4

Le mouvement circulaire

NGC 2997b

1

 Mouvement circulaire .1

ar : accélération centripète

(vers le centre)
v

r
ar

^

ar = v2/r
ar = -(v /r)r

2

Q.: prouver cette formule

par analyse dimensionnelle

^

Fr = -m(v2/r)r

2

Mouvement circulaire .2

rayon de

courbure

en p
r

ar

v

p

ar(p) = v(p)2/r(p)

3

 Les angles

θ
θ radians = s / r

r

exemple: s = 2πr ⇒ θ = 2πr / r = 2π

donc 2π radians ≡ 360° radians = degrés / 57.32

4

 Mouvement circulaire .3

Vitesse angulaire : ω = dθ / dt

Accélération angulaire : α = dω / dt

Cas important: mouvement circulaire à vitesse constante v

sur un cercle de rayon r :

L'objet parcourt le cercle en un temps

T = 2πr / v (T est la période)

la vitesse angulaire est alors (en radians/s):

ω = 2π / T = 2π v / 2πr = v / r

5

 Mouvement circulaire .4

Conventions pour une représentation vectorielle:

Le vecteur ω est parallèle à l'axe de rotation.

Le sens est celui du pas de vis (ou du tire-bouchon).

z
α = dω / dt

ω

est aussi // à l'axe de

α
rotation

y

p. ex., dans la figure ω est
positif, parallèle à z.

α > 0 indique que ω

x
augmente avec le temps

α non nul <=> mouvement non uniforme

6

 Mouvement circulaire .5

r
cas où le mouvement n'est pas uniforme α≠0
v ≠ cte

v=ωr est toujours valable instantanément

€
avec v = v(t), ω = ω(t).

Nous avons alors une accélération "tangentielle"

r v(t)

d v dv ω(t)

at = =
dt dt at

α

Q.: montrer que at = α r

€ 7

 Mouvement circulaire .6

r
cas où le mouvement est uniforme,
v = cte

on a v = ω r constant ( at = 0 )

ar = -( v2 / r )^

€
que l'on remplace dans r

^

ar = -( ω2 r2 / r )r^
= - ω2 r r
ω

v

Attention: ne pas confondre ar

avec l'accélération tangentielle at
ar

que l'on observe quand la vitesse

de rotation change, ω ≠ cte.

8

 Mouvement circulaire .7

Démontrer que dans un mouvement circulaire uniforme

^

ar = - ω2 r r

v2

par la méthode des

"petits accroissements"

v1

δθ

9

 Calcul de l'accélération dans un mouvement
circulaire de rayon r, à vitesse cte = v

v2

r r r
r v 2 − v1 δv
a r = lim = lim
t 2 →t 1 t 2 − t1 δt →0 δt v1

δθ est l'angle parcouru

€ dans le temps δt

(t2)
r

δθ

(t1)

10

 Calcul de l'accélération .2

r r r
r v 2 − v1 δv δv

a r = lim = lim
t 2 →t 1 t 2 − t1 δt →0 δt v1

v2
δθ

transport parallèle

de v2 vers v1:

€
δv anti// r

δθ

11

 angles en rad !
Calcul de l'accélération .3

δv
δθ ≈ ⇒ δv ≈ v δθ
v
δv

avec ω la vitesse angulaire

v1

ω = δθ/δt et v = ωr
€ v2
δθ

δv vδθ
ar ≈ = = vω =
€ δt δt
2
v
= ω 2r = δθ

r transport parallèle

de δv au milieu

12

 Moment des forces τ, accélération angulaire α
et moment d'inertie I

Force F appliquée à une tige fixée en C

Ft est la composante qui agit sur la rotation du point de masse m

Ft est ⊥ au rayon r

Ft = m at , at = r α

=> Ft = m r α

multiplier par r :
m

attention au

carré
F

r Ft = m r2 α
r

τ=Iα avec I = m r2

C
Ft

(analogue à F = ma)

13

 Moment d'inertie .1

ra
rb

I = ma ra2 + mb rb2

ma
mb

dx
tige de masse m

x

(densité uniforme)

-a
a

et de longueur l=2a

axe de rotation

masse d'un élément de longueur dx vaut (m/2a)dx

a
a

I = x2 (m/2a) dx = (m/2a) x3/3 = ma2/3

-a
-a

( ou I = m(l/2)2/3 = ml2/12 )
14

Moment d'inertie .2

I = m l2/12

attention

l à la position

de l'axe de

I = m l2/3
rotation !

l

tube (mince) de rayon R: I = mR2

disque de rayon R: I = mR2/2

sphère homogène I = 2mR2/5

enveloppe sphérique I = 2mR2/3


15

 Moment des forces et rotation

Un τ positif induit un α positif (cas de la figure).

Si l'objet est initialement au repos,

il acquiert un ω positif (une rotation anti-horaire)

α
τ / Ι = α

τ
ω

r

F

i)
f)
16

 Exemple

Une meule de r=0.08 m et M=2 kg
r

I = Mr2/2 = 2 x 0.082/2 = 0.0064 kg m2

moment de la force qui fait passer le disque du repos → ω=120 rad/s

en 8 secondes ?

Δω 120
α= = = 15 rad /s2
Δt 8
m
τ = Iα = 0.0064 ×15 = 0.096 kg 2 m = 0.096 Nm
s
17

 Exemple 2

poulie de masse M et rayon R qui tourne

sans frottement

M
R
Calculer l'accélération tangentielle de la roue

si m2=M et m1=M/2

T1
T2

a = module de l'accélération des deux masses = ?

a

a

T1 et T2 = tensions:

m1
M
T1 = m1 (g + a) = (g + a)
m2
2
T2 = m2 (g − a) = M(g − a)

18

 Exemple 2 .2

M
T1 = m1 (g + a) = (g + a)
2
M
T2 = m2 (g − a) = M(g − a)
R

T1
T2
moment total des forces sur la poulie:

€
a
τ = T2R − T1R = (T2 − T1 )R =
a

⎡ 1 ⎤ 1
M⎢(g − a) − (g + a)⎥R = MR (g − 3a)
⎣ 2 ⎦ 2
m1

a 1
m2
on a aussi
τ = Iα = I I = MR 2
R 2
€
1 2 a 1 1 1
τ = Iα = MR = MRa ⇒ MR (g − 3a) = MRa a = g /4
2 R 2 2 2
€ 19