M1 et M2 identiques.
La donnée de P permet de résoudre le problème du nombre d'inconnues.
y
y
em
α
O1
P x
O2
H θ2
d
ca
al loa
w.
ww