Chapitre 2

CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

La cinématique est l’étude du mouvement d’un point matériel

indépendamment de toute cause capable de le provoquer ou le modifier.
Elle sert à décrire les mouvements mais non à les expliquer.
La connaissance du mouvement d’un point matériel nécessite de faire un
repérage des positions et du temps.

I/ OBSERVATEUR ET REPERE

I.1/ Repérage du temps

Le repérage d’un évènement par un observateur dans le temps

suppose implicitement une orientation du temps, du passé vers le futur, et
exige le choix d’une origine (instant initial pour lequel l’état du système est
généralement connu).
Le repérage du temps se fait à l’aide d’une Horloge. L’unité du temps est la
seconde.

I.2/ Repérage de l’espace ou des positions

Le repérage de l’espace ou des positions se fait à l’aide d’un repère +

le choix d’un système de coordonnées le plus adapté au type de mouvement
à étudier.
On appelle repère d’espace , , un ensemble de points dont les
distances mutuelles sont invariables au cours du temps.

On caractérise généralement un tel repère d’espace par un point O,

choisi comme origine du repère et une base orthonormée (ex ,ey ,ez ) . On note
alors le repère cartésien par , , .

Remarque :
L’ensemble d’un repère d’espace , , et d’un repère du
temps (horloge) associés, constitue un référentiel noté  .
II/ VECTEUR POSITION

II.1/ Définition

Dans un référentiel  la position d’un point matériel M à l’instant t est

définie par le vecteur r (t )  OM , appelé vecteur position du point M.

II.2/ Expression du vecteur position dans les différents systèmes

de coordonnées.

II.2.1/ Système de coordonnées cartésiennes (figure II.1)

  
Les coordonnées cartésiennes sont x, y et z. La base cartésienne (ex ,ey ,ez )
est orthonormée directe.

Le vecteur position OM est donné par :

  
OM  xex  yey  zez . (II.1)


ez

O ey y

ex
x Figure. II.1

II.2.2/ Système de coordonnées polaires (figure II.2)

Les coordonnées polaires du point M sont : r OM rayon polaire,

 (Ox,OM) angle polaire.

 
La base polaire est (er ,e ) . Le rayon vecteur OM s’écrit dans cette base
sous forme :
  
OM rer rcos.ex rsin.ey (II.2)

y 
e 
er
M

ey r Figure II.2


O ex x

II.2.3/ Système de coordonnées cylindriques (figure II.3)

Les coordonnées cylindriques sont :

  Om ,   (Ox, Om) et zmM (m est la projection de M sur le plan
xOy ).
La base cylindrique est (e , e , ez ) , elle est orthonormée directe. Ses
vecteurs unitaires s’écrivent dans la base cartésienne sous forme :

e  cos .ex  sin .ey

e   sin .ex  cos .ey (II.3)

ez  ez
Le rayon vecteur a pour expression :

OM   e  zez (II.4)


ez

ey
O y
 
ex ez
 m
e
x
e

Figure II.3

II.2.4/ Système de coordonnées sphériques (figure II.4)

  
La base sphérique est (er ,e ,e ) , elle est orthonormée directe. Ses vecteurs
unitaires ont pour expression :

   
er sin cos.ex sin sin.ey cos.ez
   
e coscos.ex cossin.ey sin.ez (II.5)
e   sin .ex  cos .ey

- Les coordonnées du point M, sont :

- r OM ,  (Oz,OM) et  (Ox,Om) , avec : 0  et

0 2 .
 - Le rayon vecteur a pour expression :

 
r OM r.er
z

er

e
M

 e

r

ez

O ey y

ex
 m

x Figure II.4

III / TRAJECTOIRE DU POINT MATÉRIEL

III.1/ Définition

La trajectoire du point matériel M dans un repère R est le lieu géométrique

(c) de toutes les positions occupées par M pendant le mouvement.

III.2/ Équation de la trajectoire

Considérons dans le repère , , , un point matériel M de

coordonnées x, y et z tel que: x =x(t), y =y(t) et z =z(t).
L’équation cartésienne de la trajectoire peut être obtenue en éliminant le
paramètre t entre les équations horaires du mouvement x =x (t), y =y(t) et
z =z(t). On obtient alors une équation de la forme : f(x, y, z) = 0.
III.3/ Exemples
 
1/ OM  r cos t.ex  r sin t.ey , c’est à dire :

x x(t)rcost
y y(t)rsint ,
Alors, l’équation de la trajectoire est :

x2  y 2 r 2
C’est un cercle de centre O et de rayon r.
 
2/ OM acost.e x bsint.e y,
C’est à dire :

x x(t)acost
y y(t)bsint ,
L’équation de la trajectoire est :
2 2
 x  y
    1 , c’est une ellipse.
a b

IV / LES VECTEURS VITESSE v (M) ET ACCÉLÉRATION

(M)

On se propose d’étudier le mouvement d’un point matériel M dans un

  
référentiel  d’origine O et de base (ex ,ey ,ez ) .

IV.1/ Le vecteur vitesse v (M)

IV.1.1/ Vitesse moyenne

 Á l’instant t, la particule est au point M et à l’instant t ' t t
elle est en M’ (Figure II.5) .
Par définition, la vitesse moyenne de la particule entre les positions M et M’
est égale au rapport :

M0 (t0)

M(t)
. M’ (t’) (C)

ez r

O ey y

ex

x
Figure II.5


vm(M /) OM'OM  MM'
t't t (II.6)

Son module est:

 s(t')s(t)
vm vm  MM' 
t t ,

où s(t)M 0 M est l’abscisse curviligne, et où M0 est l’origine qu’on a

choisi sur la trajectoire (c) à t0 .

IV.1.2/Vitesse instantanée

La vitesse instantanée du point matériel en ce même point M, par rapport

au référentiel  est la dérivée par rapport au temps, de vecteur position du
point M.
   
v (M /)lim t ' t MM'  dOM 
t  dt  (II.7)

En introduisant l’abscisse curviligne on obtient :

 dOM   dOM  ds 
    . v.et
 dt   ds  dt , avec :

- v ds : vitesse scalaire au point M,

dt

 dOM
- et  ds : vecteur tangent à la trajectoire (C) au point M.

   
D’où :
v (M /) dOM  v.et
 dt  (II.8)

C’est la composante intrinsèque ou de Frenet de la vitesse.

Le vecteur vitesse instantanée est caractérisé par :
- son point d’application qui est la position de la particule à l’instant t
considéré,
- sa direction est tangente à la trajectoire de la particule en cette
position,
- son sens est donné par le sens de parcours de la trajectoire.
L’unité de la vitesse est le mètre par seconde (m/s)

IV.1.3/ L’ Hodographe d’un mouvement

Soit O, un point fixe quelconque. L’ hodographe (H) d’un mouvement est


l’ensemble des points P tel que : OPv (M /)  t (Figure II.6).
L’équation de l’hodographe est donc la relation indépendante du temps

entre les composantes du vecteur vitesse v (M /) .
 (H)
P

v (M /)

Figure II.6
O

IV.2/ Le vecteur accélération (M /)

Le vecteur accélération (M /) d’un point matériel M par rapport au

référentiel  , est la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse du
point M:

dv (M /)   d OM 
 2
  
(M /) (M)   dt 2  (II.9)
 dt 
 

Le vecteur accélération est tangent à l’hodographe (H) du mouvement.

L’unité de l’accélération est le mètre par seconde au carré (m/s2).
 
IV.3/ Composantes des vecteurs v (M /) et (M /) dans les différents
système de coordonnées.

IV.3.1/Système de coordonnées cartésiennes

a / Les composantes de la vitesse sont :

  dOM    
v (M / )   xex  ye y  zez
 dt  ,

d’où :
  dx
x
dt
 dy
v(M) 
y
dt (II.10)

    dz
z
ex ,ey ,ez dt

b/ Les composantes de l’accélération sont :

  d 2OM 
(M /)   xex  yey zez
 dt 2 
 
d’où :

d 2x
x

dt 2
 d2y
(M /) y

dt 2 (II.11)

   d 2z
ex ,ey ,ez z

dt 2

IV.3.2/ Système de coordonnées polaires

a/ Les composantes de la vitesse sont :

  dOM  dr   der 
v(M)   .er r 
 dt  dt  dt 
  der   der  d     
    . .e  v(M)rer r.e
Or
 dt   d  dt
.

D’où :

 dr , composante radiale
r
dt

v(M)
(II.12)
 
er,e r , composante ortho radiale

b/ Les composantes de l’accélération sont :

 d 2(rer )   dv (M) 


 (M)     (
r r 2).er (r2r).e
 dt 2   dt  
  

D’où :
 r 2
r , composante radiale


(M /) (II.13)
 
er,e r2r ,
composante ortho radiale

IV.3.3/ Système de coordonnées cylindriques

a/ Composantes du vecteur vitesse

  dOM  d  de  dz
v ( M )     .e      .ez
 dt  dt  dt  dt

 v   e  .e  zez , d’où :



v(M)  (II.14)

e , e , ez z
b/ Composantes de l’accélération

 dv  d  de   de  dz

  (M )     .e      (    ).e   .    .ez
 dt  dt  dt   dt  dt

  (M )  (    ).e  (2    ).e  z.ez

2

,
d’où :
   2

 (M) 2   
e , e , ez z (II.15)

IV.3.4/ Système de coordonnées sphériques

 a/ Composantes de la vitesse

     
v(M) dOM  r.er r.e r sin.e , d’où :
 dt 

r

v(M) = r (II.16)
  
er ,e ,e r sin
b/ Composantes de l’accélération

L’accélération du point matériel M est définit par :

 der  er d er d

   .  .   e   sin  e ,
 dt   dt  dt
Avec :

 de  e d e d .er cos..e

   .  .  
 dt   dt  dt
 
et

 de   
   sin.er  cos.e
 dt  .

rr 2 sin 2 r 2


D’où :  (M) = rr 2 sin.cos 2r
(II.17)
  
er ,e ,e rsin 2rcos 2r sin
IV.3.5/ Composantes intrinsèques des vecteurs vitesse et accélération

IV.3.5.1/ Description du repère de Frenet (Figure II.7)

Les composantes de Frenet-Serret sont celles relatives au trièdre défini

en un point M de la trajectoire (C) par les trois vecteurs suivants :
 dOM  v
e
* t     : vecteur unitaire tangent à la trajectoire (C),
 ds  v

* en : vecteur unitaire normal à la trajectoire (C) tel que :

(II.18)

où s représente l’abscisse curviligne sur (C ) orientée et  est le rayon

de courbures.

  
*
eb et en .

( C) M0


M eb

 
en et

O y

x
Figure II.7

Remarques :
  
1/ Le plan (M, et , en ) est appelé plan osculateur .

2/ Les composantes intrinsèques des vecteurs, vitesse v(M) et

accélération  (M) sont généralement les plus adaptées à la résolution
des problèmes que pose la mécanique d’un point matériel lorsque l’on
connaît la trajectoire du mouvement.

III.3.5.2/ Composantes intrinsèques de la vitesse et de l’accélération


a/ Composantes intrinsèques de la vitesse v(M)


La composante intrinsèque de la vitesse v(M) est donnée par :

ds
v ( M )  v.et  .et (II.19)
dt

Dans la base de Frenet, le vecteur vitesse v(M) n’a qu’une seule
composante.

b/ Composantes intrinsèques de l’accélération  (M)

En dérivant la relation (II.19) par rapport au temps t dans le référentiel

 nous obtenons les composantes intrinsèques de l’accélération :

 dv.et  dv v2
  (M )     .et  .en   t .et   n .en (II.20)
 dt  dt 

Avec :
  dv 
 t  t .et  .et
* dt
Qui représente l’accélération tangentielle à la trajectoire (C), elle est
due à la variation algébrique de v.
  det  v2
 n   n .en  v    .en
*
 dt  
Qui représente l’accélération normale à la trajectoire (C). Elle est due à
la variation de la direction de la vitesse donc liée à la courbure de la
trajectoire. Le rayon de courbure  est défini par :

v3
v (M )    (M )  eb
 et

v3
 
v ( M )    ( M ) (II.21)

V / EXEMPLES DE MOUVEMENTS

V.1 / Nature de mouvement


* Un mouvement est accéléré si v(M) croit.
Nous en déduisons :

  2 
d v(M) d v(M) dv 2
0  0  0 ,
dt dt dt
D’où :

 dv ( M )
v ( M ).  0
dt
 
Soit, v(M). (M)0 .


* Un mouvement est retardé si v(M) décroît.
 Nous en déduisons :
  2 2
d v(M) d v(M) dv
0  0  0 ,
dt dt dt
d’où :

 dv ( M )
v ( M ).   0.
dt
 
Soit , v(M). (M)0 .


* un mouvement est uniforme si v(M) = cte.
Nous déduisons :

  2 
d v(M) d v(M) dv 2
dt
0  dt
0 
dt
0 .
D’où :

 dv (M)
v(M).  0 .
dt
 
Soit : v(M). (M)0 .

Dans ce cas, il y a deux possibilités :


-  (M)0 , le mouvement du point M est mouvement rectiligne
uniforme.

- 
v (M),


(M)  , le mouvement du point M est un
2
mouvement circulaire uniforme.
V.2 / Mouvement rectiligne

C’est un mouvement dans lequel la trajectoire est une droite (Figure II.8),
donc le rayon de courbure est infini :

1 
 0 et  n 0 .


- Le vecteur position OM s’écrit :


OM  x.ex
M
 
x ’
O ex  (M) x

Figure II.8

- Le vecteur vitesse s’écrit :

 
v (M )  x ex , il est porté par l’axe x ' Ox .

- Le vecteur accélération est tangentiel, porté par la trajectoire x ' Ox .

Son expression est :
 

 (M) t  x.ex .
Remarque :

a/ Si  (M)0 , le mouvement est rectiligne uniforme d’équation :

x(t)v0.t  x0 (II.22)
 b/ Si  (M) 0 =cte, le mouvement est rectiligne uniformément varié
d’équation :

x(t) 1  0 t 2 v0t  x0
2 (II.23)

On distingue deux cas suivant le signe de 0 :

-  0 0 , le mouvement est uniformément accéléré.

-  0 0 , le mouvement est uniformément retardé.

V.3/ Mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle de rayon R constant. Le mouvement circulaire

est un mouvement plan (Figure II.9).

L’abscisse curviligne du point matériel M dans ce cas vaut :

s(t )  M 0 M  R (t ) ,
d’où :

ds(t )  Rd (t ) .
 
Les vecteurs, vitesse v(M) et accélération  (M) sont alors donnés par :

ds(t )
v ( M )  .et  R.et
dt
 
 .ez , vitesse angulaire on a :
Si on pose
  
v(M) R.et  OM , et
    
 (M) R.et  R 2.en r.et  R 2.en ,
 avec :
R  est l’accélération tangentielle,

  
 (M) n  R 2.ex (II.24)

O y
 
en et
 (t)
M0 M

Figure II.9

V.4 / Mouvement hélicoïdal (Figure II.10)

La trajectoire est une hélice circulaire inscrite sur un cylindre d’axe Oz et

de rayon r = R. Les coordonnées du point matériel M, dans le référentiel
(Oxyz) , sont :
 z

 x  R cos 

 y  R sin  
en

et
 z  h

A’ B’

Le pas de l’hélice est : ez
p 2h AA'  BB ' A B
  
ex O ey et y
x e

Figure II.10

Le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit :

OM  R.e  h .ez .


 Les composantes du vecteur vitesse, v(M) dans la base cylindrique
( e , e , ez ) sont :

0

v ( M )   R
h 
e , e , ez 
 v (M )  R.e  h.ez (II.25)

L’hodographe du mouvement (H) est un cercle de centre I et de rayon :

IP  v (M ) .sin   R

I P

α

v(M)

 Les composantes du vecteur accélération dans la base cylindrique

sont :

 R 2

  (M )   R
h 
e , e , ez 

  (M )   R 2 .er  R.e  h.ez (II.26)

 Le rayon de courbure est défini par :

   (M )   n  R 2 .en
R 2  h2

d’où : R (II.27)

V.5 / Mouvement à accélération centrale.

V.5.1/ Définition

Le mouvement d’un point matériel est à accélération centrale s’il existe un

point O fixe appelé centre du mouvement tel que les vecteurs OM et (M)
soient toujours colinéaires.
On écrira :

  ( M )   (r ).er
et

OM   (M) = 0.
Conséquences :

- Le moment du vecteur vitesse par rapport au point O est fixe et est


perpendiculaire au plan formé par les vecteurs OM et v(M) .

- Le plan contenant la trajectoire et le vecteur vitesse v(M) est un plan

fixe, donc la trajectoire est plane.

En effet, le moment de v(M) par rapport au point O est :

t  
Ov(M)OM v(M) (II.28)

Sa dérivée par rapport au temps donne :

  d(OM v (M)   dOM    dv
 
     (M) 
 v(M)OM 
 dt   dt   dt 
   

  
= v(M)v(M)OM  (M)0 .
D’où :

t  
Ov(M)cte .C

La constante C est appelée constante des aires son expression en
coordonnées polaires est :

 tO v ( M )  C  r.er (rer  re )  r 2.ez


Cr 2 (II.29)

V.5.2 / Loi des aires (Figure II.11)


L’aire balayée par unité du temps par le rayon vecteur OM r vaut :

ds  1 r 2d
2
 y
M’

v(M)
M

d
r


 O x
C

Figure II.11

La vitesse aréolaire est donnée par :

ds  1 r 2 d  1 r 2  1 C
dt 2 dt 2 2
d’où :

s  1 Cdt  s0  1 Ct  s0
2 2 (II.30)

Dans un mouvement à accélération centrale, l’aire balayée par le rayon


vecteur OM r est proportionnelle au temps. C’est la loi des aires.

V.5.3/ Formules de Binet

Elles permettent d’obtenir les composantes des vecteurs, vitesse et
accélération en fonction des dérivées de u  par rapport à l’angle  .
1
r
En coordonnées polaires le module du vecteur vitesse s’écrit :

 2
v(M) r 2 (r)2 ,
avec :

d(1)
r  dr  C2 . dr C r
d r d d
r  C
et r



v2 (M)C 2 u 2 

 
du 
2

d  (II.31)

C’est la première formule de Binet.


L’expression de l’accélération  (M) en coordonnées polaires est :
 
 (M)(rr 2).er , avec :

C 2 d2 1
r dr  dr  2 . r2

dt d r d
et

r 2 C 2u 3 ,

 d 2u 
 (M)C 2u 2 u  2 
D’où :
 d  (II.32)

C’est la seconde formule de Binet.