𝑀é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑑é𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠

Cinématique des solides indéformables

𝑀é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑑é𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠
Cinématique des solides indéformables
Par Prof A.Razouki

𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑢 𝑐ℎ𝑎𝑚𝑝 𝑑𝑒𝑠 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒𝑠

𝐴 𝑒𝑡 𝐵 𝜖 𝑎𝑢 𝑚ê𝑚𝑒 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒

VA S/R = VB S/R + AB ∧ Ω S/R

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Cinématique des solides indéformables

Equiprojectivité
𝑇𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 VA S/R . AB = VB S/R . AB

VA S/R

𝑠 Ω S/R
𝑉 ൗ𝑅 = 𝐴
𝐵
VB S/R
𝐴 VA S/R 𝐴

𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑´𝑢𝑛𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 VA S/R , 𝑜𝑛 𝑎 𝑢𝑛𝑒 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡é 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑠𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡é𝑒

𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 VB S/R 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑙𝑙𝑒 − 𝑐𝑖 𝑛´𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒
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𝑆𝑡𝑟𝑢𝑐𝑡𝑢𝑟𝑒

Système fermé Système ouvert

L1
S1 S2 L1 L2 L3
S1 S2 S3 S4

L4 L2

S4 L3 S3
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𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠
Vitesse absolue = Vitesse relative + Vitesse d´entrainement
Vitesse absolue : liée au mouvement de S/𝑅𝑎 caractérisé par le vecteur vitesse absolue

𝑑𝑂𝑎 𝐴 𝐴
VA S/𝑅𝑎 = ቤ
𝑑𝑡 𝑅𝑎 𝑅𝑟

Vitesse relative : le mouvement de S/𝑅𝑟 caractérisé par le vecteur vitesse relative

𝑂𝑟
𝑑𝑂𝑟 𝐴 𝑅𝑎
VA S/𝑅𝑟 = ቤ
𝑑𝑡 𝑅𝑟
𝑂𝑎
Vitesse d´entrainement : le mouvement de 𝑅𝑟 /𝑅𝑎 caractérisé par le vecteur vitesse relative

VA 𝑅𝑟 /𝑅𝑎 = V𝑂𝑟 𝑅𝑟 /𝑅𝑎 + 𝐴𝑂𝑟 ∧ Ω 𝑅𝑟 /𝑅𝑎

NB: La composition de l´accélération sera traitée ultérieurement
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𝐶𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡

𝑛
Le mouvement de S2 par rapport S1 se décompose de :
S2

Glissement : se fait dans le plan tangent et caractérisé par le vecteur vitesse.

VI S2/𝑆1
𝑃𝑙𝑎𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡
Roulement : mouvement de rotation dont la direction est parallèle au plan tangent
I
Ω S2/𝑆1 . 𝑡Ԧ
Pivotement : mouvement de rotation dont la direction est suivant la normale au
S1 plan tangent
𝑡Ԧ Ω S2/𝑆1 . 𝑛
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𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
VI S2/𝑆1 . 𝑛 = 0 ∶ condition cinématique de maintien de contact

VI S2/𝑆1 = 0: condition de non glissement(condition d´adhérence)

Si les deux solides S2 et S1 sont en mouvement par rapport à un repère R, le vecteur vitesse de glissement peut être calculé comme suit.

VI 𝑆2 /𝑆1 = VI 𝑆2 /𝑅 − VI 𝑆1 /𝑅

VI 𝑆2 /𝑅 = V𝐴2 𝑆2 /𝑅 + I𝐴2 ∧ Ω 𝑆2 /𝑅 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴2 ∈ 𝑆2

VI 𝑆1 /𝑅 = V𝐴1 𝑆1 /𝑅 + I𝐴1 ∧ Ω 𝑆1 /𝑅 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴1 ∈ 𝑆1