CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIELS

COMPOSITION DES MOUVEMENTS

1 INTRODUCTION

1.1 Relativité du mouvement

Le mouvement est une notion relative au référentiel dans lequel on analyse le mouvement de l’objet en
question. La trajectoire d’un objet qui tombe dans un train en mouvement est relative à l’observateur : un
voyageur situé dans la cabine affirme que l’objet tombe suivant la verticale sa trajectoire est une ligne droite
alors qu’un observateur extérieur dit que l’objet décrit une trajectoire courbé. Les deux observateurs ont
raison chacun voit la chose de son point de vue.

z
x O2
y

z
1 x O1
2 y
V

L’observateur  sur le quai analyse le mouvement par rapport à son référentiel lié au point fixe O2 du quai
alors que pour l’observateur  le point fixe O1 de son référentiel est lié au train.
De même que pour un observateur terrestre qui regarde un escargot se déplacer à une vitesse de quelques
mètres par heure ne se rend pas compte que lui et l’escargot sont entrain de filer à une vitesse d’à peu près
100 000 km/h sur l’orbite terrestre.

1.2 Mouvement Absolu Mouvement Relatif

L’utilisation des ces deux termes ‘absolu’ et ‘relatif’ est purement conventionnelle. Elle intervient
uniquement quand on a au moins deux repères dont l’un est en mouvement par rapport à l’autre. Nous
conviendrons alors de qualifier d’absolu un des deux référentiels celui qu’on supposera fixe. Dans le cas des

deux observateurs du train et du quai on supposera que le référentiel R  lié au quai est le référentiel absolu

et que le référentiel lié au train R  est le référentiel relatif. On appellera ainsi position absolue ra , vitesse
 
absolue va et accélération absolue a la position, la vitesse et l’accélération par rapport au référentiel absolu
  
qu’on notera R a .De même qu’on appellera position relative rr , vitesse relative vr et accélération relative r

la position, la vitesse et l’accélération par rapport au référentiel relatif qu’on notera R r

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Remarque :
Dans le but de simplifier l’écriture on notera le référentiel absolu : R et le référentiel relatif : R'

2 EXPRESSIONS ANALYTIQUES DES VECTEURS : POSITION, VITESSE ET

ACCÉLÉRATION DANS R ET R’

2.1 Vecteur Position

Considérons un repère R' en mouvement par rapport z’

au repère R . Un point mobile M est repéré dans les z y’

 
deux référentiels par O ' M et par OM relativement à k’ j’ M
’
R' et R respectivement. O’ i’ R
    
rr  O ' M  x ' i'  y ' j'  z ' k'
R'
x’
     k
ra  OM  x i y j z k j y
R O
    i
OO '  xO ' i  yO ' j  zO ' k
R

 x R
Dans ce cas le vecteur position OM peut s’écrire :
        
OM  OO '  O ' M  x O ' i  yO ' j  zO ' k + x ' i'  y ' j'  z ' k'
R R R'

soit :
  
ra  rr  OO '
R

2.2 Vecteur vitesse

Par définition le vecteur vitesse par rapport à un référentiel donné est la dérivée du vecteur position par
rapport au temps dans ce même référentiel. Pour un observateur lié au référentiel R' le vecteur vitesse
s’écrit :

  dO ' M   
vr (M )  vR' (M )   x ' i'  y ' j'  z ' k'
dt R'

Pour un observateur lié au référentiel R le vecteur vitesse s’écrit :


  dOM   
va (M )  vR (M )   x i  y j  z k
dt R

or
 
  dOO ' dO ' M
va (M )  vR (M )  
dt R dt R

dO ' M d   
=
dt R dt

x ' i'  y ' j'  z ' k' 

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   
   d i' d j' dk'
 ' i'  y
= x

 + x ' dt  y ' dt  z ' dt
' j'  z ' k'
vr (M )

Le premier terme de cette équation est le vecteur vitesse relative alors que le deuxième terme traduit la
vitesse de rotation du repère R' par rapport à R . Il vient alors que :
   
     dOO ' d i' d j' dk'
va  v R  x
 ' i'  y
' j'  z ' k'
 + dt x' y' z'
 dt dt dt
vr (M )

R
ve (M )

 
La vitesse absolue est alors la somme de la vitesse relative vr et de la vitesse d’entraînement ve . Cette
dernière vitesse exprime la translation et la rotation du repère R' par rapport à R .
Remarques :
En toute généralité le mouvement du référentiel R' par rapport à R peut se décomposer en deux
mouvements : le mouvement de déplacement du point O ' origine de R’ et le mouvement de rotation de la
     
 
base orthonormée i ', j ', k ' par rapport à la base i , j , k .  
Dans le cas où le mouvement du référentiel R' par rapport à R est un mouvement de translation pure
     
(aucune rotation des vecteurs i ', j ', k ' autour de i , j , k ) la vitesse d’entraînement se réduit à la vitesse de
déplacement du point O ' :

 dOO '
ve =
dt R

2.3 Expression du vecteur vitesse absolue en fonction du vecteur vitesse

angulaire
     
   
Considérons les deux repères R O,i , j , k et R' O,i ', j ', k ' tels que R' est en mouvement par rapport à
  
 
R . La base i ', j ', k ' étant orthonormée on a alors:
              
i '2  i ' i '  1 , j '2  j ' j '  1 , k '2  k ' k '  1 d'autre part i ' j '  0 , i ' k '  0 , j ' k '  0

La dérivé par rapport au temps dans le repère R de ces relations donne les équations suivantes:
  
 di '   dj '   dk ' 
i '    0 , j '    0 et k '    0
 dt   dt  
 dt 
R R R

      di ' 

 dj ' 
 i '    j '     0
  dt  R  dt  R
  
  dk '   di ' 
i '    k '     0
  dt   dt 
 R
 R
    
  
 j ' dk '   k '  dj '   0
  dt   dt 
  R R

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Supposons que le référentiel R' tourne autour d’un axe z’ z

  avec une vitesse angulaire R ' R . Et soient 1, 2 et

3 les composantes de ce vecteur exprimé dans la base 

     
  
i , j , k liée au repère R O,i , j , k . Dans le cas simple où
 
R' est en rotation par rapport à R avec O  O ' et k  k '
k’ k
y’
j’
, comme sur la figure ci-contre, il est évident de voir que : 
O’ O y
   j
     k R'
R
R'
R
i i’

dans ce cas 1  2  0 et 3   et l’on peut écrire :
R’
R
x x’
  
di'   dj '   dk '   
 R ' R  i '  R ' R  j '  R ' R  k '  0
dt R dt R dt R

On peut donc exprimer le vecteur vitesse d’entraînement en fonction du vecteur vitesse de rotation
instantané de R' par rapport à R comme suit :
   
 dOO ' di ' dj ' dk '
ve  x ' y' z'
dt R dt dt dt

dOO '      

dt R
x '   R '
R 
i ' y'   R '
R 
 j ' z'   R '
R
k ' 

dOO '    

dt R
 R '
R 
 x ' i ' y ' j ' z ' k ' 
soit alors :

 dOO '  
ve   R ' O 'M
dt R
R

Ceci est l’expression générale du vecteur vitesse d’entraînement du point M dans le cas d’un mouvement
quelconque de R' par rapport à R . Dans le cas particulier où O ' coïncide avec O cette expression
devient :
  
ve  R '
R
O 'M
dans le cas où O  O ' le vecteur vitesse absolue s’écrit :

 dOM  
va   R '  OM
dt R'
R

2.4 Vecteur accélération

L’accélération absolue est la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse absolue dans le repère R :

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  
 dv d 2OM   
a  a  2
 x i  y j  z k
dt R dt R

L’accélération relative c.à.d l’accélération dans le référentiel R' s’écrit :

 
 dvr d 2O ' M   
r   2
 x ' i ' y ' j ' z ' k '
dt R' dt R'

Pour exprimer l’accélération absolue en fonction de l’accélération relative du mobile dans R' et de
l’accélération de R' par rapport à R on écrit :
  
 dva d 2OM d 2OO ' d2   
a 
dt R
 2
dt R
 2
dt R dt
 2
x ' i ' y ' j ' z ' k '  
      
   d 2OO ' d 2i ' d2j ' d 2k '  di ' dj ' dk ' 
 x
 ' i ' y
' j ' z ' k' + 
 x ' 2  y ' 2  z ' 2  2 x '  y '  z ' 

r
dt 2 R dt dt dt  dt dt dt 


 


e c

  
ainsi a est la somme de trois termes qui sont l’accélération relative r , l’accélération d’entraînement e et

l’accélération dite accélération de Coriolis ou accélération complémentaire c .
   
a  r  e  c
cette égalité est la formulation mathématique de la loi de composition des accélérations.

2.5 Expression du vecteur accélération absolue en fonction du vecteur vitesse

angulaire

2.5.1 Accélération d’entraînement

   
 d 2OO ' d 2i ' d2j ' d 2k '
e  x ' 2 y' 2 z ' 2
dt 2 R dt dt dt

d 2OO ' d   d   d  

dt 2 R
 x '
dt
  R '
R 
 i'  y '
dt
  R '
R 
 j ' z '
dt
  R '
R
 k' 
      
d 2OO ' d    di '  d    dj '  d    dk ' 
 
 x '   i ' +
R '

   y '    j ' +
R '

 
  z ' 
R '

 k ' +  
R R R

2
 dt
R '

dt   dt
R '

dt   R '

dt 
dt R  dt
R R R

    
d 2OO ' d    di ' dj ' dk ' 
 x '
R '

  O 'M   R
y' z' 
dt 
R '
2
dt R dt  dt dt
R




 



R 'R O ' M

d’où :
 
 d 2OO ' d    
  O 'M 
R '

e  2
 O 'M   R
R ' R '

dt R dt
R R

Dans le cas particulier où les origines des deux référentiels sont confondues cette expression devient :

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 
 d    
  O 'M 
R '

e  O 'M   R
R ' R '

dt
R R

ou encore en fonction du vecteur vitesse d’entraînement


 d   R ' 
e  O ' M   R
R '  ve
dt
R

2.5.2 Accélération de Coriolis

  
 di ' dk '       
 
c  2 x '
 dt
 y '
dj '
dt
 z '
dt 
  2 x '    R '
R 
 i'  y '   R '
R 
 j '  z '   R '
R 
 k'

   
R '

 2  x ' i ' y ' j ' z ' k '

R




vr

Ainsi :
  
c  2 R '
R
 vr

3 EXEMPLES DE MOUVEMENTS D’ENTRAÎNEMENT SIMPLES

3.1 Mouvement d’entraînement de Translation

z’ On dit que le référentiel R' est animé d’un
z y’ mouvement de translation par rapport au référentiel
z’
k’ j’   
y’ R si les vecteurs i ', j ' et k ' gardent une direction
O’ i’
k’ j’
fixe au cours du déplacement, par rapport au
’
R

O’ i’
x’ référentiel R .
k
j y
’
R

O
x’
i
Trajectoire du point O’
x R

3.1.1 Conséquences sur la vitesse


di '   
 R ' i '  0
dt R
R


dj '     
 R ' j'0  0 Ce qui traduit le fait qu’il n’y a aucun mouvement de
dt R
R R '
R

 rotation de R' par rapport à R

dk '   
 R ' k '  0
dt R
R

La vitesse d’entraînement se réduit donc à son premier terme :


 dOO '
ve  qui n’est autre que la vitesse de déplacement du point O ' dans le référentiel R .
dt R

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ainsi la vitesse absolue s’écrit :
   
    dOO ' di ' dj ' dk '
va  x
 ' i ' y
' j ' z ' k' + x' y' z'
 dt R  dt 
 dt dt

vr (M )


 
0
v (O ')
 


ve

soit :
  
va (M )  vr (M )  v (O ') R

3.1.2 Conséquences sur l’accélération

L’accélération d’entraînement :
 
 d 2OO ' d    
 'M 
R '

e    O ' M     R
 O R ' R '

dt 2 R 
dt  
R R


 
0 0

 
se réduit à son premier terme, puisque  R '
R
 0 , soit :

 d 2OO ' 
e  2
 (O ')
dt R

qui n’est autre que l’accélération du point O ' dans le référentiel R .

Pour les mêmes raisons l’accélération de Coriolis est nulle
 
c  0
d’où l’expression de l’accélération absolue du point M :

  
a (M )  r (M )  (O ') R

3.1.3 Cas d’un mouvement de translation rectiligne uniforme

Dans ce cas le point O ' est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme sa trajectoire est donc

une droite, si u est le vecteur unitaire associé à cette droite et v la vitesse constante de O ' alors on peut
écrire le vecteur vitesse du point O ' par rapport à R :
 
v (O ') R  v u
dans ce cas la vitesse absolue du point M est :
  
va (M )  vr (M )  v u
  
d’autre part l’accélération d’entraînement e  (O ')  0 puisque par hypothèse le mouvement de O ' est
uniforme donc non accéléré.
Il en résulte alors que dans le cas où R' est animé d’un mouvement de translation uniforme par rapport à
R l’accélération absolue et l’accélération relative sont identiques :
 
a (M )  r (M )

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