UCAD/ESP/ESP COURS DE MECANIQUE M.

NDIAYE
DIC1 09/02/2021

1. Cinématique du solide
1.1 Position et orientation d’un solide : angles d’Euler
Si pour décrire la position d’un point, trois dimensions sont nécessaires et suffisante, ce n’est plus suffisant
pour décrire la position d’un solide et son orientation :
– En ne précisant qu’un point, le solide peut pivoter librement autour de ce point.
– En précisant deux points, le solide a une direction imposée, mais il peut tourner librement autour de l’axe
formé par les deux points.
– En précisant, trois points non colinéaires, la position du solide est complètement définie.

Paramétrer la position d'un solide par rapport à un repère d'observation 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) revient à paramétrer la
position d'un repère 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) lié au solide par rapport au repère d'observation R. Pour exprimer
l'orientation de la base B1 en fonction de la base B2, il existe trois angles ψ, θ et ϕ appelés « angles d'Euler ».
On passe de la base b à la base b1 par trois orientations successives :

Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable si quels que soient les
points A et B de (S), la distance AB reste constante au cours du temps.

 A et B  (S), t , AB = cste

NB. un point P est dit rigidement lié à (S) si

 A  (S), t , AP = cste

Nota : un repère est équivalent à un solide. Etudier le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est revient donc à
étudier le mouvement de R2 lié à (S2) par rapport à R1 lié à (S1).

1.2 Champ des vecteurs des points d’un solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère et A et B deux points de (S).

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d
dt
 
AB R =
d
dt
 
AB S +  S / R  AB

• AB fixe dans S, donc :

d
dt
 
AB S

=0

• AB = OB − OA ,

Donc
d
dt
  d
dt
 
d
dt
 
AB R = OB R − OA R = V (B / R ) − V ( A / R )

On obtient finalement : V (B / R ) = V ( A / R ) +  S / R  AB

Notation : pour des points appartenant au même solide (S), on note les vecteurs vitesse :

V (B  S / R ) = V ( A  S / R ) + BA   S / R « BABAR »

Cette formule est connue sous le nom de formule de distribution des vitesses ou du champ des vecteurs
vitesses. Elle permet, connaissant le vecteur vitesse de rotation et la vitesse d’un point du solide, de déterminer
la vitesse de tous les points du solide par rapport à un repère.

1.3 Torseur cinématique

Cette relation montre que le champ des vecteurs vitesses d’un solide (S) en mouvement par rapport à
un repère R peut être représenté par un torseur cinématique.

 S / R : Résultante cinématique du torseur


 S / R 
V  =  V ( A  S / R) : Moment cinématique torseur du torseur en A
V ( A  S / R ) A
S/R

1.4 Composition des vecteurs vitesses

Soit 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗𝑆 , 𝑦⃗𝑆 , 𝑧⃗𝑆 ) un repère lié à un solide S en mouvement par rapport à deux repères distincts
𝑅1 (𝑂1 , 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) et 𝑅2 (𝑂2 , 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ). Il s’agit de trouver la relation existante entre la vitesse d’un point P
quelconque de S dans son mouvement par rapport à 𝑅1 et 𝑅2 .

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Par définition,

Si on calcule la vitesse par rapport à 𝑅1 du point coïncidant P lié à 𝑅2 à l’instant t donné en utilisant la
relation du champ des vecteurs vitesses du solide 𝑅2 , on trouve :

On obtient donc la formule de composition des vitesses :

Dans le cas plus général d’un solide appartenant à un système à n repères différents, en mouvement les uns
par rapport aux autres :

1.5 Composition des accélérations

On montre que les accélérations d’un point P par rapport à R1 ou par rapport à R2 sont liées par la
relation :

Interprétation des différents termes

La composition des vecteurs accélération peut s'écrire

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1.6 Cinématique graphique

La cinématique graphique vise à donner une méthode de résolution graphique des problèmes plans.
L’avantage d’une résolution graphique est bien évidemment l’absence de calcul ! L’inconvénient est qu’elle
est limitée aux cas plans et que le résultat obtenu n’est valable que pour la position dessinée (alors qu’une
expression analytique permet de tracer une courbe).
Deux principes seront exploités lors de la résolution graphique : la relation d’équiprojectivité des
vecteurs vitesse et l’existence d’un centre instantané de rotation (CIR)
a) Mouvement plan sur plan
On dit qu’un solide S’est animé par rapport à un solide S, d’un mouvement plan sur plan, si quelque
soit l’instant considéré, un plan P’ attaché au solide S’est confondu géométriquement avec un plan P attaché
au solide S. Le torseur cinématique du mouvement de S’ par rapport à S, s’écrit alors :

b) Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses

Soient A et B deux points d’un solide indéformable (S). Le champ de torseur étant un champ
équiprojectif, il satisfait à la propriété suivante :

V ( A  S / R ). AB = V (B  S / R ). AB
Cette propriété se démontre immédiatement à partir de la relation de changement de point :

Ainsi, si la vitesse en A est connue et la direction de la vitesse uniquement en B, l’equiprojectivité

permet de déterminer la vitesse en B. La vitesse du point A projetée sur le droite qui relie A et B est égale à la
vitesse du point B projetée sur cette même droite.

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b) Centre instantané de rotation

L’axe de rotation d’un solide est colinéaire à son vecteur vitesse de rotation. Dans le cadre d’un
mouvement plan, cet axe est perpendiculaire au plan et sa trace se réduit `à un point, appelé Centre Instantané
de Rotation (CIR).
Propriétés :

Si I est le CIR de S/R, alors

∀A ∈ S,

Donc et proportionnel à
Le CIR est donc situe à la perpendiculaire de toutes les vitesses.