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Simulation de haut niveau de la commande vectorielle de la machine

asynchrone

Conference Paper · May 2007

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Soufien Gdaim Mtibaa Abdellatif

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 JS-EABA 2007
5èmes Journées Scientifiques de Borj el Amri
23-24 mai 2007

Simulation de haut niveau de la commande

vectorielle de la Machine asynchrone
Télécommunications/Systèmes embarqués
Soufien Gdaim *, Abdellatif Mtibaa *,*** , Mohamed Faouzi Mimouni**,***
* Laboratoire d'Electronique et de Microélectronique de la FSM".
** Unité de recherche " Réseaux et Machines Electriques".
*** Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir, Avenue Ibn ElJazzar, 5019 Monastir, Tunisie.
E-mail, {Abdellatif.mtibaa, mfaouzi.mimouni}@enim.rnu.tn;

sgdaim@yahoo.fr

RESUME. Dans cette communication, nous avons présenté l’étude d’une stratégie de commande vectorielle d’un
moteur asynchrone. Dans un premier stade, nous avons élaboré une structure de commande en vitesse par
orientation du flux rotorique de la machine en mettant l’accent sur le découplage entre les deux grandeurs flux et
couple. La commande de l’onduleur est assurée via l’utilisation de la technique de modulation vectorielle (vector
space modulation). Dans un second stade, nous avons mis en œuvre les modèles mathématiques de la machine
asynchrone en vue de sa commande en utilisant un environnement de conception de haut niveau des circuits
numériques complexes. Ce travail constitue une base éventuelle à l’implantation sur un système de développement à
base d’un FPGA.

MOTS-CLÉS : commande vectorielle, machine asynchrone, FPGA, modélisation, spécification de haut niveau.
2 JS-EABA 2007

1. Introduction
L’avènement de la microélectronique et des composants de puissance sont à l'origine du fort
développement des chaînes d'entraînement industrielles à base de machines à courants alternatifs.
Actuellement plusieurs travaux de recherche dans le domaine des chaînes d'entraînement électriques
concernent principalement la stratégie de commande et son implantation à partir de processeurs standards
ou dédiés (microprocesseur, microcontrôleur, DSP) [1][2]. Ainsi, l’évolution récente des composants
numériques de types FPGA (Field Programmable Gate Array) et ASIC (Application Specific Integrated
Circuit) permet d’envisager l’intégration complète de commandes numériques de dispositifs
d’Electronique de Puissance dans un seul et unique composant [3]. Les avantages d’une telle intégration
sont multiples : réduction du temps d’exécution en adoptant un traitement parallèle, réduction du nombre
de composants, confidentialité de l’architecture, prototypage rapide de la commande numérique sur
FPGA, possibilité d’étendre l’intégration de la partie numérique à l’ensemble du système de commande
(commande numérique, capteurs, électronique analogique de traitement et de conditionnement du signal
sur une même puce)[3].
Dans ce cadre, le travail que nous avons réalisé fait partie de la mise en place d’un site expérimental
destiné à l’analyse du fonctionnement de la machine asynchrone aussi bien en boucle ouverte qu’on
boucle fermée et ceux par l’intégration et l’implantation des lois de commande évoluées permettant de
piloter le fonctionnement de la machine à vitesse variable.
Ce papier est organisé comme suit : dans la section 2, nous présentons en premier lieu le schéma de
principe de la structure de commande adoptée pour la machine asynchrone, en seconde lieu, nous
donnons le modèle transitoire dédié à la commande et le principe de contrôle par orientation du flux
rotorique. La section 3 est réservée à la simulation de haut niveau de la machine asynchrone. Ensuite la
section 4 présente les résultats de simulation.

2. Modélisation et spécification de haut niveau de la chaîne de commande

2.1 La Modélisation de la structure de commande
La chaîne de commande d’un moteur asynchrone est montrée par la figure 1. Elle comprend cinq
blocs qui sont définit comme suit :
- Le bloc Moteur asynchrone Triphasé ;
- Le bloc Onduleur de tension ;
- Le bloc alimentation continue ;
- Le bloc Estimateur des grandeurs de contrôle ;
- Le bloc Elaboration de la commande.

Consigne Alimentation E0
flux et continue
vitesse

Wref /Fxref
Elaboration Onduleur Vs(a,b,c)
Machine Is(a,b,c)
de la Sabc Asynchrone
Celm de tension
Flux dq commande Triphasé

E0
Estimateur Sabc
des grandeurs
Is(a,b,c)
de contrôle

Figure 1. Modèle de la structure générale de la commande

 Simulation de haut niveau de la commande vectorielle de la MAS 3

2.2. Spécification de la machine asynchrone

2.2.1 Modèle dynamique de la machine asynchrone
Les enroulement des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l’espace peuvent être
représentés par la figure 2. "θ" est l’angle électrique entre l’axe de la phase statorique "A" et la phase
rotorique "a".
A Stator
Rotor

a VA
θ

c
V

B C
VC
b

Figure2. Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée [4]

Par application de la loi de Faraday à chaque enroulement de la machine représenté par la figure 2,
nous pouvons écrire [4] :

[Vs ] = [Rs ][I s ] + d [Φ s ] et [Vr ] = [Rr ][I r ] + d [Φ r ] [1]

dt dt

avec :
V A  IA  Φ A  Rs 0 0 
[V s ] = V  ; I  ; Φ  ;  0
 B  [I s ] =  B  [Φ s ] =  B  [R s ] =  Rs 0 
 V C   I C   Φ C   0 0 R s 

V a = 0  Ia  Φ a  Rr 0 0 
[V r ] = V = 0  ; [I r ] = I  ; [Φ r ] = Φ  ;
 b   b  b  [R r ] =  0 Rr 0 
 V c = 0   I c   Φ c
  0 0 R r 

La mise en équation des moteurs triphasés aboutit à des équations différentielles à coefficients
variables. Vu le grand nombre de variables d’une part et la présence de non linéarités d’autre part, on
utilise alors des transformations mathématiques de Park (repère d-q lié au champ tournant) et de
Concordia (repère α-β lié au stator) qui permettent de décrire le comportement de la machine à l’aide des
équations différentielles à coefficients constants.
En appliquant la transformation de Park aux système d’équation (1) on obtient :

V  R s 0   I sd  d Φ   0 − ω  Φ 
 =  I  +  + 
sd sd s sd
V    Φ 
 sq   0 R s   sq  dt  Φ sq  ω s 0   sq  [2]

V  Rr 0   I rd  d Φ   0 − ω  Φ 
 =   +  + ω
rd rd g rd
V    Φ 
 rq   0 R r   I rq  dt  Φ rq   g 0   rq 

ωs : la vitesse du champ tournant

ωg : la vitesse de glissement du champ tournant par rapport au rotor
4 JS-EABA 2007

2.2.2 Modèle d’état de la machine asynchrone dédié à la commande

Le modèle d’état de la machine asynchrone dans le repère α-β s’écrit sous la forme standard suivante :

d
[X ] = [A ][X ] + [B ][U ]
dt [3]

Les matrices [A] et [B] dépendent des paramètres résistifs et inductifs de la machine :

 − (R s + R ) R r ω  1 

r
ω r
 0 

L s
s
L s * L m L s

L
 − (R + R ) ω R r   s 
-ω s s r
− r
1 

A = 
L L s L s * L  et B= 0
s
R r
m
  Ls 
 R r 0 − ω g   0 0 
 L m   
 
 0 R r − ω g −
R r
  0 0 
 L m 

[X] est le vecteur d’état et [U] le vecteur de commande.

ωr : la vitesse électrique du rotor

[
X = I sd I sq Φ rd Φ rq ] t
et U = V sd [ V sq ] t

De plus l’équation du couple électromagnétique peut être exprimée en fonction des courants
statoriques et du flux rotorique comme suit :

Ce =
3 M
p ( Φ rd I sq − Φ rq I sd ) [4]
2 Lr

2.3 La commande vectorielle de la machine asynchrone

La formule (4) du couple électromagnétique est non linéaire et dépend des composantes vecteurs flux
rotorique et courant statorique. Elle ne ressemble pas a celle d’une machine à courant continu oŭ le
découplage naturel entre le réglage du flux et celui du couple rend sa commande aisée. On se retrouve
confronté à une difficulté pour contrôler ce couple [5]. Pour résoudre ce problème, il suffit de se placer
dans un référentiel d-q lié au champ tournant avec une orientation du flux rotorique aligné avec l’axe d.
On obtient :
Φ rd = Φ r et Φ rq = 0
L’expression (4) devient :
3 M
Ce = p Φ r I sq [5]
2 Lr
Dans ce même référentiel et d’après la troisième équation du système (3) l’évolution transitive du flux
obéit à :

dΦ r 1 M
= − Φr + I sd [6]
dt Tr Tr

Des relations (5) et (6), on peut dégager les conclusions suivantes :

- Le niveau du flux rotorique dans la machine dépend de la composante directe du courant statorique Isd
- Le couple électromagnétique développé par la machine dépend de la seule variable Isq dans la mesure
ou le flux rotorique est maintenu constant
 Simulation de haut niveau de la commande vectorielle de la MAS 5

3. Environnement et méthode
3.1 Environnement
Sur la base des méthodologies de conception récemment publiées [3] et compte tenu de l’évolution
récente des langages de description matériel de haut niveau ou HDL (Hardware Description Languages),
nous avons choisi l’environnement VHDL comme étant le langage de la modélisation comportementale et
structurelle de haut niveau, de simulation et de synthèse pour la commande vectorielle à intégrer.
Le langage VHDL est basé sur la notion de models temporels discrets et pourrait ainsi être utilisé pour
la modélisation comportementale des éléments analogiques et de puissance, après avoir discrétisé les
phénomènes (grandeurs et modèles) continus à mettre en oeuvre [3].
3.2 Démarche pour la description et la simulation
Les environnements de développement (de simulation et de synthèse) permettent la conception du
circuit en tenant compte de l'environnement de l’application en particulier le comportement des
entrées/sorties du circuit. En effet, Il est inconcevable d’envisager la simulation d’une partie d’un système
en ignorant l’influence des autres aspects sur son comportement global.
La structure adoptée (Figure 3) est basée sur les différentes unités de conception. Nous utilisons pour
chaque description trois groupes de fichiers ayant chacun une structure bien définie [6] :
- Le premier groupe est constitué d’un fichier principal dans lequel nous élaborons la spécification de
l’entité et le corps de l’architecture qui contient le ou (les) processus actif(s) assurant le
fonctionnement du circuit à concevoir G1 (figure 3 a) ;
- Le deuxième groupe est réalisé par un fichier appelé souvent "Test_Bench". La spécification d’entité
qui y est contenue est généralement décrite par des ports déclarés en sortie. Ces ports coïncident en
partie avec ceux déclarés comme entrées dans le fichier principal. Dans le corps d’architecture de ce
fichier, nous envoyons les stimulus pour le fichier principal G2 (figure 3 b);
- Le troisième groupe est constitué par un fichier, appelé souvent fichier de test. Il assure le lien entre les
deux fichiers déclarés ci-dessus et les composants non synthétisables ou les modèles abstraits des
composants externes (les capteurs de courant, de vitesse, etc.). C’est dans ce fichier que nous
spécifions la configuration de l’ensemble de l’application. Cette configuration fait appel aux
différentes entités spécifiées précédemment.

L’avantage d'une telle structure de travail est qu’elle nous permet d’éviter l’extraction ou l’insertion
des composants synthétisables ou non synthétisables lors du passage d’un niveau d’abstraction à un autre
niveau plus bas. En plus, le fichier "Test_Bench" est utilisé, sans modifications, durant toutes les étapes
de la simulation.

b : Gr2 : Bloc MAS + duleur (stimulus)

Model VHDL
de la source

Model VHDL Va Model VHDL de

de Vb la Machine
l’ONDULEUR Asynchrone
Vc

Isa
Isb
Sa Sb Sc
Isc

Model VHDL Données Numériques Model VHDL des

de la capteurs
commande (Courant, vitesse…)
vectorielle
a : Gr1 à Implanter b:Gr2 Non synthétisable

Figure 3. Environnement de description et de simulation

6 JS-EABA 2007

Ainsi, VHDL permet de modéliser et de simuler le système de puissance complet. Ensuite, la

commande vectorielle, décrite en VHDL peut alors être implantée indépendamment de la cible physique
choisie, FPGA ou ASIC.

4. Expérimentation
Le principe de base de la commande vectorielle repose sur l’estimation du flux et de la vitesse du rotor
à partir de l’état des commandes (Sa, Sb, Sc) des IGBT de l’onduleur, de la mesure de la tension continue
E0 et des trois courants statoriques du moteur [3]
Ce modèle de simulation de la commande vectorielle du moteur asynchrone a été décrit en VHDL. Il a
permis de donner les résultats de simulation en boucle fermée présentés par la figure 4. Ce modèle a été
validé par Matlab qui a aboutit au même résultats [7].
Le système de commande complet a été simulé à l’aide de logiciel ModelSim, en appliquant la
consigne de vitesse à 0.3s.
La figure 4.a représente les composantes du vecteur tension à MLI fournit par l’onduleur. La figure
4.b représente la vitesse du rotor ωr et la consigne de vitesse appliquée à 0.3s. La figure 4.c représente les
courants statoriques Isalpha et Isbeta. La figure 4.d représente le flux rotorique estimé et le flux consigne.

a. Tension fournit par

l’onduleur

b. Vitesse du rotor

c. Courant statorique

d. Flux rotorique estimé et

consigne de flux

Figure 4. Simulation en VHDL de la commande en vitesse de la machine asynchrone

 Simulation de haut niveau de la commande vectorielle de la MAS 7

5. Conclusion
Nous avons présenté dans ce papier la modélisation et la simulation d’un moteur asynchrone par le
logiciel Modelsim 6. Un modèle comportemental VHDL de tout le système (machine asynchrone,
onduleur, commande vectorielle, …) a été développé afin de valider l’algorithme de commande. Les
résultats obtenus montrent la justesse du modèle développé qui va être réutilisé tout au long du flot
modèle. Comme perspective à ce travail, nous souhaitons entamer la phase relative à la transformation de
la loi de commande décrite par VHDL de haut niveau non synthétisable au niveau RTL en une description
synthétisable. La description à obtenir se met sous forme de deux descriptions (contrôleur + chemin de
données) pour une éventuelle implantation sur un système de développement à base d’un FPGA.

Bibliographie
[1] Imad AL-ROUH, "contribution à la commande sans capteur de la machine asynchrone". Thèse de
Doctorat, l’Université Henri Poincaré, Nancy-I, Juillet 2004.
[2] L. BAGHLI, "contribution à la commande de la machine asynchrone, utilisation de la logique floue,
des réseaux de neurones et des algorithmes génétiques", Thèse de Doctorat, l’Université Henri Poincaré,
Nancy-I, Janvier 1999

[3] C. GIRERD, F. AUBEBART, P. POURE, J.P.BLONDE, Y.A. CHAPUIS, F. BRAUN

Modélisation VHDL/SpectreHDL et simulation mixte sous CADENCE: conception d'un ASIC de
commande de moteur asynchrone.
Proceedings des Journées Thématiques Universités/Industrie sur l'"Adéquation Algorithme-Architecture
pour les Applications Temps Réel Industrielles Complexes".
23-23 mars 1999, Lille (France), p 64-71
[4] Mme H Tamrabet, "Robustesse d’un contrôle vectoriel de structure minimal d’une machine
asynchrone", Mémoire de Magister, Université de Batna, Faculté des sciences de l’ingénieur, Mai 2006.
[5] L Baghli, "Modelisation et commande de la machine asynchrone", Notes de cours, l’Université Henri
Poincaré, Nancy-I, 2005
[6] A. Mtibaa "Contribution a la conception de haut niveau des circuits Intégrés complexes : Application
à un système de transmission de données". Thèse de Doctorat, École Nationale d’ingénieurs de Tunis,
Février 2000.
[7] M. F Mimouni., "Contibution aux algorithms de contrôle vectoriel d’une machine asynchrone à
Double Enroulement Statorique," Rapport de synthèse –Habilitation universitaire Automatique et
Informatique Industrielle opt. Commande des machines, ENIS, 29 Mai 2004.

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