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DM3-2015_CORRIGE
« Potence extensible »
1. Présentation du système
A l’image des tables élévatrices, crics mécaniques, tire-bouchons, pince à riveter et support de miroir de salle de bain qui
utilisent une cinématique « en losange », on envisage de concevoir une potence extensible dont le schéma cinématique est donné ci-
dessous. Ce système est destiné à faciliter le déplacement horizontal de pièces ou d’outils lourds.
2. Travail demandé
1. Etablir les relations : X = f(β) ; Y = f(β)
et Y = f(X)
Il est très simple d’exprimer le vecteur :
(
OH = OD + DH = 4 OB.x .x = 4a. cos β .x )
x(t ) = 4a. cos β
Ou le vecteur :
(
OA = OB + BA = 2 OB. y . y = 2a.sin β . y )
y (t ) = 2a. sin β
2 2
y (t ) x(t )
Sachant que (sin β ) + (cos β ) = 1 , on en déduit : + =1
2 2
2a 4a
⇒ 4 y(t ) 2 + x(t ) 2 = 16a ²
(équation paramétrique d’une ellipse de centre O, de grand axe 4a suivant x et de petit axe 2a suivant y)
16a ² − x(t ) 2
Ou alors : y (t ) =
4
y (t )
Connaissant l’amplitude de mouvement de y, on peut en déduire l’amplitude d’angle car β < arcsin :
a
a 3a a 3a
< y (t ) < ⇒ arcsin < β < arcsin
4 2 8a 4a
1 3
⇒ arcsin < β < arcsin ⇒ 7,18° < β < 48,59°
8 4
4. Proposer une nouvelle cinématique permettant de le rendre isostatique tout en conservant les mêmes
mobilités pour le support S5.
Analyse du problème :
L’hyperstatisme de ce mécanisme ne provient que de la mise en boucle des 4 liaisons pivot des ciseaux (la
boucle cinématique constituée des solides S1, S2, S3 et S4). Le degré d’hyperstatisme traduit l’impossibilité
d’avoir les 4 axes des liaisons pivot parallèles (problème de parallèlisme coplanaire et non coplanaire : h=2) et
l’impossibilité d’avoir un calage axial identique sur les 4 liaisons pivot (h=1).
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Degrés de liberté à ajouter :
Il est donc nécessaire d’introduire deux degrés de liberté en rotation supplémentaires dans l’une des liaisons
pivot. C’est-à-dire de la remplacer par une rotule. Il faut également donner un degré de liberté en translation
dans une autre liaison pivot. C’est-à-dire remplacer une liaison pivot par un pivot glissant. Mais si on souhaite
conserver la structure plane des 2 ciseaux, il est impératif de conserver un guidage en rotation (pivot ou pivot
glissant) au point C ou au point D.
Proposition de solution :
Pivot glissant
S1 S4
2
Rotule
Rotule 3
3
Pivot Pivot S5
1 1
S0
Lin. annulaire
Lin. annulaire
4
4
Nc = 21
Rotule
S2
3
S3 γ=3
5. En considérant le mécanisme dans la position particulière du schéma cinématique plan ci-dessus (β = 40° et
θ = 0), déterminer les efforts en F et H en isolant le support S5. Le poids propre des différentes pièces peut
être négligé par rapport au poids de l’objet à déplacer : P = 200 daN.
On isole le support S5. Il est en équilibre sous 3 actions mécaniques extérieures. Etant donné que le système est
plan, les inconnues Zi, Li et Mi des différents torseurs seront toujours nulles :
0 0 0 0
{Tg → S 5}= − P 0= − P 0
0 0 0 − dP
G H
X 35 0 X 35 0
{TS 3 → S 5}= 0 0= 0 0
0 0 F 0 − Y . X 35
F
X 45 0
{TS 4 → S 5}= Y 45 0
0 0
H
Résolution :
−d d
éq.3 ⇒ X 35 = P éq.2 ⇒ Y 45 = P éq.1 ⇒ X 45 = P
Y Y
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Application numérique :
Si β = 40° , alors Y = 2a. sin β = 2 × 0,66 × sin 40° = 0,848 m
− 0,4
X 35 = 200 = −94,3 daN X 45 = 94,3 daN Y 45 = 200 daN
0,848
Remarque : étant donné que le système est plan, il aurait été possible de déterminer ces efforts par une méthode graphique.
X 01 0
{TS 0 → S1}= Y 01 0
0 0
O
Résolution :
− (d + X ) d+X
éq.6 ⇒ X 02 = P éq.5 ⇒ Y 01 = P éq.4 ⇒ X 01 = P
Y Y
Application numérique :
Si β = 40° , alors Y = 2a. sin β = 2 × 0,66 × sin 40° = 0,848 m et X = 4a. cos β = 4 × 0,66 × cos 40° = 2,022 m
− 2,822
X 02 = 200 = −571 daN X 01 = 571 daN Y 01 = 200 daN
0,848
Remarque : étant donné que le système est plan, il aurait été possible de déterminer ces efforts par une méthode graphique.
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7. Dans quelle position du système la norme de l’effort en O est-elle maximum ?
Mécaniquement, il est très simple de comprendre que l’effort en A est proportionnel au bras de levier X+d .
Par ailleurs la norme de l’effort en O varie dans le même sens que l’effort en A.
On peut donc conclure que l’effort en O sera maximum quand le support S5 sera le plus éloigné de l’axe
principal S0.
X maxi effort en O maxi
R 01 = X 01² + Y 01² = P +1
Y
16a ² − X 2
En exprimant Y ² = , on obtient :
4
d ² + 2dX + X ² + Y ² 4d ² + 8dX + 4 X ² + 16a ² − X ²
R01 = P =P
Y² 16a ² − X ²
3 X ² + 8dX + (4d ² + 16a ²)
Finalement : R01 = P
16a ² − X ²
X 23 0
{TS 2 → S 3}= Y 23 0
0 0
D
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X 14 + X 23 = 0 éq.7
En appliquant le PFS au point D, on obtient 3 équations : − P + Y14 + Y 23 = 0 éq.8
X
− d + P − Y . X 14 = 0 éq.9
2
Résolution :
− ( 2d + X ) 2d + X
éq.9 ⇒ X 14 = P éq.7 ⇒ X 23 = P
2Y 2Y
En revanche éq.5 ne permet pas de déterminer Y14 et Y23. On ne connait que leur somme : Y 14 + Y 23 = P
X 23 0 X 23 0
{TS 2 → S 3}= Y 23 0= Y 23 0
0
0 E 0 − a. cos β .Y 23 + a. sin β . X 23
D
X 43 0
{TS 4 → S 3}= Y 43 0
0 0
E
Résolution :
2d + X
X 23 = 2Y P
Or on sait que
d
X 53 = − X 35 = P
Y
2d + X d X
éq.10 ⇒ X 43 = P− P ⇒ X 43 = P
2Y Y 2Y
− a. sin β ( X 23 − X 53) 2d + X 2 d
éq.12 ⇒ Y 23 = = tan β .( X 23 − X 53).P = tan β . − .P
− a. cos β 2Y 2Y
X X 4a. cos β 1
⇒ Y 23 = tan β . .P avec = =
2Y 2Y 4a. sin β tan β
⇒ Y 23 = P ⇒ Y 43 = − P
En reprenant éq.5 , on obtient : Y 14 = P − Y 23 = 0