m

CHAPITRE 1 :

A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des

.co
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
Soient R0 (O,x0 y0 z0 ) un repère direct orthonormé de base (i , j , k ) et M la particule à
repérer.
I ] Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :

y
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
x = Pr oj Ox OM ; y = Pr ojOy OM ; z = Pr oj Oz OM .
0 0 0

em
z

k
O j y
d i y0
x
m
ca
x0

Dans R0 , le vecteur position s’écrit :

OM = Om + mM = x i + y j + z k .
loa

Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ est rès voisin de M) s’écrit:
MM ' = d OM = d M = dx i + dy j + dz k
(Dans R0 , d i = d j = d k = 0 )
al

II]] Systèmes de coordonnées cylindriques.

Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution, il est intéressant
d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point (ρ,ϕ,z) définies comme suit :
w.

ρ = Om ( m est la projection de M sur le plan ( x0 Oy 0 ) ), ϕ = angle (Ox 0 , Om) et z est

la projection du vecteur position OM sur l’axe Oz 0 .

ww
 m
z0 k
z eϕ

.co
M eρ
k
O j eϕ y0
ρ
i ϕ m

y
x0

em
Une nouvelle base orthonormée directe ( e ρ , e ϕ , k ) est associée à ce système de
coordonnées telle que :
e ρ = cos ϕi + sin ϕ j.
e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .
de ρ
= eϕ
avec
dϕ
d
d eϕ
et = −e ρ .
ca
dϕ
eϕ
ϕ
O j
loa

ϕ
i eρ

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de ρ, ϕ et z sont :

0 ρ < +∞ ; 0 ϕ 2π ; -∞ < z < +∞.
al

Dans la base ( e ρ , e ϕ , k ) , le vecteur position Om s’écrit :

OM = Om + mM = ρe ρ + z k .
Déplacement élémentaire:
w.

Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ très voisin de M) est:

MM ' = d OM = d M = dρe ρ + ρdϕe ϕ + z k .

Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires
ρ et ϕ.
ww
 m
III]] Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) de la particule à étudier telles que :

.co
r = OM ; θ = angle (Oz 0 , OM ) ; ϕ = angle (Ox 0 , Om) .

z0
z er

y
M eϕ
θ
k eθ

em
O j y0
ρ eϕ
i ϕ m

x0 d
Quand M décrit tout l’espace,
0 r < +∞ ; 0 ϕ 2π ; 0 θ π.
ca
Une nouvelle base s’introduit alors : ( e r , eθ , e ϕ ) . Où
e r = sin θe ρ + cos θ k = sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕ j + cos θk

e θ = cos θe ρ − sin θ k = cos θ cos ϕi + cos θ sin ϕ j − sin θ k

e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .
loa

k θ eϕ
er ϕ
O j
⊗ eρ
eϕ O θ
ϕ eρ
al

i
eθ
w.

Dans la base ( e r , eθ , e ϕ ) , le vecteur position s’écrit :

OM = r e r .
Déplacement élémentaire :
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné
par:
ww

d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .

 m
B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.
- L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir
compte des causes qui les produisent.
- La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois vecteurs :

.co
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
- Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les
dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème.
- En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la
vitesse de la lumière dans le vide.

y
-
I) Vecteur vitesse :

em
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à
l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est donnée par:
OM (t 2 ) − OM ( t1 ) OM 2 − OM 1
V m (M ) = =
t 2 − t1 t 2 − t1
b) Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à
d
un repère orthonormé R(O,xyz) est :

OM (t + ∆t ) − OM (t )
ca
V ( M / R) = lim V m ( M ) = lim ,
∆t→ 0 ∆t→ 0 ∆t

d OM
donc V (M / R ) =
dt
loa

b) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile
à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du
point M. ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)).
al

z
T
M(t+dt)
M(t)
w.

dθ
k
y
O
j
i
ww

Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire.

 m
ds
La vitesse algébrique de M est v = . Le vecteur vitesse instantanée peut donc s'écrire:
dt
ds
V ( M / R) = T .
dt

.co
II) Vecteur accélération.
La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur
accélération, qui s'écrit comme suit :
d2s ds d T
γ(M / R ) = T+

y
2
.
dt dt dt
d T d T dθ
=

em
Or . et
dt dθ dt
dT
= N désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la
dθ
trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, ∆s=Rcθ ou ds=Rcdθ
dθ 1 ds v
Donc = = .
dt
d
Rc dt Rc
M(t+dt)
dT v
Par conséquent, = N. Rc
ca
dt Rc dθ
M(t)

Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :

dv v2
γ ( M / R) = T + N = γt T + γn N = γ t + γ n .
loa

dt Rc
- La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire.
- Le vecteur unitaire B = T ∧ N est appelé vecteur de la binormale.
- Le repère ( M ; T , N , B) est le repère de Frenet-Serret.
al

Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant, OP = V ( M / R) ; où O désigne le pôle de (H).
w.

P’
(H)
V' P
ww

V
 m
III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.

a) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Soit un référentiel R(O,xyz) fixe muni d’une base (i , j , k ) .

.co
Le vecteur position est :
OM = xi + y j + z k .

Le vecteur vitesse s’écrit alors :

dx dy dz . . .
V ( M / R) = i+ j + k = xi + y j + z k

y
dt dt dt
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repère R, donc :

em
di dj dk
= = = 0.
dt dt dt
R R R
Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
d2x d2y d2z .. .. ..
γ ( M / R) = 2 i + 2 j + 2 k = x i + y j + z k .
dt dt dt

ρ ,ϕ
ϕ ,z) :
d
b) Coordonnées cylindriques (ρ
Le vecteur position est
OM = ρe ρ + z k .
ca
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
d OM = dρe ρ + ρdϕeϕ + dz k .
Le vecteur vitesse est alors :
d OM dρ dϕ dz
V ( M / R) = = eρ + ρ eϕ + k .
loa

dt dt dt dt
R
. . .
Ou bien V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ + z k .

Le vecteur accélération est:

al

.. . . . .. . ..
d V ( M / R) d eρ d eϕ
γ ( M / R) = = ρeρ + ρ + ρϕe ϕ + ρϕe ϕ + ρϕ + zk ,
dt dt dt
R R R

Qui peut encore s'écrire:

w.

 .. .

 ρ − ρ ϕ 2

 .. . .
γ ( M / R) = ρϕ+ 2 ρϕ
 ..
ww

z
e ρ ,eϕ , k 

Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors:
 m
 .. .

ρ− ρϕ2 composante radiale .

γ ( M / R) =  ..
ρϕ+ 2 ρϕ
. .

.co
e ρ ,eϕ  composante orthoradiale.

c) Coordonnées sphériques (r,è,ö)

La base associée à ce système de coordonnées est ( e r , eθ , e ϕ ) .

y
Nous rappelons que, le vecteur position est OM = r e r et le vecteur déplacement
élémentaire s'écrit d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .

em
d OM dr dθ dϕ
- Le vecteur vitesse est alors: V ( M / R) = = er + r eθ + r (sin θ ) eϕ .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou V ( M / R) = r e r + r θ eθ + r (sin θ) ϕ e ϕ

- Le vecteur accélération est:

d
.. . 2 . 2 . . .. . 2 . .
γ ( M / R) = (r − r θ − r ϕ sin 2 θ )e r + ( 2 r θ + r θ− r ϕ cos θ sin θ )e θ + ( 2 r ϕsin θ +
ca
. . ..
2r θ ϕ cos θ + r ϕ sin θ) eϕ

IV) Exemple de mouvement particuliers.

1) Mouvement circulaire.
loa

Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.

Ce cercle est situé dans le plan (xOy). Pou étudier le mouvement de M, il
préférable d'utiliser les coordonnées ses polaires (ñ,ö).

y
al

eϕ = T
eρ
M
w.

i ϕ
O x
j M0
ww

En coordonnées polaires, le vecteur position s'écrit: OM = ρe ρ = Re ρ .

 m
.
Le vecteur vitesse du point M est: V ( M / R ) = R ϕe ϕ ,
et le vecteur accélération est donné par:

.. . 2 . . .. . 2 ..

.co
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ) e ϕ = − R ϕ e ρ + R ϕe ϕ .

Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:

.
ö = ùt et ϕ = ω = Cte . Le vecteur vitesse de M devient: V ( M / R) = Rωeϕ , et le vecteur
accélération se réduit à: γ ( M / R) = −Rω2 e ρ .
L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l'accélération tangentielle est

y
nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).

En coordonnées intrinsèques, l'arc M 0 M = ∆s = Rϕ( t ) ,

em
ds .
d'où V ( M / R) = T = R ϕT ,
dt
. 2
d 2s v2 ..
et l'accélération est γ ( M / R) = 2 T + N = R ϕT + R ϕ eϕ .
dt Rc
Et γ ( M / R ) = γ t e ϕ − γ n e ρ , donc e ϕ = T et e ρ = −N .
d
Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire:
ca
V ( M / R) = ω ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = Rωeϕ = RωT .

2) Mouvement à accélération centrale.

Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la
loa

particule M, γ ( M / R) , est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en

découle OM ∧ γ ( M / R) = 0 .
Par ailleurs:
d [OM ∧ V ( M / R)]
OM ∧ γ ( M / R) = = 0.
dt
al

D'où OM ∧ V ( M / R ) = C .

C est un vecteur constant en module, en sens et en direction. C est alors

w.

perpendiculaire au plan formé par OM et V ( M / R) . Le vecteur position OM et le

vecteur vitesse V ( M / R) appartiennent donc au même plan quelque soit l'instant t
considéré.
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan.
Pour étudier le mouvement du point M, il est alors préférable d'utiliser ses
ww

coordonnées polaires.
 m
Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:

OM = ρe ρ .

.co
. .
V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ .
.. . . . ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ)e ϕ .

Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:

y
.. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ , et donc sa composante orthoradiale est nulle:

em
.
. . .. 1 d ( ρ 2 ϕ) .
2 ρϕ+ ρϕ = 0 qui peut s'écrire = 0 d'où ρ2 ϕ = Cte .
ρ dt
.
Finalement, ρ2 ϕ = C = OM ∧ V ( M / R) , appelée constante des aires.

Loi des aires:

Calculons l'aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur OM = ρe ρ .
d
C M’
ca
dϕ
eρ M
loa

ds

C = O M ∧ V ( M / R)
1
ds = OM ∧ MM ' , M' est très voisin de M.
2
1
Donc ds = ρe ρ ∧ (dρe ρ + ρdϕe ϕ ) = ρ 2 dϕ , et
al

2
ds C C C t
d'où ds = dt et ∫ ds = ∫ dt .
s
=
dt 2 2 0 2 0
C C
Donc s = t
w.

où est la vitesse aréolaire (Cm²/s).

2 2
Ce résultat est appelé 2ème loi de Kepler.
ww
 m
Formules de BINET:

a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale, le carré du

.co
. 2 .
module du vecteur vitesse est: V 2 = ρ + ρ 2 ϕ2 .
. dρ dρ dϕ
ρ= = .
dt dϕ dt
1 dρ du 1 dρ
On pose u = , donc du = − 2 et =− 2 ,
ρ ρ dϕ ρ dϕ
dρ

y
1 du
Ce qui donne =− 2 .
dϕ u dϕ
D'autre part,

em
. .
C = ρ 2 ϕ peut s'écrire ϕ = Cu 2 .
1 du 2 2 4 1 2 4
Et V 2 = [ −( 2 )] .C u + 2 .C u ,
u dϕ u
La première formule de BINET s'écrit:

du 2
d V 2 = C 2 [(
dϕ
) .+ u2]
ca
Cette formule permet de déterminer l'équation polaire ñ = ñ(ö) ou
bien u = u(ö) connaissant la vitesse du point M et inversement.

b) cas de l'accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération
loa

de la particule étudiée si l'on connaît l'équation polaire et

inversement.
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a:
.. . .. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ dont la valeur algébrique est γ = ρ− ρϕ2 .
.
..
d ρ dϕ d du d 2u
ρ= = ( −C ).Cu 2 = −C 2 u 2 .
al

dϕ dt dϕ dϕ dϕ 2

1 2 4
Et ρϕ2 = C u = C 2 u3 .
w.

u
La deuxième formule de BINET s'écrit alors

d 2u
γ = −C 2 u 2 [ + u]
dϕ2
ww
 m
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,

.co
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

z
M y’
z’ R’

y
k' O’
R j'
i'

em
k
j x’ y
x i O

R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
d
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
Dans le repère R,
ca
 d i'
 = ω( R ' / R) ∧ i '
 dt R

 d j'
 = ω( R' / R) ∧ j '
 dt
loa

R

 d k ' = ω( R ' / R) ∧ k '
 dt
 R

Dans R’,
d i' d j' d k'
al

= = = 0.
dt dt R ' dt
R' R'

1) Dérivation en repère mobile.

w.

Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit

A = xi + y j + z k .
Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit,
A = x' i + y ' j + z ' k.
ww

. . . . . .
dA d i' d j' d k'
= x i + y j + z k = x ' i' + x ' + y ' j' + y ' + z' k ' + z' ,
dt R dt R dt R dt R
 m
qui peut s’écrire aussi,

. . .
dA
= x' i ' + y ' j ' + z ' k ' + x' ω( R' / R) ∧ x ' i ' + y' ω( R' / R) ∧ y ' j ' + z 'ω( R' / R) ∧ z ' k ' ,

.co
dt R
Ou
dA dA
= + ω( R ' / R) ∧ A
dt R dt R'

y
2) Composition des vitesses

em
Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.

z M
y’
z’ r' R’
k'
R O’ j'
k r
d x’
i'

y
x i
ca
O j
loa

Les vecteurs position de la particule M dans les repères R et R’ sont, respectivement :

OM = r et O' M = r '.
On peut écrire,
OM = OO' + O' M .
Donc la vitesse absolu du point M est,
al

d OM d OO' d O' M d OO' d O' M

V a ( M ) = V ( M / R) = = + = + + ω( R' / R) ∧ O' M ..
dt dt dt dt dt
w.

R R R R R'
Où
d O' M
V ( M / R' ) = V r ( M ) = désigne la vitesse relative du point M. Et ,
dt R'

d OO'
ww

Ve ( M ) = + ω( R ' / R) ∧ O' M ,
dt R
est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
 m
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
d OM
Ve ( M ) = ( M fixe dans R' ).
dt R
Nous avons donc,

.co
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ).

3) Composition des accélérations.

L’accélération absolue du point M est,

y
d 2 OM dV a
γ a ( M ) = γ ( M / R) = = .
dt 2 dt R

em
R

d (Vr ( M ) + Ve ( M ))
γ a (M ) =
dt
R

d Vr ( M ) d  d OO' 
= +  + ω( R' / R) ∧ O' M 
dt R
dt  dt R 
R

d Vr ( M ) dVr ( M )
d
∗ = + ω( R' / R) ∧ Vr = γ r ( M ) + ω( R ' / R ) ∧ Vr
dt dt
ca
R R'

d d ω( R ' / R ) d O' M
∗ (ω( R ' / R) ∧ O' M ) = ∧ O' M + ω( R ' / R) ∧
dt R dt dt R
Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,
loa

γ a ( M ) = γ r ( M ) + 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) +
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M +
dt dt
R

ω( R' / R) ∧ (ω( R ' / R) ∧ O' M ).

Dont
al

d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M + ω( R' / R ) ∧ (ω( R' / R) ∧ O' M ) = γ e ( M ) ,
dt dt
R
désigne l’accélération d’entraînement, et
w.

2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) = γ c ( M )
est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.
Nous écrivons alors
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ).
ww

Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
ω( R' / R) = 0 .
 m
Par conséquent
V a ( M ) = V r ( M ) + V a ( O' )

et

γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ a ( O' ).

.co
Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,

V a (O' ) = cte et γ a ( M ) = γ r ( M ).

y
d em
ca
al loa
w.
ww