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Rappel : Cinmatique IPEIT

Rappel : Cinmatique

Cinmatique du point
- Le vecteur vitesse dun point P par rapport un repre R (O , x , y , z ) , la date t, est la drive du
r r r
r
vecteur position O P (t ) par rapport t, dans R.
r d r
V (P / R ) = O P (t )
dt R
- Le vecteur acclration dun point P par rapport un repre R (O , x , y , z ) , la date t, est la drive
r r r
r
du vecteur vitesse V (P / R ) par rapport t, dans R.
r d r
(P / R ) = V (P / R )
dt R
- La relation de changement de base de drivation :
d r d r r r
dt V = dt V + ( R 1 / R ) V
R R1
- Le vecteur vitesse dun point P par rapport la base de R, dans le cas dun paramtrage angulaire par
trois angles i (i = 1 , 2 , 3 ) mesurs respectivement autour des vecteurs unitaires e i (i = 1 , 2 , 3 ) , a pour
r

expression :
r . r
(R 1 / R ) = j e j
3

j = 1
- La composition des vecteurs rotation :
r n r
(R n / R 1 ) = (R i / R i 1 )
i=2

- Linversion des bases de drivation :


r r
(R 2 / R 1 ) = (R 1 / R 2 )
Cinmatique du solide
- Le champ des vecteurs vitesse des points dun solide 1 par rapport un repre R vrifie la relation :
r r r r
A, B 1 V (B 1 / R ) = V ( A 1 / R ) + (1 / R ) A B
On peut donc reprsenter, au point A, le mouvement du solide 1 par rapport au repre R par le torseur
cinmatique :
r
(1 / R )
{V (1 / R )} = r
V ( A 1 / R )
- Le champ des vecteurs acclration des points dun solide 1 dans son mouvement par rapport un
repre R vrifie la relation :
Mohamed Kaffel -50-
Rappel : Cinmatique IPEIT

r r d r
(B 1 / R ) = ( A 1 / R ) +
r r r
[ r
(1 / R ) A B + (1 / R ) (1 / R ) A B ]
dt R
Il nest pas reprsentable par un torseur.
- Attention : lorsquun point P nappartient pas naturellement un solide 1, mais quon le considre li
linstant t au solide 1 :
- Le vecteur vitesse dentrainement du point P, dans le mouvement de 1 par rapport R , ne
sobtient pas par drivation du vecteur position du point P.
r d r
V (P 1 / R ) dt O P
R

- Le vecteur acclration dentrainement du point P, dans le mouvement de 1 par rapport R , ne


sobtient pas par drivation du vecteur vitesse dentrainement du point P.
r d r
(P 1 / R ) V (P 1 / R )
dt R
- Le champ des vecteurs vitesse des points dun solide est quiprojectif
r r r r
A, B 1 A B . V ( A 1 / R ) = A B . V (B 1 / R )

Composition des mouvements


- La relation de composition des vecteurs vitesse :
r r r
V (P / R ) = V (P / R 1 ) + V (P R 1 / R )
r
- La notation V (P / R ) est gnralement rserve :
- aux solides assimilables un point,
- aux points gomtriques qui nappartiennent aucun solide, comme les points de contact entre
solides.
r
- La notation V (P R 1 / R ) est utiliser pour les points qui appartiennent naturellement un solide,
ou que lon suppose li, linstant t, au solide.
- La relation de composition des torseurs cinmatiques :

{V (R n / R 1 )} = {V (R i / R i 1 )}
n

i=2

- La relation de composition des vecteurs acclration :


r r r r r
(P / R ) = (P / R 1 ) + (P R 1 / R ) + 2 (R 1 / R ) V (P / R 1 )

Mohamed Kaffel -51-