Leçon 4: Composition des mouvements et étude du contact entre deux solides IPEIN

Leçon 4 : Composition des mouvements

et étude du
du contact entre deux solides

I. Composition des mouvements

Si on suppose que le point P est lié au repère R1,
I.1- Composition des vecteurs vitesses alors
r r r
On considère un solide (S) en mouvement par V (P ∈ R1 / R) = V (O1 / R) + Ω(R1 / R) ΛO1P
rapport à deux repères R (O , xr , yr , zr ) et
R 1 (O , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repère R1 est en
r r r Cette vitesse est appelé vitesse ………………...
mouvement par rapport à R.
Ainsi la relation précédente s’écrit:
On désigne par P un point du solide (S). r
r V (P ∈ S / R) = ..............................................................
Cherchons la relation entre V ( P ∈ S / R ) et
r Définitions
V ( P ∈ S / R1 ) . r
• V (P ∈S / R) : Est appelé vecteur de vitesse
………………………,
r
• V (P ∈S / R1 ) : Est appelé vecteur de vitesse
………………………,
r
• V (P ∈ R1 / R) : Est appelé vecteur de vitesse

………………………..
I.2- Composition des vecteurs accélérations
On considère un solide (S) en mouvement par
rapport à deux repères R (O , xr , yr , zr ) et
R 1 (O , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repère R1 est en
r r r

r mouvement par rapport à R.

V (P ∈ S / R ) =
d OP
dt On désigne par P un point du solide (S).
R
r
Cherchons la relation entre Γ ( P ∈ S / R ) et
d ( OO 1 + O1P )
= r
dt R Γ ( P ∈ S / R1 ) .

= .......... .......... .......... .

Or on sait en utilisant la relation de

changement de base de dérivation.
d O1P
= .......... .......... .......... .......... .......
dt R

Donc :
r
V (P ∈ S / R) = ......................................................................
Nous avons montré la relation suivante :
r r r r
V (P ∈ S / R) = V (P ∈ S / R1 ) +V (O1 / R) + Ω(R1 / R) ΛO1P

Mohamed Kaffel -10-

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r
Dérivons cette expression par rapport au temps Γ(P ∈ S / R) = ...............................................................
pour un observateur lié au repère R.
d r ..............................................................
V (P ∈ S / R) = ..........................................................
dt R
..............................................................
..............................................................................
..............................................................
Calculons successivement chaque terme de cette
Si on suppose que le point P est lié au repère
dernière expression:
R1, la relation précédente s’écrit :
d r
1) V (P ∈ S / R) = .................................. r
dt R
Γ(P ∈ R1 / R) = .......................................................

d r
2) V (P ∈S / R1 ) = ....................................................................................
dt R
......................................................
C’est l’accélération d’entraînement du repère
= ....................................................................................R
1 par rapport à R.

d r Finalement, nous pouvons écrire :

3) V (O1 / R) = ..........................
dt r
R
Γ(P ∈ S / R) = ................................................................
d r
4) Ω(R1 / R) Λ O1P .......................................
dt R ................................................................
r Avec :
5) Ω(R1 / R) Λ O1P = .............................................
d
r
dt R • Γ(P ∈ S / R) : Accélération
………………………..,
.............................................
r
• Γ(P∈S / R1 ) : Accélération
= .............................................
………………………..,

............................................. r
• Γ(P ∈ R1 / R) : Accélération
Remplaçons alors chacune de ces dérivées ………………………..,
dans la première expression:
r r
• 2 Ω(R1 / R) ΛV (P ∈S / R1 ) : Accélération
………………………..,
Attention
r d r r r
Γ(P ∈ S / R1 ) = V (P ∈ S / R1 ) − Ω(R1 / R ) ΛV (P ∈ S / R1 )
dt R

d r
≠ V (P ∈ S / R1 )
dt R

Mohamed Kaffel -11-

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II. Etude Cinématique de contact entre
deux solides
II.1- Vecteur de vitesse de glissement en un
point de contact entre deux solides
On considère deux solides (S1) et (S2) en
mouvement par rapport à un repère
R (O , x , y , z ) de telle sorte que leurs surfaces
r r r
soient en contact.
Pour simplifier, nous allons supposer que le
contact est ponctuel en un point I.
• Soit (π) le plan tangent commun en I à (S1)
et (S2)
• R 1 (O , x 1 , y 1 , z 1 ) est le repère lié à (S1)
r r r
• R 2 (O , xr 2 , yr 2 , zr 2 ) est le repère lié à (S2)
Par définition, le vecteur de vitesse de
glissement au point I du solide (S2) par
rapport au solide (S1) est le vecteur de vitesse
d’entraînement du point I par (S2) dans son
mouvement par rapport à (S1) :
r entre deux points du même solide :
Vg (I ) = .....................................
D’après la relation de composition des
vecteurs des vitesses entre (S1) et (S2) :
r Exemple : Etude du mouvement d’un disque
V (I ∈ S2 / S1 ) = .........................................................
Propriété
r r
Les vitesses V (I ∈ S2 / S1 ) ,
r
V (I ∈S1 / R) appartiennent tous
tangent commun (π).
Mohamed Kaffel
IPEIN
Définition : C.R.S.G
On dit que (S2) roule sans glisser sur (S1) si la
vitesse de glissement en I est nul. C’est la
Condition de Roulement Sans Glissement :
«C.R.S.G » .
r
C.R.S.G en I ⇒ Vg (I ) = ...........................................
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en
contact en un point I, il faut toujours
distinguer en ce point, à la date t, trois points:
1) Le point géométrique I de contact. Ce point
n’appartient ni au solide (S1) ni au solide (S2).
Il se déplace, au cours du mouvement, sur
(S1) et sur (S2). Sa vitesse par rapport au
repère R peut être calculée en dérivant par
rapport au temps le vecteur position OI :
r
V (I / R) = ........................
2) Un point I1 lié au solide (S1), noté par I∈S1
et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact. Sa vitesse peut être
calculée en appliquant la relation des vitesses
entre deux points du même solide :
r
V (I ∈ S1 / R) = ..................................................
3) Un point I2 lié au solide (S2), noté par I∈S2
et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact. Sa vitesse peut être
calculée en appliquant la relation des vitesses
r
V (I ∈ S 2 / R) = ...............................................
dans une couronne.
Un disque homogène(S) de centre G, de rayon
r, et d’épaisseur négligeable, roule sans
V (I ∈S2 / R) , glisser en I sur une couronne (S0) circulaire de
au plan rayon R. La couronne est supposée fixe dans
un repère galiléen R (O , x , y , z ) .
r r r
-12-
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Soit R 1 (G , i , j , z ) le repère lié au disque (S)

r r r
………………………………………………..

tel que : OG = (R − r ) u
r
………………………………………………..
r
u
Le vecteur est unitaire. ………………………………………………..
et θ = (x , i )
r r
On pose β = ( x , u )
r r
………………………………………………..

………………………………………………..

………………………………………………..

II.2- Vecteurs Rotation de Pivotement et

Rotation de Roulement
On considère deux solides (S1) et (S2) en
contact ponctuel en un point I.
• Soit (π) le plan tangent commun en I à (S1)
r
et (S2) et Ω(S2 / S1 ) la vitesse instantanée de
rotation de (S2) par rapport à (S1).
r
• Soit n le vecteur unitaire normal au plan (π)
en I.
1- Déterminer le torseur cinématique du
mouvement de (S) par rapport à R au point G:
{V (S / R)}G
2- En tenant compte de la condition de
roulement sans glissement au point I du
disque (S) par rapport à la couronne (S0),
déterminer une relation entre les vitesses
angulaires θ& et β& .

Réponses

………………………………………………..
Par définition:
………………………………………………..
• Nous appelons vecteur rotation de
r
……………………………………………….. pivotement Ω p (S2 / S1 ) du mouvement du
solide (S2) par rapport au solide (S1) la
r
……………………………………………….. projection du vecteur rotation Ω(S2 / S1 ) sur la
droite normale au plan (π) en I :
……………………………………………….. r
Ω p (S2 / S1 ) = ..................................................
………………………………………………..
• Nous appelons vecteur rotation de roulement
r
……………………………………………….. Ωr (S2 / S1 ) du mouvement du solide (S2) par
rapport au solide (S1) la projection du vecteur
……………………………………………….. r
rotation Ω(S2 / S1 ) sur le plan tangent (π) en I:
r
……………………………………………….. Ωr (S2 / S1 ) = ..................................................

Mohamed Kaffel -13-

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III. Le minimum à apprendre - vitesse de glissement entre deux solides

r
- Composition des vecteurs vitesses Vg (I ) = ..................................................................

r
V (P ∈ S / R) = ............................................................
- Condition de Roulement Sans Glissement :
r
C.R.S.G en I ⇒ Vg (I ) = ..................................
= ............................................................
r
• V (P ∈S / R) : Est appelé vecteur de vitesse
- vecteur rotation de pivotement
r
……………………...,
Ω p (S2 / S1 ) = .................................................

r
• V (P ∈ S / R1 ) = ....................: Est appelé vecteur
- Vecteurs Rotation de Roulement
de vitesse ……………………..., r
r Ωr (S2 / S1 ) = ...............................................
• V (P ∈ R1 / R) = ................................................. : Est

appelé vecteur de vitesse ……………………...

- Composition des vecteurs accélérations

r
Γ(P ∈ S / R) = .........................................................

.........................................................
Avec :
r
• Γ(P ∈ S / R) : Accélération
……………………...,

r
• Γ(P ∈ S / R1 ) = ................................:
Accélération ……………………...,

r
• Γ(P ∈ R1 / R) : Accélération
……………………...,
r
Γ(P ∈ R1 / R) = ..........................................................

..........................................................

r
• 2 Ω(R1 / R) Λ............................... :
Accélération ……………………....

Mohamed Kaffel -14-

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IV. Applications relations entre les paramètres de position

* Application 1 angulaire θ , β , γ
On considère le système représenté sur la
figure ci-dessous, constitué de 3 solides. Le
2- Déterminer les vecteurs rotations
solide (1) est en liaison pivot d’axe ( O, Z0 )
ur
r r r
Ω S1 S0 ; ΩS2 S0 et Ω S 3 S0 .
avec le bâti (0). Le solide (2) est en liaison
pivot d’axe ( A, Z 0 ) avec (1). Le solide (3) est
ur
3- a) Déterminer, par deux méthodes, la

en liaison pivot d’axe ( B, Z 0 ) avec (2) et en

ur vitesse du point A appartenant à (1) par
rapport à R0.
( )
ur
liaison pivot d’axe C, Z0 avec (0).
r
r Y0
Y2
β b) Déduire le torseur cinématique du
r mouvement de (1) par rapport à R0 au point
r X3
Y0 3 B
A, et déterminer sa nature.
γ
0
r
C X0
2 4- a) Déterminer, par deux méthodes,
r l’accélération du point A appartenant à (1) par
X1
r
Z0 rapport à R0.
A

5- a) Déterminer par trois méthodes, la vitesse

1 du mouvement de (2) par rapport à (0) au
0
r point B. Exprimer cette vitesse dans le repère
θ X0
O R0 .
b) Exprimer cette vitesse dans le repère R0.
Soit R (O , X 0 , Y 0 , Z 0 ) un repère lié au bâti
r r r

(0), R 1 (A , X 1 , Y1 , Z 0 ) un repère lié au solide

r r r
6- a) Ecrire le torseur cinématique du
(1), R 2 (B , X 2 , Y 2 , Z 0 ) un repère lié au solide
r r r
mouvement du solide (2) par rapport au solide

(2) et R 3 (C , X 3 , Y 3 , Z 0 ) un repère lié au

r r r (0) au point B.
b) Quelle est la nature de ce torseur?
solide (3).
uuur r r uuur r r uuur c)
r Déterminer
r r le uuurmoment central et l’axe
( )
r r r
OA = a X 1 ; θ = X 0 , X 1 ; AB = b Y2 ; β = Y0 , Y1 ; CB = c X 3 ; γ = X 0 , X 3 ; OC = LY0
central de ce torseur.
(
r r
)
r r r
β = Y 0 , Y 2 ; CB = c X 3 ; γ = X 0 , X 3 ; OC = L Y 0 ( )
7- Déterminer par trois méthodes,
1- En appliquant la fermeture géométrique de l’accélération du mouvement de (2) par
la chaine des solides 0-1-2-3-0 établir deux rapport à (0) au point B.

Mohamed Kaffel -15-

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8- En considérant le solide (3) :

a) Déterminer, par cinématique des solides, la
vitesse du mouvement de (3) par rapport à (0)
au point B.

b) Exprimer cette vitesse dans la base

(X )
uur ur ur
0 ,Y 0 , Z 0

8- Déduire (par égalité des vitesses calculé

précédemment aux points B), deux
relations scalaires entre θ& , β& , γ& .
b) Quel est la relation entre ses équations et
celles calculé dans la première question.
Dérivée

* Application 2 : Extrait du concours MP et PC (Juin 2005)

Mohamed Kaffel -16-
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La figure ci dessous représente le schéma cinématique du mécanisme de commande du système

(Pilote automatique de bateau), constitué principalement par les éléments suivants :
• Le bâti [0] est lié au repère R 0 (O , x 0 , y 0 , z 0 ) supposé galiléen (absolu).
r r r

• Le support [1] est lié au repère R 1 (O , x 1 , y 1 , z 0 ) .Il est en liaison pivot d’axe (O , z 0 ) avec
r r r r

le bâti [0]. Son mouvement est paramétré par l’angle α = ( x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y 1 )

r r r r

• L’arbre primaire [2], lié au repère R 2 (O 1 , x 1 , y 2 , z 2 ) , est en liaison pivot d’axe (O 1 , x 1 )

r r r r

avec le support [1]. Son mouvement est paramétré par l’angle ϕ = ( y 1 , y 2 ) = ( z 1 , z 2 ) .

r r r r

• Le coulisseau [3], lié au repère R 3 (D , x 1 , y 1 , z 0 ) , est en liaison hélicoïdale à filetage droit de

r r r

pas p1 et d’axe (D , x 1 ) avec l’arbre [2] d’une part, et en liaison glissière d’axe (E , x 1 ) avec
r r
le support [1] d’autre part.
• L’arbre secondaire [4], lié au repère R 4 ( A , x 1 , y 4 , z 4 ) , est en liaison supposée ponctuelle de
r r r

normale (I , y 1 ) avec l’arbre primaire [2]. Il est également en liaison pivot d’axe ( A , x 1 ) avec
r r

le support [1]. Son mouvement est paramétré par l’angle θ = ( y 1 , y 4 ) = ( z 1 , z 4 ) .

r r r r

• Le coulisseau du potentiomètre [5], lié au repère R 5 (B , x 1 , y 1 , z 0 ) , est en liaison hélicoïdale

r r r

à filetage gauche de pas p2 et d’axe (B , x 1 ) avec l’arbre secondaire [4]. Il est également en
r

liaison glissière d’axe (C , x 1 ) avec le support [1].

r

• Le gouvernail [6], lié au repère R 6 (F , x 6 , y 6 , z 0 ) , est en liaison rotule de centre F avec le

r r r

coulisseau [3]. Il est également en liaison pivot d’axe (H , z 0 ) avec le bâti [0]. Son mouvement
r

est paramétré par l’angle ψ = ( x 0 , x 6 ) = ( y 0 , y 6 ) .

r r r r

Les positions des différents points sont définies par les relations vectorielles
r r r r
OO 1 = − a 0 x 1 + b 0 y 1 + h 0 z 0 AB = λ ( t ) x 1
r r r
O 1 I = − a 1 x1 − R 1 y 1 AC = a 4 x 1
r r r
IA = a 2 x 1 − R 2 y 1 DF = a 5 x 1
r v
O 1 D = x ( t ) x1 FH = b1 y 6
r r r r
O 1 E = a 3 x1 OH = L 0 x 0 + l 0 y 0 − h 0 z 0

Les angles α , ϕ , θ et ψ sont les paramètres angulaires du mécanisme.

Les a i , b i , R i , h i , L 0 et l 0 sont des constantes géométriques du mécanisme.
Etude cinématique
1- Tracer le graphe des liaisons du mécanisme.
r r r r r
2- Déterminer les vecteurs rotations : Ω (1 / 0 ) , Ω (2 / 0 ) , Ω (3 / 1 ) , Ω (4 / 1 ) , Ω (5 / 1 )
r
et Ω (6 / 0 )
r
3- a) Calculer la vitesse : V (I ∈ 2 / 1 ) .
r
b) Calculer la vitesse : V (I ∈ 4 / 1 ) .
c) En appliquant la condition de roulement sans glissement entre les solides [2] et [4] au
point I, exprimer la relation entre ϕ& et θ& .
4- Ecrire le torseur cinématique {V (3 / 2 )}D en fonction de ϕ& et du pas p1, au point D, du
solide [3] dans son mouvement par rapport au repère (R 2 ) .
r
5- Calculer par dérivation directe, la vitesse V (D ∈ 3 / 1 ) et en déduire la relation entre
ϕ& et x& (t )

Mohamed Kaffel -17-

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6- Ecrire le torseur cinématique {V (5 / 4 )}B en fonction de θ& et du pas p2, au point B, du

solide [5] dans son mouvement par rapport au repère (R 4 ) .
r
7- Calculer par dérivation directe, la vitesse V (B ∈ 5 / 1 ) et en déduire la relation entre
θ& et λ& (t ) .
x& (t )
8- Exprimer le rapport en fonction des pas p1 et p2 et des rayons R1 et R2.
λ& (t )
r
9- a) Calculer la vitesse : V (D ∈ 3 / 0 ) en passant par O1.
r
b) En déduire la vitesse : V (F ∈ 3 / 0 ) .
r
10- Calculer la vitesse : V (F ∈ 6 / 0 ) en passant par le point H et l’exprimer dans la
base (B 1 ) .
11- Ecrire la condition cinématique au point F et en déduire le système d’équation qui en
découle.

Figure 1 : Schéma cinématique du mécanisme

Figure 2-a : Mouvement de [1] par rapport à [0] Figure 2-b : Mouvement de [2] par rapport à [1]

Figure 2-a : Mouvement de [6] par rapport à [0]

Figure 2-c : Mouvement de [4] par rapport à [1]
Mohamed Kaffel -18-