Mécanique du point matériel _ changement de référentiels

Composition des mouvements

1- Position du problème
G G G G G G (R’)
Soient R(O,ex ,e y ,ez ) et R ' (O' ,ex' ,e y' ,ez' ) deux référentiels en mouvement A y’
quelconque l’un par rapport à l’autre. Soit A un point matériel en z’
mouvement par rapport à R et par rapport à R’. z
JJJG JJJJG (R)
G dOA  G dO ' A  O’
vA / R =  et v A / R' = 
dt  R dt  ' O y x’
R
G JJJG G JJJJG
x
G dv  d 2 OA  G dv A / R'  d 2 O' A 
aA / R = A / R  =  et a =  = 
dt 2  '
'
dt  R dt 2  R A/ R
dt  R'
R

But : Déterminer le lien entre le mouvement de A dans R , à son mouvement dans R’.
G G G G
Cela consiste à exprimer la relation entre vA / R et v A / R' d’une part , puis entre a A / R et a A / R' d’autre
part.

2- Dérivé d’un vecteur par rapport au temps relativement à R et à R’

Quelque soit R et R’ en mouvement quelconque l’un par rapport à l’autre, la dérivée d’un
JG
vecteur quelconque V relativement à R et à R’ vérifie la relation vectorielle suivante :
JG JG
dV  dV  JG JG
 =  + Ω R' / R ∧ V
dt  R dt  R'
JG
Où Ω R' / R est le vecteur vitesse instantanée de rotation de R’ par rapport à R.

Conséquences :
JG JG
dV  dV 
ƒ Si R’ et R en translation :  = 
dt  R dt  R'
JG
JG dV  JG JG
ƒ Si V est constant dans R’ :  = Ω R' / R ∧ V (c’est le cas des vecteurs de la base liée à R’).
dt  R
JG JG
ƒ Ω R' / R = −Ω R / R'
JG
ƒ Appliquons la relation vectoriel au vecteur Ω R' / R , on aura :
JG JG
d Ω R' / R  d Ω R' / R  JG
 =  ⇒ la dérivée du vecteur vitesse Ω R' / R est indépendant du référentiel.
dt  R dt  R'
ƒ Soient trois référentiels quelconques R1, R2 et R en mouvement l’un par rapport à l’autre, on
montre que les vecteurs vitesses de rotation vérifient la relation suivante :
JG JG JG
Ω R3 / R1 = Ω R3 / R2 + Ω R2 / R1

3- Loi d composition des vitesses

Le vecteur position de A par rapport à R :
JJJG JJJJG JJJJG JJJJG
JJJG JJJJG' JJJJ
G G dOA  dOO ' 
dO '
A  G dO '
A
OA = OO + O ' A ⇒ v A / R =  =  +  = v + 
dt  dt  dt 
'
O / R
dt  R
R R R

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JJJJG JJJJG
dO ' A  dO ' A  JJJJG G JJJJG
Or :  =  + Ω R' / R ∧ O ' A = v A / R' + Ω R' / R ∧ O ' A ;
dt  dt  '
R R
G G G G G JJJJG
d’ou : vA / R = v A / R' + ve ; avec : ve = vO' / R + Ω R' / R ∧ O ' A (vitesse d'entrainement)

Signification
La vitesse d’entraînement, est la vitesse de A par rapport à R avec A supposé fixe par
rapport à un observateur lié à R’.
G
On dit ve que est la vitesse du point coïncident : c’est à dire la vitesse d’un point géométrique
de R’ qui coïncide avec A à un instant donné.

Remarque : L’ensemble des points coïncidents constituent la trajectoire de A dans R’.

Exercice d’application
G G G G G G
R(O,e x ,e y ,ez ) le référentiel lié à la base cartésienne et R ' (O,er ,eθ ,eϕ ) le référentiel lié à la
base sphérique. R’ en mouvement par rapport R et A un point matériel en mouvement par
rapport à R et par rapport à R’.
# Déterminer la vitesse de A par rapport à R, en utilisant la loi de composition des vitesses.
JJJG G G • G
# Le vecteur position : OA = r er ⇒ v A / R' = r er
G G G G G JJJJG JJJG
vA / R = v A / R' + ve et ve = vO' / R + Ω R' / R ∧ O ' A = Ω R' / R ∧ OA (O’ coïncide avec O et fixe / à R)
JG • G • G
Avec : Ω R' / R = θ eϕ + ϕ ez
G • G • G G
D’ou : v A / R = r .er + r θ .eθ + r sin θ .eϕ

4- Loi de composition des accélérations

G JJJG G JJJJG
G dv A / R  d 2 OA  G dv A / R'  d 2 O' A 
aA / R =  =  et a A / R' =  = 
dt  R dt 2  R dt  R' dt 2  '
R
G G G JJJJG G G G G
et vA / R = v A / R' + vO' / R + Ω R' / R ∧ O A ; ce qui implique : a A / R = a A / R' + ae + ac
'

JG
G G d Ω R '/ R JJJJG JG JG JJJJG
ae = aO' / R + ∧ O ' A + Ω R '/ R ∧ (Ω R '/ R ∧ O ' A) Accélération d'entrainement
avec  dt
aG = 2Ω JG G
 c R '/ R ∧ v A / R ' Accélération dite de Coriolis ou Complémentaire

Remarques :
G
Ô L’accélération d’entraînement ae est celle du point coïncident
G
G dv 
Ô ae ≠ e 
dt  R ou R '

Exercice d’application
On reprend l’exercice d’application précédent (paragraphe 3-), et on se propose de
déterminer l’accélération du point matériel A dans la base sphérique, en utilisant la loi de
composition des accélérations.

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JJJG G G •• G
OA = r er ⇒ a A / R' = r er

 • •

 − r θ 2
− r ϕ 2
sin 2 (θ )
G  • •• G G G
# Accélération d’entraînement : ae = − r ϕ 2 sin(θ ) cos(θ ) + r θ ; dans la base (er , eθ , eϕ )
 • • ••
−2r ϕ θ cos(θ ) + r ϕ sin(θ )


0
G  • • G G G
# Accélération de Coriolis : ac = 2 r θ ; dans la base (er , eθ , eϕ )
 ••
2 r ϕ sin(θ )

•• • •

 r − r θ 2
− r ϕ 2
sin 2 (θ )
G  • •• • • G G G
Soit : a A / R = − r ϕ 2 sin(θ ) cos(θ ) + r θ + 2 r θ ; dans la base (er , eθ , eϕ )
 • • •• • •
+2r ϕ θ cos(θ ) + r ϕ sin(θ ) + 2 r ϕ sin(θ )


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