SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR

TP – PLATE-FORME 6 AXES STEWART

MODELISER UN SYSTEME LINEAIRE, CONTINU ET INVARIANT.

PREVOIR ET VALIDER LES PERFOMANCES DE CE SYSTEME.

OBJECTIFS :
 Elaborer un modèle de connaissance de la chaîne fonctionnelle « axe vérin seul ».
 Proposer un modèle de comportement de cette chaîne fonctionnelle en mesurant sa réponse à une
entrée type.
 Simuler le comportement de cette chaîne fonctionnelle à l’aide du logiciel SCILAB.

La vie d’un système débute par la définition du système souhaité et se poursuit par la conception
numérique du système simulé. Après validation par le contrôle des écarts entre les performances
simulées et les performances attendues, le passage à la réalisation permet d’obtenir le système réel.

 Comparer les résultats expérimentaux avec  Valider une modélisation à partir d’essais
les performances attendues. expérimentaux.

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I. PRESENTATION ET MISE EN ŒUVRE DE LA PLATE-FORME

1. Contexte
La plate-forme six axes industrielle, est un « élément » d’un
système dont la fonction est la formation des pilotes d’aéronef.

Plateforme 6 axes (ou plateforme Stewart)

La maquette dont vous disposez a été construite à partir de ce

système qui remplit deux fonctions :
 tester le comportement d’un pilote d’avion fixé sur la plate-forme mobile, en simulant différentes
conditions de vol,
 tester le comportement d’une automobile fixée sur la plate-forme mobile, en modélisant différentes
conditions de circulation.

Cette maquette comporte une partie opérative et une partie commande.

Partie opérative : L'architecture de la partie opérative est celle d'un robot parallèle, comportant 6 vérins.
Pour chacun de ces vérins, une extrémité est articulée sur une embase fixe et l'autre extrémité s'articule
sur la plate-forme mobile. Les articulations sont réalisées à l'aide de liaisons rotules.

Chaque vérin, d’une course théorique de 150mm, est construit à partir d’une liaison vis-écrou et
motorisé par un moto-réducteur à courant continu de puissance 5W.

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Partie commande : L'entrée des consignes de position des tiges des vérins s'effectue à partir d'un
ordinateur comportant un logiciel de simulation-pilotage, interfacé avec la commande des moteurs de
chacun des vérins.

La carte d'interface analogique-numérique entre l'ordinateur et l'électronique de commande des tiges des
vérins permet en « temps réel » :
 de transmettre les consignes calculées par l'ordinateur vers chacun des axes commandés,
 d'acquérir les différentes mesures de position, de vitesse et de couple pour les visualiser.

Le vérin seul est commandé par la même commande d'axe que la plate-forme.

2. Première manipulation : pilotage de la plate-forme

On va réaliser une simulation dynamique de la plate-forme 6 axes. Pour cela, suivre la procédure décrite
ci-dessous.
 Mettre en marche l'ordinateur. Compte utilisateur et mot de passe : « Leleve ». Ouvrir le logiciel de
pilotage de la plate-forme « Stewart ».
 Mettre la plate-forme sous tension (interrupteur rouge sur le côté de la plate-forme).
 Vérifier que les potentiomètres sur la plate-forme sont réglés comme suit :
- potentiomètre « amortissement » réglé au minimum (en butée à gauche)
- potentiomètre « couple » réglé au maximum (en butée à droite)
- potentiomètre « gain » réglé en position milieu (repère en haut)
 Cliquer sur « Fichier » puis « Ouvrir » le fichier « Cercle » : C:\stewart\exemple\cercle.ste. Et
« Ok ».
 Cliquer sur l’icône « Calcul » puis « Lancer ».
 Sélectionner « Pilotage », « Action » pour faire apparaître le menu de pilotage.
 Sélectionner « Aller-retour » pour décrire l’intervalle dans les deux sens. Cliquer sur « ok » pour se
rendre à la première position, puis « ok » pour décrire le mouvement. Enfin « Arrêt ».
 « Ouvrir » également le fichier « Lissajou » : C:\stewart\exemple\lissajou.ste.
 Fermer le logiciel « Stewart ».

1. Observer le comportement de la maquette. Quel est l’intérêt du mouvement cabine au regard

du besoin de simulation de vol ?
z
F

z P
M

y
rM M

O
M

O'M
(M)
u
i

B
i
Vérin n° i
h xM

xF OF

Ai
rF
(F)

y 
F

3
II. ANALYSE STRUCTURELLE D’UN VERIN DE LA PLATE-FORME

On se limite maintenant à l’étude du vérin seul comportant les éléments donnés sur le document annexe
« Structure d’un vérin ».

1. Diagramme de définition des blocs

Ce diagramme, ou BDD (Block Definition Diagram), décrit physiquement la plate-forme 6 axes.

2. Diagramme de blocs internes

Ce diagramme, ou IBD (SysML Internal Block Diagram), permet d’établir les échanges (flux) entre les
différents éléments constituant un vérin.

Moteur électrique

Arbre moteur

Réducteur
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 3. Vérin démonté
Corps du vérin Potentiomètre
Roue et vis sans fin Corps du vérin

Génératrice Moteur Réducteur Système vis/écrou Tige du vérin

tachymétrique électrique

 Un HACHEUR (diagramme BDD) électronique à commande électronique (Modulation par Largeur

d’Impulsion) permet, en fonction des ordres élaborés par le CORRECTEUR, de distribuer l’énergie
électrique au MOTEUR en modulant sa tension d’entrée. On la note um(t).
 Un MOTEUR A COURANT CONTINU permet de convertir l’énergie électrique en énergie mécanique
(rotation de l’arbre de sortie du moteur). On note ωm(t) cette vitesse de rotation et θm(t) la position
angulaire de l’arbre de sortie du moteur, supposée nulle à t = 0.
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  Un REDUCTEUR EPICYCLOÏDAL permet de réduire la vitesse de rotation de l’arbre de sortie du
moteur θm(t) et d’augmenter le couple en sortie du réducteur. L’arbre de sortie du REDUCTEUR est
lié aux VIS (4) et (6). On note ωvis(t) cette vitesse de rotation et θvis(t) la position angulaire de l’arbre
de sortie, supposée nulle à t = 0.
Remarque : La vis sans fin et la vis sont liées, elles tournent donc à la même vitesse.
 Un DISPOSITIF VIS-ECROU permet de transformer le mouvement de rotation de la VIS (6) liée à
l’arbre de sortie du moteur en un mouvement de translation de l’ECROU lié à la TIGE DU VERIN. On
note X(t) la position de la tige du vérin.
 Un REDUCTEUR ROUE ET VIS SANS FIN permet d’adapter de nombre de tours de la VIS (4) à la mesure
effectuée par le capteur de position solidaire de la ROUE. On note θroue(t) cette position angulaire.
 Un POTENTIOMETRE MONOTOUR (capteur de position) permet de connaître, à chaque instant t, la
position de la tige du vérin en délivrant une tension proportionnelle à cette position. On la note
ImX(t).
 Une GENERATRICE TACHYMETRIQUE (capteur de vitesse) mesure la vitesse de rotation de l’arbre de
sortie du moteur, notée ωm(t), en délivrant une tension proportionnelle à cette vitesse de rotation. On
la note umes(t).
 Le COMPARATEUR peut alors comparer l’image de la position souhaitée ImXC(t) à l’image de la
position réelle ImX(t). Il élabore alors l’écart, noté ε(p), entrée du CORRECTEUR qui fournit l’ordre
de distribution au HACHEUR.

III. MODELE DE COMPORTEMENT D’UN VERIN DE LA PLATE-FORME

1. Seconde manipulation : pilotage du vérin seul

 Ouvrir le logiciel « Axe ».
 Cliquer sur « Fichier », « Nouveau ».
 Cliquer sur « Acquisition », puis sur « Carré ».
 Choisir les valeurs des paramètres suivantes :
- période en secondes = 5,
- nb de cycles = 2,
- nb Pts/cycle = 60,
- amplitude en mm = 10.
- les autres paramètres étant configurés par défaut (Lg initiale vérin : 400, Prolongement : 0.1).
Cliquer sur « Ok ».
 Cliquer sur « Pilotage », puis sur « Action ». Lorsque le vérin s’est arrêté à la valeur initiale
400mm, lancer la mesure en cliquant sur « Ok ».
 Pour obtenir la courbe de position de la tige du vérin en fonction du temps, cliquer sur « Pilotage »,
puis sur « Courbes » et choisir « Y = y(x) ».
 Choisir la grandeur que vous souhaitez afficher : « Position ».
Pour obtenir des valeurs précises sur une des courbes, cliquer sur l’icône « Valeurs ». En utilisant
les flèches, vous pouvez déplacer un curseur sur la courbe visualisée.

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DOCUMENT REPONSE – PLATE-FORME 6 AXES STEWART

MODELISER UN SYSTEME LINEAIRE, CONTINU ET INVARIANT.

PREVOIR ET VALIDER LES PERFOMANCES DE CE SYSTEME.