Introduction

Jusqu’ici a été traité soit le cas d’un solide animé d’un mouvement de translation
rectiligne uniforme ou uniformément varié, soit le cas d’un solide animé d’un mouvement
de rotation uniforme ou uniformément varié autour d’un axe fixe.

Nous allons maintenant étudier des mouvements plus généraux : les mouvements
plans.

Un solide est dit en "mouvement plan" par rapport à un repère lorsque tous ses points se
déplacent dans des plans parallèles. La translation rectiligne et la rotation autour d’un axe
fixe en sont des cas particuliers.

Dans ce chapitre, les résolutions graphiques seront privilégiées.

1- Centre instantané de rotation (CIR)

Tout mouvement plan peut être considéré, à chaque instant, comme une rotation, ou
une translation.
Soient A et B deux points appartenant à S à l’instant t, qui viennent en A’ et B’ un tout
petit instant plus tard. Deux cas peuvent se produire :
- Si A'B'=AB alors le mouvement de S par rapport à ℜ est une translation.
- Si A'B'≠AB alors le mouvement de S par rapport à ℜ est une rotation.
La particularité de cette rotation est que son centre I change de position géométrique à
chaque instant. Cependant il garde les propriétés d’un centre de rotation :
- V(I∈S/ℜ)=0
- Le vecteur vitesse de tout point A ∈ S par rapport au repère ℜ a une
direction
perpendiculaire au rayon IA : V(A∈S/ℜ)⋅IA=0

Détermination du CIR

De part les propriétés précédentes, on obtient la position géométrique du CIR en

réalisant l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesse du solide.

(S)
A
. V (A∈S /ℜ) Il suffit de connaître la position de
V (B∈S /ℜ) deux vecteurs vitesse à un instant
B
. donné pour trouver la position du CIR.
I
C .
V (C∈S /ℜ) .
V (I∈S /ℜ)=0

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Exemple : Système bielle-manivelle

. I I est le CIR de la bielle

dans son mouvement
par rapport au bâti.

V ( A∈bielle/ℜ)

V (B∈bielle/ℜ) B

Propriété : La valeur de la vitesse d’un point est proportionnelle à sa distance au CIR.

Plus
un point est éloigné du CIR, plus sa vitesse est importante.

Pour connaître entièrement un vecteur vitesse il faut connaître :

- Sa direction, qui est perpendiculaire au rayon issu du CIR

- Son sens, qui est celui du mouvement
- Sa norme, qui est proportionnelle à la distance au CIR. Ainsi, la connaissance
complète d’un vecteur vitesse peut aider à déterminer cette valeur.

Exemple : Une fois la position du CIR connue, si on connaît la valeur de V ( A∈S /ℜ) , on

peut en déduire V (B∈S /ℜ) .

V (B∈S /ℜ)
V (A∈S /ℜ)
I
A B
Si jamais les points A, B et I ne sont pas alignés, il suffit de calculer la norme de la
vitesse pour un point B’, situé à la même distance de I que B et aligné avec I et A.
Ensuite on reporte cette valeur au niveau du point B.

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2- Equiprojectivité

Nous allons maintenant étudier une autre propriété de la cinématique : l’équiprojectivité.

Soient A et B deux points appartenant au même solide S. Soit u un vecteur unitaire tel
que : u= AB .
AB

Alors V(A∈S/ℜ) .u=V(B∈S/ℜ).u

V (B∈S /ℜ)
B u
A
. b
a
u est le vecteur
. directeur de la droite
passant par A et B.
S

V ( A∈S /ℜ)

La relation précédente implique que Aa=Bb (en valeur algébrique).

Cette méthode permet, connaissant complètement V(A∈S/ℜ) et la direction de

V(B∈S/ℜ) , de déterminer le sens et la norme de V(B∈S/ℜ) .

3- Distribution des vitesses

Il existe une relation entre les vecteurs vitesse de points appartenant à un même solide
S:
V(A∈S/ℜ) = V(B∈S/ℜ)+ AB ∧ Ω(S/ℜ)

Cette relation s’appelle distribution des vitesses et entraîne un certain nombre de

propriétés intéressantes dont l’équiprojectivité.

On peut aussi, par exemple, retrouver la fameuse relation V=... ? ...

On cherche la vitesse du point A appartenant à S. Pour second point, on choisit le CIR I :
V(A∈S/ℜ) = V(I∈S/ℜ)+ AI∧ Ω(S/ℜ) Or I est le CIR donc V(I∈S/ℜ)= 0
Ainsi V(A∈S/ℜ) = AI∧ Ω(S/ℜ) et en norme V=R.ω
ω
Avec V = V(A∈S/ℜ) R = AI ω = Ω(S/ℜ)

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