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Cinématique Graphique
Concrètement : O
AH = BK
La détermination de V(CÎ S/R) est possible par double équiprojectivité à partir des deux vitesses
V(AÎ S/R) et V(BÎ S/R) intégralement connues (direction + sens + intensité).
B V(BÎS/R)
V(AÎ S/R) B V(BÎ S/R) V(AÎS/R) S
C N
C A M
V(CÎS/R)
A T
V(CÎ S/R)=?
y
Repre R
x S
S z
O
AM = CN
BS = CT
Remarque : si C était aligné avec A et B, il aurait fallu déterminer la vitesse V(DÎ S/R) d’un point D
non aligné avec A et B.
Le CIR possède les propriétés d’un centre de rotation à l’instant (t) considéré. A l’instant suivant
(t’=t+∆ t), il y a de fortes chances pour que le CIR ait changé de position.
V(BÎS/R)
C
V(CÎS/R)
IÊ:Centre instantan de rotation
V(AÎS/R) B V(IÎS/R)=0
I
S
y
Rep re R
A x
z
O
V(B Î S/R) = IB ´ w S / R
En divisant membre à membre, chaque terme des équations, nous obtenons :
V(A Î S/R) IA ´ w S / R IA IA
= = Soit Finalement : V(AÎ S/R) = ´ V(BÎ S/R)
V(B Î S/R) IB ´ w S / R IB IB
Grâce à cette relations, nous sommes capable de déterminer la norme d’une des vitesses
inconnues.
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Relation de Composition des vecteurs vitesses : V(AÎ 2/1) = V(AÎ 2/0) + V(AÎ 0/1)
Remarque : Cette relation est générale et reste valable même si les vecteurs vitesses ne
sont pas colinéaires.
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