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 CINEMATIQUE

1. INTRODUCTION

2. NOTIONS IMPORTANTES
2.1 MOBILE PONCTUEL
2.2 POSITION
2.3 SYSTEME DE REFERENCE OU REFERENTIEL
2.4 TRAJECTOIRE D’UN MOBILE
2.5 ABSCISSE CURVILIGNE
2.6 SYSTEMES DE COORDONNES
2.6.1 DEFINITION
2.6.2 COORDONNEES CARTESIENNES
2.6.3 COORDONNEES CURVILIGNES

3. VITESSE DU POINT MATERIEL

3.1 VITESSE MOYENNE
3.2 VITESSE INSTANTANEE

4. ACCELERATION DU POINT MATERIEL

4.1 ACCELERATION MOYENNE
4.2 ACCELERATION INSTANTANEE

5. TRIEDRE DE FRENET

6. TYPES DE MOUVEMENT
6.1 MOUVEMENT RECTILIGNE
6.2 MOUVEMENT CIRCULAIRE
6.3 MOUVEMENT HELICOIDAL
6.4 MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE
6.4.1 LOI DES AIRES
6.4.2 FORMULES DE BINET
6.5 CHANGEMENT DE REPERE
6.5.1 POINT COINCIDANT
6.5.2 COMPOSITION DES VITESSES
6.5.3 DERIVATION CINEMATIQUE
6.5.4 COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Cinématique 1/14
 CINEMATIQUE

1) INTRODUCTION
La mécanique est la partie de la physique qui permet de décrire et de comprendre les
mouvements des corps matériels. Dans la mécanique, on peut distinguer trois grandes parties : la
cinématique, la dynamique et la statique.
La cinématique est la partie de la mécanique qui décrit les mouvements sans envisager les
causes, les circonstances et les effets de ces mouvements.
La dynamique est la partie de la mécanique qui cherche à expliquer les causes des mouvements.
La statique est la partie de la mécanique qui étudie les situations caractérisées par l’absence de
mouvement. ( Etude des corps en équilibre )

2) NOTIONS IMPORTANTES
2.1) MOBILE PONCTUEL

Un mobile est un corps qui peut être mis en mouvement

Un mobile ponctuel est un mobile fictif dont les dimensions sont ramenées à celles d’un point
dans le but d’en simplifier l’étude du mouvement. Ainsi si on étude le mouvement d’une voiture
se déplaçant sur une route, sur notre feuille on le représentera par un point qui se déplace. La
voiture est donc réduite à son centre de gravité contenant sa masse m.

2.2) POSITION
En mécanique, la première chose à faire est de pouvoir situer un point dans l’espace afin de
caractériser son état de repos ou son état de mouvement.
La position d’un corps est ce qui permet de le situer dans l’espace. Elle est donnée par ses
coordonnées (x,y,z) dans un système de référence.

Cinématique 2/14

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2.3) SYSTÈME DE RÉFÉRENCE OU RÉFÉRENTIEL
Un système de référence est un ensemble de trois axes sécants non coplanaires d’origine O qui
permet de caractériser les positions d’un corps.

2.4) TRAJECTOIRE D’UN MOBILE

La trajectoire est l'ensemble des positions occupées par le corps au cours du temps.

2.5) ABSCISSE CURVILIGNE

Soit P la position du point M à l’instant t0, Q sa position à un instant t1 quelconque (t1>t0), la
∩
mesure algébrique de l’arc PQ est appelée abscisse curviligne du point M noté s (t ) = PQ .
s(t) est par définition l’équation horaire du mouvement.

z P
Q

O
x

2.6) SYSTEMES DE COORDONNES

2.6.1) DEFINITION
On appelle systèmes de coordonnées à l’instant t toute paramétrisation des points M du référentiel
au moyen de trois réels (m1,m2,m3). Le déplacement élémentaire est noté dl ou dr , ses
composantes dépendent des systèmes de coordonnées

2.6.2) COORDONNEES CARTESIENNES

Considérons un système d’axes cartésiens direct R(O, i, j , k ) , défini par un point O appelé origine
et trois axes orthogonaux, orienté de façon directe, c’est-à-dire satisfaisant la règle du tire-
bouchon suivante : la rotation de π/2 amenant l’axe i sur l’axe j fait avancer le tire-bouchon

Cinématique 3/14
 dans la direction k . Nous pouvons repérer un point M de R par ses coordonnées cartésiennes
(m1=x,m2=y,m3=z), où mi est la longueur avec le signe approprié du segment OMi, projection
orthogonale de OM sur l’axe i. On peut donc écrire OM = xi + y j + z k et dl = dx i + dy j + dz k
z
z
m3

R
M

y y
O O m2

x
 m1

Système d’axes x Coordonnées cartésiennes

orthogonaux directs de M dans R

2.6.3) COORDONNEES CURVILIGNES

Suivant la nature du problème, en particulier quand il y a des symétries, il sera possible de
simplifier les calculs en introduisant d’autres systèmes de coordonnées, dites coordonnées
curvilignes. Les coordonnées curvilignes le plus souvent utilisées sont les coordonnées polaires
(dans le plan), cylindriques et sphériques, définies sur la figure ci-dessous :
Coordonnées curvilignes de M :

y
z z
eθ eρ ez eθ er
eϕ
M eρ
θ M
M eθ
ρ θ
r
x z z
y y
O O
O
x
ρ x
θ M⊥
ϕ M⊥

(a) polaires (b) cylindriques (c) sphériques

Cinématique 4/14

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 ρ = OM ∈ [0, ∞[  x = ρ cos θ

θ ∈ [0,2π [  y = ρ sin θ (Coordonnées Polaires)
 z=0
M = ( ρ ,θ ), OM = ρ eρ 
dl = dρ eρ + ρ dθ eθ
ρ = OM ⊥ ∈ [0, ∞[  x = ρ cos θ

(Coordonnées Cylindriques) θ ∈ [0,2π [  y = ρ sin θ
 z=z
M = ( ρ ,θ , z ), OM = ρ eρ + z ez 
dl = dρ eρ + ρ dθ eθ + dz ez
r = OM ∈ [0, ∞[  x = r sin θ cos ϕ

θ ∈ [0, π [, ϕ ∈ [0,2π [  y = r sin θ sin ϕ (Coordonées Sphériques)
 z = r cos θ
M = (r ,θ , ϕ ), OM = r er 
dl = dr er + r dθ eθ + r sin θ dϕ eϕ
Ces formules exprimant les coordonnées cartésiens en fonctions des coordonnées (m1,m2,m3)
définissent le changement de coordonnées.
Les repères ( M , eρ , eθ , ez ) cylindrique et ( M , er , eθ , eϕ ) sphérique se déplacent avec le point M.

3) VITESSE DU POINT MATERIEL

3.1) VITESSE MOYENNE
A l’instant t le point matériel est en M, et à l’instant t ′ en M ′ , il a parcouru la distance MM ′
pendant le temps t ′ − t . Sa vitesse moyenne est égale à :
OM ′ − OM MM ′ ∆r
Vm = = = , (m/s)
t′ − t ∆t ∆t
3.2) VITESSE INSTANTANEE
Si le temps t ′ − t tend vers zéro, le point M ′ se rapproche du point M et le vecteur MM ′ sera
porté par la tangente à la trajectoire au point M. Le vecteur vitesse tend alors vers la vitesse
instantanée au point M à l’instant t.
∆r d OM
VR ( M ) = lim Vm = lim =
M ′→M ∆t →0 ∆t dt R

M’
Vm
VR(M)

M ∆r

r
O

Cinématique 5/14
4) ACCELERATION DU POINT MATERIEL
4.1) ACCELERATION MOYENNE
Soient VR1 ( M ) et VR2 ( M ) les vecteurs vitesses du point matériel M aux instants t1 et t2. On définit
le vecteur accélération moyenne du point M entre t1 et t2 comme étant le vecteur

VR2 − VR1 ∆V
am = = , (m/s2)
t2 − t1 ∆t
4.2) ACCELERATION INSTANTANEE
On appelle vecteur accélération du point matériel M dans son mouvement par rapport à R, la
limite du vecteur accélération moyenne quand t2 tend vers t1

∆V dVR ( M )
aR ( M ) = lim =
∆t →0 ∆t dt R

5) TRIEDRE DE FRENET

dα T M
M’

N
(C)
dα

On considère une courbe (C) et un point M(s) de (C) repéré par son abscisse curviligne s. On
générale on associe à la courbe (C) le trièdre de Frenet attaché au point M et constitué par trois
vecteurs unitaires, à savoir :
T porté par la tangente
N porté par la normale principale ( T et N sont contenus dans le même plan)
B directement perpendiculaire à T et à N : B = T ∧ N
VECTEUR VITESSE DANS LE TRIEDRE DE FRENET

d OM d OM
VR ( M ) = = T = VT
dt dt
d OM d OM ds d OM ds d OM
Or = et = , on en déduit que T =
dt ds dt dt dt ds
COURBURE γ ET RAYON DE COURBURE R
Le vecteur N est tel que (T , N ) forme une base orthonormal directe.

Cinématique 6/14
 2 dT
T = 1 ⇒ 2T
=0
ds
dT
par conséquent le vecteur N est colinéaire au vecteur
ds
On définit alors la courbure γ et le rayon de courbure R, par les nombres réels définis par :
dT 1
=γN = N
ds R
VECTEUR ACCELERATION DANS LE TRIEDRE DE FRENET
d dV dT
aR ( M ) = (V T ) = T +V
dt dt dt
dV d T ds dV dT
= T +V = T +V 2
dt ds dt dt ds
2
dV V
= T+ N
dt R
dV
D’où le vecteur accélération tangentielle : at = T
dt
V2
et le vecteur accélération normale : an = N
R
N.B : En calculant le produit vectoriel entre la vitesse et l’accélération on peut trouver une
formule très utile pour la détermination du rayon de courbure R
V3
R=
V ∧a

6) TYPES DE MOUVEMENT
Soit M un point en mouvement dans le repère R. VR (M ) et aR (M ) sont respectivement sa vitesse
et son accélération.
M accélère lorsque l'intensité de sa vitesse augmente, décélère lorsque cette intensité diminue. Il
est animé d'un mouvement rectiligne uniforme si son accélération est nulle, autrement dit si son
vecteur vitesse reste constant. Il décrit un mouvement circulaire uniforme si la composante
tangentielle de son accélération est nulle.
Calculons le produit scalaire entre la vitesse et l’accélération

dV 1 dV 2
V ⋅a =V ⋅ =
dt 2 dt
On remarque que le signe du produit scalaire détermine la nature du mouvement. En effet

V ⋅a V Nature du mouvement
0 cste Uniforme
>0 croit Accéléré
<0 décroit Retardé

Cinématique 7/14
6.1) MOUVEMENT RECTILIGNE
1
C’est un mouvement dont la trajectoire est une droite. D’où la courbure γ = est nulle.
R
dV d 2x
L’accélération est donc portée par la trajectoire : aR ( M ) = at = T= 2i
dt dt
M a x
O

Si a=0 le mouvement est rectiligne uniforme

dx
= cste = V0 ⇒ x = V0t + x0
dt
Si a=cste=a0 le mouvement est rectiligne uniformément varié, on a
dx
= a0t + V0
dt
1
x = a0t 2 + V0t + x0
2
Si V ⋅ a > 0 , le mouvement est uniformément accéléré.
Si V ⋅ a < 0 , le mouvement est uniformément retardé.

6.2) MOUVEMENT CIRCULAIRE

C’est un mouvement dont le support de la trajectoire est inclut dans un cercle de rayon R,
l’abscisse curviligne est alors définie par l’angle au centre θ. s=Rθ et ds=Rdθ.

z
ω

O a
V
θ an
M0 at
M

La vitesse de M est portée par la tangente :

ds ds dθ
V = VT = T = T = RθT
dt dθ dt
On introduit la vitesse angulaire ω = θk de sorte que : V = RωT .
( )
ω étant perpendiculaire au plan T , N :
V = RωT = Rω N ∧ k = R N ∧ ω k = R N ∧ ω = MO ∧ ω
ou encore :

Cinématique 8/14
 d OM
V = = ω ∧ OM
dt
L’accélération est obtenue par dérivation par rapport au temps de la vitesse :

a=
d
dt
( ω ∧ OM =) dω
dt
∧ OM + ω ∧
d OM
dt
( ) ( )
a = θk ∧ − R N + θk ∧ RθT = RθT + Rθ 2 N
2
V
a = at + an = RθT + N
R
an est appelée accélération centripète.
Le mouvement circulaire est uniforme si V reste constante, autrement dit la composante
tangentielle de son accélération est nulle.
6.3) MOUVEMENT HELICOIDAL
C’est un mouvement tel que :
 x = R cos θ

 y = R sin θ
 z = hθ

On coordonnées cylindriques, on peut écrire :
 ρ = R ⇒ ρ = 0

 θ = ω
 z = hθ = hω

Calculons la vitesse du point M(x,y,z) à partir de l’expression OP = Reρ + hθ ez
d eρ
V =R + hω ez
dt
d eρ
Or = ω ∧ eρ (voir TD), alors la vitesse peux s’écrire V = Rω eϕ + hω ez
dt
Son module sera donnée par :
(
V 2 = ω 2 R 2 + h2 . )
A présent on peut calculer l’accélération
de
a = Rω eϕ + Rω ϕ + hω ez = Rω eϕ + Rωω ∧ eϕ + hω ez
dt
Ainsi on a :
a = Rω eϕ − Rω 2 eρ + hω ez
Son module s’exprime sous la forme suivante :
( )
a 2 = ω 2 R 2 + h 2 + R 2ω 4

6.4) MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE

Le mouvement d’un point M est dit à accélération centrale par rapport à un repère R, s’il existe un
point fixe O dans R tel que l’accélération a soit dirigée vers O.

Cinématique 9/14

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 M’ V
dS M
dθ ρ
θ
a x
O

On aura donc en coordonnées polaires ρ = OM , θ (Ox, OM ) . On peut construire le produit

vectoriel A des vecteurs OM et V : A = OM ∧ V . C’est le moment de la vitesse par rapport au
point O. Calculons sa dérivée par rapport au temps :
dA
= V ∧ V + OM ∧ a = 0
dt
Car l’accélération a est OM sont colinéaires. On en déduit que A est fixe. Comme par
définition la produit vectoriel est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs V et OM , alors
le plan contenant la trajectoire et la vitesse est un plan fixe. Donc la trajectoire d’un mouvement
à accélération centrale est une trajectoire plane.
On se place donc dans le plan Oxy et en coordonnées cylindriques (voir TD) :

( ) ( )
a = ρ − ρθ 2 eρ + 2 ρθ + ρθ eϕ + z ez
Mais z=0 donc z = 0 . Et a passe par O, ce qui entraîne que la composante de l’accélération
suivant eϕ est nulle, d’où on a :
(
a = ρ − ρθ 2 eρ)
2 ρθ + ρθ = 0 ⇒
1 d 2
ρ dt
( )
ρ θ =0
On déduit une relation fondamentale dans un mouvement à accélération centrale, à savoir :
ρ 2θ = C
C est appelée constante des aires
6.4.1) LOI DES AIRES
1
L’air balayée par le rayon vecteur est donné par dS = ρ ρ dθ (c’est presque la surface du
2
triangle OMM’) ce qui permet de trouver la vitesse aréolaire :
dS 1 2  1
= ρθ= C
dt 2 2
Ce qui donne après intégration
1
S = Ct + S 0
2
Dans un mouvement à accélération centrale l’aire balayée par le rayon vecteur est proportionnelle
au temps, c’est la loi des aires.
6.4.2) FORMULES DE BINET
Elles donnent les modules de la vitesse et de l’accélération du point M. on sait que

Cinématique 10/14
 V 2 = ρ 2 + ρ 2θ 2
1 θ
Tenant compte de la relation ρ 2θ = C et en introduisant la variable u = ⇒ = C , on obtient
ρ u2
la première formule de Binet
 2  du  2 
V = C u + 
2 2
 
  dθ  
Le module de l’accélération centrale est a = ρ − ρθ 2 , en procédant de la même façon, on trouve
la deuxième formule de Binet
 d 2u 
a = − C 2u 2  u + 2 
 dθ 

6.5) CHANGEMENT DE REPERE

Considérons deux référentiels :
R : Oxyz supposé fixe (absolu) et
R1 : O1x1y1z1 en mouvement par rapport à R (relatif).

z y1
M
R1 x1
O1
R z1
y
O
x

6.5.1) DEFINTION DU POINT COINCIDANT

On appelle point coïncidant le point Mc, fixe dans le référentiel R’, qui coïncide avec le point M
extrémité du vecteur position OM à l’instant t de la mesure.

VITESSE (RESPECTIVEMENT ACCELERATION) D’ENTRAINEMENT :

R R
On appelle vitesse (resp. accélération) d’entrainement Ve (resp. ae ) la dérivée première (resp.
seconde) par rapport au temps, relativement au référentiel R, du vecteur position OM

R d OM C R d 2 OM C
Ve = ; ae =
dt R
dt 2 R

6.5.2) COMPOSITION DES VITESSES

Les vitesses de M mesurées dans les référentiels R et R1 sont lié par la loi de compositions des
vitesses. On sait que les vecteurs positions dans R et R1 peuvent s’écrire

Cinématique 11/14
 OM = xi + y j + z k
R

O1M = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
R1

Ce qui permet de trouver les vitesses de M dans les référentiels R et R1.

VR ( M ) = Va ( M ) = xi + y j + z k
VR1 ( M ) = Vr ( M ) = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1

Pour trouver la loi de composition des vitesses il suffit de dériver dans R et par rapport au temps
le vecteur OM = OO1 + O1M :
d O1M
VR ( M ) = VR (O1 ) +
dt R
Or on a
d O1M d i1 dj dk
= VR1 ( M ) + x1 + y1 1 + z1 1
dt R
dt R dt R dt R

Soit : ω (R1 / R ) le vecteur rotation instantané de R1 par rapport à R. alors on a (voir TD) :

= ω (R1 / R ) ∧ i1
d i1
dt R

= ω (R1 / R ) ∧ j1
d j1
dt R

= ω (R1 / R ) ∧ k1
d k1
dt R
d’où
VR ( M ) = VR (O1 ) + VR1 ( M ) + ω (R1 / R ) ∧ O1M

Ve ( M ) = VR (O1 ) + ω (R1 / R ) ∧ O1M représente la vitesse du mouvement d’entrainement de R1 par

R

rapport à R. Le mouvement d’entrainement résulte :

d’une translation du centre O1, par rapport à R, de vitesse VR (O1 ) ,
d’une rotation de R1 par rapport à R, de vecteur rotation ω (R1 / R ) . On définitive on a :

R
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve
6.5.3) DERIVATION CINEMATIQUE
Soit le vecteur A de coordonnées (x,y,z) dans le repère R et (x1,y1,z1) dans R1.
A = xi + y j + z k = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
La dérivée du vecteur A exprimé dans R par rapport au temps, relativement à R est donnée par

Cinématique 12/14
 dA
= x i + y j + z k
dt R
Et la dérivée du même vecteur exprimé cette fois dans R1 par rapport au temps, relativement à R1
est donnée par
dA
= x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
dt R
1

Dérivons à présent le vecteur A exprimé dans R1 par rapport au temps, relativement à R.

dA di dj dk
= x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 + x1 1 + y1 1 + z1 1
dt R dt R dt R dt R

Or les dérivées des vecteurs i1 , j1 , k1 par rapport à R sont données par

d i1 d j1 d k1
= ω ( R1 / R) ∧ i1 , = ω ( R1 / R) ∧ j1 et = ω ( R1 / R) ∧ k1
dt dt dt
R R R
On déduit que
dA dA
= + ω ( R1 / R) ∧ A
dt R dt R
1

Retenons que le terme complémentaire provient de la modification de la direction des vecteurs

unitaires de la base de R1 du fait du mouvement de rotation de R1 par rapport à R.

6.5.4) COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Cette loi est obtenue en dérivant V R (M ) dans l’équation traduisant la loi de composition des
vitesses, on trouve donc
R
a a ( M ) = a r ( M ) + ae + aC

Où le vecteur accélération absolu est donné par

d VR ( M )
aa ( M ) = a R ( M ) =
dt R
le vecteur accélération relative s’écrit comme suit

dVR1 ( M )
ar ( M ) = aR1 ( M ) =
dt
R1

le vecteur accélération d’entrainement est défini par

R
ae = a R (O1 ) +
d ω ( R1 / R)
dt
(
∧ O1M + ω ( R1 / R) ∧ ω ( R1 / R) ∧ O1M )
R
Et le vecteur accélération complémentaire (ou de Coriolis) est défini par

Cinématique 13/14
 aC = 2ω ( R1 / R ) ∧ V R1 ( M )

N.B : Référentiel particulier

i) Si le mouvement de R1 par rapport à R est un mouvement de translation rectiligne

uniforme alors on aura :
R
ae = 0 et aC = 0
ii) Si le mouvement de R1 par rapport à R est un mouvement de rotation uniforme alors
on aura :
d ω ( R1 / R)
ω ( R1 / R) = cte ⇒ = 0 , d’où
dt R
R
ae = ω 2 ( R1 / R) MH

H est la projection de M sur l’axe de rotation. Exemple rotation de la terre.

Cinématique 14/14

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